CN111674389B - 停车支援装置及停车支援方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及停车支援装置及停车支援方法，在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也会使车辆不超出停车区域地停车。停车支援装置(10)具备：框线检测部(126)，其从由摄像部(60)拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线(150)进行检测；第2判定部(129)，其基于将检测出的多条框线的本车辆(1A)侧的端点连结的停车基准线(Z)与多条框线所成的角度、或停车基准线与从多条框线选择的一条框线所成的角度，判定本车辆向可停车区域(160)停车的停车形态是否与斜方停车相符；和停车位置设定部(130)，其在通过第2判定部判定成与斜方停车相符的情况下，基于停车基准线设定使本车辆停车的在可停车区域内的停车位置。

Description

停车支援装置及停车支援方法
技术领域
本发明涉及停车支援装置及停车支援方法。
背景技术
以往，已知一种支援驾驶员的停车操作的停车支援装置。停车支援装置以生成从车的当前位置到目标停车位置为止的行驶路径、且供车辆在行驶路径上行驶的方式，支援驾驶员的停车操作。另外，已知一种基于摄像头的图像来检测车辆能够停车的停车分区的技术。例如，专利文献1公开了包含以下阶段的车辆的停车分区识别方法：从视频捕捉角部分的角捕捉阶段；将所捕捉的角部分中的相邻的角部分组合而捕捉交叉地点的交叉捕捉阶段；将所捕捉的交叉地点组合而捕捉作为停车分区的端部框的车位线(slot)的车位线捕捉阶段；从所捕捉的车位线选定停车分区的类型的类型选定阶段；和基于所选定的类型来选定最终车位线的最终选定阶段。
现有技术文献
专利文献
专利文献1
日本特开2013-216305号公报
发明内容
但是，在从摄像头的图像检测出的停车区域为斜方停车的停车区域的情况下，即使通过自动驾驶使车辆停于从摄像头的图像检测出的停车区域内，也会存在车辆的前端部或后端部从停车区域超出的情况。斜方停车是指以车辆的全长方向相对于停车区域所面对的通行路倾斜的方式使车辆停车的停车形态。在车辆的前端部或后端部从停车区域超出而停车的情况下，车辆会妨碍在通行路上步行的行人，另外，在通行路上行驶的其他车辆要向其他停车区域停车的情况下，也存在成为妨碍的情况。
本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也会使车辆不从停车区域超出地停车。
为了实现上述目的，本发明的停车支援装置的特征在于，具备：摄像部，其搭载于本车辆，对上述本车辆的周围的路面进行拍摄；框线检测部，其从由上述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测；判定部，其基于将检测出的多条上述框线的上述本车辆侧的端点连结的线段与多条上述框线所成的角度、或将上述端点连结的线段与从多条上述框线选择的一条上述框线所成的角度，判定上述本车辆向上述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和停车位置设定部，其在通过上述判定部判定成与斜方停车相符的情况下，基于上述线段设定使上述本车辆停车的在上述停车区域内的停车位置。
在上述停车支援装置中，其特征在于，上述停车位置设定部将上述停车位置设定在由上述框线划分的上述停车区域内、且比上述线段更远离上述本车辆的位置。
在上述停车支援装置中，其特征在于，在将上述本车辆侧的端点连结的线段与上述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，上述判定部判定成使上述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，在将上述本车辆侧的端点连结的线段与上述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，上述判定部判定成使上述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。
在上述停车支援装置中，其特征在于，具备使上述本车辆自动行驶的行驶控制部，上述停车位置设定部基于上述摄像部拍摄到的上述图像，对与停于隔着上述本车辆所在的通行路而与上述停车区域相对的停车区域的上述车辆之间的距离进行检测，基于上述线段和与停于相对的上述停车区域的上述车辆之间的距离，决定用于使上述本车辆停到上述停车区域的行驶区域，上述行驶控制部使上述本车辆在上述停车位置设定部所设定的上述行驶区域内行驶，且使上述本车辆停到上述停车位置。
本发明的停车支援方法的特征在于，具有：拍摄步骤，通过搭载于本车辆的摄像部，对上述本车辆的周围的路面进行拍摄；检测步骤，从由上述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测；判定步骤，基于将检测出的多条上述框线的上述本车辆侧的端点连结的线段与多条上述框线所成的角度、或将上述端点连结的线段与从多条上述框线选择的一条上述框线所成的角度，判定上述本车辆向上述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和设定步骤，在判定成向上述停车区域停车的停车形态与斜方停车相符的情况下，基于上述线段设定使上述本车辆停车的在上述停车区域内的停车位置。
在上述停车支援方法中，其特征在于，上述设定步骤中，将上述停车位置设定在由上述框线划分的上述停车区域内、且比上述线段更远离上述本车辆的位置。
在上述停车支援方法中，其特征在于，上述判定步骤中，在将上述本车辆侧的端点连结的线段与上述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，判定成使上述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，在将上述本车辆侧的端点连结的线段与上述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，判定成使上述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。
在上述停车支援方法中，其特征在于，上述设定步骤中，基于上述摄像部拍摄到的上述图像，对与停于隔着上述本车辆所在的通行路而与上述停车区域相对的停车区域的车辆之间的距离进行检测，基于上述线段和与停于相对的上述停车区域的上述车辆之间的距离，决定用于使上述本车辆停到上述停车区域的行驶区域，具有自动行驶步骤，使上述本车辆在通过上述设定步骤设定的上述行驶区域内行驶，且使上述本车辆停到上述停车位置。
发明效果
根据本发明，在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也能够使车辆不从停车区域超出地停车。
附图说明
图1是表示停车支援装置的结构的框图。
图2是表示左侧摄像头的拍摄范围的图。
图3是表示纵列停车的停车形态的图。
图4是表示并列停车的停车形态的图。
图5是表示斜方停车的停车形态的图。
图6是表示斜方停车的停车形态的图。
图7是用于说明暂时停车位置的设定方法的图。
图8是用于说明暂时停车位置的设定方法的图。
图9是表示暂时停车位置的图。
图10是表示修正后的停车位置的图。
图11是表示可行驶区域的图。
图12是表示检测出多个可停车范围的情况下的显示例的图。
图13是表示可行驶区域的显示例的图。
图14是表示停车支援装置的动作的流程图。
图15是表示停车支援装置的动作的流程图。
附图标记说明
1A 车辆
1B 其他车辆
10 停车支援装置
20 GPS接收部
21 GPS天线
30 相对方位检测部
31 加速度传感器
33 陀螺仪传感器
40 传感器组
55 触摸面板
60 摄像部
61 前摄像头
63 右侧摄像头
65 左侧摄像头
67 后摄像头
70 辅助存储装置
75 地图数据
80 CAN I/F
100 控制部
110 存储器
111 控制程序
113 参数
120 处理器
122 通信控制部
123 当前位置确定部
124 障碍物检测部
125 图像合成部
126 框线检测部
127 第1判定部
128 暂时停车位置设定部
129 第2判定部
130 停车位置设定部
131 可行驶区域设定部
132 停车路径计算部
135 通行路
140 拍摄范围
150～154 框线
160 可停车区域
160a 可停车区域
160b 可停车区域
160c 可停车区域
171～174 辅助线段
180 停车区域
181 框线
190 可行驶区域
200 车辆控制单元
F 行进方向
G1 暂时停车位置
P 假想线
Q 假想线
具体实施方式
以下，一边参照附图一边说明本发明的实施方式。
图1是表示停车支援装置10的结构的框图。以下，将搭载有停车支援装置10的车辆表述成“本车辆1A”，将本车辆1A以外的车辆表述成“其他车辆1B”。
本车辆1A是通过驾驶员的驾驶操作而行驶的车辆，另外是驾驶员不进行驾驶操作而能够基于计算机控制通过自动驾驶进行行驶的车辆。另外，本车辆1A是例如发动机驱动的四轮车辆、马达驱动式的电动车辆、搭载了马达及发动机的混合动力车辆等车辆。本车辆1A也可以是四轮车辆以外的车辆。
在本车辆1A搭载有停车支援装置10。
停车支援装置10是在停车场中检测本车辆1A能够停车的可停车区域160、且计算出通过自动驾驶使本车辆1A行驶至所检测到的可停车区域160的移动路径的装置。可停车区域160是指被白线等框线150(参照图2)包围的停车区域中的、没有停放其他车辆1B等而能够供本车辆1A停车的区域。另外，在包含已经停放其他车辆1B等的区域的情况下，称为停车区域。
说明停车支援装置10的结构。
停车支援装置10可以为专用装置，也可以构成为具有导航功能的导航装置的功能的一部分，另外还可以构成为控制自动驾驶的控制装置的功能的一部分。
停车支援装置10具备：控制部100、与控制部100连接的GPS接收部20、相对方位检测部30、传感器组40、显示部50、摄像部60、辅助存储装置70及车辆控制单元200。
GPS接收部20经由GPS天线21接收从GPS卫星发送的GPS信号。GPS接收部20基于接收到的GPS信号，针对规定数以上的卫星测定本车辆1A与GPS卫星之间的距离及距离的变化率，由此计算出本车辆1A的绝对位置(纬度、经度)。GPS接收部20将表示所计算出的本车辆1A的绝对位置的绝对位置信息输出到控制部100。另外，GPS接收部20计算出表示本车辆1A的行进方向的方位，将表示本车辆1A的方位的方位信息输出到控制部100。
相对方位检测部30具备加速度传感器31及陀螺仪传感器33。加速度传感器31检测本车辆1A的加速度。陀螺仪传感器33例如由振动陀螺仪构成，检测本车辆1A的相对方位(例如YAW轴方向的旋转量)。相对方位检测部30将检测出的本车辆1A的加速度、表示相对方位的相对方位信息输出到控制部100。
传感器组40是收集与存在于本车辆1A周边的物体相关的信息的装置。作为传感器组40，例如能够采用向本车辆1A外部的规定范围输出探测波的毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging，激光探测与测量)、声纳等。另外，由于作为传感器组40而实施与其他车辆1B之间的相互通信的车车间通信装置也相当于收集与存在于本车辆1A周边的其他车辆1B相关的信息的装置，所以能够包含于传感器组40。
显示部50是具备触摸面板55且显示图像等的显示装置。触摸面板55将示表示乘员的手指等接触到的触摸面板55的接触位置的位置信息输出到控制部100。控制部100根据从触摸面板55输入的位置信息和控制部100(显示控制部121)所生成的显示用图像的信息，识别乘员进行的操作的操作内容。
摄像部60具备前摄像头61、右侧摄像头63、左侧摄像头65及后摄像头67。前摄像头61、右侧摄像头63、左侧摄像头65及后摄像头67分别具备CCD(Charge-Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等图像传感器，以规定的帧率对包含路面的本车辆1A的周围进行拍摄。前摄像头61、右侧摄像头63、左侧摄像头65及后摄像头67被调整视场角，使得能够通过这4台摄像头以本车辆1A为中心对360°的范围进行拍摄。
前摄像头61例如安装于前格栅等的前端部、或车室内的室内后视镜背面等，对包含路面的本车辆1A的前方进行拍摄。本车辆1A的前方是指从落座于驾驶员席的驾驶员观察时朝向前窗玻璃的方向。
右侧摄像头63例如安装于右后视镜，对包含路面的本车辆1A的右侧面进行拍摄。左侧摄像头65例如安装于左后视镜，对包含路面的本车辆1A的左侧面进行拍摄。
后摄像头67例如安装于后车门的开启把手、后扰流板等，对包含路面的本车辆1A的后方进行拍摄。本车辆1A的后方是指与本车辆1A的前方相反的方向、且从落座于驾驶员席的驾驶员观察时朝向后窗玻璃的方向。
摄像部60所具备的摄像头的台数和配置是一个例子，能够任意变更。即，只要能够以本车辆1A为中心对360°的范围进行拍摄，则设于本车辆1A的摄像头的台数可以更多，另外也可以更少。
辅助存储装置70由例如固态硬盘、硬盘驱动器等构成，存储包含地图数据75的各种信息。辅助存储装置70也能够由CD(Compact Disc，光盘)驱动器、DVD驱动器、BD(Blu-ray(注册商标)Disc，蓝光光碟)驱动器等移动存储装置构成。
在地图数据75中，包含例如用于描绘道路形状的数据、用于描绘地形等背景的数据等描绘数据。另外，在地图数据75中，包含与路径的探索相关的信息，即具有与十字路口等道路网中的结线点所对应的节点相关的信息的节点信息、包含与形成在节点与节点之间的道路所对应的链路相关的信息的链路信息等。
车辆控制单元200是作为“行驶控制部”而发挥功能、并控制发动机、方向盘、制动器及变速器等的驱动机构、且遵照控制部100计算出的移动路径使本车辆1A行驶的装置。车辆控制单元200经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)I/F80与控制部100连接。
控制部100是具备存储器110及处理器120的计算机装置。
存储器110具备RAM(Random access memory，随机存取存储器)等易失性存储器和ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存等非易失性存储器。存储器110存储控制程序111和参数113。控制程序111是处理器120执行的程序。参数113是从摄像部60的拍摄图像对划分停车区域的框线150(参照图2)进行检测时的边缘检测中使用的变量。另外，在存储器110中存储有由处理器120生成的俯瞰图像。
处理器120是由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)和微型计算机构成的运算处理装置。处理器120执行控制程序111而控制停车支援装置10的各部分。处理器120可以由单一的处理器构成，也能够由多个处理器构成。另外，处理器120也可以由存储器110的一部分或全部、与其他电路统合的SoC(System on Chip，系统级芯片)构成。另外，处理器120也可以由执行程序的CPU与执行规定的运算处理的DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)的组合构成。而且，可以为将处理器120的所有功能安装于硬件的结构，也可以使用可编程设备来构成。
控制部100作为功能块而具备显示控制部121、通信控制部122、当前位置确定部123、障碍物检测部124、图像合成部125、框线检测部126、第1判定部127、暂时停车位置设定部128、第2判定部129、停车位置设定部130、可行驶区域设定部131以及停车路径计算部132。这些功能块利用框简便地示出通过处理器120执行记述于控制程序111的命令集来进行数据运算和控制而实现的功能，并不示出特定的应用软件和硬件。
显示控制部121生成显示用图像，使所生成的显示用图像显示于显示部50。例如，显示控制部121从辅助存储装置70读出地图数据75，基于读出的地图数据75，生成将当前位置作为中心的规定比例尺的地图图像来作为显示用图像。显示控制部121使所生成的地图图像显示于显示部50。
通信控制部122控制与车辆控制单元200之间的数据通信。控制部100经由CAN(Controller Area Network)I/F80与车辆控制单元200连接。通信控制部122例如从车辆控制单元200接收车速等信息，将表示使车辆停到目标停车位置的移动路径的信息向车辆控制单元200发送。在CANI/F80上除了车辆控制单元200以外，还连接有控制本车辆1A的ECU(Electric Control Unit，电子控制单元)和传感器。ECU和传感器的图示省略。
当前位置确定部123对本车辆1A的当前位置进行确定。
当前位置确定部123基于从GPS接收部20输入的绝对位置信息及方位信息、和/或从相对方位检测部30输入的本车辆1A的相对方位信息、从辅助存储装置70读出的地图数据75、从车辆控制单元200输入的车速等信息，对本车辆1A的当前位置进行确定。
障碍物检测部124基于摄像部60和/或传感器组40的检测结果检测障碍物、和到障碍物为止的距离。
障碍物检测部124对摄像部60的拍摄图像进行解析而检测障碍物。另外，障碍物检测部124在作为障碍物而检测到其他车辆1B的情况下，也能够基于被拍摄于拍摄图像的其他车辆1B的尺寸等，检测到其他车辆1B为止的距离。
另外，障碍物检测部124基于传感器组40的传感检测结果检测障碍物。障碍物检测部124使传感器组40输出探测波，基于由障碍物反射的探测波的接收结果检测障碍物。另外，障碍物检测部124计测在通过传感器组40输出探测波后到接收到探测波的反射波为止的时间，基于所计测的时间检测到障碍物为止的距离。
另外，障碍物检测部124当检测到障碍物时，将检测到的障碍物所存在的方向和表示从本车辆1A到障碍物为止的距离的距离信息输出到车辆控制单元200。
图像合成部125将由前摄像头61、右侧摄像头63、左侧摄像头65及后摄像头67的各摄像头拍摄到的拍摄图像合成，生成俯瞰本车辆1A的整个周围的俯瞰图像。图像合成部125将所生成的俯瞰图像展开于存储器110。
俯瞰图像是通过与各摄像头的拍摄方向相应地对前摄像头61、右侧摄像头63、左侧摄像头65及后摄像头67的各摄像头生成的拍摄图像进行坐标转换且将转换后的拍摄图像合成而生成的。通过该坐标转换，从按每个摄像头独立的局部坐标，转换成作为四个摄像头的拍摄图像共通的坐标的全局坐标。全局坐标例如是将本车辆1A的中心、例如前轮车轴中心或车的重心等作为原点、且将本车辆1A的前后方向作为Y轴、将左右方向作为X轴的坐标系。
框线检测部126针对展开于存储器110的俯瞰图像，例如进行边缘提取处理而对划分停车区域的框线150进行检测。例如，关于大多的停车场，通常路面是沥青，对框线150使用白色或黄色等显眼的颜色。因此，会在停车场的路面的表面与框线150之间产生亮度差。由于基于该亮度差产生的亮度的变化量为固定范围内的量，所以能够通过提取亮度的变化量为固定范围的边缘而检测框线150。此外，从拍摄图像检测框线150的方法并不限定于基于亮度差进行检测的方法，也可以使用公知的任一方法来检测。
另外，框线检测部126也可以针对通过对拍摄图像进行图像匹配等图像处理而判定成不存在车辆等障碍物的区域进行边缘提取处理，来检测框线150。
图2是表示左侧摄像头65的拍摄范围140的图。另外，在图2中，将本车辆1A和本车辆1A通行的通行路135一起显示。
以下，假设在本车辆1A的行进方向F的左侧作为可停车区域160而存在可停车区域160a、160b及160c、且从左侧摄像头65的拍摄图像检测出了多条框线151、152、153及154来进行说明。另外，以下在将框线151～154进行统称的情况下，表述为框线150。
框线检测部126从展开于存储器110的俯瞰图像，检测框线151、152、153及154这四根框线150，将表示所检测的各框线150在俯瞰图像中的位置的坐标信息输出到第1判定部127。
第1判定部127基于从框线检测部126输入的表示框线150各自的位置的坐标信息对可停车区域160进行确定，判定使本车辆1A停到所确定出的可停车区域160的情况下的停车形态是否与纵列停车相符。停车形态是停于可停车区域160的车辆的停车形态，在停车形态中包含纵列停车、并列停车及斜方停车。
图3是表示纵列停车的停车形态的图，图4是表示并列停车的停车形态的图。另外，图5及图6是表示斜方停车的停车形态的图。
如图3所示，纵列停车是以沿着通行路135配置停车区域、且沿着车辆的全长方向排列停驻车辆的方式使车辆停车的停车形态。
如图4所示，并列停车是以停车车辆的全长方向相对于停车区域所面对的通行路135的方向大致正交的方式使车辆停车的停车形态。
如图5及图6所示，斜方停车是以停车车辆的全长方向相对于停车区域所面对的通行路135的方向倾斜的方式使车辆停车的停车形态。另外，在斜方停车中包含图5所示的使车辆后退而使其入库到停车区域的朝向斜后停车、和图6所示的使车辆前进而使其入库到停车区域的朝向斜前停车。
第1判定部127在判定纵列停车的情况下，判定框线检测部126检测出的框线150之间的距离是否比预先设定的距离长。第1判定部127在检测出的框线150之间的距离为预先设定的距离以上的情况下，判定成停车形态为纵列停车。另外，第1判定部127在检测出的框线150之间的距离比预先设定的距离短的情况下，判定成停车形态不是纵列停车。在纵列停车的情况下，如图3所示的框线152与框线153之间的间隔那样，框线150之间的距离比本车辆1A的全长长。因此，第1判定部127判定框线检测部126检测出的框线150之间的距离是否为预先设定的距离以上从而判定向可停车区域160停车的停车形态是否为纵列停车。对预先设定的距离，例如使用对本车辆1A的全长加上规定距离而得到的值。
图7及图8是用于说明暂时停车位置G1的设定方法的图。
接着，暂时停车位置设定部128在通过第1判定部127判定成停车形态不是纵列停车的情况下，设定暂时停车位置G1。暂时停车位置设定部128分别对框线检测部126检测出的多条框线151～154的端点进行检测。在图7中，示出图2所示的框线151～154中的、框线151及152这两根框线150及其端点。
首先，暂时停车位置设定部128分别对检测出的框线151～154的端点进行检测。例如，如图7所示，作为框线151的端点，假设检测出了作为距本车辆1A近的一侧的端点的端点S1、和作为距本车辆1A远的一侧的端点的端点T1。另外，作为框线152的端点，假设检测出了作为距本车辆1A近的一侧的端点的端点S2、和作为距本车辆1A远的一侧的端点的端点T2。
接着，暂时停车位置设定部128将检测出的四个端点S1、T1、S2及T2设为起点，求出与相对的框线150正交的方向的辅助线段。
将以端点S1为起点并与框线152正交的辅助线段表述为辅助线段171。
将以端点T1为起点并与框线152正交的辅助线段表述为辅助线段172。
将以端点S2为起点并与框线151正交的辅助线段表述为辅助线段173。
将以端点T2为起点并与框线151正交的辅助线段表述为辅助线段174。
在图7中，将框线151沿框线151的延伸方向延长的假想的线(称为假想线)表述为假想线P。同样地，将框线152沿框线152的延伸方向延长的假想线表述为假想线Q。辅助线段172是以端点T1为起点且以与假想线Q的交点为终点的线段。同样地，辅助线段173是以端点S2为起点且以与假想线P的交点为终点的线段。
接着，暂时停车位置设定部128选择由框线151、152、辅助线段171、172、173、174及假想线P、Q构成的多个矩形区域中的、大小最大的矩形区域，且将所选择的矩形区域设定为可停车区域160。在图7所示的例子中，将由框线151及作为其延长线的假想线P、辅助线段172、框线152及作为其延长线的假想线Q和辅助线段173构成的矩形区域设定为可停车区域160。
接着，暂时停车位置设定部128在所设定的可停车区域160中设定暂时停车位置G1。暂时停车位置设定部128以收纳于可停车区域160内的方式设定矩形的暂时停车位置G1。在图8中示出设定在可停车区域160内的暂时停车位置G1。
图9是表示停车基准线Z与框线150所成的角度的图。
第2判定部129作为“判定部”而发挥功能，计算出与“将框线的本车辆侧的端点连结的线段”相当的停车基准线Z。第2判定部129求出在俯瞰图像中将框线151、152、153及154的本车辆1A侧的端点S1、S2、S3及S4连结的线段。例如，第2判定部129通过最小二乘法求出将端点S1、S2、S3及S4连结的线段。以下将所求出的线段Z表述为停车基准线Z。
第2判定部129当计算出停车基准线Z后，计算出停车基准线Z与框线150的角度θ。第2判定部129可以计算出停车基准线Z与框线151、152、153及154的角度θ，将其平均值作为角度θ，也可以选择框线151、152、153及154中的某一条框线，计算出所选择的框线150与停车基准线Z的角度θ。第2判定部129当计算出角度θ后，基于计算出的角度θ，判定停车形态是并列停车，还是斜方停车。
第2判定部129在所求出的角度θ为60°＜θ＜120°的情况下，判定成停车形态为并列停车。另外，第2判定部129在所求出的角度θ为45°≤θ≤60°的情况下，判定成停车形态为朝向斜后停车。另外，第2判定部129在角度θ为120°≤θ≤135°的情况下，判定成停车形态为朝向斜前停车。
停车位置设定部130设定目标停车位置G2。停车位置设定部130在通过第1判定部127判定成停车形态为纵列停车的情况下，将目标停车位置G2设定在相邻的两条框线150之间的区域、且不存在其他车辆和障碍物的区域内。
另外，停车位置设定部130在通过第2判定部129判定成停车形态为并列停车的情况下，不修正暂时停车位置设定部128所设定的暂时停车位置G1，而将暂时停车位置G1直接设为目标停车位置G2。另外，停车位置设定部130在通过第2判定部129判定成停车形态为朝向斜前停车或朝向斜后停车的情况下，修正暂时停车位置设定部128所设定的暂时停车位置G1而设为目标停车位置G2。
图10是表示修正暂时停车位置G1而得到的目标停车位置G2的图。
停车位置设定部130以矩形的目标停车位置G2的四边中的、与通行路135相面对的边U不与停车基准线Z重叠且边U的位置成为比停车基准线Z的位置更远离本车辆1A的位置的方式，修正暂时停车位置G1的位置而设定目标停车位置G2。目标停车位置G2的宽度及长度与暂时停车位置G1的宽度及长度相同。
图11是表示可行驶区域190的图。
为了使本车辆1A停于目标停车位置G2，可行驶区域设定部131设定作为能够通过自动驾驶使本车辆1A行驶的区域的可行驶区域190。可行驶区域190与本发明的“行驶区域”相当。
可行驶区域190例如是图11所示那样的矩形的区域，与本车辆1A的行进方向F平行的方向上的大小在通行路135上不存在其他车辆1B的情况下，能够在预先设定的上限值的范围内任意设定。
另外，可行驶区域设定部131基于摄像部60的拍摄图像和/或传感器组40的检测结果，判定其他车辆1B是否停于隔着通行路135与可停车区域160相对的停车区域180。可行驶区域设定部131可以在其他车辆1B没有停于停车区域180的情况下，将包含停车区域180的范围设定为可行驶区域190，另外也可以分别对划分停车区域180的多条框线181的端点V进行检测，基于将检测出的端点V连结的线段Y设定可行驶区域190。即，将本车辆1A的行进方向F假定为前方，基于线段Y设定可行驶区域190的右端范围。
另外，可行驶区域设定部131也可以在其他车辆1B停于停车区域180的情况下，基于检测出的到其他车辆1B为止的距离，设定可行驶区域190。在图11所示的例子中，示出将本车辆1A的行进方向F假定为前方且基于拍摄图像和/或由传感器组40检测出的到其他车辆1B为止的距离设定可行驶区域190的右端范围的情况。
图12是表示显示部50的显示例的图。
在检测出多个可停车区域160、且通过停车位置设定部130设定了多个目标停车位置G2的情况下，显示控制部121使图12所示的显示用图像显示于显示部50，使用户选择所设定的多个目标停车位置G2中的某一个。显示控制部121分离出展开于存储器110的俯瞰图像中的、拍摄有可停车区域160的图像的部分，使其作为显示用图像显示于显示部50。另外，显示控制部121使表示本车辆1A的图形和图标与从俯瞰图像分离出的图像重叠地显示。另外，如图12所示，也可以使暂时停车位置设定部128所设定的暂时停车位置G1、和停车位置设定部130修正后的目标停车位置G2同时显示于显示部50。
当通过针对触摸面板55的接触操作而选择了可停车区域160中的某一个区域后，停车路径计算部132计算出用于使车辆停到所选择的可停车区域160的目标停车位置G2的移动路径。停车路径计算部132基于本车辆1A的当前位置和设定于所选择的可停车区域160的目标停车位置G2，计算出用于使本车辆1A在可行驶区域190内行驶、且使本车辆1A停到所选择的目标停车位置G2的移动路径。计算移动路径的方法是公知的，可以通过公知的任一方法计算出移动路径。
图13是表示显示部50的显示例的图。
图13是表示在本车辆1A通过车辆控制单元200的控制而开始向目标停车位置G2移动时显示于显示部50的图像的一个例子的图。在该显示例中，显示有可行驶区域设定部131所设定的可行驶区域190、暂时停车位置G1和目标停车位置G2。
图14及图15是表示停车支援装置10的动作的流程图。
一边参照图14及图15一边说明停车支援装置10的动作。
首先，控制部100判定是否受理了使停车支援开始的操作(步骤S1)。控制部100在没有受理使停车支援开始的操作的情况下(步骤S1/否)，在受理使停车支援开始的操作之前待机。
控制部100在受理了使停车支援开始的操作的情况下(步骤S1/是)，使摄像部60的各摄像头开始拍摄。控制部100使摄像部60开始拍摄的处理与本发明的“拍摄步骤”相对应。摄像部60的各摄像头以规定的帧率进行拍摄，将拍摄图像输出到控制部100。拍摄图像被暂时存储于存储器110。另外，与各摄像头的拍摄方向相应地对拍摄图像进行坐标转换，合成为俯瞰图像。
控制部100对展开于存储器110的俯瞰图像进行解析(步骤S2)，检测多条框线150。控制部100在未能检测出多条框线150的情况下(步骤S3/否)，返回到步骤S2，对展开于存储器110的下一张俯瞰图像进行解析。步骤S3与本发明的“检测步骤”相当。
另外，控制部100在从拍摄图像检测出框线150的情况下(步骤S3/是)，将检测出的框线150之间的距离与预先设定的距离进行比较，判定停车形态是否为纵列停车(步骤S4)。控制部100在检测出的框线150之间的距离为预先设定的距离以上的情况下，判定成停车形态为纵列停车。控制部100在判定成停车形态为纵列停车的情况下(步骤S4/是)，将目标停车位置G2设定在相邻的两条框线150之间的区域、且不存在其他车辆和障碍物的区域内(步骤S5)。
接下来，控制部100设定可行驶区域190(步骤S6)。控制部100基于摄像部60的拍摄图像和/或传感器组40的检测结果，判定在距本车辆1A规定范围内是否存在障碍物。对于障碍物，能够列举停于停车区域的其他车辆1B、停车场的柱子等构造物。控制部100在检测出障碍物的情况下，基于检测出的障碍物和框线150设定可行驶区域190。
接着，控制部100计算出在可行驶区域190内使本车辆1A从当前位置移动至在步骤S5中设定的目标停车位置G2的移动路径(步骤S7)。控制部100在计算出移动路径后，将计算出的移动路径输出到车辆控制单元200(步骤S8)。车辆控制单元200当从控制部100输入了移动路径后，控制发动机、制动器、方向盘及变速器等的驱动机构，遵照所输入的移动路径使本车辆1A行驶。此时，在通过基于传感器组40的传感检测而检测出障碍物的情况下，将所检测出的障碍物的存在方向、及表示与障碍物之间的距离的距离信息输入到车辆控制单元200。车辆控制单元200基于所输入的这些信息，一边避开障碍物一边使本车辆1A行驶，从而使本车辆1A停到目标停车位置G2。
另外，控制部100在步骤S4的判定中判定成停车形态不是纵列停车的情况下(步骤S4/否)，设定暂时停车位置G1(步骤S9)。控制部100对检测出的框线150的端点进行检测，基于检测出的端点，将由框线150划分的最大的矩形区域设定为可停车区域160。并且，控制部100以收纳于所设定的可停车区域160内的方式设定暂时停车位置G1。
接着，控制部100计算出停车基准线Z(步骤S10)。控制部100对检测出的多条框线150的本车辆1A侧的端点(图9所示的端点S1、S2、S3及S4)进行检测，且通过最小二乘法求出将所检测的端点连结的停车基准线Z(步骤S10)。接着，控制部100计算出所求出的停车基准线Z与多条框线150所成的角度θ(步骤S11)。
控制部100当计算出行进方向F与停车基准线Z所成的角度θ后，判定所计算出的角度θ是否为预先设定的设定范围内的角度(步骤S12)。在本流程图中，说明设定范围为判定并列停车的角度、具体地说为60°＜θ＜120°的情况。控制部100在计算出的角度θ为设定范围内的角度的情况下(步骤S12/是)，将停车形态判定为并列停车(步骤S13)，转移到步骤S18的处理。另外，控制部100在计算出的角度θ不是设定范围内的角度的情况下(步骤S12/否)，将停车形态判定为斜方停车。步骤S12与本发明的“判定步骤”相当。
另外，控制部100在判定成停车形态为斜方停车的情况下(步骤S12/否)，进一步判定角度θ是否为锐角(步骤S14)。控制部100在角度θ为锐角的情况下(步骤S14/是)，具体地说，在45°≤θ≤60°的情况下，判定成朝向斜前停车(步骤S15)。另外，控制部100在角度θ不为锐角的情况下(步骤S14/否)，具体地说，在120°≤θ≤135°的情况下判定成朝向斜后停车(步骤S16)。
接着，控制部100基于停车基准线Z修正在步骤S9中设定的暂时停车位置G1的位置，设定目标停车位置G2(步骤S17)。例如，如图10所示，控制部100以目标停车位置G2的边U不与停车基准线Z重叠、且边U的位置成为比停车基准线Z的位置更远离本车辆1A的位置的方式，修正暂时停车位置G1而设定目标停车位置G2。步骤S17与本发明的“设定步骤”相当。
控制部100当设定目标停车位置G2后，设定可行驶区域190。首先，控制部100判定在距本车辆1A预先设定的范围内是否存在障碍物(步骤S18)。控制部100基于摄像部60的拍摄图像和/或传感器组40的检测结果来检测障碍物的存在方向和与障碍物之间的距离。
控制部100在预先设定的范围内未能检测到障碍物的情况下(步骤S18/否)，基于停车基准线Z，将预先设定的尺寸的矩形区域设定为可行驶区域190(步骤S20)。控制部100基于使停车基准线Z延伸的线来设定可行驶区域190的四边中的目标停车位置G2侧的边。
另外，控制部100在预先设定的范围内检测到障碍物的情况下(步骤S18/是)，基于停车基准线Z和到检测出的障碍物为止的距离设定可行驶区域190(步骤S19)。此时，控制部100基于使停车基准线Z延伸的线设定可行驶区域190的四边中的、目标停车位置G2侧的边。另外，控制部100也可以在隔着通行路135与可停车区域160相对的停车区域180中检测到其他车辆1B的情况下，基于与该其他车辆1B的距离，设定可行驶区域190的其他车辆1B侧的范围。
接着，控制部100计算出用于在所设定的可行驶区域190内使本车辆1A移动到目标停车位置G2的移动路径(步骤S21)。控制部100当计算出移动路径后，将计算出的移动路径和表示目标停车位置G2的坐标信息输出到车辆控制单元200。车辆控制单元200基于从控制部100输入的移动路径和目标停车位置G2的坐标信息来控制本车辆1A的行驶，使本车辆1A移动至目标停车位置G2(步骤S22)。步骤S22与本发明的“自动行驶步骤”相当。
如以上所说明那样本实施方式的停车支援装置10具备摄像部60、框线检测部126、第2判定部129及停车位置设定部130。
框线检测部126从由摄像部60拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线150进行检测。
第2判定部129基于将检测出的多条框线150的本车辆1A侧的端点连结的停车基准线Z与多条框线所成的角度、或从多条框线选择的一条框线与停车基准线Z所成的角度，判定本车辆1A向可停车区域160停车的停车形态是否与斜方停车相符。
停车位置设定部130在通过第2判定部129判定成与斜方停车相符的情况下，基于停车基准线Z设定使本车辆1A停车的可停车区域160内的目标停车位置G2。
因此，在通过自动驾驶斜方停车的情况下，也能够使本车辆1A不从停车区域超出地停车。
停车位置设定部130将停车位置设定于由框线150划分的停车区域内、且比停车基准线Z更远离本车辆1A的位置。
因此，能够使本车辆1A不从停车区域超出地停车。
另外，第2判定部129在框线与停车基准线Z所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，判定成使本车辆1A朝向斜后停车的斜方停车。
另外，第2判定部129在框线与停车基准线Z所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，判定成使本车辆1A朝向斜前停车的斜方停车。
因此，能够高精度地判定斜方停车。
停车支援装置10具备使本车辆1A自动行驶的车辆控制单元200。另外，停车支援装置10具备可行驶区域设定部131。
可行驶区域设定部131基于摄像部60的拍摄图像，对本车辆1A与停于隔着本车辆1A所在的通行路135而与停车区域相对的停车区域的车辆之间的距离进行检测。可行驶区域设定部131基于停车基准线Z和本车辆1A与停于相对的停车区域的其他车辆1B的距离，决定用于使本车辆1A停到停车区域的可行驶区域。
车辆控制单元200使本车辆1A在可行驶区域设定部131所设定的可行驶区域内行驶，使本车辆1A停到停车位置。
因此，能够使本车辆1A不与其他车辆1B等障碍物碰撞地通过自动驾驶停到停车区域。
上述实施方式原则上例示本发明的一个方案，能够在不脱离本发明的主旨的范围内任意进行变形及应用。
例如，图1是为了使本申请发明容易理解而根据主要处理内容分类地示出停车支援装置10的结构的概略图，停车支援装置10的结构也能够根据处理内容而进一步分类成多个结构要素。另外，也能够以一个结构要素执行更多的处理的方式进行分类。
另外，在使用计算机来实现本发明的停车支援方法的情况下，也能够以记录介质或传送该程序的传送介质的形式构成使该计算机执行的程序。对于记录介质，能够使用磁性、光学性记录介质或半导体存储设备。具体地说，能够列举软盘、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory，只读光盘)、DVD、Blu-rayDisc、光磁盘、闪存、卡式记录介质等移动式或固定式的记录介质。另外，上述记录介质也可以为停车支援装置10所具备的RAM、ROM、HDD等非易失性存储装置。
另外，例如，图14及图15所示的流程图的处理单位是为了使停车支援装置10的处理容易理解，而根据主要处理内容分割的，本发明不会受处理单位的分割方法和名称限定。停车支援装置10的处理也可以根据处理内容而分割成更多的处理单位。另外，也可以以一个处理单位包含更多的处理的方式进行分割。

Claims (6)

1.一种停车支援装置，其特征在于，具备：
摄像部，其搭载于本车辆，对所述本车辆的周围的路面进行拍摄；
框线检测部，其从由所述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测，其中所述停车区域沿着所述本车辆所行驶的通行路配置；
判定部，其基于作为将检测出的多条所述框线的所述本车辆侧的端点连结的线段的停车基准线与多条所述框线所成的角度、或所述停车基准线与从多条所述框线选择的一条所述框线所成的角度，判定所述本车辆向所述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和
停车位置设定部，其在通过所述判定部判定成与斜方停车相符的情况下，设定目标停车位置，使得所述目标停车位置不与所述停车基准线重叠且位于比所述停车基准线更远离所述本车辆的位置。
2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，
在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，所述判定部判定成使所述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，
在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，所述判定部判定成使所述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。
3.如权利要求1或2所述的停车支援装置，其特征在于，
具备使所述本车辆自动行驶的行驶控制部，
所述停车位置设定部基于所述摄像部拍摄到的所述图像，对所述本车辆与停于隔着所述本车辆所在的通行路而与所述停车区域相对的停车区域的车辆之间的距离进行检测，基于所述线段和所述本车辆与停于相对的所述停车区域的所述车辆之间的距离，决定用于使所述本车辆停到所述停车区域的行驶区域，
所述行驶控制部使所述本车辆在所述停车位置设定部所设定的所述行驶区域内行驶，且使所述本车辆停到所述停车位置。
4.一种停车支援方法，其特征在于，具有：
拍摄步骤，通过搭载于本车辆的摄像部，对所述本车辆的周围的路面进行拍摄；
检测步骤，从由所述摄像部拍摄到的图像对划分停车区域的多条框线进行检测，其中所述停车区域沿着所述本车辆所行驶的通行路配置；
判定步骤，基于作为将检测出的多条所述框线的所述本车辆侧的端点连结的线段的停车基准线与多条所述框线所成的角度、或所述停车基准线与从多条所述框线选择的一条所述框线所成的角度，判定所述本车辆向所述停车区域停车的停车形态是否与斜方停车相符；和
设定步骤，在判定成向所述停车区域停车的停车形态与斜方停车相符的情况下，设定目标停车位置，使得所述目标停车位置不与所述停车基准线重叠且位于比所述停车基准线更远离所述本车辆的位置。
5.如权利要求4所述的停车支援方法，其特征在于，
所述判定步骤中，在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为45度以上、60度以下的情况下，判定成使所述本车辆朝向斜后停车的斜方停车，
在将所述本车辆侧的端点连结的线段与所述框线所成的角度为120度以上、135度以下的情况下，判定成使所述本车辆朝向斜前停车的斜方停车。
6.如权利要求4或5所述的停车支援方法，其特征在于，
所述设定步骤中，基于所述摄像部拍摄到的所述图像，对所述本车辆与停于隔着所述本车辆所在的通行路而与所述停车区域相对的停车区域的车辆之间的距离进行检测，基于所述线段和所述本车辆与停于相对的所述停车区域的所述车辆之间的距离，决定用于使所述本车辆停到所述停车区域的行驶区域，
具有自动行驶步骤，使所述本车辆在通过所述设定步骤设定的所述行驶区域内行驶，且使所述本车辆停到所述停车位置。
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