JP2023017466A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車場にて自車両を自動駐車させようとするに際し、駐車枠が積雪や冠泥等の悪環境で認識することができない場合であっても、自車両の駐車可能な駐車スペースを検出して誘導できるようにする。【解決手段】運転支援装置１は、自車両Ｍを駐車スペースに自動駐車させる運転支援制御ユニット１１を備え、運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍの左右に駐車余裕幅α０～α２を設定して、自車両Ｍの必要駐車スペースαｓを設定し、環境情報に基づいて求めた駐車車両Ｐv間の駐車間隔と必要駐車スペースαｓとを比較し、駐車車両Ｐvの間隔が必要駐車スペースαｓよりも広いと判定した場合に、当該駐車車両Ｐv間を駐車可能スペースＳＰ1，ＳＰ2と判定し、この駐車可能スペースＳＰ1，ＳＰ2に自車両Ｍを誘導する。【選択図】図１

Description

本発明は、路面に描画された駐車枠が認識できない駐車場においても自車両をスムーズに駐車させることのできる駐車支援装置に関するものである。

従来、駐車場に設定されている、駐車スペースを区画する駐車枠内に、自車両を運転者が駐車させる際の操作を支援し、運転者の負担を軽減する駐車支援装置が知られている。この種の駐車支援装置では、運転者が自車両を操作して駐車場内を走行させている際に、制御ユニットは、空いている駐車枠の候補を検出し、候補に掲げられた駐車枠をモニタに表示する。運転者は表示された駐車枠の候補から所望の駐車枠を選択する。

すると、制御ユニットは、運転者が選択した駐車枠に自車両を駐車させるための駐車誘導経路を設定する。そして、制御ユニットが自車両を駐車誘導経路に沿って駐車枠に自動駐車させる。或いは、運転者がモニタに表示された駐車誘導経路に沿って、自車両を走行させて駐車枠に駐車させる。

上述した従来の駐車支援装置では、自車両を駐車枠に駐車させるに際し、先ず、駐車可能な駐車枠を検出している。従って、駐車場の路面が積雪や冠水後に残った冠泥等によって覆われているために、路面に描画した駐車枠を認識することができないと、運転支援装置は自車両を駐車枠へ導く駐車誘導経路を構築することが困難になる。

運転者は駐車支援装置による駐車支援を、好環境下よりも、駐車枠の認識が困難な悪環境下でより必要とする。例えば、特許文献１（特開２０２１－３９２６号公報）には、積雪により駐車場内の駐車枠が認識できなくなった場合、先ず、積雪上に刻まれた走行軌跡と判断される一対の轍の情報を取得し、駐車スペース方向において当該轍が途切れる位置を、駐車時における自車両のタイヤの停止位置として設定する。そして、この停止位置に至るまでの一対の轍に沿って自車両を誘導する目標駐車誘導経路を設定するようにした技術が開示されている。

特開２０２１－３９２６号公報

しかし、特許文献１に開示されている技術では、積雪上に刻まれた一対の轍を駐車支援装置が検出できない場合、運転者が目視により空き駐車スペースを認識していたとしても、駐車支援制御は機能せず、運転者に不快感を与えることになる。

すなわち、店舗等の駐車場に運転者が自車両を駐車しようとする場合、特に駐車場が積雪や冠泥等による悪環境面となっている状況において、運転者はなるべく店舗に近い駐車スペースに駐車しようとする。従って、店舗に近い空き駐車スペースは複数の車両が出入りしており、当然、轍も複数種類が刻まれることになる。

このような環境で運転者が駐車支援機能を利用して自車両を駐車スペースに駐車させようとした場合、駐車支援装置は店舗から離れた一対の轍が刻まれている駐車スペースを選択することになり、運転者を含む乗員に不便を強いることになる。

本発明は、駐車スペースに駐車支援機能を利用して自車両を駐車させようとするに際し、駐車枠を認識することができず、しかも、空き駐車スペースに出入りする轍が複数種類刻まれており、或いは轍が全く刻まれていなくても、駐車可能な駐車スペースを検出することのできる駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明は、自車両を駐車場の駐車スペースに駐車させる際の運転支援を行う駐車支援装置において、前記自車両周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、前記自車両の左右に駐車余裕幅を設定して、該自車両の必要駐車スペースを設定する必要駐車スペース設定部と、前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づいて駐車車両の駐車間隔を求める駐車間隔演算部と、前記必要駐車スペース設定部で設定した前記必要駐車スペースと前記駐車間隔演算部で求めた前記駐車間隔とを比較し、該駐車間隔が該必要駐車スペースよりも広いと判定した場合に該駐車車両間を駐車可能スペースと設定する駐車可能スペース設定部と、前記駐車判定部で駐車可能と判定した前記駐車可能スペースに前記自車両を誘導する駐車支援部とを備える。

本発明によれば、自車両を駐車場の駐車スペースに誘導させようとするに際し、先ず、既に駐車している駐車車両間の駐車間隔を求め、この駐車間隔と自車両が必要とする必要駐車スペースとを比較し、この駐車間隔が必要駐車スペースよりも広いと判定した場合に、駐車車両間を駐車可能スペースと判定し、この駐車可能スペースに自車両を誘導させるようにしたので、駐車スペースに自車両を誘導させようとするに際し、駐車枠が積雪や冠泥等の悪環境で認識することができず、しかも、空き駐車スペースに出入りする轍が複数種類刻まれており、或いは轍が全く刻まれていなくても、自車両の駐車可能な駐車スペースを検出して誘導させることができる。

駐車支援装置の概略構成図 駐車スペース初期設定ルーチンを示すフローチャート 駐車支援制御ルーチンを示すフローチャート 駐車支援モード実行サブルーチンを示すフローチャート 悪環境下駐車支援サブルーチンを示すフローチャート 悪環境下駐車スペース初期設定を行う際のＨＭＩモニタの表示例を示す説明図 駐車可能スペースの検索状態を示す俯瞰図 ＨＭＩモニタに駐車可能スペースを表示した状態を示す説明図 駐車場全体の駐車可能スペースを示す俯瞰図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す駐車支援装置１は自車両Ｍ（図７、図９参照）に搭載されている。この駐車支援装置１は運転支援制御ユニット１１を備えている。この運転支援制御ユニット１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ（フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ）、及び周辺機器を備えるマイクロコントローラで構成されている。ＲＯＭにはＣＰＵにおいて各処理を実行させるために必要なプログラムや固定データ等が記憶されている。又、ＲＡＭはＣＰＵのワークエリアとして提供され、ＣＰＵでの各種データが一時記憶される。尚、ＣＰＵはＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれている。又、ＣＰＵに代えてＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＧＳＰ(Graph Streaming Processor)を用いても良い。或いはＣＰＵとＧＰＵとＧＳＰとを選択的に組み合わせて用いても良い。

この運転支援制御ユニット１１は、運転者が所望の支援モードを設定すると、対応する支援モードによる運転支援を行う。運転支援制御ユニット１１は、支援モードとして運転支援モードと駐車支援モードとを備えている。運転支援モードは、後述する地図ロケータユニット２２のＧＮＳＳセンサ２２ａで取得した自車位置情報に基づき、道路地図データベース２２ｂの道路地図上にマップマッチングして、予め設定されている目標進行路に沿って、自動運転が可能な区間を自律走行させる。又、運転支援モードは自動運転が困難な走行路では、周知の追従車間距離(ACC:Adaptive Cruise Control)制御、車線維持(ALK:Active Lane Keep)制御、車線逸脱抑制(LDP:Lane Departure Prevention)制御を実行させて、自車両Ｍが車線に沿い、且つ先行車を検出した場合は、当該に先行車に追従して走行する走行制御を実行させる。

一方、駐車支援モードは、自車両Ｍが駐車場に進入し、運転者自らの運転で駐車場内を走行するに際し、運転者が当該モードを選択すると、運転支援制御ユニット１１は駐車可能な駐車スペースを検索して、運転者に報知する。そして、運転者が駐車可能な駐車スペースの中から所望の駐車スペースを選択すると、選択した駐車スペースに自車両Ｍを自動的に駐車させる
又、運転支援制御ユニット１１の入力側には、運転支援モード、及び駐車支援モードを実行させる際に必要とする、自車両Ｍの走行状態情報（位置、方角を含む）、及び自車両Ｍの周辺環境情報を取得するセンサ・ユニット類が接続されている。

各支援モードを実行するに際し必要とするセンサ・ユニット類として、本実施形態では、前方認識センサ２１、地図ロケータユニット２２、自律走行センサ２３、ブレーキペダルの踏込みを検出してＯＮするブレーキセンサ２４、運転者がセレクトレバーを操作して選択したセレクトポジションを検出するセレクトポジションセンサ２５、自車両Ｍの後方の環境情報を取得する後方センサ２６、左右前側方センサ２７、左右後側方センサ２８を備えている。尚、各センサ２１、２６～２８で、本発明の環境情報取得部が構成されている。

前方認識センサ２１はイメージセンサであり、本実施形態ではＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子とする、メインカメラ２１ａとサブカメラ２１ｂとからなるステレオカメラ、及び画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃを有している。両カメラ２１ａ，２１ｂは所定の基線長を有して、例えば車内前部のルームミラー上方であって、フロントガラスに近接する位置の車幅方向中央から左右に等間隔を開けて水平な状態で設置されている。前方認識センサ２１は両カメラ２１ａ，２１ｂで撮像した所定領域の環境情報の画像をＩＰＵ２１ｃで画像処理した後、運転支援制御ユニット１１へ送信する。

又、地図ロケータユニット２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ２２ａと道路地図データベース２２ｂとを備えている。ＧＮＳＳセンサ２２ａは複数の測位衛星から発信される測位信号を受信して自車両Ｍの位置座標を取得する。又、道路地図データベース２２ｂはＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、道路地図情報が記憶されている。この道路地図データベース２２ｂに記憶されている道路地図情報としては、運転支援モード実行時に必要とする道路情報（一般道路、幹線道路、高速道路、道路形状、道路方位、車線数、車線幅等）、及び駐車支援モードを実行する際に必要とする駐車場の静的情報（出入口の位置情報、敷地情報等）が記憶されている。

運転支援制御ユニット１１は、ＧＮＳＳセンサ２２ａが取得した自車両Ｍの位置座標（緯度、経度、高度）を、道路地図データベース２２ｂに記憶されている道路地図情報上にマップマッチングして、道路地図上における自車位置（現在位置）を推定する。

自律走行センサ２３は、自車両Ｍを自律走行させる際に必要とするセンサの総称であり、自車両Ｍの車速（自車速）を検出する車速センサ、自車両Ｍに作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ、前後加速度を検出する前後加速度センサ等で構成されている。

又、後方センサ２６は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等を撮像素子とする単眼カメラと超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ、LiDAR(Light Detection And Ranging）等のうち少なくとも一つとの組み合わせで構成されている。或いは、この後方センサ２６は、上述した前方認識センサ２１と同様、メインカメラとサブカメラとからなるステレオカメラであっても良い。

又、左右前側方センサ２７は、例えば、自車両Ｍのフロントバンパの左右稜部にそれぞれ配設されて、自車両Ｍの左右斜め前方から側方にかけての領域（走査領域）を扇状に走査する。一方、左右後側方センサ２８は、例えば、リヤバンパの左右稜部に配置されて、自車両Ｍの後方から左右にかけての、左右前側方センサ２７では走査することのできない領域を扇状に走査する。この各側方センサ２７，２８は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、LiDAR等からなり、物標（駐車支援モードであれば駐車車両Ｐv）からの反射波を受信して、自車両Ｍから物標（駐車車両Ｐv）までの距離及び方角などの環境情報を取得する。

又、運転支援制御ユニット１１はＨＭＩ(Human Machine Interface)モニタ３１と接続されている。このＨＭＩモニタ３１には、運転支援制御ユニット１１において駐車支援モードを実行する前に予め運転者が設定する初期設定画面、運転者が支援モードとして運転支援モードと駐車支援モードとの何れかを選択するモード選択画面、駐車可能な駐車スペースを表示して運転者に選択させる駐車スペース選択画面（図６参照）等が表示される。因みに、このＨＭＩモニタ３１はコンビネーションメータのマルチインフォメーションディスプレイやカーナビゲーションシステムのナビ表示装置（ナビモニタ）と兼用されていても良い。

又、この運転支援制御ユニット１１の出力側に駆動制御アクチュエータ３２及び報知装置３３が接続されている。この駆動制御アクチュエータ３２は、自車両Ｍの走行状態を支援する、パワーアクチュエータ、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ等の総称である。ここで、パワーアクチュエータはエンジンや電動モータ等の駆動源の出力を制御する。ＥＰＳアクチュエータはＥＰＳモータの駆動を制御する。又、ブレーキアクチュエータは、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整する。更に、報知装置３３は、各支援モードを実行している際に必要とする各種インフォメーションを運転者に音声で報知するものである。

運転支援制御ユニット１１は、自車両Ｍを運転者に代わって駐車スペースに駐車させ、或いは運転者が自らの運転で自車両Ｍを駐車スペースに駐車させようとする際に支援する駐車支援制御機能を備えている。運転支援制御ユニット１１で実行する駐車支援制御は、具体的には、図３に示す駐車支援制御ルーチンに従って処理される。このルーチンは、システムが起動した後、所定演算周期毎に実行される。

ここで、図３に示す駐車支援制御ルーチンについて説明する前に、図２に示す駐車スペース初期設定ルーチンについて説明する。尚、このルーチンでの処理が、本発明の必要駐車スペース設定部に対応している。

このルーチンは、運転者が駐車支援モードを実行する際に読込まれる、自車両Ｍの左右駐車余裕幅を予め初期設定しておくもので、ＨＭＩモニタ３１に表示されたモード選択画面のメニューから「初期設定」の項目（図示せず）を選択すると起動される。

そして、ステップＳ１で、悪環境下における自車両Ｍの車幅方向の駐車余裕幅を設定する。一般に、駐車支援制御では、自車両Ｍを駐車スペースに駐車させようとするに際し、先ず、駐車目標として設定した駐車スペースの領域を区画する枠（駐車枠）を認識する。そして、この駐車枠の幅方向中央に自車両Ｍの車幅方向中央が一致するように目標駐車誘導経路を設定し、この目標駐車誘導経路に沿って自車両Ｍを誘導させる。従って、一般的な駐車支援制御では、駐車場の表面が降雪や冠泥により覆われているために、駐車枠を認識することができない悪環境下では目標駐車誘導経路を設定することができない。

そのため、本実施形態では、駐車枠を認識することのできない悪環境下にあっては、悪環境下駐車支援により自車両Ｍを駐車スペースに誘導させることができるように、ステップＳ１において、自車両Ｍの左右駐車余裕幅を予め設定する。

この左右駐車余裕幅はＨＭＩモニタ３１に表示された選択画面から設定する。図６に左右駐車余裕幅を選択する画面の表示例を示す。同図に示す表示例では、自車両Ｍの左右に設定する駐車余裕幅（左右駐車余裕幅）を段階的に選択するもので、最初に上段の片側駐車余裕幅α０の選択画面が表示される。この片側駐車余裕幅α０[m]は工場出荷時に設定されているものである。そして、「▽」ぼたんをタッチすると中段に示す片側駐車余裕幅α１を選択する画面が表示される。ここで、更に、「▽」ボタンをタッチすると、下段に示す片側駐車余裕幅α２を選択する画面が表示される。この左右駐車余裕幅は、α０＞α１＞α２と次第に広い幅に設定されており、この左右駐車余裕幅と自車両Ｍの前後長とで囲まれた領域が余裕スペースαとして設定される。尚、図６の下段と中段の表示画面に表示されている「△」ボタンをタッチすると、画面は前画面に戻される。又、左右駐車余裕幅は三段階以上の中から選択できるようにしても良い。或いは、左右余裕幅は連続的に可変設定できるものであっても良い。

次いで、ステップＳ２へ進み、運転者が所望の左右駐車余裕幅を選択したか否を調べる。運転者が左右駐車余裕幅を選択したか否かは、例えば、運転者がＨＭＩモニタ３１の「確定」ボタン（図示せず）をタッチしたか否かで判定する。そして、「確定」ボタンがタッチされた場合、ステップＳ３へ進む。又、所定時間経過しても「確定」ボタンがタッチされない場合、不確定と判定してルーチンを終了する。

ステップＳ３へ進むと、自車両Ｍの車幅と設定した左右の余裕スペースαとに基づいて設定した自車必要駐車スペースαｓ（図６、図７参照）のデータを、不揮発性メモリに登録してルーチンを終了する。尚、この自車必要駐車スペースαｓは、後述する図５の悪環境下駐車支援サブルーチンで読込まれる。

図３に示す駐車支援制御ルーチンでの処理について説明する。ルーチンは、運転支援制御ユニット１１が起動した後、所定演算周期毎に実行され、先ず、ステップＳ１１において、地図ロケータユニット２２で推定した自車位置情報を取得し、ステップＳ１２へ進み、自車位置情報に基づき、自車位置の周辺地図情報を地図ロケータユニット２２から取得する。

次いで、ステップＳ１３へ進み、自車位置を周辺地図にマップマッチングし、自車両Ｍが駐車場に進入しているか否かを調べる。そして、駐車場に進入していると判定した場合は、ステップＳ１４へ進む。又、駐車場に進入していないと判定した場合はルーチンを抜ける。

ステップＳ１４へ進むと、運転者に対して、支援モードを駐車支援モードに設定するか否かのアナウンスを報知装置３３から音声で報知すると共に、ＨＭＩモニタ３１に駐車支援モードの選択画面を表示してステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５へ進むと、運転者が駐車支援モードを選択したか否かを判定して、運転支援モードを選択した場合、ステップＳ１６へ進む。又、運転者がアナウンス後、所定時間経過しても運転支援モードを選択しない場合、或いは運転者が手動運転をＨＭＩモニタ３１上で選択した場合は、そのままルーチンを抜ける。

ステップＳ１６へ進むと、駐車支援モードを実行してルーチンを抜ける。この駐車支援モードは、図４に示す駐車支援モード実行サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で、前方認識センサ２１、及び左右前側方センサ２７で認識した前方・前側方環境情報を取得する。次いで、ステップＳ２２へ進み、取得した前方・前側方環境情報から駐車スペースを区画するために路面に描画された駐車枠が認識されているか否かを調べる。この駐車枠は、例えば、前方認識センサ２１で取得した前方・前側方環境情報から、路面と駐車枠のエッジとの輝度差、又は路面と駐車枠とからの反射光或いは反射波の強度の変化（反射率）から認識する。

そして、運転支援制御ユニット１１は駐車枠が認識されていると判定した場合は、ステップＳ２３へ進み、好環境下駐車支援処理を実行してルーチンを抜ける。尚、この好環境下駐車支援処理は、駐車枠を基準として自車両Ｍを駐車スペースに誘導させる、従来の駐車支援と同じであるため説明を省略する。

一方、駐車枠が認識されないと判定した場合は、ステップＳ２４へ進み、悪環境下駐車支援処理を実行してルーチンを抜ける。

この悪環境下駐車支援処理は、図５に示す悪環境下駐車支援サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ３１で、図２の駐車スペース初期設定ルーチンで登録した自車必要駐車スペースαｓを読込む。

次いで、ステップＳ３２へ進み、図７に示すように、自車両Ｍが場内に並列に設定されている駐車スペースの前の通行帯を徐行している際に、前方認識センサ２１及び左右後側方センサ２８で取得した前方・前側方環境情報に基づいて、通行帯の左右に駐車されている駐車車両Ｐvを検出する。尚、積雪、冠泥により通行帯自体が認識できない場合は、駐車場内の地図情報と自車位置とから通行帯を推定する。或いは、駐車車両Ｐv、及び積雪や冠泥上に形成された轍を検出し、駐車車両Ｐvの前方であって、一方向へ延在する轍が複数検出されている場所を通行帯と推定するようにしても良い。

次いで、ステップＳ３３へ進み、前方・前側方環境情報に基づき通行帯に沿って並列に駐車されている各駐車車両Ｐvと自車両Ｍとの距離から隣接する駐車車両Ｐv間の間隔を演算する。この駐車車両Ｐvの間隔は、前方認識センサ２１や左右前側方センサ２７で取得した前方・前側方環境情報に基づき、並列方向に駐車されている駐車車両Ｐｖ（図９参照）及び外壁等の物標を認識し、認識した物標（駐車車両Ｐv、外壁）の幅、及び物標から自車両Ｍまでの前方距離を求め、このデータから隣同士の物標の間隔を求める。尚、ステップＳ３３での処理が、本発明の駐車間隔演算部に対応している。

その後、ステップＳ３４へ進み、求めた隣接する駐車車両Ｐvの間隔と自車必要駐車スペースαｓの幅とを比較する。そして、駐車車両Ｐv間の間隔≧自車必要駐車スペースαｓの場合、ステップＳ３５では自車両Ｍを駐車させることが可能なスペース（駐車可能スペース）と判定し、ステップＳ３６へ進む。一方、駐車車両Ｐv間の間隔＜自車必要駐車スペースαｓの場合は、ステップＳ３５では駐車困難なスペースと判定し、ステップＳ３７へ分岐する。

ステップＳ３６へ進むと、今回取得した前方・前側方環境情報に基づく全ての駐車可能スペース候補の検出か完了したか否かを調べる。そして、未だ完了していない場合は、次の駐車可能スペースの候補を検索すべく、ステップＳ３２へ戻る。又、全ての
駐車可能スペースの候補を検出した場合は、ステップＳ３８へ進む。

一方、ステップＳ３７へ分岐すると、ステップＳ３６と同様、前方・前側方環境情報に基づいて、全ての駐車可能スペースの検出が完了したか否かを調べる。そして、未だ完了いていない場合は、次の駐車可能スペースの候補を検索すべく、ステップＳ３２へ戻る。又、全ての駐車可能スペースの候補を検出した場合は、ステップＳ３８へ進む。尚、このステップＳ３５～Ｓ３７での処理が、本発明の駐車可能スペース設定部に対応している。

ステップＳ３８へ進むと、今回検出した駐車可能スペースをＨＭＩモニタ３１に表示する。図８にＨＭＩモニタ３１に表示する駐車可能スペースを例示する。上述した図７に示すように、通行帯の手前側と奥側の２箇所に駐車可能スペースＳＰ1，ＳＰ2が検出された場合、ＨＭＩモニタ３１には、その検出された駐車可能スペースＳＰ1，ＳＰ2が俯瞰で表示される。

次いで、ステップＳ３９へ進み、報知装置３３を駆動して、ＨＭＩモニタ３１に表示された駐車可能スペース（図７ではＳＰ1，ＳＰ2）の中から何れを選択するかのアナウンスを運転者に対して行う。そして、ステップＳ４０へ進み、運転者が何れかの駐車可能スペースを選択したか否かを判定する。例えば、図８に示すように、運転者が駐車可能スペースＳＰ2に自動駐車させることを希望する場合、ＨＭＩモニタ３１に表示されている駐車可能スペースＳＰ2をタッチする。尚、このステップＳ４０での処理が、本発明の駐車スペース選択部に対応している。

そして、ステップＳ４０で、運転者が何れかの駐車可能スペースを選択したと判定した場合、ステップＳ４１へ進む。又、アナウンス後所定時間経過し、或いは自車両ＭがＨＭＩモニタ３１に表示された駐車可能スペースの前を通過した場合、ルーチンを抜ける。

ステップＳ４１へ進むと、運転支援制御ユニット１１は、運転者が選択した駐車可能スペース（図７、図９ではＳＰ2）に対する自動駐車を実行して、ルーチンを抜ける。

例えば、運転者が駐車可能スペースＳＰ2に自車両Ｍを自動駐車させることを選択した場合、運転支援制御ユニット１１は、先ず、図９に示すように、駐車可能スペースＳＰ2に自車両Ｍを誘導させるための目標駐車誘導経路Ｇrを設定する。この目標駐車誘導経路Ｇrは、駐車可能スペースＳＰ2の幅方向中央に、自車両Ｍの車幅方向中央が一致するように設定する。或いは、駐車可能スペースＳＰ1のように、自車両Ｍの自車必要駐車スペースαｓに対して、幅方向が所定以上（例えば、1．5倍）ある場合は、自車両Ｍの運転席側が隣接する駐車車両Ｐvに対して余裕スペースα（図６参照）を開けて駐車させる目標駐車誘導経路Ｇrを設定するようにしても良い。

そして、運転支援制御ユニット１１は自車両Ｍを駐車可能スペースに所定に自動駐車させた後、ルーチンを抜ける。尚、この目標駐車誘導経路Ｇrは、駐車枠が認識されている際に設定する通常の目標駐車誘導経路に準じて設定される。このステップＳ４１での処理が、本発明の駐車支援部に対応している。

その結果、例えば、図９に示すように、自車両Ｍが駐車場の通行帯を周回することで、駐車場に駐車されている駐車車両Ｐv全体の位置情報を取得することができる。この場合、駐車場に駐車されている駐車車両Ｐv全体の位置、及び同図にハッチングで示す駐車可能スペースを、上述した図８と同様、ＨＭＩモニタ３１に俯瞰で表示し、運転者が所望の駐車可能スペースを選択できるようにしてもよい。

このように、本実施形態は、自車両を駐車場の駐車スペースに自動駐車させようとするに際し、駐車スペースを区画する駐車枠が、駐車枠が積雪や冠泥等の悪環境で認識することができない状態のときは、自車両Ｍの自車必要駐車スペースαｓの幅と既に駐車している駐車車両Ｐv間の間隔とを比較して、自車両Ｍを駐車させることのできる駐車スペースがあるか否かを調べるようにした。そのため、従来のように空き駐車スペースに出入りする轍が複数種類刻まれており、或いは轍が全く刻まれていない場合であっても、自車両Ｍを空き駐車スペースに容易に自動駐車させることができる。

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、上述したステップＳ４１の処理では、ＨＭＩモニタ３１に、駐車しようとする駐車スペース周辺の俯瞰に目標駐車誘導経路Ｇｒを重畳表示させ、運転者が自らの運転で自車両Ｍを目標駐車誘導経路Ｇｒに沿って駐車させるようにしても良い。

１…駐車支援装置、
１１…運転支援制御ユニット、
２１…前方認識センサ、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）、
２２…地図ロケータユニット、
２２ａ…ＧＮＳＳセンサ、
２２ｂ…道路地図データベース、
２３…自律走行センサ、
２４…ブレーキセンサ、
２５…セレクトポジションセンサ、
２６…後方センサ、
２７…左右前側方センサ、
２８…左右後側方センサ、
３１…ＨＭＩモニタ、
３２…駆動制御アクチュエータ、
３３…報知装置、
Ｇr…目標駐車誘導経路、
Ｍ…自車両、
Ｐv…駐車車両、
ＳＰ1，ＳＰ2…駐車可能スペース、
α…余裕スペース、
α０～α２…片側駐車余裕幅、
αｓ…自車必要駐車スペース

Claims (5)

1. 自車両を駐車場の駐車スペースに駐車させる際の運転支援を行う駐車支援装置において、
   前記自車両周囲の環境情報を取得する環境情報取得部と、
   前記自車両の左右に駐車余裕幅を設定して、該自車両の必要駐車スペースを設定する必要駐車スペース設定部と、
   前記環境情報取得部で取得した前記環境情報に基づいて駐車車両間の駐車間隔を求める駐車間隔演算部と、
   前記必要駐車スペース設定部で設定した前記必要駐車スペースと前記駐車間隔演算部で求めた前記駐車車両の駐車間隔とを比較し、該駐車間隔が該必要駐車スペースよりも広いと判定した場合に該駐車車両間を駐車可能スペースと設定する駐車可能スペース設定部と、
   前記駐車可能スペース設定部で設定した前記駐車可能スペースに前記自車両を誘導する駐車支援部と
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記必要駐車スペース設定部は、前記駐車余裕幅を可変設定可能である
   ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車支援部は、前記駐車車両間の前記駐車間隔の幅方向中央に前記自車両の幅方向中央が一致するように誘導させる
   ことを特徴とする請求項１或いは２記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車支援部は、前記自車両の運転席側に隣接する前記駐車車両から前記駐車余裕幅に前記自車両の車幅方向中央までの長さを加算した位置を目標駐車誘導経路に設定し、該目標駐車誘導経路に前記自車両の幅方向中央が一致するように誘導させる
   ことを特徴とする請求項１或いは２記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車可能スペース設定部で前記駐車可能スペースを複数設定した場合、運転者に前記駐車可能スペースから一つを選択させる駐車スペース選択部を更に有し、
   前記駐車支援部は前記駐車スペース選択部で選択した前記駐車可能スペースに前記自車両を誘導させる
   ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の駐車支援装置。

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