JP2008276642A - 走行車線認識装置および走行車線認識方法 - Google Patents
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Abstract
提供する。
【解決手段】現在地検出装置によって車両20の現在地を検出する。記録メディアに記憶されている地図データを読み出して、車両20が走行している道路の片側の車線数を検出する。リアカメラ19で道路を撮影する。撮影した画像を画像処理し、画像からエッジを抽出する。抽出したエッジより境界線を認識する。そして、車両20の進行方向21に対して左側の境界線32は破線であるかを判定する。破線である場合は、車両走行車線は一番右側の車線であると認識する。
【選択図】図3
Description
(2)請求項2の発明は、請求項1に記載の走行車線認識装置において、境界線認識手段は、車両に搭載され、車両が走行している道路を撮影する撮影手段と、撮影手段によって撮影した道路の画像より、車両の走行している車線の境界線を認識する認識手段とからなることを特徴とする。
(3)請求項3の発明は、請求項2に記載の走行車線認識装置において、撮影手段は、車両の後方を撮影することを特徴とする。
(4)請求項4の発明は、請求項3に記載の走行車線認識装置において、撮影手段は、さらに車両の右方向および左方向を撮影するカメラによって撮影することを特徴とする。
(5)請求項5の発明は、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の走行車線認識装置において、走行車線認識手段は、車線数検出手段によって検出した車線数および境界線認識手段によって認識した車線の境界線に基づいて、車両の走行車線を認識できないときは、車車間通信によって車両と同じ車線を走行している車両から走行車線の情報を取得して車両の走行車線を認識することを特徴とする。
(6)請求項6の発明は、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の走行車線認識装置において、走行車線認識手段は、車両の走行車線を一度認識した後は、車両が走行している車線の境界線を車両が右側または左側に越えたことを検出して車両の走行している車線を認識することを特徴とする。
(7)請求項7の発明の走行車線認識方法は、車両の現在地を検出し、道路の車線数を記憶した地図データと車両の現在地とに基づいて車両が走行している道路の車線数を検出し、車両が走行している道路を撮影し、撮影した道路の画像より車両の走行している車線の境界線を認識し、検出した車線数および認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識することを特徴とする。
現在地検出装置14によって車両20の現在地を検出し、DVD−ROM111に記憶した地図データと車両20の現在地とに基づいて車両20が走行している道路の車線数を検出する。そして、リアカメラ19によって車両20が走行している道路を撮影する。撮影した道路の画像より車両20の走行している車線の境界線を認識し、検出した車線数および認識した境界線に基づいて車両20が走行している車線を特定する。したがって、車両にリアカメラ19が設けられている場合、車両20が走行している車線を特定するためのセンサを別途設けなくても車両20が走行している車線を特定することができる。
(1)運転席からの死角となる方向を撮影するためのカメラであって、車両が走行する車線の境界線を撮影できるものであれば、道路を撮影するカメラはリアカメラ19に限定されない。また、車両20の前方車両や障害物を検出するために車両20の前方車両や障害物を撮影するためのカメラを使用して道路の車線を撮影するようにしてもよい。この場合も、車両20が走行している車線を特定するためのセンサを別途設けなくても車両20が走行している車線を認識することができる。
本願発明の検出手段は現在地検出装置14に対応し、地図データ記憶手段はDVD−ROM111に対応する。車線数検出手段は制御回路11およびディスクドライブ110に対応し、境界線認識手段および走行車線認識手段は制御回路11に対応する。撮影手段はリアカメラ19に対応し、認識手段は制御回路11に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素の対応関係になんら限定されるものではない。
11 制御回路
14 現在地検出装置
16 表示モニタ
19 リアカメラ
20 車両
31,32 車線の境界線
112a,112b サイドカメラ
Claims (7)
- 車両の現在地を検出する検出手段と、
道路の車線数を記憶する地図データ記憶手段と、
前記検出手段によって検出した車両の現在地と前記地図データ記憶手段によって記憶した道路の車線数とに基づいて前記車両が走行している道路の車線数を検出する車線数検出手段と、
車両に搭載され、走行している車線の境界線を認識する境界線認識手段と、
前記車線数検出手段によって検出した車線数および前記境界線認識手段によって認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識する走行車線認識手段とを備えることを特徴とする走行車線認識装置。 - 請求項1に記載の走行車線認識装置において、
前記境界線認識手段は、前記車両に搭載され、前記車両が走行している道路を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影した道路の画像より、前記車両の走行している車線の境界線を認識する認識手段とからなることを特徴とする走行車線認識装置。 - 請求項2に記載の走行車線認識装置において、
前記撮影手段は、前記車両の後方を撮影することを特徴とする走行車線認識装置。 - 請求項3に記載の走行車線認識装置において、
前記撮影手段は、さらに前記車両の右方向および左方向を撮影するカメラによって撮影することを特徴とする走行車線認識装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の走行車線認識装置において、
前記走行車線認識手段は、前記車線数検出手段によって検出した車線数および前記境界線認識手段によって認識した車線の境界線に基づいて、車両の走行車線を認識できないときは、車車間通信によって前記車両と同じ車線を走行している車両から走行車線の情報を取得して車両の走行車線を認識することを特徴とする走行車線認識装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の走行車線認識装置において、
前記走行車線認識手段は、車両の走行車線を一度認識した後は、前記車両が走行している車線の境界線を前記車両が右側または左側に越えたことを検出して前記車両の走行している車線を認識することを特徴とする走行車線認識装置。 - 車両の現在地を検出し、
道路の車線数を記憶した地図データと前記車両の現在地とに基づいて前記車両が走行している道路の車線数を検出し、
前記車両が走行している道路を撮影し、
前記撮影した道路の画像より前記車両の走行している車線の境界線を認識し、
前記検出した車線数および前記認識した境界線に基づいて、車両の走行車線を認識することを特徴とする走行車線認識方法。
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