CN111951603A - 空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器，该方法包括：第一车辆位于目标区域的情况下，获取目标区域中第一预设范围内的环境信息；第一车辆基于第一预设范围内的环境信息，确定在第一预设范围内的第一空闲库位信息；第一车辆将第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器；其中，服务器基于第一预设范围内的第一空闲库位信息更新目标区域中的空闲库位信息。

Description

空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器

技术领域

本申请涉及一种信息获取及共享方法，尤其涉及一种空闲车位获取法、共享方法、车辆及服务器。

背景技术

随着中私家车数量的迅速增长，一方面给人们的出行带来了便捷，但另一方面也造成了公共车位资源紧张。目前市面上一些车辆具备泊车辅助功能的平台软件，例如遥控泊车RPA(Robotic Process Automation)和自动泊车APA，当用户需泊车时，此时通过平台软件完成泊车动作的自动化，但上述功能聚焦在用户知晓空闲库位的情况下。在不知晓空闲库位的情况下，一般只能通过车载导航将车辆导航至某个停车场，再在车库内寻找车位。因此，如何能高效地帮助用户寻找到车位。

发明内容

本申请实施例提供了一种空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种空闲车位获取方法，包括：

第一车辆位于目标区域的情况下，获取所述目标区域中第一预设范围内的环境信息；

所述第一车辆基于所述第一预设范围内的环境信息，确定在所述第一预设范围内的第一空闲库位信息；

所述第一车辆将所述第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器；其中，所述服务器基于所述第一预设范围内的第一空闲库位信息更新所述目标区域中的空闲库位信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种空闲车位获取方法，包括：

服务器接收第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息；

所述服务器根据所述第一车辆上传的所述第一预设范围内的第一空闲库位信息，对目标区域内的空闲库位信息进行更新，得到更新后的目标区域内的空闲库位信息；

所述服务器接收第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种空闲车位获取方法，包括：

服务器接收第二车辆发来的获取目标区域的空闲库位信息的请求；

向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

第四方面，本申请实施例还提供了一种空闲车位共享方法，包括：

第二车辆获取第二空闲库位信息；

所述第二车辆根据所述第二空闲库位信息，选定目标空闲车位；

所述第二车辆基于所述目标空闲车位生成导航路线。

第五方面，本申请实施例提供了一种第一车辆，包含：

信息获取模块，用于在位于目标区域的情况下，获取所述目标区域中第一预设范围内的环境信息；

第一信息处理模块，用于基于所述第一预设范围内的环境信息，确定在所述第一预设范围内的第一空闲库位信息；

车载通信模块，用于将所述第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器。

第六方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：

信息接收模块，用于接收第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息；

信息更新模块，用于根据所述第一车辆上传的所述第一预设范围内的第一空闲库位信息，对目标区域内的空闲库位进行更新，得到更新后的目标区域内的空闲库位信息；

信息发送模块，用于接收第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

第七方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：

信息接受模块，用于接收第二车辆发来的获取目标区域的空闲库位信息的请求；

信息发送模块，用于向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

第八方面，本申请实施例还提供了一种第二车辆，包括：

库位信息获取模块，用于获取第二空闲库位信息；

车位选定模块，用于根据所述第二空闲库位信息，选定目标空闲车位；

路线生成模块，用于基于所述目标空闲车位生成导航路线。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：本发明的空闲车位获取方法中通过第一车辆获取目标区域中的第一预设范围内的环境信息，以基于环境信息确定所述第一预设范围内的第一空闲库位信息，以基于第一空闲库位信息更新服务器中的目标区域内的空闲库位信息。如此，就不需要另外安装外在设备，可以对目标区域的空闲库位信息进行更新，从而能节省硬件成本；由于能够自动更新服务器侧的空闲库位信息从而快速为其他车辆提供空闲车位，以使得其他车辆可一键快速导航到空闲车位位置，提升整体处理效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为本发明第一实施例的空闲车位获取方法的流程图，该获取方法为第一车辆获取目标区域内的空闲库位信息的方法。

图2为本发明第一实施例的空闲车位获取方法的流程图，该获取方法为服务器获取空闲库位信息的方法。

图3为本发明第二实施例的空闲车位获取方法的流程图，该获取方法为服务器获取空闲库位信息的方法。

图4为本发明第一实施例的空闲车位共享方法的流程图。

图5为基于车路云协同的空闲车位共享方法的应用场景示意图。

图6为本发明第一实施例的第一车辆的结构示意图。

图7为本发明第二实施例的服务器的结构示意图。

图8为本发明第三实施例的服务器的结构示意图。

图9为本发明第四实施例的第二车辆的结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明主要是针对于车辆难以快速找车位的问题提出的基于车路云协同的空闲车位共享方法，该基于车路云协同的空闲车位共享方法无需在库位安装探测器等外在设备，而只需复用车辆本身包括的但不限于环视摄像头、超声波雷达及GNSS定位系统(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)等设备的感知能力，并通过感知的环境信息确定空闲库位信息，从而能够经济、高效的解决难找车位的问题；且空闲库位信息不断完善更新，找到的空闲车位位置更加精确。

图1为本发明第一实施例的空闲车位获取方法的流程图，该获取方法为第一车辆获取目标区域内的空闲库位信息的方法。本发明的空闲车位获取方法具体包括如下步骤：

S1、第一车辆位于目标区域的情况下，获取目标区域中第一预设范围内的环境信息。

其中，目标区域可以为目标车库。

当车辆位于该目标区域内时，车辆为第一车辆，第一车辆获取目标区域中第一预设范围内的环境信息；当车辆位于该目标区域外时，车辆不获取目标区域内的第一预设范围内的环境信息。

其中，第一预设范围内的环境信息，包括：第一预设范围内的至少一个障碍物的图像；第一预设范围内的空闲库位图像；在第一预设范围内第一车辆与至少一个障碍物之间的距离。

具体的，环境信息可以通过第一车辆中设置的环视摄像头、超声波雷达及GNSS定位系统中至少之一来获取。其中，环视摄像头拍摄障碍物的图像及空闲库位的图像，超声波雷达测量第一车辆与障碍物之间的障碍物距离。

第一预设范围是以第一车辆为中心、以一半径划定一圆周范围；但并不以此为限，也可以是其他第一预设范围的设置方式，只要是以第一车辆为基准点且能获取到清晰准确的环境信息即可。

S2、第一车辆基于第一预设范围内的环境信息，确定在第一预设范围内的第一空闲库位信息。

当获取环境信息后需对该环境信息处理得到第一空闲库位信息，具体的包括：第一车辆实时获取当前自身的位置信息，GNSS定位系统定位车辆实时位置信息，优选的，车辆实时位置信息包括车辆的经纬度和航向。基于第一预设范围内的至少一个障碍物的图像、第一预设范围内的空闲库位图像、在第一预设范围内第一车辆与至少一个障碍物之间的距离，以及第一车辆当前自身的位置信息进行融合处理，得到第一预设范围内的第一空闲库位信息。

这里，第一空闲库位信息可以包括一个或多个空闲库位。

具体的融合方式为：

将所有的障碍物的图像、空闲库位图像进行拼接，根据拼接完成后的拼接图像识别出障碍物边缘线和空闲车位边缘线；根据障碍物距离计算出第一车辆两侧的空闲空间；结合障碍物边缘线、空闲车位边缘线、空闲空间及车辆实时位置信息得到第一预设范围内的空闲库位信息。其中，空闲库位信息包括：空闲车位位置；空闲车位位置为空闲车位的经纬度和大小。

S3、第一车辆将第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器；其中，服务器基于第一预设范围内的第一空闲库位信息更新目标区域中的空闲库位信息。

图2为本发明第一实施例的空闲车位获取方法的流程图，该获取方法为服务器获取空闲库位信息的方法。该空闲车位获取方法，包括：

S4、服务器接收第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息。

需要指出的是，服务器可以接收多个车辆上传的第一空闲库位信息；将其中任意一个上传第一空闲库位信息的车辆均作为第一车辆。本实施例不限定第一车辆的数量。另外，不同的第一车辆所对应的第一预设范围可以是不同的，具体确定第一预设范围的方式在前述实施例已经描述，这里不再赘述。

S5、服务器根据第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息，对目标区域内的空闲库位信息进行更新，得到更新后的目标区域内的空闲库位信息。

随着分享的车辆不断增多，空闲车位信息不断完善更新，提高了空闲车位信息的准确性，从而能使得第二车辆能接受到准确的空闲车位信息，并能根据空闲车位信息快速找到空闲车位位置。

也就是说，服务器根据第一车辆上传的一定范围内的当前第一空闲库位信息，对自身管理的整个车库中包含的空闲库位信息进行更新。举例来说，如图5，车辆A将车库内第一区域内的第一空闲库位信息发送给服务器，车辆B将车库内第二区域内的第一空闲库位信息发送给服务器，此时服务器将车辆A及车辆B发送的第一区域内的第一空闲库位信息、第二区域内的第一空闲库位信息与目标区域内的第一空闲库位信息进行合并更新。

S6、服务器接收第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求，向第二车辆发送第二空闲库位信息。

向第二车辆发送第二空闲库位信息包括两种情况：

(1)、服务器将目标区域内的空闲库位信息作为第二空闲库位信息发送至第二车辆。也即是，将目标区域内所有的空闲库位信息发送至第二车辆。其中，服务器包括停车场管理单元和路侧通信单元，通过停车场管理单元实现广域的车-云共享，通过路侧通信单元实现局部区域的车-路共享，该数据共享的架构既支持局部区域的车-路共享，也支持广域的车-云共享，使用范围更加广泛。

(2)空闲库位信息的请求中包含第二车辆所处的位置，服务器通过获取第二车辆所处的位置，服务器基于第二车辆所处的位置，从目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位信息，基于第二预设范围内的空闲库位信息，生成第二空闲库位信息。也即是，服务器基于第二车辆所处的位置可选取离第二车辆最近距离目标区域内的空闲库位信息，且从该目标区域内的空闲库位信息中选取更小范围的第二预设范围内的空闲库位信息，从而可减少用户选定空闲车位的时间。

图3为本发明第二实施例的空闲车位获取方法的流程图，该获取方法为服务器获取空闲库位信息的方法。第二实施例中第一车辆获取目标区域内的空闲库位信息的方法与第一实施例中的获取方法相同，区别仅在于服务器获取空闲库位信息的获取方法。下面对服务器获取空闲库位信息的获取方法进行详细描述，该空闲车位获取方法，包括：

S6'、服务器接收第二车辆发来的获取目标区域的空闲库位信息的请求；向第二车辆发送第二空闲库位信息。

同样的，向第二车辆发送第二空闲库位信息包括两种情况：

(1)、服务器将目标区域内的空闲库位信息作为第二空闲库位信息发送至第二车辆。也即是，将目标区域内所有的空闲库位信息发送至第二车辆。

(2)获取第二车辆所处的位置，服务器基于第二车辆所处的位置，从目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位信息，基于第二预设范围内的空闲库位信息，生成第二空闲库位信息。也即是，服务器基于第二车辆所处的位置可选取离第二车辆最近距离目标区域内的空闲库位信息，且从该目标区域内的空闲库位信息中选取更小范围的第二预设范围内的空闲库位信息，从而可减少用户选定空闲车位的时间。

第二实施例与第一实施例的技术方案的区别仅在于：本实施例不限定服务器是否接收到第一车辆上传的第一空闲库位信息，并进行空闲库位信息的更新。只要服务器中存储有原来的空闲库位信息，第二车辆仍然可以通过该方法获取目标区域内的未更新的空闲库位信息。

进一步的，空闲车位获取方法还包括：接收到第二车辆发来的库位预约的请求指令，基于库位预约的请求指令，将第二车辆选定的目标车位进行锁定。当第二车辆根据第二空闲库位信息选定目标车位时，库位被锁定，可利用地锁装置进行锁定，但并不以此为限，只要是能阻止其他车辆驶入该空闲车位位置即可。

进一步的，空闲车位获取方法还包括：接收第二车辆发来的库位释放的请求指令，服务器将目标空闲车位设置为占用车位，并更新目标区域内的空闲库位信息。当第二车辆到达目标车位后请求释放库位，从而可顺利泊入库位内。

当服务器生成第二空闲库位信息后，基于第二车辆发送的请求指令，将第二空闲库位信息发送给第二车辆。

图4为本发明第四实施例的空闲车位共享方法的流程图，该空闲车位共享方法包括：

S7、第二车辆获取第二空闲库位信息。

第二车辆获取第二车辆的位置信息；第二车辆基于第二车辆的位置信息生成获取空闲库位信息的请求；第二车辆向服务器发送获取空闲库位信息的请求；相应的，获取第二空闲库位信息，包括：获取第二预设范围内的空闲库位信息。

当第二车辆位于车库外时，第二车辆接受目标区域内所有的空闲库位信息；当第二车辆位于车库内时，第二车辆可接受目标区域内所有的空闲库位信息，也可只选取目标区域内的第二预设范围内的空闲库位信息，第二预设范围小于或等于目标区域。

第二车辆可通过LTE-V通信方式或4G通信方式向服务器发送获取空闲库位信息的请求，也可发送库位预约或库位释放的请求指令。

S8、第二车辆根据第二空闲库位信息，选定目标空闲车位。

第二车辆获取服务器的第二空闲库位信息后，根据第二空闲库位信息获得多个空闲车位位置；第二车辆选定一空闲车位位置作为目标空闲车位，并将目标空闲车位作为导航终点。

S9、第二车辆基于目标空闲车位生成导航路线，第二车辆根据导航路线导航至选定的目标空闲车位位置。

该该空闲车位共享方法还包括：

S10、当选定所述目标空闲车位时，所述第二车辆向所述服务器发送库位预约的请求指令，所述库位预约的请求指令用于通知所述服务器将选定的所述目标空闲车位位置锁定；当所述第二车辆导航至选定所述目标空闲车位位置附近时，所述第二车辆向所述服务器发送库位释放的请求指令，所述库位释放的请求指令用于通知服务器将选定所述目标空闲车位位置设置为占用车位。

结合图5的空闲车位获取方法及共享方法的应用场景示意图，对本发明中的方法步骤进行示例性说明：

请参阅图5，图5中车辆A、车辆B均位于车库内，车辆A为位于车库内的搜寻车位的车辆，车辆B为位于车库外距离车库外边缘一设定距离范围内的车辆，车辆C、车辆D均为位于车库外较远距离车辆。当某个区域的车库内有若干停车位时，车辆A、车辆B根据自身设备获取第一预设范围内的环境信息处理得到第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至RSU(Road Side Unit,路侧单元)及TSP(Telematics Service Provider，汽车远程服务)；车辆C及车辆D向RSU或TSP发送获取空闲库位信息的请求、库位预约请求，RSU及TSP向车辆C及车辆D发送目标范围内的第二空闲库位信息，车辆C及车辆D选定具体的目标空闲车位，此时，目标空闲车位位置被锁定；当车辆C、车辆D根据目标空闲车位生成导航路线并导航至目标空闲车位，车辆C及车辆D向RSU或TSP发送库位释放请求，目标空闲车位解锁，车辆C或车辆D泊入，完成整个的车位共享过程。

基于上述的空闲车位获取方法及分享方法，本发明还提供了一种空闲车位获取系统及分享系统。

图6为本发明第一实施例的第一车辆的结构示意图。该一种第一车辆1，包含：

信息获取模块100，用于在位于目标区域的情况下，获取所述目标区域中第一预设范围内的环境信息；

第一信息处理模块200，用于基于所述第一预设范围内的环境信息，确定在所述第一预设范围内的第一空闲库位信息；

车载通信模块300，用于将所述第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器；其中，所述服务器基于所述第一预设范围内的第一空闲库位信息更新所述目标区域中的空闲库位信息。

在一实施例中，所述第一预设范围内的环境信息，包括：

所述第一预设范围内的至少一个障碍物的图像；

所述第一预设范围内的空闲库位图像；

在所述第一预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离。

在另一实施例中，所述第一信息处理模块200包含：

位置获取单元210，用于所述第一车辆实时获取当前自身的位置信息；

融合处理单元220，用于基于所述预设范围内的至少一个障碍物的图像、所述预设范围内的空闲库位图像、所述在所述预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离，以及所述第一车辆当前自身的位置信息进行融合处理，得到所述第一预设范围内的空闲库位信息。

在另一实施例中，所述融合处理单元220包含：

图像处理子单元221，用于将所有的障碍物的图像、空闲库位图像进行拼接，根据拼接完成后的拼接图像识别出障碍物边缘线和空闲车位边缘线；

空间处理子单元222，用于根据障碍物距离计算出所述第一车辆两侧的空闲空间；

结合处理子单元223，用于结合所述障碍物边缘线、所述空闲车位边缘线、所述空闲空间及所述车辆实时位置信息得到所述第一预设范围内的空闲库位信息。

在另一实施例中，所述空闲库位信息包括：空闲车位位置信息；所述空闲车位位置为空闲车位的经纬度和大小。

图7为本发明第二实施例的服务器的结构示意图。参阅图7所示，该服务器2，包括：

信息接收模块400，用于接收第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息；

信息更新模块500，用于根据所述第一车辆上传的所述第一预设范围内的第一空闲库位信息，对目标区域内的空闲库位进行更新，得到更新后的目标区域内的空闲库位信息；

信息发送模块600，用于接收第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

在一种实施例中，信息发送模块600，用于将所述目标区域内的空闲库位信息作为所述第二空闲库位信息发送至所述第二车辆。

在另一实施例中，所述第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求中，包括：所述第二车辆所处的位置；所述服务器还包括：

第二信息处理模块700，用于基于所述第二车辆所处的位置，从所述目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位；基于所述第二预设范围内的空闲库位，生成所述第二空闲库位信息。

图8为本发明第三实施例的服务器的结构流程图。请参阅图8所示，该服务器2'，包括：

信息接收模块400'，用于接收第二车辆发来的获取目标区域的空闲库位信息的请求；

信息发送模块600'，用于向第二车辆发送第二空闲库位信息。

在一实施例中，信息发送模块600'，用于将所述目标区域内的空闲库位信息作为所述第二空闲库位信息发送至所述第二车辆。

在另一实施例中，所述第二车辆发来的获取空闲库位信息的请求中，包括：所述第二车辆所处的位置；所述服务器还包括：

第二信息处理模块700'，用于基于所述第二车辆所处的位置，从所述目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位；基于所述第二预设范围内的空闲库位，生成所述第二空闲库位信息。

在另一实施例中，还包括：车位锁定模块(800、800')，用于基于所述库位预约的请求指令，将所述第二车辆选定的所述目标车位进行锁定。

在另一实施例中，还包括：信息接收模块(600、600')，用于接收到第二车辆发来的库位预约的请求指令。

在另一实施例中，还包括：车位释放模块(900、900')，用于接收第二车辆发来的库位释放的请求指令，将所述目标空闲车位设置为占用车位，并更新目标区域内的空闲库位信息。

图9为本发明第四实施例的第二车辆的结构流程图。请参阅图9所示，该第二车辆3，包括：

库位信息获取模块900a，用于获取第二空闲库位信息；

车位选定模块900b，用于根据所述第二空闲库位信息，选定目标空闲车位；

路线生成模块900c，用于基于所述目标空闲车位生成导航路线。

在另一实施例中，所述库位信息获取模块900a还包括：

位置获取单元910a，用于获取所述第二车辆的位置信息；

请求生成单元920a，用于基于所述第二车辆的位置信息生成获取空闲库位信息的请求；

库位获取单元930a，用于向所述服务器发送获取空闲库位信息的请求；相应的，获取所述第二空闲库位信息，包括：获取第二预设范围内的空闲库位信息。

在另一实施例中，还包括：

车位预定模块900d，用于当选定所述空闲车位位置时，向所述服务器发送库位预约的请求指令，所述库位预约的请求指令用于通知所述服务器将选定的所述空闲车位位置锁定；当导航至选定所述空闲车位位置附近时，向所述服务器发送库位释放的请求指令，所述库位释放的请求指令用于通知服务器将选定所述空闲车位位置设置为占用车位。

本发明实施例系统中的各模块、各单元的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (32)

1.一种空闲车位获取方法，其特征在于，包括：

第一车辆位于目标区域的情况下，获取所述目标区域中第一预设范围内的环境信息；

所述第一车辆基于所述第一预设范围内的环境信息，确定在所述第一预设范围内的第一空闲库位信息；

所述第一车辆将所述第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器；其中，所述服务器基于所述第一预设范围内的第一空闲库位信息更新所述目标区域中的空闲库位信息。

2.根据权利要求1所述的空闲车位获取方法，其特征在于，所述第一预设范围内的环境信息，包括：

所述第一预设范围内的至少一个障碍物的图像；

所述第一预设范围内的空闲库位图像；

在所述第一预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离。

3.根据权利要求2所述的空闲车位获取方法，其特征在于，所述第一车辆基于所述第一预设范围内的环境信息，确定在所述第一预设范围内的空闲库位信息，包括：

所述第一车辆实时获取当前自身的位置信息；

基于所述第一预设范围内的至少一个障碍物的图像、所述第一预设范围内的空闲库位图像、所述在所述第一预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离，以及所述第一车辆当前自身的位置信息进行融合处理，得到所述第一预设范围内的空闲库位信息。

4.根据权利要求3所述的空闲车位获取方法，其特征在于，基于所述第一预设范围内的至少一个障碍物的图像、所述第一预设范围内的空闲库位图像、所述在所述第一预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离，以及所述车辆当前自身的位置信息进行融合处理，得到所述第一预设范围内的空闲库位信息，包括：

将所有的障碍物的图像、空闲库位图像进行拼接，根据拼接完成后的拼接图像识别出障碍物边缘线和空闲车位边缘线；

根据障碍物距离计算出所述第一车辆两侧的空闲空间；

结合所述障碍物边缘线、所述空闲车位边缘线、所述空闲空间及所述车辆实时位置信息得到所述第一预设范围内的空闲库位信息。

5.根据权利要求4所述的空闲车位获取方法，其特征在于，所述空闲库位信息包括：空闲车位位置；所述空闲车位位置为空闲车位的经纬度和大小。

6.一种空闲车位获取方法，其特征在于，包括：

服务器接收第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息；

所述服务器根据所述第一车辆上传的所述第一预设范围内的第一空闲库位信息，对目标区域内的空闲库位信息进行更新，得到更新后的目标区域内的空闲库位信息；

所述服务器接收第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

7.根据权利要求6所述的空闲车位获取方法，其特征在于，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息，包括：

所述服务器将所述目标区域内的空闲库位信息作为所述第二空闲库位信息发送至所述第二车辆。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求中，包括：所述第二车辆所处的位置；

所述方法还包括：

所述服务器基于所述第二车辆所处的位置，从所述目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位信息；

基于所述第二预设范围内的空闲库位信息，生成所述第二空闲库位信息。

9.一种空闲车位获取方法，其特征在于，包括：

服务器接收位于第二车辆发来的获取目标区域的空闲库位信息的请求；

向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

10.根据权利要求9所述的空闲车位获取方法，其特征在于，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息，包括：

所述服务器将所述目标区域内的空闲库位信息作为所述第二空闲库位信息发送至所述第二车辆。

11.根据权利要求9所述的空闲车位获取方法，其特征在于，所述第二车辆发来的获取空闲库位信息的请求中，包括：所述第二车辆所处的位置；

所述方法还包括：

所述服务器基于所述第二车辆所处的位置，从所述目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位；

基于所述第二预设范围内的空闲库位，生成所述第二空闲库位信息。

12.根据权利要求6或9所述的空闲车位获取方法，其特征在于，还包括：接收到第二车辆发来的库位预约的请求指令，基于所述库位预约的请求指令，将所述第二车辆选定的所述目标车位进行锁定。

13.根据权利要求6或9所述的空闲车位获取方法，其特征在于，还包括：接收第二车辆发来的库位释放的请求指令，所述服务器将所述目标空闲车位设置为占用车位，并更新目标区域内的空闲库位信息。

14.一种空闲车位共享方法，其特征在于，包括：

第二车辆获取第二空闲库位信息；

所述第二车辆根据所述第二空闲库位信息，选定目标空闲车位；

所述第二车辆基于所述目标空闲车位生成导航路线。

15.根据权利要求14所述的空闲车位共享方法，其特征在于，所述第二车辆获取第二空闲库位信息，包括：

所述第二车辆获取所述第二车辆的位置信息；

所述第二车辆基于所述第二车辆的位置信息生成获取空闲库位信息的请求；

所述第二车辆向所述服务器发送获取空闲库位信息的请求；

相应的，获取所述第二空闲库位信息，包括：获取第二预设范围内的空闲库位信息。

16.根据权利要求14所述的空闲车位共享方法，其特征在于，还包括：

当选定所述目标空闲车位时，所述第二车辆向所述服务器发送库位预约的请求指令，所述库位预约的请求指令用于通知所述服务器将选定的所述目标空闲车位位置锁定；当所述第二车辆导航至选定所述目标空闲车位位置附近时，所述第二车辆向所述服务器发送库位释放的请求指令，所述库位释放的请求指令用于通知服务器将选定所述目标空闲车位位置设置为占用车位。

17.一种第一车辆，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于在位于目标区域的情况下，获取所述目标区域中第一预设范围内的环境信息；

第一信息处理模块，用于基于所述第一预设范围内的环境信息，确定在所述第一预设范围内的第一空闲库位信息；

车载通信模块，用于将所述第一预设范围内的第一空闲库位信息发送至服务器。

18.根据权利要求17所述的第一车辆，其特征在于，所述第一预设范围内的环境信息，包括：

所述第一预设范围内的至少一个障碍物的图像；

所述第一预设范围内的空闲库位图像；

在所述第一预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离。

19.根据权利要求17所述的第一车辆，其特征在于，所述信息处理模块包含：

位置获取单元，用于所述第一车辆实时获取当前自身的位置信息；

融合处理单元，用于基于所述预设范围内的至少一个障碍物的图像、所述预设范围内的空闲库位图像、所述在所述预设范围内所述第一车辆与所述至少一个障碍物之间的距离，以及所述第一车辆当前自身的位置信息进行融合处理，得到所述第一预设范围内的空闲库位信息。

20.根据权利要求19所述的第一车辆，其特征在于，所述融合处理单元包含：

图像处理子单元，用于将所有的障碍物的图像、空闲库位图像进行拼接，根据拼接完成后的拼接图像识别出障碍物边缘线和空闲车位边缘线；

空间处理子单元，用于根据障碍物距离计算出所述第一车辆两侧的空闲空间；

结合处理子单元，用于结合所述障碍物边缘线、所述空闲车位边缘线、所述空闲空间及所述车辆实时位置信息得到所述第一预设范围内的空闲库位信息。

21.根据权利要求20所述的第一车辆，其特征在于，所述空闲库位信息包括：空闲车位位置信息；所述空闲车位位置为空闲车位的经纬度和大小。

22.一种服务器，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于接收第一车辆上传的第一预设范围内的第一空闲库位信息；

信息更新模块，用于根据所述第一车辆上传的所述第一预设范围内的第一空闲库位信息，对目标区域内的空闲库位进行更新，得到更新后的目标区域内的空闲库位信息；

信息发送模块，用于接收第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求，向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

23.根据权利要求22所述的服务器，其特征在于，所述信息发送模块，用于将所述目标区域内的空闲库位信息作为所述第二空闲库位信息发送至所述第二车辆。

24.根据权利要求22所述的服务器，其特征在于，所述第二车辆发来的获取目标区域内的空闲库位信息的请求中，包括：所述第二车辆所处的位置；

所述服务器还包括：

第二信息处理模块，用于基于所述第二车辆所处的位置，从所述目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位；基于所述第二预设范围内的空闲库位，生成所述第二空闲库位信息。

25.一种服务器，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于接收第二车辆发来的获取目标区域的空闲库位信息的请求；

信息发送模块，用于向所述第二车辆发送第二空闲库位信息。

26.根据权利要求25所述的服务器，其特征在于，所述信息发送模块，用于将所述目标区域内的空闲库位信息作为所述第二空闲库位信息发送至所述第二车辆。

27.根据权利要求25所述的服务器，其特征在于，所述第二车辆发来的获取空闲库位信息的请求中，包括：所述第二车辆所处的位置；

所述服务器还包括：

第二信息处理模块，用于基于所述第二车辆所处的位置，从所述目标区域内的空闲库位信息中选取位于第二预设范围内的空闲库位；基于所述第二预设范围内的空闲库位，生成所述第二空闲库位信息。

28.根据权利要求22或25所述的服务器，其特征在于，还包括：

车位锁定模块，用于基于所述库位预约的请求指令，将所述第二车辆选定的所述目标车位进行锁定；

所述信息接收模块，用于接收到第二车辆发来的库位预约的请求指令。

29.根据权利要求22或25所述的服务器，其特征在于，还包括：车位释放模块，用于接收第二车辆发来的库位释放的请求指令，将所述目标空闲车位设置为占用车位，并更新目标区域内的空闲库位信息。

30.一种第二车辆，其特征在于，包括：

库位信息获取模块，用于获取第二空闲库位信息；

车位选定模块，用于根据所述第二空闲库位信息，选定目标空闲车位；

路线生成模块，用于基于所述目标空闲车位生成导航路线。

31.根据权利要求30所述的第二车辆，其特征在于，所述库位信息获取模块还包括：

位置获取单元，用于获取所述第二车辆的位置信息；

请求生成单元，用于基于所述第二车辆的位置信息生成获取空闲库位信息的请求；

库位获取单元，用于向所述服务器发送获取空闲库位信息的请求；相应的，获取所述第二空闲库位信息，包括：获取第二预设范围内的空闲库位信息。

32.根据权利要求30所述的第二车辆，其特征在于，还包括：

车位预定模块，用于当选定所述空闲车位位置时，向所述服务器发送库位预约的请求指令，所述库位预约的请求指令用于通知所述服务器将选定的所述空闲车位位置锁定；当导航至选定所述空闲车位位置附近时，向所述服务器发送库位释放的请求指令，所述库位释放的请求指令用于通知服务器将选定所述空闲车位位置设置为占用车位。

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