JP6741022B2 - 駐車支援方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法および装置に関するものである。

車両に搭載される駐車支援装置として、車両に搭載されたレーダー装置の出力から、同一物体と判断される一群の反射点を抽出し、この一群の反射点が２台分以上の間隔をもって存在する場合、当該間隔の空間を分割して当該空間に複数の目標駐車位置を設定することが行われている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−２２０８０２号公報

特許文献１に記載の駐車支援装置では、駐車車両の間に存在する２台分以上の間隔の空間を単純に分割するのみであることから、駐車車両が駐車枠内の左寄り又は右寄りに位置している場合等には、駐車車両の間に複数の駐車枠を適切に設定できないことがあるという課題がある。

本発明が解決しようとする課題は、駐車枠を適切に設定できる駐車支援方法および装置を提供することである。

本発明は、複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定し、認識された複数の駐車車両の同じ位置に設定された代表点を抽出し、全ての代表点と全ての駐車枠とについて、代表点の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の所定位置との距離が所定値未満となるように、仮想駐車枠群の駐車車両と重なる仮想駐車枠を当該駐車車両の代表点に対して位置合わせすることで仮想駐車枠群の位置合わせを行い、位置合わせを行った仮想駐車枠群を、複数の駐車枠を備える駐車枠群と推定することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、駐車枠群の構成を仮想したうえでその仮想した駐車枠群を駐車車両に対して位置合わせするので、駐車車両の駐車枠内での位置によって駐車枠の設定に誤差が生じることを抑制でき、駐車枠を適切に設定できるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 駐車支援ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。 並列駐車方式の駐車場において駐車車両の認識処理を実行している状態を示す平面図である。 駐車枠の幅と単位代表点間距離との関係を説明するための図である。 並列の駐車車両の間に空車状態の駐車枠が存在する場合における駐車枠の幅と代表点間距離との関係を説明するための図である。 角度付きの並列駐車方式の場合における駐車枠の幅と駐車枠のフロントラインに対する傾斜角度との関係を説明するための図である。 並列駐車方式の仮想駐車枠群を示す図である。 角度付きの並列駐車方式の仮想駐車枠群を示す図である。 縦列駐車方式の仮想駐車枠群を示す図である。 図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃに示す駐車方式以外の仮想駐車枠群を示す図である。 仮想駐車枠群の生成方法を説明するための図である。 角度付きではない並列駐車方式に対応する仮想駐車枠群の位置の設定方法を説明するための図である。 角度付きの並列駐車方式に対応する仮想駐車枠群の位置の設定方法を説明するための図である。 本実施形態に係る駐車支援装置が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。 駐車車両群を２つの駐車車両群に分類する場合の具体例を示す図である。 駐車枠群の推定方法の比較例を説明するための図である。 駐車枠群の推定方法の比較例を説明するための図である。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る駐車支援装置１００は、車両に搭載され、当該車両を駐車スペースに移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援装置１００は、距離センサ群１０と、移動距離センサ２０と、操舵角センサ３０と、メインスイッチ４０と、駐車支援ＥＣＵ（Electronic control unit）５０と、車両制御ＥＣＵ６０とを備える。なお、駐車支援装置１００は、不図示のエンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等の通常車両に搭載されているハードウェア群も備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。

距離センサ群１０は、例えば、図示するように、前方距離センサ１１と、右側方距離センサ１２と、左側方距離センサ１３とを備える。前方距離センサ１１は、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両の前方に存在する物体における一群の反射点Ｐ０（図３参照）の極座標（距離及び方位）を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。右側方距離センサ１２は、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、自車両の右側方に存在する物体における一群の反射点Ｐ０の極座標を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。左側方距離センサ１３は、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、自車両の左側方に存在する物体における一群の反射点Ｐ０の極座標を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。

距離センサ群１０の各センサとしては、レーザスキャナ、レーダー、及びステレオカメラ等を例示することができ、物体における一群の反射点Ｐ０の極座標を検出できるものであれば、適宜選択できる。また、距離センサ群１０の検出領域は、少なくとも自車両の進路の左右に存在する複数の駐車車両における一群の反射点Ｐ０の極座標を検知できるように設定されている。

移動距離センサ２０は、自車両の移動量を算出して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。移動距離センサ２０は、例えば、自車両の車輪の回転数を検出する回転数センサ等を用いて構成することができる。

操舵角センサ３０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。

メインスイッチ４０は、駐車支援の開始を指示するためにユーザに操作されるスイッチであり、操作されていない状態ではオフ信号を駐車支援ＥＣＵ５０に出力し、操作されるとオン信号を駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。このメインスイッチ４０は、例えば、自車両のインストルメントパネルの周辺やステアリングホイールの周辺等、運転者によって操作可能な任意の位置に設置される。なお、メインスイッチ４０は、ナビゲーション装置の画面に設けられるソフトウェアスイッチや、ネットワークを介して車両と通信可能なスマートフォン等の携帯端末の画面に設けられるソフトウェアスイッチ等にしてもよい。

駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車支援装置１００を統括的に制御するコントローラである。駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ５１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ５３とを備える。この駐車支援ＥＣＵ５０は、距離センサ群１０、移動距離センサ２０、操舵角センサ３０、メインスイッチ４０から検出情報が入力され、後述する駐車支援処理を実行した後に、自車両の目標車速と目標操舵角とを算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。

車両制御ＥＣＵ６０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両制御ＥＣＵ６０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ６２と、このＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行することで、車両制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ６１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ６３とを備える。この車両制御ＥＣＵ６０は、駐車支援ＥＣＵ５０から車両の目標車速と目標操舵角とが入力され、エンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等と連携して、車両の駆動制御を行う。

図２は、駐車支援ＥＣＵ５０の機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車車両認識部５０１と、車両代表点算出部５０２と、車両群選定部５０３と、駐車枠幅・角度算出部５０４と、仮想駐車枠群生成部５０５と、仮想駐車枠群位置設定部５０６と、選択候補算出部５０７と、駐車可能空間算出部５０８と、駐車可否判断部５０９と、駐車目標位置算出部５１０と、駐車経路算出部５１１と、探索経路算出部５１２と、車両制御指令値算出部５１３とを備える。

駐車車両認識部５０１は、距離センサ群１０から極座標群として入力された反射点位置情報群（以下、点群という）に基づいて、駐車車両を認識する。駐車車両認識部５０１は、まず、前方距離センサ１１、右側方距離センサ１２、及び左側方距離センサ１３から入力された点群を、極座標からｘｙ平面座標に座標変換して統合し、次に、クラスタリングを行って近接した一群の点群を抽出する。

図３は、並列駐車方式の駐車場において駐車車両の認識処理を実行している状態を示す平面図である。この図に示すように、並列駐車方式の駐車場に駐車車両が存在する場合、駐車車両は、駐車車両認識部５０１により、Ｌ字状の点群として抽出される。図２に戻り、駐車車両認識部５０１は、クラスタリングを行って抽出した一群の点群がＬ字状になっている場合に、抽出した一群の点群の情報を車両代表点算出部５０２に出力する。なお、駐車車両の認識方法としては、上述の方法には限られず、他の公知の方法を用いることができる。

車両代表点算出部５０２は、駐車車両認識部５０１から入力された点群の情報に基づいて、各駐車車両の代表点Ｐ１を算出する。車両代表点算出部５０２は、まず、後向きで駐車している駐車車両の前面または前向きで駐車している駐車車両の後面を表す直線を抽出し、次に、抽出した直線の中心点を、駐車車両の代表点Ｐ１として算出する。

ここで、Ｌ字状の一対の直線の一方は、後向きで駐車している駐車車両の前面または前向きで駐車している駐車車両の後面を示す直線となり、他方の直線は、駐車車両の側面を示す直線となる。図３に示すように、自車両の向きを示すベクトルと駐車車両の向きを示すベクトルとが直角になる状況では、後向きで駐車している駐車車両の前面または前向きで駐車している駐車車両の後面が、自車両の向きを示すベクトルに対して左側に４５°から右側に４５°までの範囲に入る。そこで、車両代表点算出部５０２は、自車両の向きを示すベクトルに対して左側に４５°から右側に４５°までの範囲に入る直線を、後向きで駐車している駐車車両の前面または前向きで駐車している駐車車両の後面を示す直線として抽出する。そして、車両代表点算出部５０２は、抽出した直線の中心点を、駐車車両の代表点Ｐ１として算出して車両群選定部５０３に出力する。

ここで、車両代表点算出部５０２は、駐車車両の前面または後面を示す直線及び駐車車両の側面を示す直線の向きに基づいて、駐車車両の代表点Ｐ１の位置のみならず向きも算出して、駐車車両の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報を車両群選定部５０３に出力する。なお、駐車車両の代表点Ｐ１は、駐車車両の前面または後面の中心に設定することは必須ではなく、複数の駐車車両について同じ位置に設定すればよく、例えば、駐車車両の前方の左右端や中心（重心）等に設定してもよい。

車両群選定部５０３は、車両代表点算出部５０２から入力された各駐車車両の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報に基づいて、向きが一致する一連の並列された駐車枠からなる駐車枠群に存在する駐車車両群を選定する。そして、車両群選定部５０３は、選定した駐車車両群に属する各駐車車両の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報を、駐車枠幅・角度算出部５０４、駐車可能空間算出部５０８、及び探索経路算出部５１２に出力する。ここで、向きが異なる駐車枠に存在する駐車車両は、異なる駐車車両群に分類されるところ、探索走行中の自車両の左右に駐車車両群が存在する場合、左右の駐車車両群の向きは１８０°異なるので、左右の駐車車両群は、異なる駐車車両群に分類される。

なお、駐車車両群を分類する方法はこれに限られない。例えば、駐車車両の間隔が所定距離（例えば、間に３台の駐車車両が入る距離）以内であるか否かで、さらに駐車車両群を細かく分類したり、駐車車両の間に車両ではない物体が認識された場合には、その物体を境に別々の駐車車両群に分類したりしてもよい。

また、車両群選定部５０３は、車両代表点算出部５０２から各駐車車両の代表点Ｐ１の情報が入力される度に逐次、駐車車両群を分類する処理を実行してもいいが、これには限られず、例えば、駐車車両の情報を継続的に入力（トラッキング）して時系列の情報を重ね合せたうえで駐車車両群を分類する処理を実行してもよい。具体的には、移動距離センサ２０と操舵角センサ３０とから入力された検出情報に基づいて、自車両の移動量（所謂、オドメトリ）を算出し、その算出結果に基づいて、前回までの駐車車両の代表点Ｐ１の情報と、今回の駐車車両の代表点Ｐ１の情報とを統合する。ここで、前回までは入力されたが今回は入力されなかった駐車車両の代表点Ｐ１の情報も用いる。これにより、距離センサ群１０の検出範囲には含まれない多くの駐車車両の情報を用いて後述の駐車枠の幅の算出処理を実行できるので、駐車枠の幅の算出処理の結果の安定性が増す。

駐車枠幅・角度算出部５０４は、車両群選定部５０３から入力された同一分類の駐車車両群の位置と向きの情報に基づいて、駐車枠の幅及び角度を算出して駐車可否判断部５０９に出力する。

図４は、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈと単位代表点間距離ｄとの関係を説明するための図である。この図に示すように、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈと、隣り合う駐車枠に存在する２台の駐車車両の代表点Ｐ１の距離（以下、単位代表点間距離という）ｄとは、概ね一致する。

図５は、並列された駐車車両の間に空車状態の駐車枠が存在する場合における駐車枠の幅ｗｉｄｔｈと代表点間距離Ｄとの関係を説明するための図である。この図に示すように、代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄ（≒駐車枠の幅ｗｉｄｔｈ）の略整数倍になる。即ち、隣り合う駐車枠に存在する２台の駐車車両の代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄの１倍、１つの駐車枠を挟んで隣り合う２台の駐車車両の代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄの２倍、２つの駐車枠を挟んで隣り合う２台の駐車車両の代表点間距離Ｄは、単位代表点間距離ｄの３倍となる。

そこで、駐車枠幅・角度算出部５０４は、単位代表点間距離ｄを用いて駐車枠の幅ｗｉｄｔｈを算出する。具体的には、まず、単位代表点間距離ｄに仮定値ｄｘを設定する。この仮定値ｄｘは、現実的な駐車枠の幅（例えば、２．２ｍ〜３．３ｍ）に相当する値とする。

次に、算出された全ての代表点間距離Ｄについて、代表点間距離Ｄと仮定値ｄｘとの誤差ｄｅを算出する。この誤差ｄｅを算出するにあたり、まず、代表点間距離Ｄを仮定値ｄｘで除算した場合の剰余ｄｒを算出する。そして、剰余ｄｒがｄｘ×１／２より大きい場合には、誤差ｄｅを下記（１）式により算出する。一方、剰余ｄｒがｄｘ×１／２以下である場合には、誤差ｄｅを下記（２）式により算出する。
ｄｅ＝ｄｘ−ｄｒ …（１）
ｄｅ＝ｄｒ …（２）

次に、それぞれの代表点間距離Ｄについて算出した誤差ｄｅの総和ｄｅ＿ｓｕｍを算出する。そして、この誤差の総和ｄｅ＿ｓｕｍが最小となる仮定値ｄｘを、単位代表点間距離ｄの値に決定する。

図５に示すように、Ｖ１〜Ｖ４の４台の駐車車両が車両群選定部５０３により駐車車両群として選定され、駐車車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２との代表点間距離Ｄ１２、駐車車両Ｖ２と駐車車両Ｖ３との代表点間距離Ｄ２３、駐車車両Ｖ３と駐車車両Ｖ４との代表点間距離Ｄ３４が、それぞれＤ１２＝６．２ｍ、Ｄ２３＝９．３ｍ、Ｄ３４＝２．８ｍである状況について検討する。

まず、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．０ｍとした場合について検討する。この場合、代表点間距離Ｄ１２についての剰余はｄｒ＝０．２ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての剰余はｄｒ＝０．３ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての剰余はｄｒ＝２．８ｍとなる。ここで、代表点間距離Ｄ１２、Ｄ２３についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２以下となるので、代表点間距離Ｄ１２についての誤差はｄｅ＝０．２ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての誤差はｄｅ＝０．３ｍとなる。一方、代表点間距離Ｄ３４についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２より大きくなるので、代表点間距離Ｄ３４についての誤差は、ｄｅ＝３．０−２．８＝０．２ｍとなる。従って、誤差の総和はｄｅ＿ｓｕｍ＝０．７ｍとなる。

次に、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．１ｍとした場合について検討する。この場合、代表点間距離Ｄ１２についての剰余はｄｒ＝０．０ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての剰余はｄｒ＝０．０ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての剰余はｄｒ＝２．８ｍとなる。ここで、代表点間距離Ｄ１２、Ｄ２３についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２以下となるので、代表点間距離Ｄ１２についての誤差はｄｅ＝０．０ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての誤差はｄｅ＝０．０ｍとなる。一方、代表点間距離Ｄ３４についての剰余ｄｒは、ｄｘ×１／２より大きくなるので、代表点間距離Ｄ３４についての誤差は、ｄｅ＝３．１−２．８＝０．３ｍとなる。従って、誤差の総和はｄｅ＿ｓｕｍ＝０．３ｍとなる。

次に、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．２ｍとした場合について検討する。この場合、代表点間距離Ｄ１２についての剰余はｄｒ＝３．０ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての剰余はｄｒ＝２．９ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての剰余はｄｒ＝２．８ｍとなる。ここで、全ての剰余ｄｒがｄｘ×１／２より大きくなるので、代表点間距離Ｄ１２についての誤差はｄｅ＝３．２−３．０＝０．２ｍ、代表点間距離Ｄ２３についての誤差はｄｅ＝３．２−２．９＝０．３ｍ、代表点間距離Ｄ３４についての誤差はｄｅ＝３．２−２．８＝０．４ｍとなる。従って、誤差の総和はｄｅ＿ｓｕｍ＝０．９ｍとなる。

仮定値をｄｘ＝２．２〜２．９、３．３ｍとした場合については、記載を省略するが、誤差の総和ｄｅ＿ｓｕｍが０．３ｍを下回るものは無かった。以上により、誤差の総和ｄｅ＿ｓｕｍが最小になるのは、単位代表点間距離ｄの仮定値をｄｘ＝３．１ｍとした場合であるので、単位代表点間距離ｄの最適値は、３．１ｍとなる。

なお、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈを算出するのに代表点間距離Ｄを用いる方法を説明したが、これには限られない。例えば、ＲＡＮＳＣ（random sample consensus）等の手法により、複数の代表点Ｐ１を結ぶ直線（以下、フロントラインという）を当てはめ、フロントライン上での代表点Ｐ１の間の距離を用いてもよい。

次に、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈを算出する。図５に示すように、角度付きではない並列駐車方式の場合には、駐車枠の幅方向と駐車枠の配列方向とが一致するので、駐車枠の幅をｗｉｄｔｈ＝ｄと算出する。一方、図６に示すように、角度付きの並列駐車方式の場合には、駐車枠の幅方向が駐車枠の配列方向（フロントラインの延在方向）に対して所定角度αで傾斜するので、駐車枠の幅を、ｗｉｄｔｈ＝ｄ×ｓｉｎαと算出する。

なお、角度付きではない並列駐車方式の場合には、α＝９０°となり、駐車枠の幅は、ｗｉｄｔｈ＝ｄ×ｓｉｎ９０°＝ｄとなるので、角度付きの並列駐車方式の場合と同様に、駐車枠の幅を、ｗｉｄｔｈ＝ｄ×ｓｉｎαと算出することもできる。しかしながら、駐車車両の向きの検出には誤差を伴うので、角度付きではない並列駐車方式と推定できる場合には、駐車枠の幅をｗｉｄｔｈ＝ｄと算出することが好ましい。

なお、縦列駐車方式の駐車場の場合には、駐車枠の奥行寸法を、上述の駐車枠の幅ｗｉｄｔｈの算出方法と同様の方法により算出する。

図２に戻り、駐車枠幅・角度算出部５０４は、車両群選定部５０３から入力された同一分類の駐車車両群の向きの平均値と、フロントラインとの角度αを算出し、駐車枠の角度として仮想駐車枠群生成部５０５に出力する。ここで、角度付きではない並列駐車方式の場合、駐車枠幅・角度算出部５０４は、駐車枠の角度をα＝９０°もしくは０°として仮想駐車枠群生成部５０５に出力する。一方、角度付きの並列駐車方式の場合、駐車枠幅・角度算出部５０４は、αの算出値を駐車枠の角度として仮想駐車枠群生成部５０５に出力する。

なお、駐車枠の幅と角度とを、駐車車両群の位置と向きとに基づいて算出するように取得したが、駐車枠の幅と角度との情報を含む駐車場の詳細情報を地図情報に含めて保持しておいたり、駐車枠の幅と角度との情報を、ネットワークを通じて取得したりしてもよい。

仮想駐車枠群生成部５０５は、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力された駐車枠の幅ｗｉｄｔｈ及び角度αに基づいて、一連の駐車枠を仮想した仮想駐車枠群（図７Ａ〜Ｃ参照）を生成する。

図７Ａは、角度付きではない並列駐車方式の駐車枠群に対応する仮想駐車枠群を示す図であり、図７Ｂは、角度付きの並列駐車方式の駐車枠群に対応する仮想駐車枠群を示す図であり、図７Ｃは、縦列駐車方式の駐車枠群に対応する仮想駐車枠群を示す図である。これらの図に示すように、仮想駐車枠群は、幅、奥行き、及び角度の寸法が等しい複数の仮想駐車枠が、所定の直線に沿って並んだものである。ここで、図７Ａに示すように、並列駐車方式の駐車枠群に対応する仮想駐車枠群は、ラダー状（梯子状）の枠となる。

図７Ａ及び図７Ｂに示す仮想駐車枠群の仮想駐車枠の幅は、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力された幅ｗｉｄｔｈであり、図７Ｂに示す仮想駐車枠群の仮想駐車枠の角度は、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力された角度αである。また、図７Ａ及び図７Ｂに示す仮想駐車枠群の仮想駐車枠の奥行（幅方向に対して直交する方向の長さ）は、一般的な駐車枠の長さに応じて予め設定した値である。

なお、仮想駐車枠の幅と角度とを、駐車枠幅・角度算出部５０４により算出された幅ｗｉｄｔｈと角度αとしたが、予め設定された値としてもよい。この場合、駐車枠の幅と角度とを含む駐車枠群の詳細情報を地図情報に含めて保持しておき、保持している駐車枠の幅と角度とを、仮想駐車枠の幅と角度とに設定してもよい。又は、仮想駐車枠の幅と角度との情報を、ネットワークを通じて取得してもよい。それにより、図８に示すように、角度付きではない並列駐車方式（図７Ａ参照）、角度付きの並列駐車方式（図７Ｂ参照）、及び縦列駐車方式（図７Ｃ参照）に該当しない駐車方式の駐車枠群に対応する仮想駐車枠群を生成することが可能となる。

仮想駐車枠群に含まれる仮想駐車枠の数は、車両群選定部５０３により選定された駐車車両群の全ての駐車車両が駐車可能な枠数とすればよいが、図９に示すように、駐車車両群の左右に１枠ずつ加えることにより、駐車車両群に含まれる全ての駐車車両が駐車可能な枠数に２を加えた数にすることが好ましい。それにより、駐車車両に挟まれない空間に存在する駐車枠を推定することができる。

仮想駐車枠群位置設定部５０６は、仮想駐車枠群生成部５０５により生成された仮想駐車枠群の位置を、車両群選定部５０３により選定された駐車車両群の駐車車両の位置に応じて設定する。図１０Ａは、角度付きではない並列駐車方式の仮想駐車枠群の位置の設定方法を説明するための図であり、図１０Ｂは、角度付きの並列駐車方式の仮想駐車枠群の位置の設定方法を説明するための図である。図１０Ａに示すように、まず、仮想駐車枠群位置設定部５０６は、仮想駐車枠群の前部を、駐車枠幅・角度算出部５０４で算出されたフロントラインに対して僅かに手前側にオフセットさせる。この際のオフセット量は、駐車車両群の全ての駐車車両が仮想駐車枠群の内側に入るように設定してもよく、あるいは、予め設定した値でもよい。

次に、仮想駐車枠群位置設定部５０６は、仮想駐車枠群の左右方向（駐車枠の配列方向）の位置を設定するところ、まず、初期位置を設定する。この初期位置の設定においては、例えば、駐車車両群の左端に位置する駐車車両の代表点Ｐ１と、仮想駐車枠群の左端から２番目に位置する仮想駐車枠の幅方向中心線とを一致させればよい。

なお、縦列駐車方式の仮想駐車枠群の初期位置の設定においては、例えば、駐車車両群の後端に位置する駐車車両の代表点Ｐ１と、仮想駐車枠群の後端から２番目に位置する仮想駐車枠の奥行方向中心線とを一致させればよい。

次に、仮想駐車枠群位置設定部５０６は、初期位置に設定された仮想駐車枠群の左右方向の位置と、仮想駐車枠群の左右方向の最適位置とのオフセット量Ｏｓを算出し、そのオフセット量Ｏｓの分だけ、仮想駐車枠群を左右方向に移動させることにより、仮想駐車枠群の位置を決定する。オフセット量Ｏｓの算出処理では、まず、全ての駐車車両について、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い仮想駐車枠の車幅方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。次に、算出されたオフセット量Ｏｓ´の平均値を算出して上記オフセット量Ｏｓとして出力する。

ここで、角度付きではない並列駐車方式の仮想駐車枠群の場合は、駐車車両の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い仮想駐車枠の幅方向中心線との距離を、上記オフセット量Ｏｓ´とする。一方、図１０Ｂに示すように角度付きの並列駐車方式の仮想駐車枠群の場合は、上記オフセット量Ｏｓ´を、Ｏｓ´＝ｘ／ｓｉｎαとする。なお、ｘは、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い仮想駐車枠の幅方向中心線との距離である。

また、縦列駐車方式の仮想駐車枠群の場合は、駐車車両の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い仮想駐車枠の奥行方向中心線との距離を、上記オフセット量Ｏｓ´とする。さらに、図８に示す駐車方式の駐車場の場合は、全ての駐車車両について、駐車車両の中心の位置と、当該位置に対して最も近い仮想駐車枠の中心位置との距離を算出し、算出した距離の誤差が最小となるように、仮想駐車枠群の位置を最適化すればよい。

以上のように、駐車支援ＥＣＵ５０では、仮想駐車枠群生成部５０５が、仮想駐車枠群を生成し、仮想駐車枠群位置設定部５０６が、仮想駐車枠群の位置を設定することにより、駐車枠群の構成を推定する。

選択候補算出部５０７は、仮想駐車枠群生成部５０５及び仮想駐車枠群位置設定部５０６により構成が推定された駐車枠群に含まれる駐車枠の中から、駐車目標位置の選択候補の駐車枠を算出して駐車可否判断部５０９に出力する。ここで、選択候補の駐車枠は、駐車枠群に含まれる駐車枠であって、駐車車両認識部５０１により認識された駐車車両の位置と重ならない駐車枠である。

駐車可能空間算出部５０８は、距離センサ群１０から入力される点群の情報に基づいて、自車両の周囲に存在する物体が存在しない空間（即ち、駐車可能空間）を算出して駐車可否判断部５０９に出力する。駐車可能空間を検出する方法としては、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術を用いて、各空間が空いているか埋まっているかを示す所謂Grid map（空間を格子状に区切った格子地図）を算出する方法等を例示できる。

駐車可能空間算出部５０８は、例えば、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力された駐車車両群のフロントラインの情報と、算出したGrid mapとに基づいて、駐車可能空間を抽出する。ここで、Grid mapには、各空間が空いているか（open）、埋まっているか（occupied）という情報に加えて、各空間が、距離センサ群１０により検知されていない（unknown）という情報を含めておく。即ち、駐車可否判断部５０９により参照されるGrid mapは、open、occupied、unknownの３値を有する。

駐車可否判断部５０９は、選択候補算出部５０７から出力された選択候補の駐車枠の夫々に対して、駐車可能空間算出部５０８から出力された駐車可能空間と照合して駐車の可否を判断し、判断結果を車両制御指令値算出部５１３に出力する。

ここで、駐車の可否の判断においては、各駐車枠の全領域が「open」である場合のみ駐車可能と判断してもよいし、「occupied」でさえなければ「open」ではなく「unknown」であったとしても駐車可能と判断してもよい。「occupied」でさえなければ「unknown」であったとしても駐車可能と判断することにより、前向き駐車を行う場合に、駐車可能の判断が遅れることを防止でき、人間が運転するような自然な前向き駐車を実現することが可能になる。

また、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力された駐車枠の幅ｗｉｄｔｈの情報と、駐車可能空間算出部５０８から入力された駐車可能空間の情報と、自車両の車幅ｖ＿ｗｉｄｔｈの情報とに基づいて、駐車の可否を判断してもよい。具体的には以下に説明するように、駐車の可否を判断すればよい。

まず、駐車可否判断部５０９は、自車両の車幅ｖ＿ｗｉｄｔｈと駐車枠の幅ｗｉｄｔｈとを比較し、下記（３）式の条件を満たす場合に、駐車可能空間における自車両の駐車を不可と判断する。
ｖ＿ｗｉｄｔｈ＜ｗｉｄｔｈ＋ｗｉｄｔｈ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ …（３）
なお、ｗｉｄｔｈ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄは、自車両に乗降するのに必要なスペースを駐車可能空間に確保するために、予め設定される値である。ここで、自動運転の場合等、人の乗降を考慮する必要がない場合には、ｗｉｄｔｈ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄを小さく設定してもよい。

次に、駐車可否判断部５０９は、駐車可能空間をフロントラインに投影した場合の幅ａｒｅａ＿ｗｉｄｔｈを算出し、下記（４）式の条件を満たす場合に、駐車可能空間における自車両の駐車を不可と判断する。即ち、駐車可否判断部５０９は、駐車可能空間の幅が十分に存在するか否かを判断する。
ｖ＿ｗｉｄｔｈ＜ａｒｅａ＿ｗｉｄｔｈ＋ｗｉｄｔｈ＿ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ …（４）

駐車目標位置算出部５１０は、駐車可否判断部５０９が駐車可能と判断した選択候補の駐車枠の中から１つを選択し、選択した駐車枠の位置を修正する。そして、駐車目標位置算出部５１０は、修正した駐車枠における駐車目標位置を算出する。複数の選択候補の駐車枠の中から１つを選択する方法としては、例えば、自車両から一番近い駐車枠を選択する方法を例示できる。

選択した駐車枠の位置を修正する方法としては、仮想駐車枠群位置設定部５０６による仮想駐車枠群の位置の設定方法と同様に、駐車車両の代表点Ｐ１の位置を用いる方法を例示できる。即ち、選択した駐車枠の左右に駐車車両が存在する場合は、これらの２台の駐車車両の夫々に対して、代表点Ｐ１の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の車幅方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。そして、オフセット量Ｏｓ´の平均値の分だけ、選択した駐車枠を移動させる。また、駐車枠群の端の駐車枠が選択された場合は、当該駐車枠の隣の２台の駐車車両の夫々に対して、代表点Ｐ１の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の車幅方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。そして、オフセット量Ｏｓ´の平均値の分だけ、選択した駐車枠を移動させる。

駐車目標位置の算出方法としては、選択された駐車可能区間の中央奥側に設定する方法を例示できる。

駐車経路算出部５１１は、駐車目標位置算出部５１０から入力された目標駐車位置への駐車経路を算出する。駐車経路の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。

探索経路算出部５１２は、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力されたフロントラインの情報を用いて、駐車できなかった場合に駐車可能空間を探索するための走行経路を算出する。例えば、フロントラインを車両の走行路側にオフセットさせた基本走行ラインを作成し、現在の自車両の位置から基本走行ラインに沿って走行する経路を生成する。この場合、自車両は、駐車枠の列に沿って走行する。

車両制御指令値算出部５１３は、駐車可否判断部５０９から入力された駐車可能空間における自車両の駐車の可否の情報に基づいて、駐車可能な場合は、駐車経路算出部５１１から入力された駐車経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出し、駐車不能な場合は、探索経路算出部５１２から入力された探索経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出する。そして、車両制御指令値算出部５１３は、算出した車両制御値を、車両制御ＥＣＵ６０に出力する。この車両制御指令値としては、例えば、目標車速と目標操舵角とを例示できるが、自車両の加速度等の他の指令値を含めてもよい。なお、車両制御値の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。

図１１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。メインスイッチ４０から駐車支援ＥＣＵ５０にＯＮ信号が入力されると駐車支援処理が開始され、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１では、距離センサ群１０、移動距離センサ２０、及び操舵角センサ３０から検出情報が、駐車支援ＥＣＵ５０に入力される。次に、ステップＳ１０２では、駐車車両認識部５０１が、距離センサ群１０から極座標群として入力された点群の情報に基づいて、駐車車両を認識する。

次に、ステップＳ１０３では、車両代表点算出部５０２が、駐車車両認識部５０１から入力された点群の情報に基づいて、各駐車車両の代表点Ｐ１を算出する。次に、ステップＳ１０４では、車両群選定部５０３が、車両代表点算出部５０２から入力された各駐車車両の代表点Ｐ１の位置及び向きの情報に基づいて、向き等が一致する一連の駐車枠に存在する駐車車両群を選定する。

次に、ステップＳ１０５では、駐車枠幅・角度算出部５０４が、車両群選定部５０３から入力された同一分類の駐車車両群の位置と向きの情報に基づいて、駐車枠の幅ｗｉｄｔｈ及び角度αとフロントラインとを算出する。次に、ステップＳ１０６では、仮想駐車枠群生成部５０５が、仮想駐車枠群を生成し、仮想駐車枠群位置設定部５０６が、仮想駐車枠群の位置を設定することにより、駐車枠群の構成を推定する。

ステップＳ１０７では、車両群選定部５０３が、ステップＳ１０６において推定された構成の駐車枠群と、ステップＳ１０４において選定された駐車車両群とを照合し、代表点Ｐ１の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の中心線とのオフセット量が所定値以上であるか否かを判定する。このオフセット量が所定値未満である場合にはステップＳ１０８に進み、オフセット量が所定値以上である場合にはステップＳ１２１に進む。

ステップＳ１２１では、車両群選定部５０３が、ステップＳ１０４において選定した駐車車両群を複数の駐車車両群に分類する。そして、ステップＳ１０５に戻る。

図１２は、駐車車両群を２つの駐車車両群に分類する場合の具体例を示す図である。この図に示すように、まず、初期設定として、駐車車両群の左端（又は右端）の駐車車両の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠の幅方向中心線との位置を一致させる。次に、全ての駐車車両に対して、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠の幅方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。

ここで、例えば、図１２に示すように、柱等の障害物が介在することにより、駐車枠群が分断される等、駐車枠群の構成に変動がある場合には、その変動があった位置を境に、オフセット量Ｏｓ´が急増する。そこで、オフセット量Ｏｓ´が所定位置以上となる位置、即ちオフセット量Ｏｓ´が急増する位置を境に、駐車車両群を２つの駐車車両群に分類する。

なお、縦列駐車方式の駐車枠群の場合は、初期設定において、駐車車両群の最後尾（又は先頭）の駐車車両の代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠の奥行方向中心線との位置を一致させる。次に、全ての駐車車両に対して、代表点Ｐ１の位置と、当該位置に対して最も近い駐車枠の奥行方向中心線とのオフセット量Ｏｓ´を算出する。

次に、ステップＳ１０８では、駐車可否判断部５０９が、選択候補算出部５０７から出力された選択候補の駐車枠の夫々に対して、駐車可能空間算出部５０８から出力された駐車可能空間と照合して駐車の可否を判定する。駐車可能と判定された場合には、ステップＳ１０９に進み、駐車不能と判定された場合には、ステップＳ１３１に進む。

ステップＳ１３１では、探索経路算出部５１２が、駐車枠幅・角度算出部５０４から入力されたフロントラインの情報を用いて、駐車可能空間を探索するための走行経路を算出する。次に、ステップＳ１３２では、車両制御指令値算出部５１３が探索経路算出部５１２から入力された探索走行経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出し、車両制御ＥＣＵ６０が、車両制御指令値算出部５１３から入力された車両制御指令値に応じて車両の駆動制御を実行する。

一方、ステップＳ１０９では、駐車目標位置算出部５１０が、駐車可否判断部５０９が駐車可能と判断した選択候補の駐車枠の中から１つを選択し、選択した駐車枠の位置を修正する。そして、駐車目標位置算出部５１０は、修正した駐車枠における駐車目標位置を算出する。

次に、ステップＳ１１０では、駐車経路算出部５１１が、駐車目標位置算出部５１０から入力された目標駐車位置への駐車経路を算出する。次に、ステップＳ１１１では、車両制御指令値算出部５１３が駐車経路算出部５１１から入力された駐車経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出し、車両制御ＥＣＵ６０が、車両制御指令値算出部５１３から入力された車両制御指令値に応じて車両の駆動制御を実行する。以上で、駐車支援処理を終了する。

ところで、図１３に示すように、駐車枠内には、駐車枠と駐車車両との間の余裕スペースが存在するところ、左右の駐車車両に挟まれた駐車可能空間を単純に分割するのみでは、駐車枠の幅が実際の幅よりも余裕スペースの分だけ広く設定される。そのため、左右の駐車車両の間では、駐車枠の車幅方向中心線の位置が、実際の位置よりも左右にずれて設定される。特に、左右の駐車車両が駐車枠内で左寄り又は右寄りに位置している場合には、駐車車両に挟まれた駐車枠の設定位置の誤差は大きくなる。

それに対して、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車車両の認識情報を取得し、仮想駐車枠群を設定して認識された駐車車両に対して位置合わせを行う。そして、認識された駐車車両に対して位置合わせを行った仮想駐車枠群を駐車枠群と推定する。それにより、余裕スペースの存在にかかわらず、駐車車両に挟まれた駐車枠の幅を実際の幅に即して適切に設定でき、当該駐車枠の位置を実際の位置に即して適切に設定できる。

また、図１４に示すように、駐車車両に挟まれない駐車枠が存在する場合があるが、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車車両群の両側に１枠ずつ仮想駐車枠を加えた仮想駐車枠群を設定することにより、駐車車両に挟まれない駐車枠についても推定できる（図９参照）。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、幅及び奥行の寸法が共通する複数の仮想駐車枠が所定の直線に沿って並列又は縦列で配されてなる仮想駐車枠群を設定する。これにより、角度付きではない並列駐車方式の駐車枠群（図７Ａ参照）と、角度付きの並列駐車方式の駐車枠群（図７Ｂ参照）と、縦列駐車方式の駐車枠群を推定できる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、並列駐車方式の仮想駐車枠群を設定する場合、隣り合う代表点Ｐ１の距離である代表点間距離Ｄを算出し、代表点間距離Ｄに基づいて駐車枠の幅を算出し、算出した駐車枠の幅を仮想駐車枠の幅とする（図５参照）。これにより、各駐車場の駐車枠の幅が既知でない場合であっても、並列駐車方式の仮想駐車枠群を設定でき、並列駐車方式の駐車枠群を推定できる。

また、並列駐車方式の仮想駐車枠群を設定する場合、代表点Ｐ１を、駐車車両の車幅方向中心線に設定し、代表点Ｐ１に対して仮想駐車枠の幅方向中心線の位置合わせを行うことにより、駐車車両群に対して仮想駐車枠群の位置合わせを行う（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）。これにより、並列駐車方式の仮想駐車枠群の左右方向（仮想駐車枠の配列方向）の位置を設定できる。

また、並列駐車方式の駐車枠群を推定する場合、駐車枠群を推定した後、代表点Ｐ１の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の幅方向中心線の推定位置とのオフセット量Ｏｓ´が所定値以上である場合に、駐車車両群をさらに複数の駐車車両群に分類する（図１２参照）。これにより、柱等の障害物を境に駐車枠群が左右に分断されている場合にも、適切に駐車枠群を推定できる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、縦列駐車方式の仮想駐車枠群を設定する場合、隣り合う代表点Ｐ１の距離である代表点間距離Ｄを算出し、代表点間距離Ｄに基づいて駐車枠の奥行を算出し、算出した駐車枠の奥行を仮想駐車枠の幅とする。これにより、各駐車場の駐車枠の奥行が既知でない場合であっても、縦列駐車方式の仮想駐車枠群を設定でき、縦列駐車方式の駐車枠群を推定できる。

また、縦列駐車方式の仮想駐車枠群を設定する場合、代表点Ｐ１を、駐車車両の奥行方向中心線に設定し、代表点Ｐ１に対して稼働枠の奥行方向中心線の位置合わせを行うことにより、駐車車両群に対して仮想駐車枠群の位置合わせを行う。これにより、縦列駐車方式の仮想駐車枠群の前後方向（仮想駐車枠の配列方向）の位置を設定できる。

また、縦列駐車方式の駐車枠群を推定する場合、駐車枠群を推定した後、代表点Ｐ１の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の奥行方向中心線の推定位置とのオフセット量Ｏｓ´が所定値以上である場合に、駐車車両群をさらに複数の駐車車両群に分類する。これにより、柱等の障害物を境に駐車枠群が前後に分断されている場合にも、適切に駐車枠群を推定できる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、距離センサ群１０から入力された認識情報から複数の駐車車両の向きを算出し、算出した駐車車両の向きと、複数の代表点Ｐ１の位置とに基づいて、仮想駐車枠のフロントラインに対する傾斜角度αを算出する（図６及び図１０Ｂ参照）。これにより、角度付きの並列駐車方式の仮想駐車枠群における仮想駐車枠の角度を適切に設定でき、角度付きの並列駐車方式の駐車枠群を適切に設定できる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、推定された駐車枠群に含まれる複数の駐車枠の中から、認識された駐車車両が存在しない駐車枠を、目標駐車位置の選択候補の駐車枠として抽出する。これにより、手前側の駐車車両が奥側の駐車空間を隠して距離センサ群１０に検出されないようにしている状態（所謂オクルージョン）であっても、推定された駐車枠群から選択候補の駐車枠を抽出することができる。

ここで、駐車車両は駐車枠の中心に対してずれている場合が多いところ、駐車枠群の推定は、駐車車両の駐車枠内での位置の誤差を最小化して駐車枠の真値を推定する目的で行われる。しかしながら、仮に正しく駐車枠群の推定が行われたとしても、自車両が駐車する駐車枠の左右に左寄りに駐車している駐車車両が存在する場合には、自車両も左寄りに駐車させるのが運転手の自然な判断となる。そこで、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、選択候補の駐車枠の位置を、推定された駐車枠群に存在する駐車車両の代表点Ｐ１の位置に基づいて修正する。これにより、周囲の状況に応じた目標駐車位置の設定が可能になる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、物体が存在しない空間を抽出し、この空間と、選択候補の駐車枠とが重なり合うか否かにより、選択候補の駐車枠における駐車の可否を判定する。これにより、駐車車両とは認識されていない物体が存在する駐車枠を選択候補から排除することができ、適切な駐車支援が可能になる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車可能と判定された選択候補の駐車枠のうちの一つを駐車目標位置に設定して、この駐車目標位置への駐車経路を生成し、この駐車経路に沿って走行するように自車両を制御する。これにより、運転者の操作を要することなく、自動駐車を実行できる。

また、複数の代表点Ｐ１の位置に基づいて、駐車場内を探索走行するための探索経路を生成し、選択候補の駐車枠における駐車が不可と判断した場合に、上記の探索経路に沿って走行するように自車両を制御する。これにより、駐車可能空間を検出するための探索走行から目標駐車位置に至るまでの走行を、運転者の操作を要することなく、自動で実行できる。

上述の実施形態における「駐車支援装置１００」は本発明における「駐車支援装置」の一例に相当し、上述の実施形態における「駐車支援ＥＣＵ５０」は本発明における「駐車支援コントローラ」の一例に相当する。

上述の実施形態における「代表点Ｐ１」が本発明における「代表点」の一例に相当し、上述の実施形態における「代表点間距離Ｄ」が本発明における「代表点間距離」の一例に相当し、上述の実施形態における「フロントライン」が本発明における「所定の直線」の一例に相当する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述の実施形態では、自車両に備えられた距離センサを前提して説明したが、必ずしもそれに限らず、本実施形態は、駐車場に備えられたセンサや、他車両に備えられたセンサや、ユーザが携帯するカメラを前提としたものでもよい。そのような場合は、駐車枠群の情報を外部から取得して、駐車枠群における駐車状態を把握するようにしてもよい。

５０ 駐車支援コントローラ
１００ 駐車支援装置

Claims (15)

1. 複数の駐車車両の認識情報を取得し、
   複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した、幅又は奥行の寸法が等しい複数の仮想駐車枠が予め定められた所定パターンに配された仮想駐車枠群を設定し、
   認識された複数の前記駐車車両の同じ位置に設定された代表点を抽出し、
   全ての前記代表点の位置と当該位置に対して最も近い前記仮想駐車枠の所定位置との距離が全て所定値未満となるように、前記仮想駐車枠群の前記仮想駐車枠の所定位置を前記駐車車両の前記代表点に対して位置合わせすることで前記駐車車両の群に対して前記仮想駐車枠群の位置合わせを行い、
   前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群を、複数の駐車枠を備える駐車枠群と推定する駐車支援方法。
2. 請求項１に記載の駐車支援方法であって、
   前記仮想駐車枠群は、所定の直線に沿って並列又は縦列で配された複数の同寸法の前記仮想駐車枠を備える駐車支援方法。
3. 請求項２に記載の駐車支援方法であって、
   並列の複数の前記駐車車両からなる並列駐車車両群を前記認識情報から抽出し、
   前記並列駐車車両群に含まれる複数の前記駐車車両の前記代表点を抽出し、
   隣り合う前記代表点の距離である代表点間距離を算出し、
   前記代表点間距離に基づいて、並列の複数の前記仮想駐車枠の幅を算出する駐車支援方法。
4. 請求項３に記載の駐車支援方法であって、
   前記代表点を、前記駐車車両の車幅方向中心に設定し、
   前記代表点に対して前記仮想駐車枠の幅方向中心の位置合わせを行うことにより、前記並列駐車車両群に対して前記仮想駐車枠群の位置合わせを行う駐車支援方法。
5. 複数の駐車車両の認識情報を取得し、
   複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定し、
   認識された複数の前記駐車車両の同じ位置に設定された代表点を抽出し、
   前記仮想駐車枠群の前記駐車車両と重なる仮想駐車枠を当該駐車車両の前記代表点に対して位置合わせすることで前記仮想駐車枠群の位置合わせを行い、
   前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群を、複数の駐車枠を備える駐車枠群と推定し、
   前記仮想駐車枠群は、所定の直線に沿って並列で配された複数の同寸法の仮想駐車枠を備え、
   並列の複数の前記駐車車両からなる並列駐車車両群を前記認識情報から抽出し、
   前記並列駐車車両群に含まれる複数の前記駐車車両の前記代表点を抽出し、
   隣り合う前記代表点の距離である代表点間距離を算出し、
   前記代表点間距離に基づいて、並列の複数の前記仮想駐車枠の幅を算出し、
   前記代表点を、前記駐車車両の車幅方向中心に設定し、
   前記代表点に対して前記仮想駐車枠の幅方向中心の位置合わせを行うことにより、前記並列駐車車両群に対して前記仮想駐車枠群の位置合わせを行い、
   前記駐車枠群を推定した後、前記代表点の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の幅方向中心の位置との距離が所定値以上である場合に、前記並列駐車車両群をさらに複数の前記並列駐車車両群に分類し、分類した複数の前記並列駐車車両群について、再度、前記駐車枠群の推定を行う駐車支援方法。
6. 請求項２に記載の駐車支援方法であって、
   縦列の複数の前記駐車車両からなる縦列駐車車両群を前記認識情報から抽出し、
   前記縦列駐車車両群に含まれる複数の前記駐車車両の前記代表点を抽出し、
   隣り合う前記代表点の距離である代表点間距離を算出し、
   前記代表点間距離に基づいて、縦列の複数の前記仮想駐車枠の奥行を算出する駐車支援方法。
7. 請求項６に記載の駐車支援方法であって、
   前記代表点を、前記駐車車両の車両前後方向中心に設定し、
   前記代表点に対して前記仮想駐車枠の奥行方向中心の位置合わせを行うことにより、前記縦列駐車車両群に対して前記仮想駐車枠群の位置合わせを行う駐車支援方法。
8. 複数の駐車車両の認識情報を取得し、
   複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した仮想駐車枠群を設定し、
   認識された複数の前記駐車車両の同じ位置に設定された代表点を抽出し、
   前記仮想駐車枠群の前記駐車車両と重なる仮想駐車枠を当該駐車車両の前記代表点に対して位置合わせすることで前記仮想駐車枠群の位置合わせを行い、
   前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群を、複数の駐車枠を備える駐車枠群と推定し、
   前記仮想駐車枠群は、所定の直線に沿って縦列で配された複数の同寸法の仮想駐車枠を備え、
   縦列の複数の前記駐車車両からなる縦列駐車車両群を前記認識情報から抽出し、
   前記縦列駐車車両群に含まれる複数の前記駐車車両の代表点を抽出し、
   隣り合う前記代表点の距離である代表点間距離を算出し、
   前記代表点間距離に基づいて、縦列の複数の前記仮想駐車枠の奥行を算出し、
   前記代表点を、前記駐車車両の車両前後方向中心に設定し、
   前記代表点に対して前記仮想駐車枠の奥行方向中心の位置合わせを行うことにより、前記縦列駐車車両群に対して前記仮想駐車枠群の位置合わせを行い、
   前記駐車枠群を推定した後、前記代表点の位置と当該位置に対して最も近い駐車枠の奥行方向中心線の推定位置との距離が所定値以上である場合に、前記縦列駐車車両群をさらに複数の前記縦列駐車車両群に分類し、分類した複数の前記縦列駐車車両群について、再度、前記駐車枠群の推定を行う駐車支援方法。
9. 請求項２〜８の何れか１項に記載の駐車支援方法であって、
   前記認識情報から複数の前記駐車車両の向きを算出し、
   算出した前記駐車車両の向きと、複数の前記代表点の位置とに基づいて、前記仮想駐車枠の前記所定の直線に対する角度を算出する駐車支援方法。
10. 請求項１〜９の何れか１項に記載の駐車支援方法であって、
    推定された前記駐車枠群に含まれる複数の前記駐車枠の中から、認識された前記駐車車両が存在しない前記駐車枠を、駐車枠の選択候補として抽出する駐車支援方法。
11. 請求項１０に記載の駐車支援方法であって、
    推定された前記駐車枠群に存在する前記駐車車両の前記代表点の位置に基づいて、前記駐車枠の選択候補となった前記駐車枠の位置を修正する駐車支援方法。
12. 請求項１０又は１１に記載の駐車支援方法であって、
    物体が存在しない空間を抽出し、
    前記空間と重なり合う前記駐車枠の選択候補となった
    を駐車可能と判定する駐車支援方法。
13. 請求項１２に記載の駐車支援方法であって、
    駐車可能と判定された前記駐車枠の選択候補のうちの一つを駐車目標位置に設定し、
    前記駐車目標位置への駐車経路を生成し、
    前記駐車経路に沿って走行するように自車両を制御する駐車支援方法。
14. 請求項１２又は１３に記載の駐車支援方法であって、
    前記代表点の位置に基づいて、駐車場内を探索走行するための探索経路を生成し、
    前記駐車枠の選択候補における駐車が不可である場合に、前記探索経路に沿って走行するように自車両を制御する駐車支援方法。
15. 駐車支援機能を有する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置であって、
    前記駐車支援コントローラは、
    複数の駐車車両の認識情報を取得し、
    複数の駐車枠を備える駐車枠群を仮想した、幅又は奥行の寸法が等しい複数の仮想駐車枠が予め定められた所定パターンに配された仮想駐車枠群を設定し、
    認識された複数の前記駐車車両の同じ位置に設定された代表点を抽出し、
    全ての前記代表点の位置と当該位置に対して最も近い前記仮想駐車枠の所定位置との距離が全て所定値未満となるように、前記仮想駐車枠群の前記仮想駐車枠の所定位置を前記駐車車両の前記代表点に対して位置合わせすることで前記駐車車両の群に対して前記仮想駐車枠群の位置合わせを行い、
    前記位置合わせを行った前記仮想駐車枠群を、複数の駐車枠を備える駐車枠群と推定する駐車支援装置。

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