JP2007042039A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
車両周辺監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007042039A JP2007042039A JP2005228291A JP2005228291A JP2007042039A JP 2007042039 A JP2007042039 A JP 2007042039A JP 2005228291 A JP2005228291 A JP 2005228291A JP 2005228291 A JP2005228291 A JP 2005228291A JP 2007042039 A JP2007042039 A JP 2007042039A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- registered
- periphery monitoring
- image
- monitoring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】車両の後方を撮影する後方撮影装置と、前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせる。
【選択図】図1
Description
後方カメラ23によって撮影された車両が、
自車25を追い越して前方カメラ22によって撮影された ・・・条件(1)
前方カメラ22によって撮影された車両が、
自車25に追い越されて後方カメラ23によって撮影された ・・・条件(2)
次に、図3において矢印で示されるように、片側2車線の道路31を走行中に車線変更を行ったことによって、自車25の位置が右側車線31Rの位置25aから左側車線31Lに移動した場合について説明する。この場合、左側車線31Lに移動した後の前方撮影範囲26、後方撮影範囲27及び側方死角範囲28は、前述の図2に示される例と同様である。なお、図3に示される前方撮影範囲26、後方撮影範囲27、側方死角範囲28及び位置25aは、自車25とともに移動するものであり、該自車25との相対的位置関係は一定と考えることができる。
自車25が道路31を走行中に車線変更を行って、
右側車線31Rから左側車線31Lに移動した ・・・条件(3)
このように、自車25が片側2車線の道路31上の左側車線31Lを走行している場合、前記条件(1)、(2)又は(3)が満たされれば、自車25の右側の側方死角範囲28における他の車両の存在の有無を判断することができるので、前記条件(1)、(2)及び(3)は、自車25が片側2車線の道路31上の左側車線31Lを走行している場合において、自車25の右側側方の状態を監視する側方監視動作に基づく案内を開始するための開始条件である。該開始条件が満たされると、案内システムによって、側方監視動作に基づく案内を行うことができる。
ステップS1 ウィンカーONであるか否かを判断する。ウィンカーONである場合はステップS2に進み、ウィンカーONでない場合はウィンカーONになるまで繰り返して行う。
ステップS2 案内システムがONであるか否かを判断する。案内システムがONである場合はステップS3に進み、案内システムがONでない場合は処理を終了する。
ステップS3 登録側方車両なしか否かを判断する。登録側方車両なしの場合はステップS4に進み、登録側方車両ありの場合はステップS5に進む。
ステップS4 「車線変更することができます」旨の案内を行って処理を終了する。
ステップS5 「側方に車両がいます」旨の案内を行って処理を終了する。
ステップS11 後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップS12 車両位置の算出を行う。
ステップS13 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップS21に進み、判定する車両ありの場合はステップS14に進む。
ステップS14 登録後方車両との比較を行う。
ステップS15 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップS16に進み、同一車両なしの場合はステップS17に進む。
ステップS16 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が更新される。
ステップS17 登録側方車両との比較を行う。
ステップS18 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップS19に進み、同一車両なしの場合はステップS20に進む。
ステップS19 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が登録される。
ステップS20 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が新規に登録される。
ステップS21 再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録後方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録後方車両ありの場合はステップS22に進む。
ステップS22 登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録後方車両の位置が側方に移動した場合はステップS23に進み、登録後方車両の位置が側方に移動していない場合はステップS25に進む。
ステップS23 登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのID等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップS24 案内システムをONにして処理を終了する。
ステップS25 登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
ステップS31 前方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップS32 車両位置の算出を行う。
ステップS33 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップS41に進み、判定する車両ありの場合はステップS34に進む。
ステップS34 登録前方車両との比較を行う。
ステップS35 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップS36に進み、同一車両なしの場合はステップS37に進む。
ステップS36 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が更新される。
ステップS37 登録側方車両との比較を行う。
ステップS38 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップS39に進み、同一車両なしの場合はステップS40に進む。
ステップS39 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、前方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が登録される。
ステップS40 前方カメラ画像から抽出されて識別された車両を前方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が新規に登録される。
ステップS41 再登録されなかった登録前方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録前方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録前方車両ありの場合はステップS42に進む。
ステップS42 登録前方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録前方車両の位置が側方に移動した場合はステップS43に進み、登録前方車両の位置が側方に移動していない場合はステップS45に進む。
ステップS43 登録前方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのID等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップS44 案内システムをONにして処理を終了する。
ステップS45 登録前方車両の登録を削除して処理を終了する。
ステップS51 ウィンカーONであるか否かを判断する。ウィンカーONである場合はステップS52に進み、ウィンカーONでない場合はウィンカーONになるまで繰り返して行う。
ステップS52 登録側方車両ありか否かを判断する。登録側方車両ありの場合はステップS53に進み、登録側方車両なしの場合は処理を終了する。
ステップS53 ビープ音を出力して処理を終了する。
ステップS61 後方カメラ画像中に含まれる車両の認識を行う。
ステップS62 車両位置の算出を行う。
ステップS63 判定する車両なしか否かを判断する。判定する車両なしの場合はステップS71に進み、判定する車両ありの場合はステップS64に進む。
ステップS64 登録後方車両との比較を行う。
ステップS65 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップS66に進み、同一車両なしの場合はステップS67に進む。
ステップS66 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として再登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が更新される。
ステップS67 登録側方車両との比較を行う。
ステップS68 同一車両ありか否かを判断する。同一車両ありの場合はステップS69に進み、同一車両なしの場合はステップS70に進む。
ステップS69 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両と同一の車両が登録側方車両に含まれている場合、当該登録側方車両の車両データを消去し、後方車両として登録変更する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が登録される。
ステップS70 後方カメラ画像から抽出されて識別された車両を後方車両として新規登録する。この場合、時刻、速度ベクトル、ID等が新規に登録される。
ステップS71 再登録されなかった登録後方車両なしか否かを判断する。再登録されなかった登録後方車両なしの場合は処理を終了し、再登録されなかった登録後方車両ありの場合はステップS72に進む。
ステップS72 登録後方車両の位置が側方に移動したか否かを判断する。登録後方車両の位置が側方に移動した場合はステップS73に進み、登録後方車両の位置が側方に移動していない場合はステップS74に進む。
ステップS73 登録後方車両の車両データを消去し、側方車両として登録変更する。この場合、当該側方車両を識別するためのID等の付帯情報を含む当該側方車両の車両データが新規に登録される。
ステップS74 登録後方車両の登録を削除して処理を終了する。
ステップS81 側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過したか否かを判断する。側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過した場合はステップS82に進み、側方車両の車両データが新規に登録されてから一定時間が経過していない場合は一定時間が経過するまで繰り返して行われる。
ステップS82 新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していないか否かを判断する。新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更していない場合はステップS83に進み、新規に登録された側方車両の車両データが後方車両として登録変更した場合は処理を終了する。
ステップS83 登録側方車両の車両データを消去して処理を終了する。
11 ナビゲーション装置
12 位置検出手段
13 地図情報データベース
14 センサ信号取得処理装置
15 車速センサ
16 ステアリングセンサ
17 表示装置
18 スピーカ
22 前方カメラ
23 後方カメラ
25 自車
32 車両
Claims (6)
- (a)車両の後方を撮影する後方撮影装置と、
(b)前記車両の側方についての案内を行う案内装置とを有し、
(c)前記後方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測し、前記案内装置に案内を行わせることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が前記車両の側方に存在すると推測する請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- (a)前記車両の前方を撮影する前方撮影装置を更に有し、
(b)前記後方撮影装置及び前方撮影装置の撮影した画像に基づいて前記車両の側方における他の車両の存在を推測する請求項1に記載の車両周辺監視装置。 - 前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記後方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、及び、前記前方撮影装置の撮影した画像に含まれる他の車両が、遠方へ遠ざかることなしに、前記前方撮影装置の撮影した画像に含まれなくなったとき、当該他の車両が前記車両の側方に存在すると推測する請求項3に記載の車両周辺監視装置。
- (a)前記車両の状況を取得する状況取得装置を更に有し、
(b)該状況取得装置が取得した車両の現在位置の属性に応じて前記車両の側方における他の車両の存在を推測する請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。 - 前記車両の現在位置の属性は、前記車両の現在位置が存在する車線である請求項5に記載の車両周辺監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005228291A JP4572772B2 (ja) | 2005-08-05 | 2005-08-05 | 車両周辺監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005228291A JP4572772B2 (ja) | 2005-08-05 | 2005-08-05 | 車両周辺監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007042039A true JP2007042039A (ja) | 2007-02-15 |
JP4572772B2 JP4572772B2 (ja) | 2010-11-04 |
Family
ID=37799929
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005228291A Expired - Fee Related JP4572772B2 (ja) | 2005-08-05 | 2005-08-05 | 車両周辺監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4572772B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009301400A (ja) * | 2008-06-16 | 2009-12-24 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
JP2011113511A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-09 | Denso Corp | 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム |
JP2014016889A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Denso Corp | 警報装置 |
US9002631B2 (en) | 2007-03-08 | 2015-04-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vicinity environment estimation device with blind region prediction, road detection and intervehicle communication |
JP2016224785A (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-28 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置及び運転支援装置 |
WO2019111967A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | 株式会社デンソー | 周辺認識装置及び周辺認識方法 |
CN113853640A (zh) * | 2019-05-27 | 2021-12-28 | 日立安斯泰莫株式会社 | 电子控制装置 |
WO2023127186A1 (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 日立Astemo株式会社 | 電子制御装置、及びオブジェクトの管理方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000011298A (ja) * | 1998-06-22 | 2000-01-14 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
JP2000127849A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-05-09 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
JP2005032063A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車載用障害物検出装置 |
JP2005032075A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 後側方警報装置 |
-
2005
- 2005-08-05 JP JP2005228291A patent/JP4572772B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000011298A (ja) * | 1998-06-22 | 2000-01-14 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
JP2000127849A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-05-09 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
JP2005032063A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車載用障害物検出装置 |
JP2005032075A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 後側方警報装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9002631B2 (en) | 2007-03-08 | 2015-04-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vicinity environment estimation device with blind region prediction, road detection and intervehicle communication |
JP2009301400A (ja) * | 2008-06-16 | 2009-12-24 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム |
JP2011113511A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-09 | Denso Corp | 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム |
US8874342B2 (en) | 2009-11-30 | 2014-10-28 | Denso Corporation | Apparatus, program and method for collision avoidance support |
JP2014016889A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Denso Corp | 警報装置 |
JP2016224785A (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-28 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置及び運転支援装置 |
WO2019111967A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | 株式会社デンソー | 周辺認識装置及び周辺認識方法 |
JP2019099051A (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | 株式会社デンソー | 周辺認識装置及び周辺認識方法 |
US20200290632A1 (en) * | 2017-12-06 | 2020-09-17 | Denso Corporation | Periphery recognition apparatus and periphery recognition method |
CN113853640A (zh) * | 2019-05-27 | 2021-12-28 | 日立安斯泰莫株式会社 | 电子控制装置 |
CN113853640B (zh) * | 2019-05-27 | 2023-10-20 | 日立安斯泰莫株式会社 | 电子控制装置 |
WO2023127186A1 (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-06 | 日立Astemo株式会社 | 電子制御装置、及びオブジェクトの管理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4572772B2 (ja) | 2010-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8130269B2 (en) | Visual recognition apparatus, methods, and programs for vehicles | |
JP6442993B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
CN107430807B (zh) | 自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序 | |
JP4513740B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
US7930096B2 (en) | Navigation systems, methods, and programs | |
JP4572772B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
CN109426256A (zh) | 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助系统 | |
JP7173063B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP4645254B2 (ja) | 車両周辺視認装置 | |
JP2006208223A (ja) | 車両位置認識装置及び車両位置認識方法 | |
JP2007086052A (ja) | ナビゲーション装置及びプログラム | |
JP4561675B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP2009031196A (ja) | 情報通知システム及びプログラム | |
JP2008276642A (ja) | 走行車線認識装置および走行車線認識方法 | |
JP4946298B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP6361403B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP4888285B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2009129290A (ja) | 信号機検出装置、信号機検出方法及びプログラム | |
JP5134608B2 (ja) | 車両周辺表示装置、車両周辺表示方法およびプログラム | |
JP4765362B2 (ja) | 車両周辺視認装置 | |
WO2023127689A1 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP4924303B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2007127463A (ja) | ナビゲーションシステム | |
JP2023097308A (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP2007085911A (ja) | 車両位置判定装置、その制御方法及び制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100720 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100802 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4572772 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130827 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140827 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |