JP7398196B2

JP7398196B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法

Info

Publication number: JP7398196B2
Application number: JP2019043490A
Authority: JP
Inventors: 利尚桑原
Original assignee: Clarion Co Ltd; Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2019-03-11
Filing date: 2019-03-11
Publication date: 2023-12-14
Anticipated expiration: 2039-03-11
Also published as: CN111674389A; JP2020147059A; EP3708466A1; US20200290600A1; US11318930B2; CN111674389B; EP3708466B1

Description

本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、車の現在位置から、目標の駐車位置までの走行経路を作成し、車両が走行経路を走行するように、運転者の駐車操作を支援する。また、カメラの画像に基づいて車両が駐車可能な駐車区画を検出する技術が知られている。例えば、特許文献１は、映像から角部分を捕捉する角捕捉段階と、捕捉された角部分のうち隣接する角部分を組合わせて交差地点を捕捉する交差捕捉段階と、捕捉された交差地点を組合わせて駐車区画の端部枠であるスロットを捕捉するスロット捕捉段階と、捕捉されたスロットから駐車区画のタイプを選定するタイプ選定段階と、選定されたタイプに基づいて最終スロットを選定する最終選定段階とを含む車両の駐車区画認識方法を開示する。

特開２０１３－２１６３０５号公報

しかしながら、カメラの画像から検出した駐車領域が、斜め駐車の駐車領域である場合、カメラの画像から検出した駐車領域内に自動運転により車両を駐車させても、車両の前端部又は後端部が駐車領域からはみ出してしまう場合があった。斜め駐車とは、駐車領域が面している通行路に対して車両の全長方向が斜めとなるように、車両を駐車させる駐車態様である。車両の前端部又は後端部を駐車領域からはみ出して駐車させた場合、車両が通行路を歩く人の妨げとなり、また、通行路を走行する他車両が他の駐車領域に駐車する場合に、妨げとなる場合もあった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、自動運転により斜め駐車させる場合であっても、駐車領域からはみ出すことなく車両を駐車させることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の駐車支援装置は、自車両に搭載され、前記自車両の周囲の路面を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像から通行路に沿って配置された駐車領域を区画する複数の枠線を検出する枠線検出部と、検出した複数の前記枠線の前記自車両側の端点を結ぶ線分である駐車基準線と、複数の前記枠線とのなす角度、又は前記駐車基準線と、複数の前記枠線から選択された１の前記枠線とのなす角度に基づき、前記自車両の前記駐車領域への駐車形態が斜め後ろ向き駐車、又は、斜め前向き駐車に該当するかを判定する判定部と、を備える駐車支援装置において、前記判定部により前記斜め後ろ向き駐車、又は、前記斜め前向き駐車に該当すると判定された場合に、前記駐車基準線と重ならず、前記駐車基準線の位置よりも前記自車両から離れた位置となるように、前記目標駐車を、前記自車両に近い枠線の端点と、前記自車両から遠い枠線の端点と、のいずれか一方に合わせて設定する駐車位置設定部を備えることを特徴とする。

上記駐車支援装置において、前記判定部は、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が４５度以上、６０度以下である場合、前記自車両を斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定し、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が１２０度以上、１３５度以下である場合、前記自車両を斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定することを特徴とする。

上記駐車支援装置において、前記自車両を自動で走行させる走行制御部を備え、前記駐車位置設定部は、前記自車両が位置する通行路を挟み、前記駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を前記撮像部の撮像した前記画像に基づき検出し、前記線分と、対向する前記駐車領域に駐車した前記車両との距離とに基づき、前記自車両を前記駐車領域に駐車させるための走行領域を決定し、前記走行制御部は、前記駐車位置設定部が設定した前記走行領域内で、前記自車両を走行させ、前記駐車位置に前記自車両を駐車させる、ことを特徴とする。

本発明の駐車支援方法は、自車両に搭載された撮像部により、前記自車両の周囲の路面を撮像する撮像ステップと、前記撮像部により撮像された画像から通行路に沿って配置された駐車領域を区画する複数の枠線を検出する検出ステップと、検出した複数の前記枠線の前記自車両側の端点を結ぶ線分である駐車基準線と、複数の前記枠線とのなす角度、又は前記駐車基準線と、複数の前記枠線から選択された１の前記枠線とのなす角度に基づき、前記自車両の前記駐車領域への駐車形態が斜め後ろ向き駐車、又は、斜め前向き駐車に該当するかを判定する判定ステップと、を有する駐車支援方法において、前記判定ステップにより前記斜め後ろ向き駐車、又は、前記斜め前向き駐車に該当すると判定された場合に、前記駐車基準線と重ならず、前記駐車基準線の位置よりも前記自車両から離れた位置となるように、前記目標駐車を、前記自車両に近い枠線の端点と、前記自車両から遠い枠線の端点と、のいずれか一方に合わせて設定する設定ステップを有する、ことを特徴とする。

上記駐車支援方法において、前記判定ステップは、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が４５度以上、６０度以下である場合、前記自車両を斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定し、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が１２０度以上、１３５度以下である場合、前記自車両を斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定することを特徴とする。

上記駐車支援方法において、前記設定ステップは、前記自車両が位置する通行路を挟み、前記駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を前記撮像部の撮像した前記画像に基づき検出し、前記線分と、対向する前記駐車領域に駐車した前記車両との距離とに基づき、前記自車両を前記駐車領域に駐車させるための走行領域を決定し、前記設定ステップにより設定した前記走行領域内で、前記自車両を走行させ、前記駐車位置に前記自車両を駐車させる自動走行ステップを有することを特徴とする。

本発明によれば、自動運転により斜め駐車させる場合であっても、駐車領域からはみ出すことなく車両を駐車させることができる。

駐車支援装置の構成を示すブロック図である。左サイドカメラの撮像範囲を示す図である。縦列駐車の駐車形態を示す図である。並列駐車の駐車形態を示す図である。斜め駐車の駐車形態を示す図である。斜め駐車の駐車形態を示す図である。仮駐車位置の設定方法を説明するための図である。仮駐車位置の設定方法を説明するための図である。仮駐車位置を示す図である。補正後の駐車位置を示す図である。走行可能領域を示す図である。複数の駐車可能範囲が検出された場合の表示例を示す図である。走行可能領域の表示例を示す図である。駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、駐車支援装置１０の構成を示すブロック図である。以下では、駐車支援装置１０が搭載された車両を「自車両１Ａ」と表記し、自車両１Ａ以外の車両を「他車両１Ｂ」と表記する。
自車両１Ａは、運転者の運転操作により走行する車両であり、また、運転者が運転操作を行うことなく、コンピュータ制御による自動運転での走行が可能な車両である。また、自車両１Ａは、例えばエンジン駆動の四輪車両や、モーター駆動式の電動車両、モーター及びエンジンを搭載したハイブリット車両等の車両である。自車両１は、四輪車両以外の車両であってもよい。

自車両１Ａには、駐車支援装置１０が搭載される。
駐車支援装置１０は、駐車場において、自車両１Ａが駐車可能な駐車可能領域１６０を検出し、検出した駐車可能領域１６０まで自車両１Ａを自動運転により走行させる移動経路を算出する装置である。駐車可能領域１６０とは、白線等の枠線１５０（図２参照）で囲まれた駐車領域のうち、他車両１Ｂ等が駐車しておらず、自車両１Ａの駐車が可能な領域をいう。また、他車両１Ｂ等がすでに駐車した領域を含む場合、駐車領域という。

駐車支援装置１０の構成について説明する。
駐車支援装置１０は、専用装置であってもよく、ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置の機能の一部として構成されてもよく、また、自動運転を制御する制御装置の機能の一部として構成されてもよい。

駐車支援装置１０は、制御部１００と、制御部１００に接続されたＧＰＳ受信部２０、相対方位検出部３０、センサ群４０、表示部５０、撮像部６０、補助記憶装置７０及び車両制御ユニット２００とを備える。

ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳアンテナ２１を介してＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部２０は、受信したＧＰＳ信号に基づき、自車両１ＡとＧＰＳ衛星間の距離及び距離の変化率を所定数以上の衛星に対して測定することにより、自車両１Ａの絶対位置（緯度、経度）を算出する。ＧＰＳ受信部２０は、算出した自車両１Ａの絶対位置を示す絶対位置情報を制御部１００に出力する。また、ＧＰＳ受信部２０は、自車両１Ａの進行方向を示す方位を算出し、自車両１Ａの方位を示す方位情報を制御部１００に出力する。

相対方位検出部３０は、加速度センサ３１及びジャイロセンサ３３を備える。加速度センサ３１は、自車両１Ａの加速度を検出する。ジャイロセンサ３３は、例えば振動ジャイロにより構成され、自車両１Ａの相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。相対方位検出部３０は、検出した自車両１Ａの加速度や、相対方位を示す相対方位情報を制御部１００に出力する。

センサ群４０は、自車両１Ａの周辺に存在する物体についての情報を収集する装置である。センサ群４０として、例えば、自車両１Ａの外部の所定範囲に探査波を出力するミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等を採用することができる。また、センサ群４０として他車両１Ｂとの相互通信を実施する車車間通信装置も、自車両１Ａの周辺に存在する他車両１Ｂについての情報を収集する装置に該当するため、センサ群４０に含めることができる。

表示部５０は、タッチパネル５５を備え、画像等を表示する表示装置である。タッチパネル５５は、乗員の指等が接触したタッチパネル５５の接触位置を示す位置情報を制御部１００に出力する。制御部１００は、タッチパネル５５から入力される位置情報と、制御部１００（表示制御部１２１）が生成した表示用画像の情報とから、乗員が行った操作の操作内容を認識する。

撮像部６０は、フロントカメラ６１、右サイドカメラ６３、左サイドカメラ６５及びリアカメラ６７を備える。フロントカメラ６１、右サイドカメラ６３、左サイドカメラ６５及びリアカメラ６７は、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサを備え、所定のフレームレートで路面を含む自車両１Ａの周囲を撮像する。フロントカメラ６１、右サイドカメラ６３、左サイドカメラ６５及びリアカメラ６７は、これらの４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮像可能となるように画角が調整されている。

フロントカメラ６１、例えば、フロントグリル等の先端部や、車室内のバックミラー裏面等に取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの前方を撮像する。自車両１Ａの前方とは、運転者席に着座した運転者から見てフロントグラスに向かう方向をいう。

右サイドカメラ６３は、例えば、右ドラミラーに取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの右側面を撮像する。左サイドカメラ６５は、例えば、左ドラミラーに取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの左側面を撮像する。

リアカメラ６７は、例えば、リアゲートの開放レバーや、リアスポイラー等に取り付けられ、路面を含む自車両１Ａの後方を撮像する。自車両１Ａの後方とは、自車両１Ａの前方とは逆方向であって、運転者席に着座した運転者から見てリアガラスに向かう方向である。

撮像部６０が備えるカメラの台数や配置は一例であり、任意に変更可能である。すなわち、自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮像可能であれば、自車両１Ａに設けられるカメラの台数は、更に多くてもよく、また、少なくてもよい。

補助記憶装置７０は、例えば、ソリッドステートドライブや、ハードディスクドライブなどにより構成され、地図データ７５を含む各種情報を記憶する。補助記憶装置７０は、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、ＤＶＤドライブ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）ドライブなどの可搬記憶装置により構成することも可能である。

地図データ７５には、例えば、道路形状の描画に用いられるデータや、地形等の背景の描画に用いられるデータ等の描画データが含まれる。また、地図データ７５には、交差点等の道路網における結線点に対応するノードに関する情報を有するノード情報、ノードとノードとの間に形成される道路に対応するリンクに関する情報を含むリンク情報等の経路の探索に関する情報が含まれる。

車両制御ユニット２００は、「走行制御部」として機能し、エンジンや、ステアリング、ブレーキ及びトランスミッション等の駆動機構を制御して、制御部１００が算出した移動経路に従って自車両１Ａを走行させる装置である。車両制御ユニット２００は、ＣＡＮ(Controller Area Network)Ｉ／Ｆ８０を介して制御部１００に接続される。

制御部１００は、メモリ１１０及びプロセッサ１２０を備えたコンピュータ装置である。
メモリ１１０は、ＲＡＭ（Random access memory）等の揮発性メモリと、ＲＡＭやフラッシュメモリ等の揮発性メモリとを備える。メモリ１１０は、制御プログラム１１１や、パラメータ１１３を記憶する。制御プログラム１１１は、プロセッサ１２０が実行するプログラムである。パラメータ１１３は、撮像部６０の撮像画像から駐車領域を区画する枠線１５０（図２参照）を検出するときのエッジ検出に用いられる変数である。また、メモリ１１０には、プロセッサ１２０により生成される俯瞰画像が記憶される。

プロセッサ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイコンにより構成される演算処理装置である。プロセッサ１２０は、制御プログラム１１１を実行して駐車支援装置１０の各部を制御する。プロセッサ１２０は、単一のプロセッサにより構成してもよいし、複数のプロセッサにより構成することも可能である。また、プロセッサ１２０は、メモリ１１０の一部又は全部や、その他の回路と統合されたＳｏＣ（System on Chip）により構成してもよい。また、プロセッサ１２０は、プログラムを実行するＣＰＵと、所定の演算処理を実行するＤＳＰ（Digital Signal Processor）との組合せにより構成してもよい。さらに、プロセッサ１２０の機能の全てをハードウェアに実装した構成としてもよく、プログラマブルデバイスを用いて構成してもよい。

制御部１００は、機能ブロックとして、表示制御部１２１、通信制御部１２２、現在位置特定部１２３、障害物検出部１２４、画像合成部１２５、枠線検出部１２６、第１判定部１２７、仮駐車位置設定部１２８、第２判定部１２９、駐車位置設定部１３０、走行可能領域設定部１３１及び駐車経路算出部１３２を備える。これらの機能ブロックは、プロセッサ１２０が制御プログラム１１１に記述された命令セットを実行してデータの演算や制御を行うことにより実現される機能をブロックにより便宜的に示したものであり、特定のアプリケーションソフトウェアやハードウェアを示すものではない。

表示制御部１２１は、表示用画像を生成し、生成した表示用画像を表示部５０に表示させる。例えば、表示制御部１２１は、補助記憶装置７０から地図データ７５を読み出し、読み出した地図データ７５に基づき、現在位置を中心とした所定のスケールの地図画像を、表示用画像として生成する。表示制御部１２１は、生成した地図画像を表示部５０に表示させる。

通信制御部１２２は、車両制御ユニット２００とのデータ通信を制御する。制御部１００は、ＣＡＮ(Controller Area Network)Ｉ／Ｆ８０を介して車両制御ユニット２００に接続される。通信制御部１２２は、例えば、車両制御ユニット２００から車速等の情報を受信し、目的の駐車位置に駐車させる移動経路を示す情報を車両制御ユニット２００に送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ８０には、車両制御ユニット２００の他に、自車両１Ａを制御するＥＵＣ（Electric Control Unit）や、センサが接続される。ＥＵＣやセンサの図示は省略する。

現在位置特定部１２３は、自車両１Ａの現在位置を特定する。
現在位置特定部１２３は、ＧＰＳ受信部２０から入力された絶対位置情報及び方位情報や、相対方位検出部３０から入力された自車両１Ａの相対方位情報、補助記憶装置７０から読み出した地図データ７５、車両制御ユニット２００から入力された車速等の情報に基づいて、自車両１Ａの現在位置を特定する。

障害物検出部１２４は、撮像部６０や、センサ群４０の検出結果に基づいて障害物と、障害物までの距離とを検出する。
障害物検出部１２４は、撮像部６０の撮像画像を解析して障害物を検出する。また、障害物検出部１２４は、障害物として他車両１Ｂが検出された場合、撮像画像に撮像された他車両１Ｂのサイズ等に基づき、他車両１までの距離を検出することも可能である。

また、障害物検出部１２４は、センサ群４０のセンシング結果に基づいて障害物を検出する。障害物検出部１２４は、センサ群４０に探査波を出力させ、障害物で反射した探査波の受信結果に基づいて障害物を検出する。また、障害物検出部１２４は、センサ群４０により探査波を出力させてから、探査波の反射波を受信するまでの時間を計測し、計測した時間に基づいて障害物までの距離を検出する。
また、障害物検出部１２４は、障害物を検出すると、検出した障害物が存在する方向と、自車両１Ａから障害物までの距離を示す距離情報とを車両制御ユニット２００に出力する。

画像合成部１２５は、フロントカメラ６１、右サイドカメラ６３、左サイドカメラ６５及びリアカメラ６７の各カメラにより撮像された撮像画像を合成し、自車両１Ａの全周囲を俯瞰した俯瞰画像を生成する。画像合成部１２５は、生成した俯瞰画像をメモリ１１０に展開する。

俯瞰画像は、フロントカメラ６１、右サイドカメラ６３、左サイドカメラ６５及びリアカメラ６７の各カメラが生成した撮像画像を、各カメラの撮像方向に応じて座標変換し、変換した撮像画像を合成することで生成される。この座標変換により、カメラごとに独立したローカル座標から、４つのカメラの撮像画像に共通する座標である世界座標に変換される。世界座標は、例えば、自車両１Ａの中心、例えば、前輪車軸中心や車の重心等を原点とし、自車両１Ａの前後方向をＹ軸、左右方向をＸ軸とする座標系である。

枠線検出部１２６は、メモリ１１０に展開された俯瞰画像に対して、例えば、エッジ抽出処理を行なって駐車領域を区画する枠線１５０を検出する。例えば、多くの駐車場は、一般的に、路面がアスファルトであって、枠線１５０には白色や黄色等の目立つ色合いが用いられる。従って、駐車場の路面の表面と、枠線１５０との間には輝度差が生じる。この輝度差に基づく輝度の変化量は一定範囲内の量になるため、輝度の変化量が一定範囲のエッジを抽出することにより枠線１５０を検出できる。なお、撮像画像から枠線１５０を検出する方法は、輝度差に基づいて検出する方法に限定されず、公知のいずれの方法を用いて検出してもよい。
また、枠線検出部１２６は、撮像画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行って車両等の障害物が存在しないと判定した領域に対してエッジ抽出処理を行い、枠線１５０を検出してもよい。

図２は、左サイドカメラ６５の撮像範囲１４０を示す図である。また、図２には、自車両１Ａと、自車両１Ａが通行する通行路１３５とを合わせて表示する。
以下では、自車両１Ａの進行方向Ｆの左側に駐車可能領域１６０として駐車可能領域１６０ａ、１６０ｂ及び１６０ｃが存在し、左サイドカメラ６５の撮像画像から複数本の枠線１５１、１５２、１５３及び１５４が検出されたと仮定して説明する。また、以下では、枠線１５１～１５４を総称する場合、枠線１５０と表記する。
枠線検出部１２６は、メモリ１１０に展開された俯瞰画像から、枠線１５１、１５２、１５３及び１５４の４本の枠線１５０を検出し、検出した各枠線１５０の俯瞰画像における位置を示す座標情報を第１判定部１２７に出力する。

第１判定部１２７は、枠線検出部１２６から入力される枠線１５０の各々の位置を示す座標情報に基づいて駐車可能領域１６０を特定し、特定した駐車可能領域１６０に自車両１Ａを駐車させる場合の駐車形態が縦列駐車に該当するか否かを判定する。駐車形態は、駐車可能領域１６０に駐車させる車両の駐車態様であり、駐車形態には、縦列駐車、並列駐車及び斜め駐車が含まれる。

図３は、縦列駐車の駐車形態を示す図であり、図４は、並列駐車の駐車形態を示す図である。また、図５及び図６は、斜め駐車の駐車形態を示す図である。
縦列駐車は、図３に示すように、通行路１３５に沿って駐車領域が配置され、車両の全長方向に沿って駐車車両が配列されるように、車両を駐車させる駐車態様である。
並列駐車は、図４に示すように、駐車領域が面する通行路１３５の方向に対して、駐車車両の全長方向が略直交するように、車両を駐車させる駐車態様である。
斜め駐車は、図５及び図６に示すように、駐車領域が面する通行路１３５の方向に対して駐車車両の全長方向が斜めになるように、車両を駐車させる駐車態様である。また、斜め駐車には、図５に示す車両を後退させて駐車領域に入庫させる斜め後ろ向き駐車と、図６に示す車両を前進させて駐車領域に入庫させる斜め前向き駐車とが含まれる。

第１判定部１２７は、縦列駐車を判定する場合、枠線検出部１２６が検出した枠線１５０間の距離が予め設定された距離よりも長いか否かを判定する。第１判定部１２７は、検出した枠線１５０間の距離が予め設定された距離以上である場合、駐車形態が縦列駐車であると判定する。また、第１判定部１２７は、検出した枠線１５０間の距離が予め設定された距離よりも短い場合、駐車形態が縦列駐車ではないと判定する。縦列駐車の場合、図５に示す枠線１５２と枠線１５３との間隔のように、枠線１５０間の距離が、自車両１Ａの全長よりも長い。そこで、第１判定部１２７は、枠線検出部１２６が検出した枠線１５０間の距離が、予め設定された距離以上であるか否かを判定して駐車可能領域１６０への駐車形態が縦列駐車であるか否かを判定する。予め設定された距離には、例えば、自車両１Ａの全長に、所定の距離を加算した値が用いられる。

図７及び図８は、仮駐車位置Ｇ１の設定方法を説明するための図である。
次に、仮駐車位置設定部１２８は、第１判定部１２７により駐車形態が縦列駐車ではないと判定された場合、仮駐車位置Ｇ１を設定する。仮駐車位置設定部１２８は、枠線検出部１２６が検出した複数の枠線１５１～１５４の端点をそれぞれ検出する。図７には、図２に示す枠線１５１～１５４のうち、枠線１５１及び１５２の２本の枠線１５０及びその端点を示す。

仮駐車位置設定部１２８は、まず、検出した枠線１５１～１５４の端点をそれぞれ検出する。例えば、図７に示すように、枠線１５１の端点として、自車両１Ａに近い側の端点である端点Ｓ１と、自車両１Ａから遠い側の端点である端点Ｔ１とが検出されたと仮定する。また、枠線１５２の端点として、自車両１Ａに近い側の端点である端点Ｓ２と、自車両１Ａから遠い側の端点である端点Ｔ２とが検出されたと仮定する。

次に、仮駐車位置設定部１２８は、検出した４つの端点Ｓ１、Ｔ１、Ｓ２及びＴ２を始点とし、対向する枠線１５０に直交する方向の補助線分を求める。
端点Ｓ１を始点とし、枠線１５２に直交する補助線分を補助線分１７１と表記する。
端点Ｔ１を始点とし、枠線１５２に直交する補助線分を補助線分１７２と表記する。
端点Ｓ２を始点とし、枠線１５１に直交する補助線分を補助線分１７３と表記する。
端点Ｔ２を始点とし、枠線１５１に直交する補助線分を補助線分１７４と表記する。
図３において、枠線１５１を、枠線１５１の延伸方向に延長した仮想的な線（仮想線という）を仮想線Ｐと表記する。同様に、端点である枠線１５２を、枠線１５２の延伸方向に延長した仮想線を仮想線Ｑと表記する。補助線分１７２は、端点Ｔ１を始点とし、仮想線Ｑとの交点を終点とする線分である。同様に、補助線分１７３は、端点Ｓ２を始点とし、仮想線Ｐとの交点を終点とする線分である。

次に、仮駐車位置設定部１２８は、枠線１５１、１５２、補助線分１７１、１７２、１７３、１７４及び仮想線Ｐ、Ｑにより構成される複数の矩形領域のうち、大きさが最大の矩形領域を選択し、選択した矩形領域を駐車可能領域１６０に設定する。図７に示す例では、枠線１５１及びその延長線である仮想線Ｐと、補助線分１７２と、枠線１５２及びその延長線である仮想線Ｑと、補助線分１７３により構成される矩形領域が駐車可能領域１６０に設定される。

次に、仮駐車位置設定部１２８は、設定した駐車可能領域１６０に仮駐車位置Ｇ１を設定する。仮駐車位置設定部１２８は、駐車可能領域１６０内に収まるように矩形の仮駐車位置Ｇ１を設定する。図８には、駐車可能領域１６０内に設定した仮駐車位置Ｇ１を示す。

図９は、駐車基準線Ｚと枠線１５０とのなす角度を示す図である。
第２判定部１２９は、「判定部」として機能し、「枠線の自車両側の端点を結ぶ線分」に相当する駐車基準線Ｚを算出する。第２判定部１２９は、俯瞰画像において、枠線１５１、１５２、１５３及び１５４の自車両１Ａ側の端点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４を結ぶ線分を求める。例えば、第２判定部１２９は、端点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４を結ぶ線分を最小二乗法により求める。求めた線分Ｚを、以下では駐車基準線Ｚと表記する。

第２判定部１２９は、駐車基準線Ｚを算出すると、駐車基準線Ｚと枠線１５０の角度θを算出する。第２判定部１２９は、駐車基準線Ｚと枠線１５１、１５２、１５３及び１５４との角度θを算出し、その平均値を角度θとしてもよいし、枠線１５１、１５２、１５３及び１５４のいずれか１つを選択し、選択した枠線１５０と駐車基準線Ｚとの角度θを算出してもよい。第２判定部１２９は、角度θを算出すると、算出した角度θに基づき、駐車態様が並列駐車であるか、斜め駐車であるかを判定する。

第２判定部１２９は、求めた角度θが、６０°＜θ＜１２０°の場合、駐車形態は、並列駐車と判定する。また、駐車態様判定部１２７は、求めた角度θが、４５°≦θ≦６０°の場合、駐車形態は、斜め後ろ向き駐車と判定する。また、駐車態様判定部１２７は、角度θが、１２０°≦θ≦１３５°の場合、駐車形態は、斜め前向き駐車と判定する。

駐車位置設定部１３０は、目標駐車位置Ｇ２を設定する。駐車位置設定部１３０は、第１判定部１２７により駐車形態が縦列駐車であると判定された場合、隣接する２本の枠線１５０の間の領域であって、他車両や障害物が存在しない領域内に目標駐車位置Ｇ２を設定する。

また、駐車位置設定部１３０は、第２判定部１２９により駐車形態が並列駐車と判定された場合、仮駐車位置設定部１２８が設定した仮駐車位置Ｇ１を補正せずに、仮駐車位置Ｇ１をそのまま目標駐車位置Ｇ２とする。また、駐車位置設定部１３０は、第２判定部１２９により駐車形態が斜め前向き駐車又は斜め後ろ向き駐車と判定された場合、仮駐車位置設定部１２８が設定した仮駐車位置Ｇ１を補正して目標駐車位置Ｇ２とする。

図１０は、仮駐車位置Ｇ１を補正した目標駐車位置Ｇ２を示す図である。
駐車位置設定部１３０は、矩形の目標駐車位置Ｇ２の４辺のうち、通行路１３５に面する辺Ｕが、駐車基準線Ｚと重ならず、辺Ｕの位置が駐車基準線Ｚの位置よりも自車両１Ａから離れた位置となるように、仮駐車位置Ｇ１の位置を補正して目標駐車位置Ｇ２を設定する。目標駐車位置Ｇ２の幅及び長さは、仮駐車位置Ｇ１の幅及び長さと同一である。

図１１は、走行可能領域１９０を示す図である。
走行可能領域設定部１３１は、自車両１Ａを目標駐車位置Ｇ２に駐車させるため、自車両１Ａを自動運転によって走行させることが可能な領域である走行可能領域１９０を設定する。走行可能領域１９０は、本発明の「走行領域」に相当する。
走行可能領域１９０は、例えば、図１１に示すような矩形の領域であって、自車両１Ａの進行方向Ｆに平行な方向の大きさは、通行路１３５に他車両１Ｂが存在しない場合、予め設定された上限値の範囲内で任意に設定可能である。

また、走行可能領域１９０は、撮像部６０の撮像画像や、センサ群４０の検出結果に基づき、通行路１３５を挟んで駐車可能領域１６０と対向する駐車領域１８０に他車両１Ｂが駐車しているか否かを判定する。走行可能領域１９０は、駐車領域１８０に他車両１Ｂが駐車していない場合、駐車領域１８０を含む範囲を走行可能領域１９０に設定してもよい、また、駐車領域１８０を区画する複数の枠線１８１の端点Ｖをそれぞれ検出し、検出した端点Ｖを結ぶ線分Ｙに基づいて走行可能領域１９０を設定してもよい。すなわち、自車両１Ａの進行方向Ｆを前方と仮定して、走行可能領域１９０の右端の範囲を線分Ｙに基づいて設定する。

また、走行可能領域設定部１３１は、駐車領域１８０に他車両１Ｂが駐車している場合、検出された他車両１Ｂまでの距離に基づき、走行可能領域１９０を設定してもよい。図１１に示す例では、自車両１Ａの進行方向Ｆを前方と仮定し、走行可能領域１９０の右端の範囲を、撮像画像や、センサ群４０により検出される他車両１Ｂまでの距離に基づいて設定した場合を示す。

図１２は、表示部５０の表示例を示す図である。
駐車可能領域１６０が複数検出され、駐車位置設定部１３０により目標駐車位置Ｇ２が複数設定された場合、表示制御部１２１は、図１２に示す表示用画像を表示部５０に表示させ、複数設定された目標駐車位置Ｇ２のいずれか１つをユーザに選択させる。表示制御部１２１は、メモリ１１０に展開された俯瞰画像のうち、駐車可能領域１６０が撮像された画像の部分を切り出し、表示用画像として表示部５０に表示させる。また、表示制御部１２１は、俯瞰画像から切り出した画像に、自車両１Ａを示す図形やアイコンを重畳させて表示する。また、図１２に示すように、仮駐車位置設定部１２８が設定した仮駐車位置Ｇ１と、駐車位置設定部１３０が補正した目標駐車位置Ｇ２とを併せて表示部５０に表示させてもよい。

タッチパネル５５に対する接触操作により、駐車可能領域１６０のいずれか１つが選択されると、駐車経路算出部１３２は、選択された駐車可能領域１６０の目標駐車位置Ｇ２に駐車させるための移動経路を算出する。駐車経路算出部１３２は、自車両１Ａの現在位置と、選択された駐車可能領域１６０に設定された目標駐車位置Ｇ２とに基づき、走行可能領域１９０内で自車両１Ａを走行させて、選択された目標駐車位置Ｇ２に自車両１Ａを駐車させるための移動経路を算出する。移動経路を算出する方法は公知であり、公知のいずれの方法により移動経路を算出してもよい。

図１３は、表示部５０の表示例を示す図である。
図１３は、車両制御ユニット２００の制御により、自車両１Ａが目標駐車位置Ｇ２への移動を開始したときに表示部５０に表示される画像の一例を示す図である。この表示例では、走行可能領域設定部１３１が設定した走行可能領域１９０と、仮駐車位置Ｇ１と、目標駐車位置Ｇ２とが表示される。

図１４及び図１５は、駐車支援装置１０の動作を示すフローチャートである。
図１４及び図１５を参照しながら駐車支援装置１０の動作を説明する。
制御部１００は、まず、駐車支援を開始させる操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。制御部１００は、駐車支援を開始させる操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始させる操作を受け付けるまで待機する。

制御部１００は、駐車支援を開始させる操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、撮像部６０の各カメラに撮像を開始させる。制御部１００が撮像部６０に撮像を開始させる処理が、本発明の「撮像ステップ」に対応する。撮像部６０の各カメラは、所定のフレームレートで撮像し、撮像画像を制御部１００に出力する。撮像画像は、メモリ１１０に一時的に記憶される。また、撮像画像は、各カメラの撮像方向に応じて座標変換され、俯瞰画像に合成される。

制御部１００は、メモリ１１０に展開された俯瞰画像を解析して（ステップＳ２）、複数の枠線１５０を検出する。制御部１００は、複数の枠線１５０が検出できなかった場合（ステップＳ３／ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、メモリ１１０に展開された次の俯瞰画像を解析する。ステップＳ３は、本発明の「検出ステップ」に相当する。

また、制御部１００は、撮像画像から枠線１５０を検出した場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、検出した枠線１５０間の距離を、予め設定された距離と比較して、駐車形態が縦列駐車であるか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部１００は、検出した枠線１５０間の距離が予め設定された距離以上である場合、駐車形態が縦列駐車であると判定する。制御部１００は、駐車形態が縦列駐車であると判定した場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、隣接する２本の枠線１５０の間の領域であって、他車両や障害物が存在しない領域内に目標駐車位置Ｇ２を設定する（ステップＳ５）。

次に、制御部１００は、走行可能領域１９０を設定する（ステップＳ６）。制御部１００は、撮像部６０の撮像画像やセンサ群４０の検出結果に基づき、自車両１Ａから所定範囲内に障害物が存在するか否かを判定する。障害物には、駐車領域に駐車した他車両１Ｂや、駐車場の柱等の構造物が挙げられる。制御部１００は、障害物を検出した場合、検出した障害物と、枠線１５０とに基づいて走行可能領域１９０を設定する。

次に、制御部１００は、走行可能領域１９０内において、自車両１Ａを現在位置からステップＳ５で設定した目標駐車位置Ｇ２まで移動させる移動経路を算出する（ステップＳ７）。制御部１００は、移動経路を算出すると、算出した移動経路を車両制御ユニット２００に出力する（ステップＳ８）。車両制御ユニット２００は、駐車支援装置１０から移動経路が入力されると、エンジンや、ブレーキ、ステアリング及びトランスミッション等の駆動機構を制御し、入力された移動経路に従って自車両１Ａを走行させる。この際、センサ群４０によるセンシングにより障害物が検出された場合、検出された障害物が存在する方向、及び障害物との距離を示す距離情報とが車両制御ユニット２００に入力される。車両制御ユニット２００は、入力されたこれらの情報に基づき、障害物を避けながら自車両１Ａを走行させ、目標駐車位置Ｇ２に自車両１Ａを駐車させる。

また、制御部１００は、ステップＳ４の判定において、駐車形態が縦列駐車ではないと判定した場合（ステップＳ４／ＮＯ）、仮駐車位置Ｇ１を設定する（ステップＳ９）。制御部１００は、検出した枠線１５０の端点を検出し、検出した端点に基づき、枠線１５０によって区画される最大の矩形領域を駐車可能領域１６０として設定する。そして、制御部１００は、設定した駐車可能領域１６０内に収まるように仮駐車位置Ｇ１を設定する。

次に、制御部１００は、駐車基準線Ｚを算出する（ステップＳ１０）。制御部１００は、検出された複数の枠線１５０の自車両１Ａ側の端点（図９に示す端点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４）を検出し、検出した端点を結ぶ駐車基準線Ｚを最小二乗法により求める（ステップＳ１０）。次に、制御部１００は、求めた駐車基準線Ｚと、複数の枠線１５０とのなす角度θを算出する（ステップＳ１１）。

制御部１００は、進行方向Ｆと、駐車基準線Ｚとのなす角度θを算出すると、算出した角度θが、予め設定された設定範囲内の角度であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。このフローチャートでは、設定範囲が並列駐車を判定する角度、具体的には、６０°＜θ＜１２０°である場合について説明する。制御部１００は、算出した角度θが設定範囲内の角度である場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、駐車形態を、並列駐車と判定し（ステップＳ１３）、ステップＳ１８の処理に移行する。また、制御部１００は、算出した角度θが設定範囲内の角度ではない場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、駐車形態を、斜め駐車と判定する。ステップＳ１２は、本発明の「判定ステップ」に相当する。

また、制御部１００は、駐車形態が斜め駐車であると判定した場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、さらに角度θは鋭角であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。制御部１００は、角度θが鋭角である場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、具体的には、４５°≦θ≦６０°である場合、斜め前向き駐車と判定する（ステップＳ１５）。また、制御部１００は、角度θが鋭角ではない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、具体的には、１２０°≦θ≦１３５°の場合斜め後ろ向き駐車と判定する（ステップＳ１６）。

次に、制御部１００は、駐車基準線Ｚに基づいてステップＳ９で設定した仮駐車位置Ｇ１の位置を補正し、目標駐車位置Ｇ２を設定する（ステップＳ１７）。例えば、制御部１００は、図１０に示すように、目標駐車位置Ｇ２の辺Ｕが、駐車基準線Ｚに重ならず、辺Ｕの位置が駐車基準線Ｚの位置よりも自車両１Ａから離れた位置となるように、仮駐車位置Ｇ１を補正して目標駐車位置Ｇ２を設定する。ステップＳ１７は、本発明の「設定ステップ」に相当する。

制御部１００は、目標駐車位置Ｇ２を設定すると、走行可能領域１９０を設定する。まず、制御部１００は、自車両１Ａから予め設定された範囲内に障害物があるか否かを判定する（ステップＳ１８）。制御部１００は、撮像部６０の撮像画像や、センサ群４０の検出結果に基づいて障害物が存在する方向と、障害物との距離とを検出する。

制御部１００は、予め設定された範囲内に障害物を検出することができなかった場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、駐車基準線Ｚに基づき、予め設定されたサイズの矩形の領域を走行可能領域１９０に設定する（ステップＳ２０）。制御部１００は、走行可能領域１９０の４辺のうち、目標駐車位置Ｇ２側の辺を、駐車基準線Ｚを延伸させた線に基づいて設定する。

また、制御部１００は、予め設定された範囲内に障害物を検出した場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、駐車基準線Ｚや、検出した障害物までの距離に基づいて走行可能領域１９０を設定する（ステップＳ１９）。このとき、制御部１００は、走行可能領域１９０の４辺のうち、目標駐車位置Ｇ２側の辺を、駐車基準線Ｚを延伸させた線に基づいて設定する。また、制御部１００は、通行路１３５を挟んで駐車可能領域１６０と対向する駐車領域１８０に、他車両１Ｂが検出された場合、この他車両１Ｂとの距離に基づき、走行可能領域１９０の他車両１Ｂ側の範囲を設定してもよい。

次に、制御部１００は、設定した走行可能領域１９０内で、目標駐車位置Ｇ２に自車両１Ａを移動させるための移動経路を算出する（ステップＳ２１）。制御部１００は、移動経路を算出すると、算出した移動経路や、目標駐車位置Ｇ２を示す座標情報を車両制御ユニット２００に出力する。車両制御ユニット２００は、制御部１００から入力された移動経路や、目標駐車位置Ｇ２の座標情報に基づき自車両１Ａの走行を制御し、自車両１Ａを目標駐車位置Ｇ２まで移動させる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２は、本発明の「自動走行ステップ」に相当する。

以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１０は、撮像部６０、枠線検出部１２６、第２判定部１２９及び駐車位置設定部１３０を備える。
枠線検出部１２６は、撮像部６０により撮像された画像から駐車領域を区画する複数の枠線１５０を検出する。
第２判定部１２９は、検出した複数の枠線１５０の自車両１Ａ側の端点を結ぶ駐車基準線Ｚと、複数の枠線とのなす角度、又は複数の枠線から選択された１の枠線と駐車基準線Ｚとのなす角度に基づき、自車両１Ａの駐可能領域１６０への駐車形態が斜め駐車に該当するか否かを判定する。
駐車位置設定部１３０は、第２判定部１２９により斜め駐車に該当すると判定された場合に、駐車基準線Ｚに基づいて自車両１Ａを駐車させる駐車可能領域１６０内の目的駐車位置Ｇ２を設定する。
従って、自動運転により斜め駐車させる場合であっても、駐車領域からはみ出すことなく自車両１Ａを駐車させることができる。

駐車位置設定部１３０は、枠線１５０により区画された駐車領域内であって、駐車基準線Ｚより自車両１Ａから離れた位置に駐車位置を設定する。
従って、駐車領域からはみ出すことなく自車両１Ａを駐車させることができる。

また、第２判定部１２９は、枠線と駐車基準線Ｚとのなす角度が４５度以上、６０度以下である場合、自車両１Ａを斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定する。
また、第２判定部１２９は、枠線と駐車基準線Ｚとのなす角度が１２０度以上、１３５度以下である場合、自車両１Ａを斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定する。
従って、斜め駐車を精度よく判定することができる。

駐車支援装置１０は、自車両１Ａを自動で走行させる車両制御ユニット２００を備える。また、駐車支援装置１０は、走行可能領域設定部１３１を備える。
走行可能領域設定部１３１は、自車両１Ａが位置する通行路１３５を挟み、駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を撮像部６０の撮像画像に基づき検出する。走行可能領域設定部１３１は、駐車基準線Ｚと、対向する駐車領域に駐車した自車両１Ａとの距離とに基づき、自車両１Ａを駐車領域に駐車させるための走行可能領域を決定する。
車両制御ユニット２００は、走行可能領域設定部１３１が設定した走行可能領域内で自車両１Ａを走行させ、駐車位置に自車両１Ａを駐車させる。
従って、自車両１Ａを他車両１Ｂ等の障害物に衝突させることなく、自動運転により駐車領域に駐車させることができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び、応用が可能である。
例えば、図１は、本願発明を理解容易にするために、駐車支援装置１０の構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、駐車支援装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙＤｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１０が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

また、例えば、図１４及び図１５に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

１Ａ車両
１Ｂ他車両
１０駐車支援装置
２０ＧＰＳ受信部
２１ＧＰＳアンテナ
３０相対方位検出部
３１加速度センサ
３３ジャイロセンサ
４０センサ群
５５タッチパネル
６０撮像部
６１フロントカメラ
６３右サイドカメラ
６５左サイドカメラ
６７リアカメラ
７０補助記憶装置
７５地図データ
８０ＣＡＮＩ／Ｆ
１００制御部
１１０メモリ
１１１制御プログラム
１１３パラメータ
１２０プロセッサ
１２２通信制御部
１２３現在位置特定部
１２４障害物検出部
１２５画像合成部
１２６枠線検出部
１２７第１判定部
１２８仮駐車位置設定部
１２９第２判定部
１３０駐車位置設定部
１３１走行可能領域設定部
１３２駐車経路算出部
１３５通行路
１４０撮像範囲
１５０～１５４枠線
１６０駐車可能領域
１６０ａ駐車可能領域
１６０ｂ駐車可能領域
１６０ｃ駐車可能領域
１７１～１７４補助線分
１８０駐車領域
１８１枠線
１９０走行可能領域
２００車両制御ユニット
Ｆ進行方向
Ｇ１目標駐車位置
Ｐ仮想線
Ｑ仮想線

Claims

自車両に搭載され、前記自車両の周囲の路面を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像から通行路に沿って配置された駐車領域を区画する複数の枠線を検出する枠線検出部と、
検出した複数の前記枠線の前記自車両側の端点を結ぶ線分である駐車基準線と、複数の前記枠線とのなす角度、又は前記駐車基準線と、複数の前記枠線から選択された１の前記枠線とのなす角度に基づき、前記自車両の前記駐車領域への駐車形態が斜め後ろ向き駐車、又は、斜め前向き駐車に該当するかを判定する判定部と、を備える駐車支援装置において、
前記判定部により前記斜め後ろ向き駐車、又は、前記斜め前向き駐車に該当すると判定された場合に、前記駐車基準線と重ならず、前記駐車基準線の位置よりも前記自車両から離れた位置となるように、前記目標駐車位置を、前記自車両に近い枠線の端点と、前記自車両から遠い枠線の端点と、のいずれか一方に合わせて設定する駐車位置設定部を備えることを特徴とする駐車支援装置。
前記判定部は、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が４５度以上、６０度以下である場合、前記自車両を斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定し、
前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が１２０度以上、１３５度以下である場合、前記自車両を斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
前記自車両を自動で走行させる走行制御部を備え、
前記駐車位置設定部は、前記自車両が位置する通行路を挟み、前記駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を前記撮像部の撮像した前記画像に基づき検出し、前記線分と、対向する前記駐車領域に駐車した前記車両との距離とに基づき、前記自車両を前記駐車領域に駐車させるための走行領域を決定し、
前記走行制御部は、前記駐車位置設定部が設定した前記走行領域内で、前記自車両を走行させ、前記駐車位置に前記自車両を駐車させる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
自車両に搭載された撮像部により、前記自車両の周囲の路面を撮像する撮像ステップと、
前記撮像部により撮像された画像から通行路に沿って配置された駐車領域を区画する複数の枠線を検出する検出ステップと、
検出した複数の前記枠線の前記自車両側の端点を結ぶ線分である駐車基準線と、複数の前記枠線とのなす角度、又は前記駐車基準線と、複数の前記枠線から選択された１の前記枠線とのなす角度に基づき、前記自車両の前記駐車領域への駐車形態が斜め後ろ向き駐車、又は、斜め前向き駐車に該当するかを判定する判定ステップと、を有する駐車支援方法において、
前記判定ステップにより前記斜め後ろ向き駐車、又は、前記斜め前向き駐車に該当すると判定された場合に、前記駐車基準線と重ならず、前記駐車基準線の位置よりも前記自車両から離れた位置となるように、前記目標駐車を、前記自車両に近い枠線の端点と、前記自車両から遠い枠線の端点と、のいずれか一方に合わせて設定する設定ステップを有する、
ことを特徴とする駐車支援方法。
前記判定ステップは、前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が４５度以上、６０度以下である場合、前記自車両を斜め後ろ向きに駐車させる斜め駐車と判定し、
前記自車両側の端点を結ぶ線分と、前記枠線とのなす角度が１２０度以上、１３５度以下である場合、前記自車両を斜め前向きに駐車させる斜め駐車と判定する、ことを特徴とする請求項４記載の駐車支援方法。
前記設定ステップは、前記自車両が位置する通行路を挟み、前記駐車領域と対向する駐車領域に駐車した車両との距離を前記撮像部の撮像した前記画像に基づき検出し、前記線分と、対向する前記駐車領域に駐車した前記車両との距離とに基づき、前記自車両を前記駐車領域に駐車させるための走行領域を決定し、
前記設定ステップにより設定した前記走行領域内で、前記自車両を走行させ、前記駐車位置に前記自車両を駐車させる自動走行ステップを有することを特徴とする請求項４又は５に記載の駐車支援方法。