KR20180128030A - 주차 지원 방법 및 장치 - Google Patents

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

주차장에 존재하는 주차 차량(2)의 인식 정보를 취득하고, 병렬된 복수의 주차 차량(2)을 포함하는 차량군(3)을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화하고, 그룹화된 차량군(3)에 포함되는 주차 차량(2)의 상호간에 주차 가능한 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정한다. 주차장의 주로를 따라 연장되는 주로 방향 기준선(L)을 설정하고, 상기 인식 정보에 포함되는 주차 차량(2)과 주로 방향 기준선(L)의 기준 거리(X)를 산출하고, 산출된 기준 거리(X)에 기초하여, 차량군(3)을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화한다.

Description

주차 지원 방법 및 장치
본 발명은 주차 지원 방법 및 장치에 관한 것이다.
주차장 안내 방법으로서, 차량 탑재 카메라가 주차 영역을 촬상함으로써 얻어진 화상 데이터에 대하여 백색선 인식 처리를 행하고, 그 인식 결과에 기초하여, 주차 프레임을 인식하는 것이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2007-315956호 공보
특허문헌 1에 기재된 주차장 안내 방법에서는, 주차 프레임을 나타내는 백색선이, 존재하지 않거나, 불명료한 등의 이유에 의해 백색선을 인식할 수 없는 경우에는, 주차 프레임을 인식할 수 없어, 주차 가능 공간을 추정할 수 없다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주차 프레임을 표시하는 백색선을 인식할 수 있는지 여부와 상관없이, 주차 가능 공간을 추정할 수 있는 주차 지원 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 주차장에 존재하는 주차 차량의 인식 정보로부터, 병렬된 복수의 주차 차량을 포함하는 차량군을 추출하여 그룹화하고, 그 차량군에 포함되는 주차 차량의 상호간에 주차 가능 공간을 추정함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 인식된 차량군의 그룹화의 결과를 사용함으로써, 주차 프레임을 나타내는 백색선을 인식할 수 있는지 여부와 상관없이, 주차 가능 공간을 추정할 수 있다는 효과를 발휘한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 도 1의 주차 지원 ECU의 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 차량의 인식 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 차량의 위치 및 방향의 산출 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주로 방향 기준선의 설정 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 기준 거리의 산출 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 차량군의 그룹화 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 가능 공간의 추정 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 가능 공간의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치가 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 지원 ECU의 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 차량군의 그룹화 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 가능 공간의 추정 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 가능 공간의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 15는 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 지원 ECU의 기능을 설명하기 위한 블록도이다.
도 17은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 차량군의 그룹화 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 18은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주로 방향 기준선의 설정 처리 및 기준 거리(X)의 산출 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 19는 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 차량군의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 20은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 가능 공간의 추정 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 21은 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 가능 공간의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다.
도 22는 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(100)의 구성을 도시하는 블록도이다. 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(100)는, 차량에 탑재되고, 당해 차량을 주차 스페이스로 이동시키는(주차시키는) 동작을 지원한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 거리 센서군(10)과, 이동 거리 센서(20)와, 조타각 센서(30)와, 메인 스위치(40)와, 주차 지원 ECU(Electronic control unit)(50)와, 차량 제어 ECU(60)를 구비한다. 또한, 주차 지원 장치(100)는, 도시하지 않은 엔진 제어 ECU나 스티어링의 파워 어시스트 ECU 등의 통상 차량에 탑재되어 있는 하드웨어군도 구비한다. 이들 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network)이나 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
거리 센서군(10)은, 예를 들어 도시하는 바와 같이, 전방 거리 센서(11)와, 우측방 거리 센서(12)와, 좌측방 거리 센서(13)를 구비한다. 전방 거리 센서(11)는, 차량의 프론트 범퍼 또는 그 근방에 설치되고, 자차량의 전방에 존재하는 물체에 있어서의 1군의 반사점(도 3 참조)의 극좌표(거리 및 방위)를 검지하여 주차 지원 ECU(50)에 출력한다. 우측방 거리 센서(12)는, 차량의 우측방(예를 들어, 차량의 전단 우측부)에 설치되고, 자차량의 우측방에 존재하는 물체에 있어서의 1군의 반사점의 극좌표를 검지하여 주차 지원 ECU(50)에 출력한다. 좌측방 거리 센서(13)는, 차량의 좌측방(예를 들어, 차량의 전단 좌측부)에 설치되고, 자차량의 좌측방에 존재하는 물체에 있어서의 1군의 반사점의 극좌표를 검지하여 주차 지원 ECU(50)에 출력한다.
거리 센서군(10)의 각 센서로서는, 레이저 스캐너, 레이더 및 스테레오 카메라 등을 예시할 수 있고, 물체에 있어서의 1군의 반사점의 극좌표를 검출할 수 있는 것이면, 적절히 선택할 수 있다. 또한, 거리 센서군(10)의 검출 영역은, 적어도 자차량의 진로의 좌우에 존재하는 복수의 주차 차량에 있어서의 1군의 반사점의 극좌표를 검지할 수 있도록 설정되어 있다.
이동 거리 센서(20)는, 자차량의 이동량을 산출하여 주차 지원 ECU(50)에 출력한다. 이동 거리 센서(20)는, 예를 들어 자차량의 차륜의 회전수를 검출하는 회전수 센서 등을 사용하여 구성할 수 있다.
조타각 센서(30)는, 예를 들어 스티어링 칼럼의 내부에 설치되고, 스티어링 휠의 회전각을 검출하여 주차 지원 ECU(50)에 출력한다.
메인 스위치(40)는, 주차 지원의 개시를 지시하기 위하여 유저에 의해 조작되는 스위치이며, 조작되지 않은 상태에서는 오프 신호를 주차 지원 ECU(50)에 출력하고, 조작되면 온 신호를 주차 지원 ECU(50)에 출력한다. 이 메인 스위치(40)는, 예를 들어 자차량의 인스트루먼트 패널의 주변이나 스티어링 휠의 주변 등, 운전자에 의해 조작 가능한 임의의 위치에 설치된다. 또한, 메인 스위치(40)는, 내비게이션 장치의 화면에 설치되는 소프트웨어 스위치나, 네트워크를 통하여 차량과 통신 가능한 스마트폰 등의 휴대 단말기의 화면에 설치되는 소프트웨어 스위치 등으로 해도 된다.
주차 지원 ECU(50)는, 주차 지원 장치(100)를 통괄적으로 제어하는 컨트롤러이다. 주차 지원 ECU(50)는, 주차 지원 프로그램이 저장된 ROM(52)과, 이 ROM(52)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(51)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(53)을 구비한다. 이 주차 지원 ECU(50)는, 거리 센서군(10), 이동 거리 센서(20), 조타각 센서(30), 메인 스위치(40)로부터 검출 정보가 입력되고, 후술하는 주차 가능 공간의 추정 처리를 실행한 후에, 자차량의 목표 차속과 목표 조타각을 산출하여 차량 제어 ECU(60)에 출력한다.
차량 제어 ECU(60)는, 차량의 구동 제어를 행하는 컨트롤러이다. 차량 제어 ECU(60)는, 차량 구동 제어 프로그램이 저장된 ROM(62)과, 이 ROM(62)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 차량 제어 장치로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(61)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(63)을 구비한다. 이 차량 제어 ECU(60)는, 주차 지원 ECU(50)로부터 차량의 목표 차속과 목표 조타각이 입력되고, 엔진 제어 ECU나 스티어링의 파워 어시스트 ECU 등과 제휴하여, 차량의 구동 제어를 행한다.
도 2는, 주차 지원 ECU(50)의 기능을 설명하기 위한 블록도이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 주차 지원 ECU(50)는, 차량 인식부(501)와, 주로 방향 기준선 설정부(502)와, 기준 거리 산출부(503)와, 차량군 분할부(504)와, 주차 가능 공간 추정부(505)와, 주차 가능 공간 분할부(506)와, 주차 경로 산출부(507)와, 차량 제어부(508)를 구비한다.
차량 인식부(501)는, 거리 센서군(10)으로부터 극좌표군으로서 입력된 반사점 위치 정보군(이하, 점군이라고 한다)에 기초하여, 주차 차량(2)(도 3 등 참조)을 인식한다. 차량 인식부(501)는, 먼저, 전방 거리 센서(11), 우측방 거리 센서(12) 및 좌측방 거리 센서(13)로부터 입력된 점군을, 극좌표로부터 xy 평면 좌표로 좌표 변환하여 통합하고, 이어서, 클러스터링을 행하여 근접한 1군의 점군을 추출한다.
도 3은, 주차 차량(2)의 인식 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 주차장에 존재하는 주차 차량(2)은, 차량 인식부(501)에 의해, L자형의 점군으로서 추출된다. 또한, 주차 차량(2)의 인식 방법으로서는, 상술한 방법에 한정되지는 않고, 다른 공지된 방법을 사용할 수 있다.
도 4는, 주차 차량(2)의 위치 및 방향의 산출 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 차량 인식부(501)는, 클러스터링을 행하여 추출한 L자형의 점군의 정보에 기초하여, 주차 차량(2)의 위치 및 방향을 산출한다. 예를 들어, 차량 인식부(501)는, L자형의 점군의 정보에 기초하여, 각 주차 차량(2)의 대표점(P)(도 3 참조)을 산출하고, 산출된 대표점(P)의 위치 및 방향을, 주차 차량(2)의 위치 및 방향으로 하여 기준 거리 산출부(503)에 출력한다.
여기서, L자형의 1쌍의 직선의 한쪽은, 후진 주차하고 있는 주차 차량(2)의 전방면 또는 전진 주차하고 있는 주차 차량(2)의 후방면을 나타내는 직선으로 되고, 다른 쪽의 직선은, 주차 차량(2)의 측면을 나타내는 직선으로 된다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 자차량(1)의 방향을 나타내는 벡터와 주차 차량(2)의 방향을 나타내는 벡터가 직각으로 되는 상황에서는, 후진 주차하고 있는 주차 차량(2)의 전방면 또는 전진 주차하고 있는 주차 차량(2)의 후방면이, 자차량(1)의 방향을 나타내는 벡터에 대하여 좌측으로 45°로부터 우측으로 45°까지의 범위에 들어간다. 그래서, 차량 인식부(501)는, 자차량(1)의 방향을 나타내는 벡터에 대하여 좌측으로 45°로부터 우측으로 45°까지의 범위에 들어가는 직선을, 후진 주차하고 있는 주차 차량(2)의 전방면 또는 전진 주차하고 있는 주차 차량(2)의 후방면을 나타내는 직선으로서 추출한다. 그리고, 차량 인식부(501)는, 추출된 직선의 중심점을, 주차 차량(2)의 대표점(P)으로서 산출한다.
차량 인식부(501)는, 주차 차량(2)의 전방면 또는 후방면을 나타내는 직선 및 주차 차량(2)의 측면을 나타내는 직선의 방향에 기초하여, 주차 차량(2)의 대표점(P)의 위치뿐만 아니라 방향도 산출하여, 주차 차량(2)의 대표점(P)의 위치 및 방향의 정보를 기준 거리 산출부(503)에 출력한다. 또한, 주차 차량(2)의 대표점(P)은, 주차 차량(2)의 전방면 또는 후방면의 중심에 설정하는 것이 필수는 아니며, 복수의 주차 차량(2)에 대하여 동일 위치에 설정하면 되는데, 예를 들어 주차 차량(2)의 전방의 좌우단이나 중심(무게 중심) 등에 설정해도 된다.
도 5는, 주로 방향 기준선(L)의 설정 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 주로 방향 기준선 설정부(502)는, 자차량의 주로 방향을 설정하고, 그 주로 방향을 따른 직선인 주로 방향 기준선(L)을, 자차량(1)의 주로에 설정하여 기준 거리 산출부(503)에 출력한다. 이 주로 방향 기준선(L)은, 자차량(1)의 임의의 점(예를 들어, 상술한 자차량(1)의 전방면 중심)을 통과하는 직선으로 한다.
자차량(1)의 주로 방향을 설정하는 방법으로서는, 차량 인식부(501)에 의해 인식된 주차 차량(2)의 방향의 분포를 히스토그램화하고, 그 중에서 피크가 되는 방향에 대하여 소정 각도의 방향을 주로 방향으로 하는 방법을 예시할 수 있다. 이 방법은, 자차량(1)의 주로 방향과 주차 프레임의 방향의 각도의 정보를 미리 취득하는 경우에 적용할 수 있다. 예를 들어, 자차량(1)의 주로 방향과 주차 프레임의 방향의 각도가 90°라는 정보를 미리 취득한 경우에, 주차 차량(2)의 방향 중에서 피크가 되는 방향에 대하여 90°의 방향을 주로 방향으로 설정한다.
또한, 자차량(1)의 주로 방향을 설정하는 방법으로서는, 내비게이션 시스템에 의해 취득된 주차장을 포함하는 지도 데이터와, 자차량(1)의 위치의 매칭을 행함으로써, 자차량(1)의 주로 방향을 검출하는 방법을 예시할 수 있다. 또한, 자차량(1)의 주로 방향의 정보를, 인프라 협조형의 도로 교통 시스템이나 인프라 협조형의 안전 운전 지원 시스템 등의 인프라 시스템을 통하여 취득해도 된다.
도 6은, 기준 거리(X)의 산출 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 기준 거리 산출부(503)는, 주차 차량(2)의 대표점(P)의 위치와, 주로 방향 기준선(L)의 거리인 기준 거리(X)를 산출함과 함께, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치를 산출하고, 산출된 기준 거리(X)와 상대 위치를 차량군 분할부(504)에 출력한다. 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치를 산출할 때에는, 주차 차량(2)이, 주로 방향 기준선(L)의 좌측과 우측의 어디에 있는지를 산출한다.
도 7은, 차량군(3)의 그룹화 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 차량군 분할부(504)는, 기준 거리(X)가 동일 정도이며, 또한, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치가 동일한 복수의 주차 차량(2)을, 하나의 차량군(3)으로서 그룹화하고, 차량군(3) 및 그 중에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다.
도 8은, 주차 가능 공간(5)의 추정 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 먼저, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 복수의 차량군(3)이 존재하는 경우에, 그 복수의 차량군(3) 중에서 자차량(1)에 가장 가까운 차량군(3)을 선택한다. 또한, 존재하는 차량군(3)이 하나뿐인 경우에는, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 필연적으로 하나의 차량군(3)을 선택하게 된다. 이어서, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 선택된 차량군(3)에 있어서 인접하는 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)를 산출한다.
여기서, 도 8에 도시하는 바와 같이, 각도를 갖지 않는 병렬 주차 방식의 경우에는, 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)은, 하기 (1) 식의 관계(즉, 상호간 거리(W1)가 자차량(1)의 폭(W0)보다도 큰 관계)를 충족시키게 된다. 그래서, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 산출된 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 하기 (1) 식의 관계를 충족시키는 경우에, 상호간 거리(W1)가 하기 (1) 식의 관계를 충족시키는 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정하고, 추정 결과를 주차 가능 공간 분할부(506)에 출력한다. 또한, 주차 가능 공간(5)의 추정 방법은, 레이더에 의해 취득된 점군의 정보에 기초하여 실시해도 되고, 카메라의 인식 결과에 기초하여 실시해도 된다.
Figure pct00001
또한, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 주차 가능 공간(5)의 양측의 주차 차량(2) 중 어느 한쪽(예를 들어, 전장이 긴 쪽)을 차폭 방향으로 투영한 영역을 적어도 포함하도록, 주차 가능 공간(5)을 설정한다.
도 9는, 주차 가능 공간(5)의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 주차 가능 공간 분할부(506)는, 하기 (2) 식으로 나타내는 바와 같이, 추정된 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)이, 미리 설정된 주차 프레임의 폭(W2)의 n배(n은 정수)에 상당하는지를 산출한다. 예를 들어, 추정된 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)을 6m로 하고, 미리 설정된 주차 프레임의 폭(W2)을 2.5m로 한 경우에는, 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)은, 주차 프레임의 폭(W2)의 2배(n=2)에 상당한다.
Figure pct00002
그리고, 주차 가능 공간 분할부(506)는, 주차 가능 공간(5)을 폭 방향(주로 방향에 대하여 평행한 방향)으로 상기 (2) 식으로 나타내는 정수 n으로 분할하고, 분할된 주차 가능 공간(5)의 정보를 주차 경로 산출부(507)에 출력한다. 또한, 이하의 설명에서는, 주차 가능 공간(5)에 포함되는 n개의 주차 가능 공간을 주차 가능 소공간(6)이라고 칭한다.
주차 경로 산출부(507)는, 주차 가능 공간 분할부(506)로부터 주차 가능 공간(5)의 정보가 입력되면, 각 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로를 산출한다. 주차 경로의 산출 방법으로서는, 특별히 한정되는 것은 아니며, 공지된 다양한 방법을 사용할 수 있다. 또한, n개의 주차 가능 소공간(6) 중에, 자차량(1)의 사용자에 의해 선택 외로 설정되어 있는 것이 존재하는 경우에는, 당해 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로는 산출하지 않는다. 이에 의해, 계산 부하를 저감시킬 수 있다.
주차 경로 산출부(507)는, 주차 경로의 산출 시에, 먼저, 각 주차 가능 소공간(6)에 있어서의 주차 목표 위치를 설정한다. 주차 목표 위치의 설정 방법으로서는, 선택된 주차 가능 소공간(6)의 전후 방향 및 폭 방향의 중심점과 자차량(1)의 전후 방향 및 폭 방향의 중심점이 일치하는 위치에 설정하는 방법을 예시할 수 있다. 그리고, 주차 경로 산출부(507)는, 각 주차 가능 소공간(6)의 주차 목표 위치에 대한 주차 경로를 산출한다.
또한, 주차 경로 산출부(507)는, 주차 경로의 산출 시에, 주차 가능 공간(5)에 포함되는 n개의 주차 가능 소공간(6) 중에서 하나의 주차 가능 소공간(6)을 선택하고, 선택된 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로를 산출해도 된다. 그 경우, n개의 주차 가능 소공간(6) 중에서 하나의 주차 가능 소공간(6)을 선택하는 방법으로서는, 자차량(1)으로부터 가장 가까운 주차 가능 소공간(6)을 선택하는 방법을 예시할 수 있다.
차량 제어부(508)는, 주차 경로 산출부(507)로부터 입력된 주차 경로를 따라 주행하기 위한 차량 제어 명령값을 산출하여 차량 제어 ECU(60)에 출력한다. 이 차량 제어 명령값으로서는, 예를 들어 목표 차속과 목표 조타각을 예시할 수 있지만, 자차량의 가속도 등의 다른 명령값을 포함해도 된다. 또한, 차량 제어값의 산출 방법으로서는, 특별히 한정되는 것은 아니며, 공지된 다양한 방법을 사용할 수 있다.
도 10은, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(100)가 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 본 실시 형태에서는, 메인 스위치(40)로부터 주차 지원 ECU(50)로 ON 신호가 입력되면 주차 지원 처리가 개시되고, 스텝 S101로 진행한다.
스텝 S101에서는, 거리 센서군(10), 이동 거리 센서(20) 및 조타각 센서(30)의 검출 정보가, 주차 지원 ECU(50)에 입력된다. 이어서, 스텝 S102에서는, 차량 인식부(501)가, 거리 센서군(110)으로부터 극좌표군으로서 입력된 점군의 정보에 기초하여, 주차 차량(2)을 인식하는 처리를 실행한다(도 3 참조). 스텝 S102에 있어서 주차 차량(2)이 인식된 경우에는 스텝 S103으로 이행하고, 스텝 S102에 있어서 주차 차량(2)이 인식되지 않은 경우에는 주차 지원 처리가 종료된다.
스텝 S103에서는, 차량 인식부(501)가, 클러스터링을 행하여 추출한 L자형의 점군의 정보에 기초하여, 주차 차량(2)의 위치 및 방향을 산출하여 기준 거리 산출부(503)에 출력한다(도 4 참조). 이어서, 스텝 S104에서는, 주로 방향 기준선 설정부(502)는, 주로 방향 기준선(L)을 자차량(1)의 주로에 설정하여 기준 거리 산출부(503)에 출력한다(도 5 참조). 이어서, 스텝 S105에서는, 기준 거리 산출부(503)가, 상기 기준 거리(X)를 산출함과 함께, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치를 산출하고, 산출된 기준 거리(X)와 주차 차량(2)의 상대 위치를 차량군 분할부(504)에 출력한다(도 6 참조).
이어서, 스텝 S106 및 스텝 S107에서는, 차량군 분할부(504)가, 차량군(3)을 그룹화하는 처리를 실행한다(도 7 참조). 먼저, 스텝 S106에서는, 차량군 분할부(504)가, 기준 거리(X)가 동일 정도이며, 또한, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치가 동일한 복수의 주차 차량(2)이 존재하는지 여부를 판정한다. 스텝 S106에 있어서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S107로 이행하고, 스텝 S106에 있어서 부정 판정이 된 경우에는 주차 지원 처리가 종료된다. 스텝 S107에서는, 차량군 분할부(504)가, 기준 거리(X)가 동일 정도이며, 또한, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치가 동일한 복수의 주차 차량(2)을, 하나의 차량군(3)으로서 그룹화하고, 차량군(3) 및 그 중에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다.
이어서, 스텝 S108 및 스텝 S109에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 주차 가능 공간(5)의 추정 처리를 실행한다(도 8 참조). 먼저, 스텝 S108에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 자차량(1)에 가장 가까운 차량군(3)을 선택하고, 선택된 차량군(3)에 있어서 인접하는 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)를 산출한다. 이어서, 스텝 S109에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 산출된 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 상기 (1) 식의 관계를 충족시키는지 여부를 판정한다. 스텝 S109에 있어서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S110으로 이행하고, 스텝 S109에 있어서 부정 판정이 된 경우에는 주차 지원 처리가 종료된다.
스텝 S110에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 상기 (1) 식의 관계를 충족시키는 영역을 주차 가능 공간(5)이라고 추정하고, 추정 결과를 주차 가능 공간 분할부(506)에 출력한다. 이어서, 스텝 S111에서는, 주차 가능 공간 분할부(506)가, 주차 가능 공간(5)을 폭 방향으로 상기 (2) 식으로 나타내는 정수 n으로 분할하고, 분할된 주차 가능 공간(5)의 정보를 주차 경로 산출부(507)에 출력한다(도 9 참조). 또한, n=1인 경우에는, 결과적으로, 주차 가능 공간(5)의 분할은 실행되지 않게 된다.
이어서, 스텝 S112에서는, 주차 경로 산출부(507)가, 각 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로를 산출한다. 그 후, 스텝 S113에서는, 차량 제어부(508)가, 주차 경로 산출부(507)로부터 입력된 주차 경로를 따라 주행하기 위한 차량 제어 명령값을 산출하여 차량 제어 ECU(60)에 출력한다. 차량 제어 ECU(60)는, 차량 제어부(508)로부터 입력된 차량 제어 명령값에 따라 자차량(1)의 구동 제어를 실행한다. 이상으로, 주차 지원 처리를 종료한다.
또한, 상술한 주차 지원 처리의 제어 수순에서는, 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로를 산출한 후, 주차 동작을 실행하여 주차 지원 처리를 종료했지만, 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S113으로부터 스텝 S102로 되돌아가, 순서대로 주차 경로를 수정하도록 해도 된다.
또한, 상술한 주차 지원 처리의 제어 수순에서는, 그룹화된 차량군(3)에 있어서의 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)가 1대분의 차량의 폭(W0)보다 큰 경우에, 주차 차량(2)의 상호간에 주차 가능 공간(5)을 추정하였다. 그러나, 차량군(3)에 있어서의 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)가 1대분의 차량의 폭(W0)보다 큰 것 외에도, 차량군(3)에 있어서의 주차 차량(2)의 상호간에, 전후 방향의 길이가 1대의 차량의 길이와 비교하여 큰 공간이 존재하는 경우에, 주차 차량(2)의 상호간에 주차 가능 공간(5)을 추정하도록 해도 된다. 이 경우, 주차 가능 공간(5)에 주차한 자차량(1)의 전후 방향 위치와 그 밖의 주차 차량(2)의 전후 방향 위치를 맞출 수 있어, 주차 가능 공간(5)에 주차한 자차량(1)가, 주차 프레임으로부터 전방으로 비어져 나오는 것을 방지할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치(100)에서는, 주차장에 존재하는 주차 차량(2)의 인식 정보를 거리 센서군(10)으로부터 취득하여, 병렬된 복수의 주차 차량(2)을 포함하는 차량군(3)을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화하고, 그 차량군(3)에 포함되는 주차 차량(2)의 상호간에 주차 가능 공간(5)을 추정한다. 이에 의해, 주차 프레임을 나타내는 백색선이 존재하지 않거나, 불명료한 등의 이유에 의해, 주차 프레임을 나타내는 백색선을 인식할 수 없는 경우라도, 주차 가능 공간을 추정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치(100)에서는, 주차장의 주로를 따라 연장되는 주로 방향 기준선(L)을 설정하고, 거리 센서군(10)으로부터 취득한 인식 정보에 포함되는 주차 차량(2)과 주로 방향 기준선(L)의 기준 거리(X)를 산출하고, 그 기준 거리(X)에 기초하여, 차량군(3)을 그룹화한다. 이에 의해, 주차장의 주로를 따라 병렬된 복수의 주차 차량(2)을 하나의 차량군(3)으로 그룹화할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치(100)에서는, 그룹화된 차량군(3)에 포함되는 주차 차량(2)의 상호간에, 상호간 거리(W1)가 1대의 차량의 폭(W0)과 비교하여 큰 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정한다. 이에 의해, 그룹화된 차량군(3) 내에 존재하는 주차 가능 공간(5)에 적어도 1대의 차량을 주차시키는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치(100)에서는, 주차 가능 공간(5)의 양측의 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)가, 미리 정해진 주차 프레임의 폭(W2)에 2 이상의 정수 n을 곱한 값과 비교하여 큰 경우에, 주차 가능 공간(5)을, 차량군(3) 내의 주차 차량(2)의 배열 방향으로 정수 n으로 분할한다. 이에 의해, 그룹화된 차량군(3) 내에 존재하는 주차 가능 공간(5)에 적어도 n대의 차량을 주차시키는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치(100)에서는, 주차 가능 공간(5)에 대한 주차 경로를 생성하고, 주차 경로를 따라 주행하도록 자차량(1)을 제어한다. 이에 의해, 운전자의 조작을 요하지 않고, 자동 주차를 실행할 수 있다.
도 11은, 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 지원 ECU(150)의 기능을 설명하기 위한 블록도이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 주차 지원 ECU(150)는, 차량 인식부(501)와, 차량군 분할부(151)와, 주차 가능 공간 추정부(505)와, 주차 가능 공간 분할부(506)와, 주차 경로 산출부(507)와, 차량 제어부(508)를 구비한다. 또한, 상기 실시 형태에 관한 주차 지원 ECU(150)와 마찬가지의 기능에 대해서는 설명을 생략하고, 상기 실시 형태에 관한 설명을 원용한다.
도 12는, 차량군(3)의 그룹화 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 차량군 분할부(151)는, 방향이 동일 정도(예를 들어, 각도차가 ±0 내지 10°)인 복수의 주차 차량(2)을, 하나의 차량군(3)으로서 그룹화하고, 차량군(3) 및 그 중에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다.
도 13은, 주차 가능 공간(5)의 추정 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 먼저, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 복수의 차량군(3)이 존재하는 경우에, 그 복수의 차량군(3) 중에서 자차량(1)에 가장 가까운 차량군(3)을 선택한다. 이어서, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 선택된 차량군(3)에 있어서 인접하는 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)를 산출한다.
그리고, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 산출된 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 하기 (3) 식의 관계를 충족시키는 경우에, 상호간 거리(W1)가 하기 (3) 식의 관계를 충족시키는 영역을 주차 가능 공간(5)이라고 추정하고, 추정 결과를 주차 가능 공간 분할부(506)에 출력한다.
Figure pct00003
단, α는, 주차 차량(2)의 전후 방향에 대하여 직교하는 직선과 주로 방향에 대하여 평행한 직선의 각도이다.
여기서, 도 8에 도시하는 바와 같이, 각도를 갖지 않는 병렬 주차 방식의 경우에는, 주차 프레임의 폭 방향과 주차 프레임의 배열 방향이 평행해지므로, 주차 차량(2)의 전후 방향에 대하여 직교하는 직선과 주로 방향에 대하여 평행한 직선의 각도(α)는 90°가 된다. 그 때문에, 이러한 경우에는, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이, 상기 (1) 식의 관계를 충족시키는 상황에서, 주차 가능 공간(5)을 추정하게 된다.
한편, 도 13에 도시하는 바와 같이, 각도를 갖는 병렬 주차 방식의 경우에는, 주차 프레임의 폭 방향과 주차 프레임의 배열 방향의 각도가 소정 각도(α)(단, 0<α<90)가 된다. 그 때문에, 이러한 경우에는, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)은, 상기 (3) 식의 관계를 충족시키는 상황에서, 주차 가능 공간(5)을 추정하게 된다.
또한, 주차 가능 공간(5)은, 그 양측의 주차 차량(2) 중 어느 한쪽(예를 들어, 전장이 긴 쪽)을 차폭 방향으로 투영한 영역을 적어도 포함하도록 설정한다.
도 14는, 주차 가능 공간(5)의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 주차 가능 공간 분할부(506)는, 하기 (4) 식으로 나타내는 바와 같이, 추정된 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)이, W2/cosα의 n배(n은 정수)에 상당하는지를 산출한다.
Figure pct00004
단, α는, 주차 차량(2)의 전후 방향에 대하여 직교하는 직선과 주로 방향에 대하여 평행한 직선의 각도이며, W2는, 미리 설정된 주차 프레임의 폭이다.
도 9에 도시하는 바와 같이, 각도를 갖지 않는 병렬 주차 방식의 경우에는, 주차 프레임의 폭 방향과 주차 프레임의 배열 방향이 평행해지므로, 주차 차량(2)의 전후 방향에 대하여 직교하는 직선과 주로 방향에 대하여 평행한 직선의 각도(α)는, 90°가 된다. 그 때문에, 이러한 경우에는, 주차 가능 공간 분할부(506)는, 상기 (2) 식으로 나타내는 바와 같이, 추정된 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)이, 미리 설정된 주차 프레임의 폭(W2)의 n배(n은 정수)에 상당하는지를 산출하게 된다.
한편, 도 14에 도시하는 바와 같이, 각도를 갖는 병렬 주차 방식의 경우에는, 주차 프레임의 폭 방향과 주차 프레임의 배열 방향의 각도가 소정 각도(α)(단, 0<α<90)가 된다. 그 때문에, 이러한 경우에는, 주차 가능 공간 분할부(506)는, 상기 (4) 식으로 나타내는 바와 같이, 추정된 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)이, W2/cosα의 n배(n은 정수)에 상당하는지를 산출하게 된다.
그리고, 주차 가능 공간 분할부(506)는, 주차 가능 공간(5)을 폭 방향(주로 방향에 대하여 평행한 방향)으로 상기 (4) 식으로 나타내는 정수 n으로 분할한 주차 가능 공간(5)의 정보를 주차 경로 산출부(507)에 출력한다.
도 15는, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 본 실시 형태에서는, 메인 스위치(40)로부터 주차 지원 ECU(50)로 ON 신호가 입력되면 주차 지원 처리가 개시되고, 스텝 S101로 진행한다.
상술한 실시 형태에 있어서의 주차 지원 처리와 마찬가지로 스텝 S101, S102가 실행된다. 이어서, 스텝 S203에서는, 차량 인식부(501)가, 클러스터링을 행하여 추출한 L자형의 점군의 정보에 기초하여, 주차 차량(2)의 위치 및 방향을 산출하여 차량군 분할부(151)에 출력한다(도 4 참조).
이어서, 스텝 S204 및 스텝 S205에서는, 차량군 분할부(151)가, 차량군(3)을 그룹화하는 처리를 실행한다(도 13 참조). 먼저, 스텝 S204에서는, 차량군 분할부(151)가, 주차 차량(2)의 전후 방향에 대하여 직교하는 직선과 주로 방향에 대하여 평행한 직선의 각도(α)가 동일 정도인 복수의 주차 차량(2)이 존재하는지 여부를 판정한다. 스텝 S204에 있어서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S205로 이행하고, 스텝 S204에 있어서 부정 판정이 된 경우에는 주차 지원 처리가 종료된다. 스텝 S205에서는, 차량군 분할부(151)가, 상기 각도(α)가 동일 정도인 복수의 주차 차량(2)을, 하나의 차량군(3)으로서 그룹화하고, 차량군(3) 및 그 중에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다.
이어서, 스텝 S206 및 스텝 S207에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 주차 가능 공간(5)의 추정 처리를 실행한다(도 14 참조). 먼저, 스텝 S206에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 자차량(1)에 가장 가까운 차량군(3)을 선택하고, 선택된 차량군(3)이 인접하는 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)를 산출한다. 이어서, 스텝 S207에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 산출된 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 상기 (3) 식의 관계를 충족시키는지 여부를 판정한다. 스텝 S207에 있어서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S208로 이행하고, 스텝 S207에 있어서 부정 판정이 된 경우에는 주차 지원 처리가 종료된다.
스텝 S208에서는, 주차 가능 공간 추정부(505)가, 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 상기 (3) 식의 관계를 충족시키는 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정하고, 추정 결과를 주차 가능 공간 분할부(506)에 출력한다. 이어서, 스텝 S209에서는, 주차 가능 공간 분할부(506)가, 주차 가능 공간(5)을 폭 방향으로 상기 (4) 식으로 나타내는 정수 n으로 분할하고, 분할된 주차 가능 공간(5)의 정보를 주차 경로 산출부(507)에 출력한다(도 14 참조). 또한, n=1인 경우에는, 결과적으로, 주차 가능 공간(5)의 분할은 실행되지 않게 된다.
그 후, 상술한 실시 형태에 있어서의 주차 지원 처리와 마찬가지로 스텝 S112, S113이 실행된다. 이상에서, 본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 처리를 종료한다.
또한, 상술한 주차 지원 처리의 제어 수순에서는, 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로를 산출한 후, 주차 동작을 실행하여 주차 지원 처리를 종료했지만, 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S113으로부터 스텝 S102로 되돌아가, 순서대로 주차 경로를 수정하도록 해도 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에서는, 거리 센서군(10)의 인식 정보에 포함되는 주차 차량(2)의 방향을 검출하고, 검출된 주차 차량(2)의 방향에 기초하여, 차량군(3)을 그룹화한다. 이에 의해, 각도를 갖지 않는 병렬 주차 방식과 각도를 갖는 병렬 주차 방식의 양쪽의 주차장에 있어서, 주차장의 주로를 따라 병렬된 복수의 주차 차량(2)을 하나의 차량군(3)으로 그룹화할 수 있다.
도 16은, 본 발명의 다른 실시 형태에 관한 주차 지원 ECU(250)의 기능을 설명하기 위한 블록도이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 주차 지원 ECU(250)는, 차량 인식부(501)와, 차량군 분할부(151)와, 주로 방향 기준선 설정부(502)와, 기준 거리 산출부(503)와, 차량군 분할부(504)와, 주차 가능 공간 추정부(505)와, 주차 가능 공간 분할부(506)와, 주차 경로 산출부(507)와, 차량 제어부(508)를 구비한다. 또한, 상기 실시 형태에 관한 주차 지원 ECU(50, 150)와 마찬가지의 기능에 대해서는 설명을 생략하고, 상기 실시 형태에 관한 설명을 원용한다.
도 17은, 차량군(3)의 그룹화 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 차량군 분할부(151)는, 방향이 동일 정도(예를 들어, 각도차가 ±0 내지 10°)인 복수의 주차 차량(2)을, 하나의 차량군(3)으로서 그룹화하고, 차량군(3) 및 그 중에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다. 여기서, 도 18에 도시하는 바와 같이, 차량군(3)에 있어서, 기준 거리(X)가 상이한 주차 차량(2)이 혼재되는 경우가 있다.
도 18은, 주로 방향 기준선(L)의 설정 처리 및 기준 거리(X)의 산출 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 주로 방향 기준선 설정부(502)는, 주로 방향 기준선(L)을 자차량(1)의 주로에 설정하여 기준 거리 산출부(503)에 출력한다. 이어서, 기준 거리 산출부(503)는, 기준 거리(X)를 산출함과 함께, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치를 산출하고, 산출된 기준 거리(X)와 상대 위치를 차량군 분할부(504)에 출력한다. 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치를 산출할 때에는, 주차 차량(2)이, 주로 방향 기준선(L)의 좌측과 우측의 어디에 있는지를 특정한다.
도 19는, 차량군(3)의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 차량군 분할부(504)는, 기준 거리(X)가 상이한 주차 차량(2)이 혼재되는 차량군(3)을, 기준 거리(X)에 기초하여, 복수의 차량군(3A)으로 더 분할한다. 이때, 각 차량군(3A)에 포함되는 주차 차량(2)에 관한 기준 거리(X)는 동일 정도이다. 그리고, 차량군 분할부(504)는, 복수의 차량군(3A) 및 각 차량군(3A)에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다.
도 20은, 주차 가능 공간(5)의 추정 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 먼저, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 복수의 차량군(3)이 존재하는 경우에, 그 복수의 차량군(3) 중에서 자차량(1)에 가장 가까운 차량군(3)을 선택한다. 이어서, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 선택된 차량군(3)에 있어서 인접하는 주차 차량(2)의 상호간 거리(W1)를 산출한다. 그리고, 주차 가능 공간 추정부(505)는, 산출된 상호간 거리(W1)와 자차량(1)의 폭(W0)이 상기 (3) 식의 관계를 충족시키는 경우에, 상호간 거리(W1)가 상기 (3) 식의 관계를 충족시키는 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정하고, 추정 결과를 주차 가능 공간 분할부(506)에 출력한다.
도 21은, 주차 가능 공간(5)의 분할 처리를 설명하기 위한 평면도이다. 주차 가능 공간 분할부(506)는, 상기 (4) 식으로 나타내는 바와 같이, 추정된 주차 가능 공간(5)의 폭(W1)이, W2/cosα의 n배(n은 정수)에 상당하는지를 산출한다. 그리고, 주차 가능 공간 분할부(506)는, 주차 가능 공간(5)을 폭 방향(주로 방향에 대하여 평행한 방향)으로 상기 (4) 식으로 나타내는 정수 n으로 분할하고, 분할된 주차 가능 공간(5)의 정보를 주차 경로 산출부(507)에 출력한다.
도 22는, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 본 실시 형태에서는, 메인 스위치(40)로부터 주차 지원 ECU(50)로 ON 신호가 입력되면 주차 지원 처리가 개시되고, 스텝 S101로 진행한다.
상술한 실시 형태에 있어서의 주차 지원 처리와 마찬가지로 스텝 S101, S102, S203, S204, S205가 실행된다. 이어서, 상술한 실시 형태에 있어서의 주차 지원 처리와 마찬가지의 스텝 S104가 실행된다. 본 스텝에서는, 주로 방향 기준선 설정부(502)가, 주로 방향 기준선(L)을, 자차량(1)의 주로에 설정하여 기준 거리 산출부(503)에 출력한다(도 18 참조). 이어서, 스텝 S305에서는, 기준 거리 산출부(503)가, 상기 기준 거리(X)를 산출함과 함께, 주차 차량(2)의 주로 방향 기준선(L)에 대한 상대 위치를 산출하고, 산출된 기준 거리(X)와 상대 위치를 차량군 분할부(504)에 출력한다.
이어서, 스텝 S306 및 스텝 S307에서는, 차량군 분할부(504)가, 차량군(3)을 분할하는 처리를 실행한다(도 19 참조). 먼저, 스텝 S306에서는, 차량군 분할부(504)가, 기준 거리(X)가 상이한 주차 차량(2)이 혼재되는 차량군(3)이 존재하는지 여부를 판정한다. 스텝 S306에 있어서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S307로 이행하고, 스텝 S306에 있어서 부정 판정이 된 경우에는 스텝 S206으로 이행한다.
스텝 S307에서는, 차량군 분할부(504)가, 기준 거리(X)가 상이한 주차 차량(2)이 혼재되는 차량군(3)을, 기준 거리(X)에 기초하여, 복수의 차량군(3A)으로 더 분할한다. 그리고, 차량군 분할부(504)는, 차량군(3, 3A) 및 그 중에 포함되는 주차 차량(2)의 정보를 주차 가능 공간 추정부(505)에 출력한다.
그 후, 스텝 S206, S207, 스텝 S208, S209, S112, S113이 실행된다. 이상에서, 본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 처리를 종료한다.
또한, 상술한 주차 지원 처리의 제어 수순에서는, 주차 가능 소공간(6)에 대한 주차 경로를 산출한 후, 주차 동작을 실행하여 주차 지원 처리를 종료했지만, 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S113으로부터 스텝 S102로 되돌아가, 순서대로 주차 경로를 수정하도록 해도 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에서는, 거리 센서군(10)의 인식 정보에 포함되는 주차 차량(2)의 방향을 검출하고, 검출된 주차 차량(2)의 방향에 기초하여, 차량군(3)을 그룹화한다. 또한, 주차장의 주로를 따라 연장되는 주로 방향 기준선(L)을 설정하고, 거리 센서군(10)으로부터 취득한 인식 정보에 포함되는 주차 차량(2)과 주로 방향 기준선(L)의 기준 거리(X)를 산출하고, 그 기준 거리(X)에 기초하여, 차량군(3)을 분할한다. 이에 의해, 각도를 갖지 않는 병렬 주차 방식과 각도를 갖는 병렬 주차 방식의 양쪽의 주차장에 있어서, 주로로부터의 거리가 상이한 주차 차량(2)이 혼재되는 차량군(3)을, 각각 주로로부터의 거리가 일치하는 주차 차량(2)을 포함하는 2군 이상의 차량군(3A)으로 분할할 수 있다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재되는 것은 아니다. 따라서, 상기한 실시 형태에 있어서 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 자차량에 구비된 거리 센서를 전제로 하여 설명했지만, 반드시 그것에 한정되지는 않으며, 본 실시 형태는, 주차장에 구비된 센서나, 타차량에 구비된 센서나, 유저가 휴대한 카메라를 전제로 한 것이어도 된다. 그러한 경우는, 주차 프레임군의 정보를 외부로부터 취득하여, 주차 프레임군에 있어서의 주차 상태를 파악하도록 해도 된다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 그룹화된 차량군(3)에 포함되는 주차 차량(2)의 상호간에, 주차 차량(2)의 간격이 1대의 차량의 폭과 비교하여 큰 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정하였다. 그러나, 그룹화된 차량군(3)에 포함되는 주차 차량(2)의 상호간에, 주차 차량(2)의 간격이 미리 정해진 하나의 주차 프레임의 폭과 비교하여 큰 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간(5)이라고 추정해도 된다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 그룹화된 차량군(3)에 있어서 주차 가능 공간(5)을 사이에 둔 주차 차량(2)의 간격이, 미리 정해진 주차 프레임의 폭에 2 이상의 정수 n을 곱한 값과 비교하여 큰 경우에, 주차 가능 공간(5)을, 차량군(3)에 있어서의 주차 차량(2)의 배열 방향으로 n으로 분할하였다. 그러나, 그룹화된 차량군(3)에 있어서 주차 가능 공간(5)을 사이에 둔 주차 차량(2)의 간격이, 미리 정해진 차량의 폭에 2 이상의 정수 n을 곱한 값과 비교하여 큰 경우에, 주차 가능 공간(5)을, 차량군(3)에 있어서의 주차 차량(2)의 배열 방향으로 n으로 분할해도 된다.
1: 자차량
2: 주차 차량
3: 차량군
5: 주차 가능 공간
6: 주차 가능 소공간
50: 주차 지원 ECU
60: 차량 제어 ECU
100: 주차 지원 장치
L: 주로 방향 기준선
X: 기준 거리

Claims (8)

  1. 주차장에 존재하는 주차 차량의 인식 정보를 취득하고,
    병렬된 복수의 상기 주차 차량을 포함하는 차량군을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화하고,
    그룹화된 상기 차량군에 포함되는 상기 주차 차량의 상호간에 주차 가능한 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간이라고 추정하는 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주차장의 주로를 따라 연장되는 기준선을 설정하고,
    상기 기준선과 상기 인식 정보에 포함되는 상기 주차 차량의 거리를 산출하고,
    산출된 상기 거리에 기초하여, 상기 차량군을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화하는 주차 지원 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 인식 정보에 포함되는 상기 주차 차량의 방향을 검출하고,
    검출된 상기에 방향에 기초하여, 상기 차량군을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화하는 주차 지원 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량군에 포함되는 상기 주차 차량의 상호간에, 상기 주차 차량의 상호간 거리가 1대의 차량의 폭 또는 미리 정해진 하나의 주차 프레임의 폭과 비교하여 큰 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간이라고 추정하는 주차 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 차량군에 포함되는 상기 주차 차량의 상호간에, 상기 주차 차량의 전후 방향의 길이가 1대의 차량의 길이와 비교하여 큰 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간이라고 추정하는 주차 지원 방법.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 주차 가능 공간의 양측의 상기 주차 차량의 상호간 거리가, 미리 정해진 주차 프레임의 폭 또는 차량의 폭에 2 이상의 정수 n을 곱한 값과 비교하여 큰 경우에, 상기 주차 가능 공간을, 상기 차량군에 있어서의 상기 주차 차량의 배열 방향으로 상기 정수 n으로 분할하는 주차 지원 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 가능 공간에 대한 주차 경로를 생성하고,
    상기 주차 경로를 따라 주행하도록 자차량을 제어하는 주차 지원 방법.
  8. 주차 지원 기능을 갖는 주차 지원 컨트롤러를 구비하고,
    상기 주차 지원 컨트롤러는,
    주차장에 존재하는 주차 차량의 인식 정보를 취득하고,
    병렬된 복수의 상기 주차 차량을 포함하는 차량군을 상기 인식 정보로부터 추출하여 그룹화하고,
    그룹화된 상기 차량군에 포함되는 상기 주차 차량의 상호간에 주차 가능한 공간이 존재하는 경우에, 당해 공간을 주차 가능 공간이라고 추정하는 주차 지원 장치.
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