CN109074743A - 停车辅助方法及装置 - Google Patents

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vehicle group
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Abstract

取得存在于停车场的停车车辆(2)的识别信息，从上述识别信息提取由排列的多个停车车辆(2)构成的车辆组(3)并进行分类，在分类的车辆组(3)所包含的停车车辆(2)的相互间存在可停车的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间(5)。设定沿着停车场的行车道延伸的行车道方向基准线(L)，计算出上述识别信息所包含的停车车辆(2)与行车道方向基准线(L)的基准距离(X)，基于计算出的基准距离(X)，从上述识别信息提取车辆组(3)并进行分类。

Description

停车辅助方法及装置
技术领域
本发明涉及停车辅助方法及装置。
背景技术
作为停车场导向方法，已知有如下方法，对通过车载摄像机拍摄停车区域而得到的图像数据进行白线识别处理，基于该识别结果识别停车位(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-315956号公报
发明所要解决的课题
专利文献1所记载的停车场导向方法中，在由于表示停车位(停车框)的白线不存在或不明确等的原因不能识别白线的情况下，不能识别停车位，不能推定可停车空间。
发明内容
本发明所要解决的课题在于，提供不管是否能够识别显示停车位的白线，均能够推定可停车空间的停车(驻车)辅助方法及装置。
用于解决课题的方案
本发明通过如下解决上述课题，即，从存在于停车场的停车车辆的识别信息提取由排列的多个停车车辆构成的车辆组(车辆群)并进行分类(分组：groups)，在该车辆组所包含的停车车辆的相互间推定可停车空间。
发明效果
根据本发明，实现如下的效果，即，通过使用识别的车辆组的分类的结果，不管是否能够识别表示停车位的白线，均能够推定可停车空间。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的停车辅助装置的结构的块图；
图2是用于说明图1的停车辅助ECU的功能的块图；
图3是用于说明本发明的一实施方式的停车车辆的识别处理的平面图；
图4是用于说明本发明的一实施方式的停车车辆的位置及朝向的计算处理的平面图；
图5是用于说明本发明的一实施方式的行车道方向基准线的设定处理的平面图；
图6是用于说明本发明的一实施方式的基准距离的计算处理的平面图；
图7是用于说明本发明的一实施方式的车辆组的分类处理的平面图；
图8是用于说明本发明的一实施方式的可停车空间的推定处理的平面图；
图9是用于说明本发明的一实施方式的可停车空间的分割处理的平面图；
图10是表示本发明的一实施方式的停车辅助装置执行的停车辅助处理的控制顺序的流程图；
图11是用于说明本发明的其它实施方式的停车辅助ECU的功能的块图；
图12是用于说明本发明的其它实施方式的车辆组的分类处理的平面图；
图13是用于说明本发明的其它实施方式的可停车空间的推定处理的平面图；
图14是用于说明本发明的其它实施方式的可停车空间的分割处理的平面图；
图15是表示本发明的其它实施方式的停车辅助处理的控制顺序的流程图；
图16是用于说明本发明的其它实施方式的停车辅助ECU的功能的块图；
图17是用于说明本发明的其它实施方式的车辆组的分类处理的平面图；
图18是用于说明本发明的其它实施方式的行车道方向基准线的设定处理及基准距离X的计算处理的平面图；
图19是用于说明本发明的其它实施方式的车辆组的分割处理的平面图；
图20是用于说明本发明的其它实施方式的可停车空间的推定处理的平面图；
图21是用于说明本发明的其它实施方式的可停车空间的分割处理的平面图；
图22是表示本发明的其它实施方式的停车辅助处理的控制顺序的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的一实施方式的停车辅助装置100的结构的块图。本实施方式的停车(驻车)辅助装置100搭载于车辆，辅助使该车辆向停车空间移动(停车、驻车)的动作。本实施方式的停车辅助装置100具备：距离传感器组10、移动距离传感器20、转向角传感器30、主开关40、停车辅助ECU(Electr接通ic c接通trol unit)50、车辆控制ECU60。此外，停车辅助装置100还具备未图示的发动机控制ECU及转向的动力辅助ECU等的通常搭载于车辆的硬件组。这些各构成为了相互进行信息的交换，通过CAN(C接通troller Area Network)或其它车载LAN进行连接。
例如，如图示，距离传感器组10具备：前方距离传感器11、右侧方距离传感器12、左侧方距离传感器13。前方距离传感器11设置于车辆的前保险杠或其附近，检测存在于本车辆的前方的物体的一组反射点(参照图3)的极坐标(距离及方位)并向停车辅助ECU50输出。右侧方距离传感器12设置于车辆的右侧方(例如，车辆的前端右侧部)，检测存在于本车辆的右侧方的物体的一组反射点的极坐标并向停车辅助ECU50输出。左侧方距离传感器13设置于车辆的左侧方(例如，车辆的前端左侧部)，检测存在于本车辆的左侧方的物体的一组反射点的极坐标并向停车辅助ECU50输出。
作为距离传感器组10的各传感器，能够示例激光扫描仪、雷达、及立体摄像机等，只要是能够检测物体的一组反射点的极坐标，则能够适当选择。另外，距离传感器组10的检测区域以至少能够检测存在于本车辆的前进路线的左右的多个停车车辆的一组反射点的极坐标的方式被设定。
移动距离传感器20计算出本车辆的移动量并向停车辅助ECU50输出。移动距离传感器20能够使用例如检测本车辆的车轮的转速的转速传感器等进行构成。
转向角传感器30设置于例如转向柱的内部，检测转向轮的旋转角并向停车辅助ECU50输出。
主开关40是为了指示停车辅助的开始而由用户操作的开关，在不操作的状态下将切断信号向停车辅助ECU50输出，当进行操作时，将接通信号向停车辅助ECU50输出。该主开关40设置于例如本车辆的仪表盘的周边或转向轮的周边等由驾驶员可操作的任意的位置。此外，主开关40也可以设为设置于导航装置的画面的软件开关，或设置于可经由网络与车辆通信的智能电话等的移动终端的画面的软件开关等。
停车辅助ECU50是综合控制停车辅助装置100的控制器。停车辅助ECU50具备：储存有停车辅助程序的ROM52；通过执行储存于该ROM52的程序，作为本实施方式的停车辅助装置100发挥功能的作为动作电路的CPU51；作为可访问的存储装置发挥功能的RAM53。该停车辅助ECU50从距离传感器组10、移动距离传感器20、转向角传感器30、主开关40输入检测信息，并执行后述的可停车空间的推定处理后，计算出本车辆的目标车速与目标转向角并向车辆控制ECU60输出。
车辆控制ECU60是进行车辆的驱动控制的控制器。车辆控制ECU60具备：储存车辆驱动控制程序的ROM62；通过执行储存于该ROM62的程序，作为车辆控制装置发挥功能的作为动作电路的CPU61；作为可访问的存储装置发挥功能的RAM63。该车辆控制ECU60从停车辅助ECU50输入车辆的目标车速和目标转向角，与发动机控制ECU或转向的动力辅助ECU等合作，进行车辆的驱动控制。
图2是用于说明停车辅助ECU50的功能的块图。如该图所示，停车辅助ECU50具备：车辆识别部501、行车道方向基准线设定部502、基准距离计算部503、车辆组分割部504、可停车空间推定部505、可停车空间分割部506、停车路径计算部507、车辆控制部508。
车辆识别部501基于作为极坐标组从距离传感器组10输入的反射点位置信息组(以下，称为点组)，识别停车车辆2(参照图3等)。车辆识别部501首先将从前方距离传感器11、右侧方距离传感器12及左侧方距离传感器13输入的点组从极坐标向xy平面坐标进行坐标变换并进行统合，接着，进行集群(clustering)并提取接近的一组点组。
图3是用于说明停车车辆2的识别处理的平面图。如该图所示，存在于停车场的停车车辆2利用车辆识别部501作为L字状的点组被提取。此外，作为停车车辆2的识别方法，不限于上述的方法，能够使用其它公知的方法。
图4是用于说明停车车辆2的位置及朝向的计算处理的平面图。车辆识别部501基于进行集群而提取的L字状的点组的信息，计算出停车车辆2的位置及朝向。例如，车辆识别部501基于L字状的点组的信息，计算出各停车车辆2的代表点P(参照图3)，并将计算出的代表点P的位置及朝向作为停车车辆2的位置及朝向向基准距离计算部503输出。
在此，L字状的一对直线的一方成为表示以朝后方停车的停车车辆2的前面或以朝前方停车的停车车辆2的后面的直线，另一方直线成为表示停车车辆2的侧面的直线。如图3所示，在表示本车辆1的朝向的矢量和表示停车车辆2的朝向的矢量成为直角的状况下，以朝后方停车的停车车辆2的前面或以朝前方停车的停车车辆2的后面进入相对于表示本车辆1的朝向的矢量从向左侧45°到向右侧45°的范围。于是，车辆识别部501将进入相对于表示本车辆1的朝向的矢量从向左侧45°到向右侧45°的范围的直线作为表示以朝后方停车的停车车辆2的前面或以朝前方停车的停车车辆2的后面的直线进行提取。而且，车辆识别部501计算出提取的直线的中心点并作为停车车辆2的代表点P。
车辆识别部501基于表示停车车辆2的前面或后面的直线及表示停车车辆2的侧面的直线的方向(朝向)，不仅计算出停车车辆2的代表点P的位置，而且还计算出朝向，并将停车车辆2的代表点P的位置及朝向的信息向基准距离计算部503输出。此外，停车车辆2的代表点P不是必须设定于停车车辆2的前面或后面的中心，只要设定于对于多个停车车辆2相同的位置即可，例如也可以设定于停车车辆2的前方的左右端或中心(重心)等。
图5是用于说明行车道方向基准线L的设定处理的平面图。行车道方向基准线设定部502设定本车辆的行车道方向，且将沿着该行车道方向的直线即行车道方向基准线L设定为本车辆1的行车道并向基准距离计算部503输出。该行车道方向基准线L设为通过本车辆1的任意的点(例如，上述的本车辆1的前面中心)的直线。
作为设定本车辆1的行车道方向的方法，能够示例如下方法，即，将由车辆识别部501识别的停车车辆2的方向(朝向)的分布进行矩形图化，并将相对于其中成为峰值的方向为规定角度的方向设为行车道方向。该方法也能够适用于预先取得本车辆1的行车道方向与停车位的方向的角度的信息的情况。例如，在预先取得了本车辆1的行车道方向与停车位的方向的角度为90°时的信息的情况下，将相对于停车车辆2的方向中成为峰值的方向为90°的方向设定成行车道方向。
另外，作为设定本车辆1的行车道方向的方法，能够示例如下方法，即，通过进行包含由导航系统取得的停车场的地图数据与本车辆1的位置的匹配，而检测本车辆1的行车道方向。此外，也可以通过基础设施合作型的道路交通系统或基础设施合作型的安全驾驶辅助系统等的基础设施系统取得本车辆1的行车道方向的信息。
图6是用于说明基准距离X的计算处理的平面图。基准距离计算部503计算出停车车辆2的代表点P的位置与行车道方向基准线L的距离即基准距离X，并且计算出停车车辆2的相对于行车道方向基准线L的相对位置，并将计算出的基准距离X和相对位置向车辆组分割部504输出。在计算出停车车辆2的相对于行车道方向基准线L的相对位置时，计算出停车车辆2处于行车道方向基准线L的左侧和右侧的哪一侧。
图7是用于说明车辆组3的分类(分组)处理的平面图。车辆组分割部504将基准距离X为相同水平且停车车辆2的相对于行车道方向基准线L的相对位置相同的多个停车车辆2作为一个车辆组3而进行分类，并将车辆组3及包含于其中的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。
图8是用于说明可停车空间5的推定处理的平面图。首先，可停车空间推定部505在存在多个车辆组3的情况下，从该多个车辆组3中选择最接近本车辆1的车辆组3。此外，在存在的车辆组3仅为一个的情况下，可停车空间推定部505必然选择一个车辆组3。接着，可停车空间推定部505计算出选择的车辆组3中相邻的停车车辆2的相互间距离W1。
在此，如图8所示，在没有角度的排列停车方式的情况下，相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足下述式(1)的关系(即，相互间距离W1比本车辆1的宽度W0大的关系)。于是，可停车空间推定部505在计算出的相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足下述式(1)的关系的情况下，将相互间距离W1满足下述式(1)的关系的空间推定为可停车空间5，并将推定结果向可停车空间分割部506输出。此外，可停车空间5的推定方法也可以基于由雷达取得的点组信息进行实施，也可以基于摄像机的识别结果进行实施。
W1＞W0 (1)
此外，可停车空间推定部505以至少包含将可停车空间5两侧的停车车辆2中的任一方(例如，总长较长的一方)沿车宽方向投影的区域的方式，设定可停车空间5。
图9是用于说明可停车空间5的分割处理的平面图。如以下述式(2)表示，可停车空间分割部506计算出推定的可停车空间5的宽度W1是否相当于预先设定的停车位的宽度W2的n倍(n为整数)。例如，在将推定的可停车空间5的宽度W1设为6m，且将预先设定的停车位的宽度W2设为2.5m的情况下，可停车空间5的宽度W1相当于停车位的宽度W2的2倍(n＝2)。
n＝W1/W2 (2)
而且，可停车空间分割部506将可停车空间5沿宽度方向(相当于行车道方向平行的方向)以上述式(2)中表示的整数n进行分割，并将分割的可停车空间5的信息向停车路径计算部507输出。此外，以下的说明中，将可停车空间5所包含的n个可停车空间称为可停车小空间6。
停车路径计算部507当从可停车空间分割部506输入可停车空间5的信息时，计算出向各可停车小空间6的停车路径。作为停车路径的计算方法，没有特别限定，能够使用公知的各种方法。此外，在n个可停车小空间6中存在由本车辆1的使用者设定于选择外的空间的情况下，不计算出向该可停车小空间6的停车路径。由此，能够降低计算负荷。
停车路径计算部507在计算停车路径时，首先，设定各可停车小空间6中的停车目标位置。作为停车目标位置的设定方法，能够示例设定于选择的可停车小空间6的前后方向及宽度方向的中心点和本车辆1的前后方向及宽度方向的中心点一致的位置的方法。而且，停车路径计算部507计算出向各可停车小空间6的停车目标位置的停车路径。
此外，停车路径计算部507在计算停车路径时，也可以从可停车空间5所包含的n个可停车小空间6中选择一个可停车小空间6，并计算出向选择的可停车小空间6的停车路径。在该情况下，作为从n个可停车小空间6中选择一个可停车小空间6的方法，能够示例选择距本车辆1最近的可停车小空间6的方法。
车辆控制部508计算出用于沿着从停车路径计算部507输入的停车路径进行行驶的车辆控制指令值并向车辆控制ECU60输出。作为该车辆控制指令值，例如能够示例目标车速和目标转向角，但也可以包含本车辆的加速度等的其它指令值。此外，作为车辆控制值的计算方法，没有特别限定，能够使用公知的各种方法。
图10是表示本实施方式的停车辅助装置100执行的停车辅助处理的控制顺序的流程图。本实施方式中，当从主开关40向停车辅助ECU50输入接通(ON)信号时，开始进行停车辅助处理，进入步骤S101。
步骤S101中，距离传感器组10、移动距离传感器20及转向角传感器30的检测信息输入到停车辅助ECU50。接着，步骤S102中，车辆识别部501基于作为极坐标组从距离传感器组110输入的点组的信息，执行识别停车车辆2的处理(参照图3)。在步骤S102中识别了停车车辆2的情况下，转移至步骤S103，在步骤S102中未识别停车车辆2的情况下，停车辅助处理结束。
步骤S103中，车辆识别部501基于进行集群而提取的L字状的点组的信息，计算出停车车辆2的位置及朝向并向基准距离计算部503输出(参照图4)。接着，步骤S104中，行车道方向基准线设定部502将行车道方向基准线L设定成本车辆1的行车道并向基准距离计算部503输出(参照图5)。接着，步骤S105中，基准距离计算部503计算出上述基准距离X，并且计算出停车车辆2相对于行车道方向基准线L的相对位置，将计算出的基准距离X和停车车辆2的相对位置向车辆组分割部504输出(参照图6)。
接着，步骤S106及步骤S107中，车辆组分割部504执行将车辆组3进行分类的处理(参照图7)。首先，步骤S106中，车辆组分割部504判定基准距离X为相同水平且停车车辆2相对于行车道方向基准线L的相对位置相同的多个停车车辆2是否存在。在步骤S106中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤S107，在步骤S106中进行了否定判定的情况下，停车辅助处理结束。步骤S107中，车辆组分割部504将基准距离X为相同水平且停车车辆2相对于行车道方向基准线L的相对位置相同的多个停车车辆2作为一个车辆组3进行分类，并将车辆组3及包含于其中的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。
接着，步骤S108及步骤S109中，可停车空间推定部505执行可停车空间5的推定处理(参照图8)。首先，步骤S108中，可停车空间推定部505选择距本车辆1最近的车辆组3，计算出选择的车辆组3中相邻的停车车辆2的相互间距离W1。接着，步骤S109中，可停车空间推定部505判定计算出的相互间距离W1和本车辆1的宽度W0是否满足上述式(1)的关系。在步骤S109中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤S110，在步骤S109中进行了否定判定的情况下，停车辅助处理结束。
步骤S110中，可停车空间推定部505将相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足上述式(1)的关系的区域作为可停车空间5进行推定，并将推定结果向可停车空间分割部506输出。接着，步骤S111中，可停车空间分割部506将可停车空间5沿着宽度方向以上述式(2)中表示的整数n进行分割，并将分割的可停车空间5的信息向停车路径计算部507输出(参照图9)。此外，在n＝1的情况下，其结果是，不执行可停车空间5的分割。
接着，步骤S112中，停车路径计算部507计算出向各可停车小空间6的停车路径。之后，步骤S113中，车辆控制部508计算出用于沿着从停车路径计算部507输入的停车路径进行行驶的车辆控制指令值，并向车辆控制ECU60输出。车辆控制ECU60根据从车辆控制部508输入的车辆控制指令值执行本车辆1的驱动控制。通过以上，结束停车辅助处理。
此外，上述的停车辅助处理的控制顺序中，计算出向可停车小空间6的停车路径之后，执行停车动作并结束停车辅助处理，但不限于此，也可以从步骤S113返回步骤S102，依次修正停车路径。
另外，上述的停车辅助处理的控制顺序中，在分类的车辆组3中的停车车辆2的相互间距离W1比一台车辆的宽度W0大的情况下，在停车车辆2的相互间推定可停车空间5。但是，在车辆组3中的停车车辆2的相互间距离W1比一台车辆的宽度W0大，而且在车辆组3中的停车车辆2的相互间存在前后方向的长度比一台车辆的长度大的空间的情况下，也可以在停车车辆2的相互间推定可停车空间5。在该情况下，能够使停车于可停车空间5的本车辆1的前后方向的位置与其它停车车辆2的前后方向的位置一致，能够防止停车于可停车空间5的本车辆1从停车位向前方露出。
如以上说明，在本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置100中，从距离传感器组10取得存在于停车场的停车车辆2的识别信息，将由排列的多个停车车辆2构成的车辆组3从上述识别信息提取并进行分类，在该车辆组3所包含的停车车辆2的相互间推定可停车空间5。由此，即使在由于表示停车位的白线不存在或不明确等的原因，不能识别表示停车位的白线的情况下，也能够推定可停车的空间。
另外，在本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置100中，设定沿着停车场的行车道延伸的行车道方向基准线L，计算出从距离传感器组10取得的识别信息所包含的停车车辆2与行车道方向基准线L的基准距离X，并基于该基准距离X对车辆组3进行分类。由此，能够将沿着停车场的行车道排列的多个停车车辆2分类为一个车辆组3。
另外，本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置100中，在分类的车辆组3所包含的停车车辆2的相互间存在相互间距离W1比一台车辆的宽度W0大的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间5。由此，可使至少一台车辆停车于存在于分类的车辆组3内的可停车空间5。
另外，本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置100中，在可停车空间5的两侧的停车车辆2的相互间距离W1比预先设定的停车位的宽度W2乘以2以上的整数n的值大的情况下，将可停车空间5沿着车辆组3内的停车车辆2的排列方向以整数n进行分割。由此，可使至少n台车辆停车于存在于分类的车辆组3内的可停车空间5。
另外，本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置100中，以生成向可停车空间5的停车路径，并沿着停车路径进行行驶的方式控制本车辆1。由此，不需要驾驶员的操作，就能够执行自动停车。
图11是用于说明本发明的其它实施方式的停车辅助ECU150的功能的块图。如该图所示，停车辅助ECU150具备：车辆识别部501、车辆组分割部151、可停车空间推定部505、可停车空间分割部506、停车路径计算部507、车辆控制部508。此外，对于与上述实施方式的停车辅助ECU150相同的功能省略说明，并引用上述实施方式的说明。
图12是用于说明车辆组3的分类处理的平面图。车辆组分割部151将朝向为相同水平(例如，角度差为±0～10°)的多个停车车辆2作为一个车辆组3进行分类，并将车辆组3及包含于其中的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。
图13是用于说明可停车空间5的推定处理的平面图。首先，可停车空间推定部505在存在多个车辆组3的情况下，从该多个车辆组3中选择最接近本车辆1的车辆组3。接着，可停车空间推定部505计算出选择的车辆组3中相邻的停车车辆2的相互间距离W1。
然后，可停车空间推定部505在计算出的相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足下述式(3)的关系的情况下，将相互间距离W1满足下述式(3)的关系的区域推定为可停车空间5，并将推定结果向可停车空间分割部506输出。
W1＞W0/cosα (3)
其中，α是相对于停车车辆2的前后方向正交的直线和相对于行车道方向平行的直线的角度。
在此，如图8所示，在没有角度的排列停车方式的情况下，停车位的宽度方向和停车位的排列方向成为平行，因此，相对于停车车辆2的前后方向正交的直线与相对于行车道方向平行的直线的角度α成为90°。因此，在该情况下，可停车空间推定部505在相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足上述式(1)的关系的状况下，推定可停车空间5。
另一方面，如图13所示，在带角度的排列停车方式的情况下，停车位的宽度方向与停车位的排列方向的角度成为规定角度α(其中，0＜α＜90)。因此，在该情况下，可停车空间推定部505在相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足上述式(3)的关系的状况下，推定可停车空间5。
此外，可停车空间5以至少包含将其两侧的停车车辆2中的任一方(例如，总长较长的一方)沿车宽方向投影的区域的方式设定。
图14是用于说明可停车空间5的分割处理的平面图。如以下述式(4)表示，可停车空间分割部506计算出推定的可停车空间5的宽度W1是否相当于W2/cosα的n倍(n为整数)。
n＝W1/(W2/cosα) (4)
其中，α是相对于停车车辆2的前后方向正交的直线和相对于行车道方向平行的直线的角度，W2是预先设定的停车位的宽度。
如图9所示，在没有角度的排列停车方式的情况下，停车位的宽度方向与停车位的排列方向成为平行，因此，相对于停车车辆2的前后方向正交的直线与相对于行车道方向平行的直线的角度α成为90°。因此，在该情况下，如以上述式(2)表示，可停车空间分割部506计算出推定的可停车空间5的宽度W1是否相当于预先设定的停车位的宽度W2的n倍(n为整数)。
另一方面，如图14所示，在带角度的排列停车方式的情况下，停车位的宽度方向与停车位的排列方向的角度成为规定角度α(其中，0＜α＜90)。因此，在该情况下，如由上述式(4)表示，可停车空间分割部506计算出推定的可停车空间5的宽度W1是否相当于W2/cosα的n倍(n为整数)。
而且，可停车空间分割部506将沿着宽度方向(相对于行车道方向平行的方向)以由上述式(4)表示的整数n分割可停车空间5的可停车空间5的信息向停车路径计算部507输出。
图15是表示本实施方式的停车辅助处理的控制顺序的流程图。本实施方式中，当从主开关40向停车辅助ECU50输入接通(ON)信号时，开始进行停车辅助处理，并进入步骤S101。
与上述的实施方式的停车辅助处理同样地执行步骤S101、S102。接着，步骤S203中，车辆识别部501基于进行集群而提取的L字状的点组的信息，计算出停车车辆2的位置及朝向并向车辆组分割部151输出(参照图4)。
接着，步骤S204及步骤S205中，车辆组分割部151执行将车辆组3分类的处理(参照图13)。首先，步骤S204中，车辆组分割部151判定相对于停车车辆2的前后方向正交的直线与相对于行车道方向平行的直线的角度α为相同水平的多个停车车辆2是否存在。在步骤S204中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤S205，在步骤S204中进行了否定判定的情况下，停车辅助处理结束。步骤S205中，车辆组分割部151将上述角度α为相同水平的多个停车车辆2作为一个车辆组3进行分类，并将车辆组3及包含于其中的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。
接着，步骤S206及步骤S207中，可停车空间推定部505执行可停车空间5的推定处理(参照图14)。首先，步骤S206中，可停车空间推定部505选择距本车辆1最近的车辆组3，并计算出选择的车辆组3的相邻的停车车辆2的相互间距离W1。接着，步骤S207中，可停车空间推定部505判定计算出的相互间距离W1和本车辆1的宽度W0是否满足上述式(3)的关系。在步骤S207中进行了肯定判定的情况下转移至步骤S208，在步骤S207中进行了否定判定的情况下，停车辅助处理结束。
步骤S208中，可停车空间推定部505将相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足上述式(3)的关系的空间推定为可停车空间5，并将推定结果向可停车空间分割部506输出。接着，步骤S209中，可停车空间分割部506将可停车空间5沿宽度方向以由上述式(4)表示的整数n进行分割，并将分割的可停车空间5的信息向停车路径计算部507输出(参照图14)。此外，在n＝1的情况下，结果是不执行可停车空间5的分割。
之后，与上述的实施方式的停车辅助处理同样地执行步骤S112、S113。通过以上，结束本实施方式的停车辅助处理。
此外，上述的停车辅助处理的控制顺序中，计算出向可停车小空间6的停车路径之后，执行停车动作，并结束停车辅助处理，但不限于此，也可以从步骤S113返回步骤S102，并依次修正停车路径。
如以上说明，本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置中，检测距离传感器组10的识别信息所包含的停车车辆2的朝向，并基于检测的停车车辆2的朝向对车辆组3进行分类。由此，在没有角度的排列停车方式和带角度的排列停车方式双方的停车场中，能够将沿着停车场的行车道排列的多个停车车辆2分类为一个车辆组3。
图16是用于说明本发明的其它实施方式的停车辅助ECU250的功能的块图。如该图所示，停车辅助ECU250具备：车辆识别部501、车辆组分割部151、行车道方向基准线设定部502、基准距离计算部503、车辆组分割部504、可停车空间推定部505、可停车空间分割部506、停车路径计算部507、车辆控制部508。此外，对于与上述实施方式的停车辅助ECU50、150相同的功能省略说明，并引用上述实施方式的说明。
图17是用于说明车辆组3的分类处理的平面图。如该图所示，车辆组分割部151将朝向为相同水平(例如，角度差为±0～10°)的多个停车车辆2作为一个车辆组3进行分类，并将车辆组3及包含于其中的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。在此，如图18所示，有时在车辆组3中混有基准距离X不同的停车车辆2。
图18是用于说明行车道方向基准线L的设定处理及基准距离X的计算处理的平面图。行车道方向基准线设定部502将行车道方向基准线L设定成本车辆1的行车道并向基准距离计算部503输出。接着，基准距离计算部503计算出基准距离X，并且计算出停车车辆2相对于行车道方向基准线L的相对位置，并将计算出的基准距离X和相对位置向车辆组分割部504输出。当计算停车车辆2相对于行车道方向基准线L的相对位置时，特定停车车辆2处于行车道方向基准线L的左侧和右侧的哪一侧。
图19是用于说明车辆组3的分割处理的平面图。车辆组分割部504基于基准距离X，将混有基准距离X不同的停车车辆2的车辆组3，进一步分割成多个车辆组3A。此时，各车辆组3A所包含的停车车辆2的基准距离X为相同水平。而且，车辆组分割部504将多个车辆组3A及包含于各车辆组3A的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。
图20是用于说明可停车空间5的推定处理的平面图。首先，可停车空间推定部505在存在多个车辆组3的情况下，从该多个车辆组3中选择距本车辆1最近的车辆组3。接着，可停车空间推定部505计算出选择的车辆组3中相邻的停车车辆2的相互间距离W1。然后，可停车空间推定部505在计算出的相互间距离W1和本车辆1的宽度W0满足上述式(3)的关系的情况下，将相互间距离W1满足上述式(3)的关系的空间推定为可停车空间5，并将推定结果向可停车空间分割部506输出。
图21是用于说明可停车空间5的分割处理的平面图。如由上述式(4)表示，可停车空间分割部506计算出推定的可停车空间5的宽度W1是否相当于W2/cosα的n倍(n为整数)。而且，可停车空间分割部506将可停车空间5沿宽度方向(相对于行车道方向平行的方向)以由上述式(4)表示的整数n进行分割，并将分割的可停车空间5的信息向停车路径计算部507输出。
图22是表示本实施方式的停车辅助处理的控制顺序的流程图。本实施方式中，当从主开关40向停车辅助ECU50输入接通信号时，开始进行停车辅助处理，并进入步骤S101。
与上述的实施方式的停车辅助处理同样地执行步骤S101、S102、S203、S204、S205。接着，执行与上述的实施方式的停车辅助处理相同的步骤S104。本步骤中，行车道方向基准线设定部502将行车道方向基准线L设定为本车辆1的行车道并向基准距离计算部503输出(参照图18)。接着，步骤S305中，基准距离计算部503计算出上述基准距离X，并且计算出停车车辆2相对于行车道方向基准线L的相对位置，将计算出的基准距离X和相对位置向车辆组分割部504输出。
接着，在步骤S306及步骤S307中，车辆组分割部504执行分割车辆组3的处理(参照图19)。首先，步骤S306中，车辆组分割部504判定是否存在混有基准距离X不同的停车车辆2的车辆组3。在步骤S306中进行了肯定判定的情况下，转移至步骤S307，在步骤S306中进行了否定判定的情况下，转移至步骤S206。
步骤S307中，车辆组分割部504基于基准距离X，将混有基准距离X不同的停车车辆2的车辆组3进一步分割成多个车辆组3A。然后，车辆组分割部504将车辆组3、3A及包含于其中的停车车辆2的信息向可停车空间推定部505输出。
然后，执行步骤S206、S207、步骤S208、S209、S112、S113。通过以上，结束本实施方式的停车辅助处理。
此外，上述的停车辅助处理的控制顺序中，计算出向可停车小空间6的停车路径之后，执行停车动作并结束停车辅助处理，但不限于此，也可以从步骤S113返回步骤S102，并依次修正停车路径。
如以上说明，本实施方式的停车辅助方法及停车辅助装置中，检测距离传感器组10的识别信息所包含的停车车辆2的朝向，基于检测的停车车辆2的朝向对车辆组3进行分类。进而，设定沿着停车场的行车道延伸的行车道方向基准线L，计算出从距离传感器组10取得的识别信息所包含的停车车辆2与行车道方向基准线L的基准距离X，并基于该基准距离X分割车辆组3。由此，在没有角度的排列停车方式和带角度的排列停车方式双方的停车场中，能够将混有距行车道的距离不同的停车车辆2的车辆组3分割成，分别由距行车道的距离一致的停车车辆2构成的两组以上的车辆组3A。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式中公开的各要素还包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更及均等物。
例如，上述的实施方式中，以本车辆所具备的距离传感器为前提进行了说明，但未必限定于此，本实施方式也可以以停车场所具备的传感器、或其它车辆所具备的传感器、或用户携带的摄像机为前提。在这种情况下，也可以从外部取得停车位组的信息，以掌握停车位组的停车状态。
另外，上述的实施方式中，在分类的车辆组3所包含的停车车辆2的相互间存在停车车辆2的间隔比一台车辆的宽度大的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间5。但是，在分类的车辆组3所包含的停车车辆2的相互间存在停车车辆2的间隔比预先设定的一个停车位的宽度大的空间的情况下，也可以将该空间推定为可停车空间5。
另外，上述的实施方式中，在分类的车辆组3中，隔着可停车空间5的停车车辆2的间隔比预先设定的停车位的宽度乘以2以上的整数n的值大的情况下，将可停车空间5沿着车辆组3的停车车辆2的排列方向以n进行分割。但是，在分类的车辆组3中，隔着可停车空间5的停车车辆2的间隔比预先设定的车辆的宽度乘以2以上的整数n的值大的情况下，也可以将可停车空间5沿着车辆组3的停车车辆2的排列方向以n进行分割。
符号说明
1 本车辆
2 停车车辆
3 车辆组
5 可停车空间
6 可停车小空间
50 停车辅助ECU
60 车辆控制ECU
100 停车辅助装置
L 行车道方向基准线
X 基准距离

Claims (8)

1.一种停车辅助方法，
取得存在于停车场的停车车辆的识别信息，
从所述识别信息提取由排列的多个所述停车车辆构成的车辆组并进行分类，
在已分类的所述车辆组所包含的所述停车车辆的相互间存在可停车的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间。
2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，
设定沿着所述停车场的行车道延伸的基准线，
计算出所述基准线与所述识别信息所包含的所述停车车辆的距离，
基于计算出的所述距离，从所述识别信息提取所述车辆组并进行分类。
3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，
检测所述识别信息所包含的所述停车车辆的朝向，
基于检测出的所述朝向，从所述识别信息提取所述车辆组并进行分类。
4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其中，
在所述车辆组所包含的所述停车车辆的相互间，存在所述停车车辆的相互间距离比一台车辆的宽度或预先设定的一个停车位的宽度大的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间。
5.如权利要求4所述的停车辅助方法，其中，
在所述车辆组所包含的所述停车车辆的相互间，存在所述停车车辆的前后方向的长度比一台车辆的长度大的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间。
6.如权利要求4或5所述的停车辅助方法，其中，
在所述可停车空间的两侧的所述停车车辆的相互间距离比预先设定的停车位的宽度或车辆的宽度乘以2以上的整数n的值大的情况下，将所述可停车空间沿着所述车辆组的所述停车车辆的排列方向以所述整数n进行分割。
7.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助方法，其中，
生成向所述可停车空间的停车路径，
以沿着所述停车路径进行行驶的方式控制本车辆。
8.一种停车辅助装置，具备具有停车辅助功能的停车辅助控制器，
所述停车辅助控制器取得存在于停车场的停车车辆的识别信息，从所述识别信息提取由排列的多个所述停车车辆构成的车辆组并进行分类，在已分类的所述车辆组所包含的所述停车车辆的相互间存在可停车的空间的情况下，将该空间推定为可停车空间。
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