JP6665929B2 - 駐車支援方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法および装置に関するものである。

駐車場案内方法として、車載カメラが駐車領域を撮像することにより得られた画像データに対して白線認識処理を行い、その認識結果に基づいて、駐車枠を認識するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−３１５９５６号公報

特許文献１に記載の駐車場案内方法では、駐車枠を示す白線が、存在しなかったり、不明瞭であったりする等の理由により白線を認識できない場合には、駐車枠を認識することができず、駐車可能空間を推定することができない。

本発明が解決しようとする課題は、駐車枠を表示する白線を認識できるか否かにかかわらず、駐車可能空間を推定することができる駐車支援方法および装置を提供することである。

本発明は、駐車場に存在する駐車車両の認識情報から、並列された複数の駐車車両からなる車両群を抽出してグループ化し、その車両群に含まれる駐車車両の相互間に駐車可能空間を推定することによって、上記課題を解決する。

本発明によれば、認識された車両群のグループ化の結果を用いることにより、駐車枠を示す白線を認識できるか否かにかかわらず、駐車可能空間を推定することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図１の駐車支援ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施形態に係る駐車車両の認識処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る駐車車両の位置及び向きの算出処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る走路方向基準線の設定処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る基準距離の算出処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る車両群のグループ化処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る駐車可能空間の推定処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る駐車可能空間の分割処理を説明するための平面図である。 本発明の一実施形態に係る駐車支援装置が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。 本発明の他の実施形態に係る車両群のグループ化処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る駐車可能空間の推定処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る駐車可能空間の分割処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図である。 本発明の他の実施形態に係る車両群のグループ化処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る走路方向基準線の設定処理、及び基準距離Ｘの算出処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る車両群の分割処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る駐車可能空間の推定処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る駐車可能空間の分割処理を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る駐車支援装置１００は、車両に搭載され、当該車両を駐車スペースに移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援装置１００は、距離センサ群１０と、移動距離センサ２０と、操舵角センサ３０と、メインスイッチ４０と、駐車支援ＥＣＵ（Electronic control unit）５０と、車両制御ＥＣＵ６０とを備える。なお、駐車支援装置１００は、不図示のエンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等の通常車両に搭載されているハードウェア群も備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。

距離センサ群１０は、例えば、図示するように、前方距離センサ１１と、右側方距離センサ１２と、左側方距離センサ１３とを備える。前方距離センサ１１は、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両の前方に存在する物体における一群の反射点（図３参照）の極座標（距離及び方位）を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。右側方距離センサ１２は、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、自車両の右側方に存在する物体における一群の反射点の極座標を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。左側方距離センサ１３は、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、自車両の左側方に存在する物体における一群の反射点の極座標を検知して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。

距離センサ群１０の各センサとしては、レーザスキャナ、レーダー、及びステレオカメラ等を例示することができ、物体における一群の反射点の極座標を検出できるものであれば、適宜選択できる。また、距離センサ群１０の検出領域は、少なくとも自車両の進路の左右に存在する複数の駐車車両における一群の反射点の極座標を検知できるように設定されている。

移動距離センサ２０は、自車両の移動量を算出して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。移動距離センサ２０は、例えば、自車両の車輪の回転数を検出する回転数センサ等を用いて構成することができる。

操舵角センサ３０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出して駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。

メインスイッチ４０は、駐車支援の開始を指示するためにユーザに操作されるスイッチであり、操作されていない状態ではオフ信号を駐車支援ＥＣＵ５０に出力し、操作されるとオン信号を駐車支援ＥＣＵ５０に出力する。このメインスイッチ４０は、例えば、自車両のインストルメントパネルの周辺やステアリングホイールの周辺等、運転者によって操作可能な任意の位置に設置される。なお、メインスイッチ４０は、ナビゲーション装置の画面に設けられるソフトウェアスイッチや、ネットワークを介して車両と通信可能なスマートフォン等の携帯端末の画面に設けられるソフトウェアスイッチ等にしてもよい。

駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車支援装置１００を統括的に制御するコントローラである。駐車支援ＥＣＵ５０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ５１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ５３とを備える。この駐車支援ＥＣＵ５０は、距離センサ群１０、移動距離センサ２０、操舵角センサ３０、メインスイッチ４０から検出情報が入力され、後述する駐車可能空間の推定処理を実行した後に、自車両の目標車速と目標操舵角とを算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。

車両制御ＥＣＵ６０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両制御ＥＣＵ６０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ６２と、このＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行することで、車両制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ６１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ６３とを備える。この車両制御ＥＣＵ６０は、駐車支援ＥＣＵ５０から車両の目標車速と目標操舵角とが入力され、エンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等と連携して、車両の駆動制御を行う。

図２は、駐車支援ＥＣＵ５０の機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車支援ＥＣＵ５０は、車両認識部５０１と、走路方向基準線設定部５０２と、基準距離算出部５０３と、車両群分割部５０４と、駐車可能空間推定部５０５と、駐車可能空間分割部５０６と、駐車経路算出部５０７と、車両制御部５０８とを備える。

車両認識部５０１は、距離センサ群１０から極座標群として入力された反射点位置情報群（以下、点群という）に基づいて、駐車車両２（図３等参照）を認識する。車両認識部５０１は、まず、前方距離センサ１１、右側方距離センサ１２、及び左側方距離センサ１３から入力された点群を、極座標からｘｙ平面座標に座標変換して統合し、次に、クラスタリングを行って近接した一群の点群を抽出する。

図３は、駐車車両２の認識処理を説明するための平面図である。この図に示すように、駐車場に存在する駐車車両２は、車両認識部５０１により、Ｌ字状の点群として抽出される。なお、駐車車両２の認識方法としては、上述の方法には限られず、他の公知の方法を用いることができる。

図４は、駐車車両２の位置及び向きの算出処理を説明するための平面図である。車両認識部５０１は、クラスタリングを行って抽出したＬ字状の点群の情報に基づいて、駐車車両２の位置及び向きを算出する。例えば、車両認識部５０１は、Ｌ字状の点群の情報に基づいて、各駐車車両２の代表点Ｐ（図３参照）を算出し、算出した代表点Ｐの位置及び向きを、駐車車両２の位置及び向きとして基準距離算出部５０３に出力する。

ここで、Ｌ字状の一対の直線の一方は、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面を示す直線となり、他方の直線は、駐車車両２の側面を示す直線となる。図３に示すように、自車両１の向きを示すベクトルと駐車車両２の向きを示すベクトルとが直角になる状況では、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面が、自車両１の向きを示すベクトルに対して左側に４５°から右側に４５°までの範囲に入る。そこで、車両認識部５０１は、自車両１の向きを示すベクトルに対して左側に４５°から右側に４５°までの範囲に入る直線を、後向きで駐車している駐車車両２の前面または前向きで駐車している駐車車両２の後面を示す直線として抽出する。そして、車両認識部５０１は、抽出した直線の中心点を、駐車車両２の代表点Ｐとして算出する。

車両認識部５０１は、駐車車両２の前面または後面を示す直線及び駐車車両２の側面を示す直線の向きに基づいて、駐車車両２の代表点Ｐの位置のみならず向きも算出して、駐車車両２の代表点Ｐの位置及び向きの情報を基準距離算出部５０３に出力する。なお、駐車車両２の代表点Ｐは、駐車車両２の前面または後面の中心に設定することは必須ではなく、複数の駐車車両２について同じ位置に設定すればよく、例えば、駐車車両２の前方の左右端や中心（重心）等に設定してもよい。

図５は、走路方向基準線Ｌの設定処理を説明するための平面図である。走路方向基準線設定部５０２は、自車両の走路方向を設定し、その走路方向に沿った直線である走路方向基準線Ｌを、自車両１の走路に設定して基準距離算出部５０３に出力する。この走路方向基準線Ｌは、自車両１の任意の点（例えば、上述の自車両１の前面中心）を通過する直線とする。

自車両１の走路方向を設定する方法としては、車両認識部５０１により認識された駐車車両２の向きの分布をヒストグラム化し、その中でピークとなる向きに対して所定角度の方向を走路方向とする方法を例示することができる。この方法は、自車両１の走路方向と駐車枠の向きとの角度の情報を予め取得する場合に適用できる。例えば、自車両１の走路方向と駐車枠の向きとの角度が９０°であるとの情報を予め取得した場合に、駐車車両２の向きの中でピークとなる向きに対して９０°の方向を走路方向に設定する。

また、自車両１の走路方向を設定する方法としては、ナビゲーションシステムにより取得された駐車場を含む地図データと、自車両１の位置とのマッチングを行うことにより、自車両１の走路方向を検出する方法を例示することができる。なお、自車両１の走路方向の情報を、インフラ協調型の道路交通システムやインフラ協調型の安全運転支援システム等のインフラシステムを通じて取得してもよい。

図６は、基準距離Ｘの算出処理を説明するための平面図である。基準距離算出部５０３は、駐車車両２の代表点Ｐの位置と、走路方向基準線Ｌとの距離である基準距離Ｘを算出すると共に、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置を算出し、算出した基準距離Ｘと相対位置とを車両群分割部５０４に出力する。駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置を算出する際には、駐車車両２が、走路方向基準線Ｌの左側と右側との何れにあるのかを算出する。

図７は、車両群３のグループ化処理を説明するための平面図である。車両群分割部５０４は、基準距離Ｘが同程度であり、且つ、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置が同じである複数の駐車車両２を、一の車両群３としてグループ化し、車両群３及びその中に含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。

図８は、駐車可能空間５の推定処理を説明するための平面図である。まず、駐車可能空間推定部５０５は、複数の車両群３が存在する場合に、その複数の車両群３の中から自車両１に最も近い車両群３を選択する。なお、存在する車両群３が１つのみである場合には、駐車可能空間推定部５０５は、必然的に１つの車両群３を選択することになる。次に、駐車可能空間推定部５０５は、選択した車両群３において隣り合う駐車車両２の相互間距離Ｗ１を算出する。

ここで、図８に示すように、角度付きではない並列駐車方式の場合には、相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とは、下記（１）式の関係（即ち、相互間距離Ｗ１が自車両１の幅Ｗ０よりも大きい関係）を満たすことになる。そこで、駐車可能空間推定部５０５は、算出した相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが下記（１）式の関係を満たす場合に、相互間距離Ｗ１が下記（１）式の関係を満たす空間を駐車可能空間５と推定して、推定結果を駐車可能空間分割部５０６に出力する。なお、駐車可能空間５の推定方法は、レーダーにより取得された点群情報に基づいて実施してもよく、カメラの認識結果に基づいて実施してもよい。
Ｗ１＞Ｗ０ …（１）

なお、駐車可能空間推定部５０５は、駐車可能空間５の両側の駐車車両２のうちの何れか一方（例えば、全長が長い方）を車幅方向に投影した領域を少なくとも含むように、駐車可能空間５を設定する。

図９は、駐車可能空間５の分割処理を説明するための平面図である。駐車可能空間分割部５０６は、下記（２）式で表すように、推定された駐車可能空間５の幅Ｗ１が、予め設定された駐車枠の幅Ｗ２のｎ倍（ｎは整数）に相当するかを算出する。例えば、推定された駐車可能空間５の幅Ｗ１を６ｍとし、予め設定された駐車枠の幅Ｗ２を２．５ｍとした場合には、駐車可能空間５の幅Ｗ１は、駐車枠の幅Ｗ２の２倍（ｎ＝２）に相当する。
ｎ＝Ｗ１／Ｗ２ …（２）

そして、駐車可能空間分割部５０６は、駐車可能空間５を幅方向（走路方向に対して平行な方向）に上記（２）式で表す整数ｎで分割し、分割した駐車可能空間５の情報を駐車経路算出部５０７に出力する。なお、以下の説明では、駐車可能空間５に含まれるｎ個の駐車可能空間を駐車可能小空間６と称する。

駐車経路算出部５０７は、駐車可能空間分割部５０６から駐車可能空間５の情報が入力されると、各駐車可能小空間６への駐車経路を算出する。駐車経路の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。なお、ｎ個の駐車可能小空間６の中に、自車両１の使用者により選択外に設定されているものが存在する場合には、当該駐車可能小空間６への駐車経路は算出しない。これにより、計算負荷を低減できる。

駐車経路算出部５０７は、駐車経路の算出に際して、まず、各駐車可能小空間６における駐車目標位置を設定する。駐車目標位置の設定方法としては、選択された駐車可能小空間６の前後方向及び幅方向の中心点と自車両１の前後方向及び幅方向の中心点とが一致する位置に設定する方法を例示できる。そして、駐車経路算出部５０７は、各駐車可能小空間６の駐車目標位置への駐車経路を算出する。

なお、駐車経路算出部５０７は、駐車経路の算出に際して、駐車可能空間５に含まれるｎ個の駐車可能小空間６の中から１つの駐車可能小空間６を選択し、選択した駐車可能小空間６への駐車経路を算出してもよい。その場合、ｎ個の駐車可能小空間６の中から１つの駐車可能小空間６を選択する方法としては、自車両１から一番近い駐車可能小空間６を選択する方法を例示できる。

車両制御部５０８は、駐車経路算出部５０７から入力された駐車経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。この車両制御指令値としては、例えば、目標車速と目標操舵角とを例示できるが、自車両の加速度等の他の指令値を含めてもよい。なお、車両制御値の算出方法としては、特に限定されるものではなく、公知の様々な方法を用いることができる。

図１０は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、メインスイッチ４０から駐車支援ＥＣＵ５０にＯＮ信号が入力されると駐車支援処理が開始され、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１では、距離センサ群１０、移動距離センサ２０、及び操舵角センサ３０の検出情報が、駐車支援ＥＣＵ５０に入力される。次に、ステップＳ１０２では、車両認識部５０１が、距離センサ群１１０から極座標群として入力された点群の情報に基づいて、駐車車両２を認識する処理を実行する（図３参照）。ステップＳ１０２において駐車車両２が認識された場合にはステップＳ１０３に移行し、ステップＳ１０２において駐車車両２が認識されなかった場合には駐車支援処理が終了する。

ステップＳ１０３では、車両認識部５０１が、クラスタリングを行って抽出したＬ字状の点群の情報に基づいて、駐車車両２の位置及び向きを算出して基準距離算出部５０３に出力する（図４参照）。次に、ステップＳ１０４では、走路方向基準線設定部５０２は、走路方向基準線Ｌを自車両１の走路に設定して基準距離算出部５０３に出力する（図５参照）。次に、ステップＳ１０５では、基準距離算出部５０３が、上記基準距離Ｘを算出すると共に、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置を算出し、算出した基準距離Ｘと駐車車両２の相対位置とを車両群分割部５０４に出力する（図６参照）。

次に、ステップＳ１０６及びステップＳ１０７では、車両群分割部５０４が、車両群３をグループ化する処理を実行する（図７参照）。まず、ステップＳ１０６では、車両群分割部５０４が、基準距離Ｘが同程度であり、且つ、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置が同じである複数の駐車車両２が存在するか否かを判定する。ステップＳ１０６において肯定判定がされた場合にはステップＳ１０７に移行し、ステップＳ１０６において否定判定がされた場合には駐車支援処理が終了する。ステップＳ１０７では、車両群分割部５０４が、基準距離Ｘが同程度であり、且つ、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置が同じである複数の駐車車両２を、一の車両群３としてグループ化し、車両群３及びその中に含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。

次に、ステップＳ１０８及びステップＳ１０９では、駐車可能空間推定部５０５が、駐車可能空間５の推定処理を実行する（図８参照）。まず、ステップＳ１０８では、駐車可能空間推定部５０５が、自車両１に最も近い車両群３を選択し、選択した車両群３において隣り合う駐車車両２の相互間距離Ｗ１を算出する。次に、ステップＳ１０９では、駐車可能空間推定部５０５が、算出した相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが上記（１）式の関係を満たすか否かを判定する。ステップＳ１０９において肯定判定がされた場合にはステップＳ１１０に移行し、ステップＳ１０９において否定判定がされた場合には駐車支援処理が終了する。

ステップＳ１１０では、駐車可能空間推定部５０５が、相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが上記（１）式の関係を満たす領域を駐車可能空間５と推定して、推定結果を駐車可能空間分割部５０６に出力する。次に、ステップＳ１１１では、駐車可能空間分割部５０６が、駐車可能空間５を幅方向に上記（２）式で表す整数ｎで分割し、分割した駐車可能空間５の情報を駐車経路算出部５０７に出力する（図９参照）。なお、ｎ＝１である場合には、結果的に、駐車可能空間５の分割は実行されないことになる。

次に、ステップＳ１１２では、駐車経路算出部５０７が、各駐車可能小空間６への駐車経路を算出する。その後、ステップＳ１１３では、車両制御部５０８が、駐車経路算出部５０７から入力された駐車経路に沿って走行するための車両制御指令値を算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。車両制御ＥＣＵ６０は、車両制御部５０８から入力された車両制御指令値に応じて自車両１の駆動制御を実行する。以上で、駐車支援処理を終了する。

なお、上述の駐車支援処理の制御手順では、駐車可能小空間６への駐車経路を算出した後、駐車動作を実行して駐車支援処理を終了したが、これには限られず、ステップＳ１１３からステップＳ１０２に戻って、逐次駐車経路を修正するようにしてもよい。

また、上述の駐車支援処理の制御手順では、グループ化した車両群３における駐車車両２の相互間距離Ｗ１が１台分の車両の幅Ｗ０より大きい場合に、駐車車両２の相互間に駐車可能空間５を推定した。しかし、車両群３における駐車車両２の相互間距離Ｗ１が１台分の車両の幅Ｗ０より大きいのに加えて、車両群３における駐車車両２の相互間に、前後方向の長さが１台の車両の長さと比較して大きい空間が存在する場合に、駐車車両２の相互間に駐車可能空間５を推定するようにしてもよい。この場合、駐車可能空間５に駐車した自車両１の前後方向の位置とその他の駐車車両２の前後方向の位置とを合わせることができ、駐車可能空間５に駐車した自車両１が、駐車枠から前方に食み出すことを防止できる。

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車場に存在する駐車車両２の認識情報を距離センサ群１０から取得し、並列された複数の駐車車両２からなる車両群３を上記認識情報から抽出してグループ化し、その車両群３に含まれる駐車車両２の相互間に駐車可能空間５を推定する。これによって、駐車枠を示す白線が存在しなかったり、不明瞭であったりする等の理由により、駐車枠を示す白線を認識できない場合であっても、駐車可能空間を推定することができる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車場の走路に沿って延びる走路方向基準線Ｌを設定し、距離センサ群１０から取得した認識情報に含まれる駐車車両２と走路方向基準線Ｌとの基準距離Ｘを算出し、その基準距離Ｘに基づいて、車両群３をグループ化する。これによって、駐車場の走路に沿って並列された複数の駐車車両２を一の車両群３にグループ化できる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、グループ化した車両群３に含まれる駐車車両２の相互間に、相互間距離Ｗ１が１台の車両の幅Ｗ０と比較して大きい空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間５と推定する。これにより、グループ化した車両群３内に存在する駐車可能空間５に少なくとも１台の車両を駐車させることが可能になる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車可能空間５の両側の駐車車両２の相互間距離Ｗ１が、予め定めた駐車枠の幅Ｗ２に２以上の整数ｎを乗じた値と比較して大きい場合に、駐車可能空間５を、車両群３内の駐車車両２の配列方向に整数ｎで分割する。これによって、グループ化した車両群３内に存在する駐車可能空間５に少なくともｎ台の車両を駐車させることが可能になる。

また、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置１００では、駐車可能空間５への駐車経路を生成し、駐車経路に沿って走行するように自車両１を制御する。これによって、運転者の操作を要することなく、自動駐車を実行できる。

図１１は、本発明の他の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ１５０の機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車支援ＥＣＵ１５０は、車両認識部５０１と、車両群分割部１５１と、駐車可能空間推定部５０５と、駐車可能空間分割部５０６と、駐車経路算出部５０７と、車両制御部５０８とを備える。なお、上記実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ１５０と同様の機能については説明を省略し、上記実施形態についての説明を援用する。

図１２は、車両群３のグループ化処理を説明するための平面図である。車両群分割部１５１は、向きが同程度（例えば、角度差が±０〜１０°）である複数の駐車車両２を、一の車両群３としてグループ化し、車両群３及びその中に含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。

図１３は、駐車可能空間５の推定処理を説明するための平面図である。まず、駐車可能空間推定部５０５は、複数の車両群３が存在する場合に、その複数の車両群３の中から自車両１に最も近い車両群３を選択する。次に、駐車可能空間推定部５０５は、選択した車両群３において隣り合う駐車車両２の相互間距離Ｗ１を算出する。

そして、駐車可能空間推定部５０５は、算出した相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが下記（３）式の関係を満たす場合に、相互間距離Ｗ１が下記（３）式の関係を満たす領域を駐車可能空間５と推定して、推定結果を駐車可能空間分割部５０６に出力する。
Ｗ１＞Ｗ０／ｃｏｓα …（３）
但し、αは、駐車車両２の前後方向に対して直交する直線と走路方向に対して平行な直線との角度である。

ここで、図８に示すように、角度付きではない並列駐車方式の場合には、駐車枠の幅方向と駐車枠の配列方向とが平行になるので、駐車車両２の前後方向に対して直交する直線と走路方向に対して平行な直線との角度αは、９０°となる。そのため、かかる場合には、駐車可能空間推定部５０５は、相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが、上記（１）式の関係を満たす状況で、駐車可能空間５を推定することになる。

一方、図１３に示すように、角度付きの並列駐車方式の場合には、駐車枠の幅方向と駐車枠の配列方向との角度が所定角度α（但し、０＜α＜９０）になる。そのため、かかる場合には、駐車可能空間推定部５０５は、相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とは、上記（３）式の関係を満たす状況で、駐車可能空間５を推定することになる。

なお、駐車可能空間５は、その両側の駐車車両２のうちの何れか一方（例えば、全長が長い方）を車幅方向に投影した領域を少なくとも含むように設定する。

図１４は、駐車可能空間５の分割処理を説明するための平面図である。駐車可能空間分割部５０６は、下記（４）式で表すように、推定された駐車可能空間５の幅Ｗ１が、Ｗ２／ｃｏｓαのｎ倍（ｎは整数）に相当するかを算出する。
ｎ＝Ｗ１／（Ｗ２／ｃｏｓα） …（４）
但し、αは、駐車車両２の前後方向に対して直交する直線と走路方向に対して平行な直線との角度であり、Ｗ２は、予め設定された駐車枠の幅である。

図９に示すように、角度付きではない並列駐車方式の場合には、駐車枠の幅方向と駐車枠の配列方向とが平行になるので、駐車車両２の前後方向に対して直交する直線と走路方向に対して平行な直線との角度αは、９０°となる。そのため、かかる場合には、駐車可能空間分割部５０６は、上記（２）式で表すように、推定された駐車可能空間５の幅Ｗ１が、予め設定された駐車枠の幅Ｗ２のｎ倍（ｎは整数）に相当するかを算出することになる。

一方、図１４に示すように、角度付きの並列駐車方式の場合には、駐車枠の幅方向と駐車枠の配列方向との角度が所定角度α（但し、０＜α＜９０）になる。そのため、かかる場合には、駐車可能空間分割部５０６は、上記（４）式で表すように、推定された駐車可能空間５の幅Ｗ１が、Ｗ２／ｃｏｓαのｎ倍（ｎは整数）に相当するかを算出することになる。

そして、駐車可能空間分割部５０６は、駐車可能空間５を幅方向（走路方向に対して平行な方向）に上記（４）式で表す整数ｎで分割した駐車可能空間５の情報を駐車経路算出部５０７に出力する。

図１５は、本実施形態に係る駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、メインスイッチ４０から駐車支援ＥＣＵ５０にＯＮ信号が入力されると駐車支援処理が開始され、ステップＳ１０１に進む。

上述の実施形態における駐車支援処理と同様にステップＳ１０１、Ｓ１０２が実行される。次に、ステップＳ２０３では、車両認識部５０１が、クラスタリングを行って抽出したＬ字状の点群の情報に基づいて、駐車車両２の位置及び向きを算出して車両群分割部１５１に出力する（図４参照）。

次に、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５では、車両群分割部１５１が、車両群３をグループ化する処理を実行する（図１３参照）。まず、ステップＳ２０４では、車両群分割部１５１が、駐車車両２の前後方向に対して直交する直線と走路方向に対して平行な直線との角度αが同程度である複数の駐車車両２が存在するか否かを判定する。ステップＳ２０４において肯定判定がされた場合にはステップＳ２０５に移行し、ステップＳ２０４において否定判定がされた場合には駐車支援処理が終了する。ステップＳ２０５では、車両群分割部１５１が、上記角度αが同程度である複数の駐車車両２を、一の車両群３としてグループ化し、車両群３及びその中に含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。

次に、ステップＳ２０６及びステップＳ２０７では、駐車可能空間推定部５０５が、駐車可能空間５の推定処理を実行する（図１４参照）。まず、ステップＳ２０６では、駐車可能空間推定部５０５が、自車両１に最も近い車両群３を選択し、選択した車両群３の隣り合う駐車車両２の相互間距離Ｗ１を算出する。次に、ステップＳ２０７では、駐車可能空間推定部５０５が、算出した相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが上記（３）式の関係を満たすか否かを判定する。ステップＳ２０７において肯定判定がされた場合にはステップＳ２０８に移行し、ステップＳ２０７において否定判定がされた場合には駐車支援処理が終了する。

ステップＳ２０８では、駐車可能空間推定部５０５が、相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが上記（３）式の関係を満たす空間を駐車可能空間５と推定して、推定結果を駐車可能空間分割部５０６に出力する。次に、ステップＳ２０９では、駐車可能空間分割部５０６が、駐車可能空間５を幅方向に上記（４）式で表す整数ｎで分割し、分割した駐車可能空間５の情報を駐車経路算出部５０７に出力する（図１４参照）。なお、ｎ＝１である場合には、結果的に、駐車可能空間５の分割は実行されないことになる。

その後、上述の実施形態における駐車支援処理と同様にステップＳ１１２、Ｓ１１３が実行される。以上で、本実施形態における駐車支援処理を終了する。

なお、上述の駐車支援処理の制御手順では、駐車可能小空間６への駐車経路を算出した後、駐車動作を実行して駐車支援処理を終了したが、これには限られず、ステップＳ１１３からステップＳ１０２に戻って、逐次駐車経路を修正するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置では、距離センサ群１０の認識情報に含まれる駐車車両２の向きを検出し、検出した駐車車両２の向きに基づいて、車両群３をグループ化する。これによって、角度付きではない並列駐車方式と角度付きの並列駐車方式との双方の駐車場において、駐車場の走路に沿って並列された複数の駐車車両２を一の車両群３にグループ化できる。

図１６は、本発明の他の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２５０の機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車支援ＥＣＵ２５０は、車両認識部５０１と、車両群分割部１５１と、走路方向基準線設定部５０２と、基準距離算出部５０３と、車両群分割部５０４と、駐車可能空間推定部５０５と、駐車可能空間分割部５０６と、駐車経路算出部５０７と、車両制御部５０８とを備える。なお、上記実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ５０、１５０と同様の機能については説明を省略し、上記実施形態についての説明を援用する。

図１７は、車両群３のグループ化処理を説明するための平面図である。この図に示すように、車両群分割部１５１は、向きが同程度（例えば、角度差が±０〜１０°）である複数の駐車車両２を、一の車両群３としてグループ化し、車両群３及びその中に含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。ここで、図１８に示すように、車両群３において、基準距離Ｘが異なる駐車車両２が混在する場合がある。

図１８は、走路方向基準線Ｌの設定処理、及び基準距離Ｘの算出処理を説明するための平面図である。走路方向基準線設定部５０２は、走路方向基準線Ｌを自車両１の走路に設定して基準距離算出部５０３に出力する。次に、基準距離算出部５０３は、基準距離Ｘを算出すると共に、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置を算出し、算出した基準距離Ｘと相対位置とを車両群分割部５０４に出力する。駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置を算出する際には、駐車車両２が、走路方向基準線Ｌの左側と右側との何れにあるのかを特定する。

図１９は、車両群３の分割処理を説明するための平面図である。車両群分割部５０４は、基準距離Ｘが異なる駐車車両２が混在する車両群３を、基準距離Ｘに基づいて、さらに複数の車両群３Ａに分割する。この際、各車両群３Ａに含まれる駐車車両２についての基準距離Ｘは同程度である。そして、車両群分割部５０４は、複数の車両群３Ａ及び各車両群３Ａに含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。

図２０は、駐車可能空間５の推定処理を説明するための平面図である。まず、駐車可能空間推定部５０５は、複数の車両群３が存在する場合に、その複数の車両群３の中から自車両１に最も近い車両群３を選択する。次に、駐車可能空間推定部５０５は、選択した車両群３において隣り合う駐車車両２の相互間距離Ｗ１を算出する。そして、駐車可能空間推定部５０５は、算出した相互間距離Ｗ１と自車両１の幅Ｗ０とが上記（３）式の関係を満たす場合に、相互間距離Ｗ１が上記（３）式の関係を満たす空間を駐車可能空間５と推定して、推定結果を駐車可能空間分割部５０６に出力する。

図２１は、駐車可能空間５の分割処理を説明するための平面図である。駐車可能空間分割部５０６は、上記（４）式で表すように、推定された駐車可能空間５の幅Ｗ１が、Ｗ２／ｃｏｓαのｎ倍（ｎは整数）に相当するかを算出する。そして、駐車可能空間分割部５０６は、駐車可能空間５を幅方向（走路方向に対して平行な方向）に上記（４）式で表す整数ｎで分割し、分割した駐車可能空間５の情報を駐車経路算出部５０７に出力する。

図２２は、本実施形態に係る駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、メインスイッチ４０から駐車支援ＥＣＵ５０にＯＮ信号が入力されると駐車支援処理が開始され、ステップＳ１０１に進む。

上述の実施形態における駐車支援処理と同様にステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０５が実行される。次に、上述の実施形態における駐車支援処理と同様のステップＳ１０４が実行される。本ステップでは、走路方向基準線設定部５０２が、走路方向基準線Ｌを、自車両１の走路に設定して基準距離算出部５０３に出力する（図１８参照）。次に、ステップＳ３０５では、基準距離算出部５０３が、上記基準距離Ｘを算出すると共に、駐車車両２の走路方向基準線Ｌに対する相対位置を算出し、算出した基準距離Ｘと相対位置とを車両群分割部５０４に出力する。

次に、ＳステップＳ３０６及びステップＳ３０７では、車両群分割部５０４が、車両群３を分割する処理を実行する（図１９参照）。まず、ステップＳ３０６では、車両群分割部５０４が、基準距離Ｘが異なる駐車車両２が混在する車両群３が存在するか否かを判定する。ステップＳ３０６において肯定判定がされた場合にはステップＳ３０７に移行し、ステップＳ３０６において否定判定がされた場合にはステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ３０７では、車両群分割部５０４が、基準距離Ｘが異なる駐車車両２が混在する車両群３を、基準距離Ｘに基づいて、さらに複数の車両群３Ａに分割する。そして、車両群分割部５０４は、車両群３、３Ａ及びその中に含まれる駐車車両２の情報を駐車可能空間推定部５０５に出力する。

その後、ステップＳ２０６、Ｓ２０７、ステップＳ２０８、Ｓ２０９、Ｓ１１２、Ｓ１１３が実行される。以上で、本実施形態における駐車支援処理を終了する。

なお、上述の駐車支援処理の制御手順では、駐車可能小空間６への駐車経路を算出した後、駐車動作を実行して駐車支援処理を終了したが、これには限られず、ステップＳ１１３からステップＳ１０２に戻って、逐次駐車経路を修正するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援方法及び駐車支援装置では、距離センサ群１０の認識情報に含まれる駐車車両２の向きを検出し、検出した駐車車両２の向きに基づいて、車両群３をグループ化する。さらに、駐車場の走路に沿って延びる走路方向基準線Ｌを設定し、距離センサ群１０から取得した認識情報に含まれる駐車車両２と走路方向基準線Ｌとの基準距離Ｘを算出し、その基準距離Ｘに基づいて、車両群３を分割する。これによって、角度付きではない並列駐車方式と角度付きの並列駐車方式との双方の駐車場において、走路からの距離の異なる駐車車両２が混在する車両群３を、それぞれ走路からの距離が一致する駐車車両２からなる２群以上の車両群３Ａに分割することができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述の実施形態では、自車両に備えられた距離センサを前提して説明したが、必ずしもそれに限らず、本実施形態は、駐車場に備えられたセンサや、他車両に備えられたセンサや、ユーザが携帯するカメラを前提としたものでもよい。そのような場合は、駐車枠群の情報を外部から取得して、駐車枠群における駐車状態を把握するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、グループ化した車両群３に含まれる駐車車両２の相互間に、駐車車両２の間隔が１台の車両の幅と比較して大きい空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間５と推定した。しかしながら、グループ化した車両群３に含まれる駐車車両２の相互間に、駐車車両２の間隔が予め定めた１つの駐車枠の幅と比較して大きい空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間５と推定してもよい。

また、上述の実施形態では、グループ化した車両群３において駐車可能空間５を挟んだ駐車車両２の間隔が、予め定めた駐車枠の幅に２以上の整数ｎを乗じた値と比較して大きい場合に、駐車可能空間５を、車両群３における駐車車両２の配列方向にｎで分割した。しかしながら、グループ化した車両群３において駐車可能空間５を挟んだ駐車車両２の間隔が、予め定めた車両の幅に２以上の整数ｎを乗じた値と比較して大きい場合に、駐車可能空間５を、車両群３における駐車車両２の配列方向にｎで分割してもよい。

１ 自車両
２ 駐車車両
３ 車両群
５ 駐車可能空間
６ 駐車可能小空間
５０ 駐車支援ＥＣＵ
６０ 車両制御ＥＣＵ
１００ 駐車支援装置
Ｌ 走路方向基準線
Ｘ 基準距離

Claims (8)

1. 駐車支援機能を有する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置により実行される駐車支援方法であって、
   前記駐車支援コントローラは、
   駐車場に存在する駐車車両の認識情報を取得し、
   並列された複数の前記駐車車両からなる車両群を前記認識情報から抽出してグループ化し、
   グループ化した前記車両群に含まれる前記駐車車両の相互間に駐車可能な空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間と推定する駐車支援方法。
2. 前記駐車支援コントローラは、
   前記駐車場の走路に沿って延びる基準線を設定し、
   前記基準線と前記認識情報に含まれる前記駐車車両との距離を算出し、
   算出した前記距離に基づいて、前記車両群を前記認識情報から抽出してグループ化する請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 前記駐車支援コントローラは、
   前記認識情報に含まれる前記駐車車両の向きを検出し、
   検出した前記向きに基づいて、前記車両群を前記認識情報から抽出してグループ化する請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 前記駐車支援コントローラは、
   前記車両群に含まれる前記駐車車両の相互間に、前記駐車車両の相互間距離が１台の車両の幅又は予め定めた１つの駐車枠の幅と比較して大きい空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間と推定する請求項１〜３の何れか１項に記載の駐車支援方法。
5. 前記駐車支援コントローラは、
   前記車両群に含まれる前記駐車車両の相互間に、前記駐車車両の前後方向の長さが１台の車両の長さと比較して大きい空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間と推定する請求項４に記載の駐車支援方法。
6. 前記駐車支援コントローラは、
   前記駐車可能空間の両側の前記駐車車両の相互間距離が、予め定めた駐車枠の幅又は車両の幅に２以上の整数ｎを乗じた値と比較して大きい場合に、前記駐車可能空間を、前記車両群における前記駐車車両の配列方向に前記整数ｎで分割する請求項４又は５に記載の駐車支援方法。
7. 前記駐車支援コントローラは、
   前記駐車可能空間への駐車経路を生成し、
   前記駐車経路に沿って走行するように自車両を制御する請求項１〜６の何れか１項に記載の駐車支援方法。
8. 駐車支援機能を有する駐車支援コントローラを備え、
   前記駐車支援コントローラは、
   駐車場に存在する駐車車両の認識情報を取得し、
   並列された複数の前記駐車車両からなる車両群を前記認識情報から抽出してグループ化し、
   グループ化した前記車両群に含まれる前記駐車車両の相互間に駐車可能な空間が存在する場合に、当該空間を駐車可能空間と推定する駐車支援装置。

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