JP2007086052A - ナビゲーション装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載のカメラにて得られた撮像画像上でのカープールレーンであることを示す道路標示を検出し、その検出結果に基づいてカープールレーン上を走行中か否かを判定する。車両進行方向に沿って繰り返し標示された道路標示を所定時間内に検出すればカープールレーン上を走行していると判定できる。そして、カープールレーン上を走行している場合は、表示部に、カープールレーンを走行中である旨(G1)や案内経路に沿ったカープール出口の案内(G2)や、カープール出口(X,Y)と一般車道から他の道路への出口(A〜F)との対応関係(G2,G3)を表示する。
【選択図】図5
Description
また、特別車道は別の道路への出口を有さないため、一般車道を走行中、一般車道から特別車道への進入許可区間のうち、案内経路にしたがって走行するためには進入してはいけない進入許可区間というものが存在することとなる。したがって、そのような「進入してはいけない進入許可区間」に所定距離まで近付いたら、その進入許可区間から特別車道へ進入しないよう案内することも有効である。
図1は、本実施形態のナビゲーション装置1の概略構成を示すブロック図である。
ナビゲーション装置1は車両に搭載され、車両の現在地を検出する位置検出器21と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群22と、操作スイッチ群22と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置1とは別体となったリモートコントロール端末(以下、リモコンと称す)23aと、リモコン23aからの信号を入力するリモコンセンサ23bと、パケット通信網等に接続して外部と通信を行う外部通信機24と、地図データや音声データ等が記録された地図記憶媒体からデータを入力する地図データ入力器25と、地図や各種情報の表示を行うための表示部26と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部27と、利用者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン28と、車両前方の道路面を撮像するためのカメラ30と、そのカメラ30によって撮像した画像に基づいて、カープールレーンであることを示す道路標示を検出する画像処理部31と、上述した位置検出器21,操作スイッチ群22,リモコンセンサ23b,外部通信機24,地図データ入力器25,マイクロフォン28からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機24,表示部26,音声出力部27,画像処理部31を制御する制御部29とを備えている。
地図データ入力器25は、図示しない地図データ記憶媒体(例えばハードディスクやDVD−ROM等)に記憶された各種データを入力するための装置である。
マイクロフォン28は、利用者が音声を入力(発話)するとその入力した音声に基づく電気信号(音声信号)を制御部29に出力するものである。利用者はこのマイクロフォン28に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置1を操作することができる。
カープールレーンが設けられた高速道路の入口や、カープールレーンの道路脇にはその旨を示す道路標識が設置され、また道路標示として、路面上に「CARPOOL LANE」という「文字」と、ダイヤモンド型の「マーク」がペイントされていることが多い。したがって、画像処理部31内のテンプレートデータベースには、この「CARPOOL LANE」という「文字」と、ダイヤモンド型の「マーク」に対応する図形が、カープールレーン検出用のテンプレート図形として格納されている。
上述したように、地図データ入力器25は、図示しない地図データ記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。地図データ記憶媒体には、地図データ(ノード番号、リンク番号、道路の形状データ、道路の幅員データ、道路種別データ、道路番号、道路の規制データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等)、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。
a.正規化経度・緯度
b.このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグ、上述した進入許可区間に対応したノードであるか否かを示すフラグなどからなる「ノードの属性フラグ」
c.このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」
d.このノードに接続されているリンクに右折禁止やUターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通規制の数」
e.このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード
f.上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード
g.このノードが他の図葉との境界にあるノードである場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」
h.このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズ
また、リンクテーブルは、図2(c)に示すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順に複数のリンクレコードを含んでいる。これらの各リンクレコードは、下記のa〜gに示すデータなどから構成される。
b.リンクの両端に位置する2つのノードを特定するノード番号1、ノード番号2
c.リンクの距離
d.このリンクを走行する場合のコスト
e.このリンクに付随した道路の属性情報(一方通行の有無等)を含む各種の道路属性フラグ
f.このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるか、あるいは、カープールレーンを含む道路であるか、カープールレーンと一般車道との間で相互の進入が許可される所定の進入許可区間に対応する道路であるかといった道路の種類や、道路の幅が何メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラグ
g.このリンクに対応した道路に付された路線番号
カープールレーンと一般車道との間では、相互の進入が許可される進入許可区間が予め決められている。この進入許可区間の区間内ではカープールレーンと一般車道との境界線(車線を区分する線)が他の境界線とは異なる色で示されている。図3(a)に示すように、この進入許可区間では、(1)カープールレーンを走行中の車両は、カープールレーンから一般車道へ進入することができ、また、(2)所定条件(例えば、搭乗人数が2人以上)を満たす車両は、一般車道からカープールレーンへ進入することができる。逆に、この進入許可区間以外では相互の進入が禁止される。つまり、カープールレーンと一般車道との間は、図5(a)に示すように、進入許可区間と進入禁止区間とで構成される。なお、下記に置いて図4及び図5を参照して本ナビゲーション装置1の作動説明を行うが、その際には、進入許可区間においてカープールレーンから一般車道へ退出する場面を想定した説明が多い。そのため、下記の作動説明においては、当該場面における名称として、進入許可区間のことを「カープール出口」とも称する。
次に、制御部29が実行する案内制御処理について図4のフローチャート及び図5を参照して説明する。
例えばカープールレーンと一般車道との関係が図5(a)に示す状況の場合を想定する。つまり、自車の現在地を基準として車両進行方向に沿ってカープール出口X→カープール出口Y→…の順番で、カープールレーンから一般車道への出口が存在している。一方、一般車道から他の道路への出口は、車両進行方向に沿って出口A→出口B→出口C→出口D→出口E→出口F→…の順番で存在している。そして、カープールレーンからカープール出口Xを通って一般車道へ進入した場合、一般車道から他の道路への出口に関しては、出口Aからは退出できないが、出口B,C,Dからは退出可能である。また、カープールレーンからカープール出口Yを通って一般車道へ進入した場合、一般車道から他の道路への出口に関しては、出口E,Fから退出可能である。
一方、S40にて肯定判定、つまり経路設定がされている場合には(S40:YES)、設定されている案内経路に沿ったカープールレーンの出口案内を表示部26に表示する(S60)。例えば出口Cから退出する案内経路が設定されている場合を想定すると、その案内経路に沿うためにはカープールレーンからカープール出口Xを通って一般車道へ進入する必要がある。その場合、図5(c)に示すように、例えば表示部26の表示画面の右半分に、カープール出口Xにおいてカープールレーンから一般車道へ退出する旨を案内する表示を行う。例えば「次のCP出口で退出して下さい」といった文字を表示することが考えられる(図5(c)中のG3参照)。なお、本実施形態では、この表示に加え、「カープール出口」と「一般車道から他の道路への出口」との対応関係として「次のCP出口→B,C,D」という表示も行う。
本実施形態のナビゲーション装置1によれば、次のような効果が得られる。
(1)特許文献1に開示されている先行技術の場合には、現在位置がカープールレーン上にあるのか、あるいは一般車道にあるのか、といった判定はしておらず、車両前方にカープールレーンから一般車道への進入許可区間があればその存在を単に報知するだけである。したがって、その報知を受けたユーザが現在カープールレーン上にいるのか一般車道上にいるのかを的確に判断できれば、それでも問題はないかもしれない。しかし特に、ナビゲーション装置1が有効利用される場面としては、初めて行った場所、つまりユーザが道路状況に不案内な地域が挙げられるため、カープールレーンをあまり知らないユーザにとっても親切な案内であることが好ましい。
以下、他の実施形態について説明する。
(A)上記実施形態では、カープールレーン上を走行しているか否かを判定するために、路面上にペイントされた「CARPOOL LANE」という「文字」やダイヤモンド型の「マーク」をカメラ30にて撮像し、画像処理部31において、その撮像画像上でのカープールレーンの道路標示を検出するようにした。
Claims (12)
- 同一進行方向の複数の車道が、別の道路への出口を有さない特別車道と、別の道路への出口を有する一般車道で構成され、さらに特別車道と一般車道とは、所定の許可区間のみにおいて相互の進入が許可される場合、前記特別車道と一般車道との間で相互の進入が許可される所定の進入許可区間に関する情報を含む道路データを利用して所定のナビゲーション処理を実行する制御手段を備えた、車載用のナビゲーション装置であって、
前記特別車道には、少なくとも特別車道への入口に特別車道であることを示す標識または標示が設けられており、
前記特別車道であることを示す標識または標示を検出可能な検出手段と、
車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
ユーザに対して案内するための案内手段と、を備え、
前記制御手段は、前記所定のナビゲーション処理として、
前記検出手段による検出結果に基づいて前記特別車道に存在するか否かを判定し、前記特別車道に存在する場合には、前記現在位置特定手段によって特定された現在位置に基づき、車両進行方向の所定範囲内に存在する前記進入許可区間に関する情報を、前記案内手段を介して案内すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 同一進行方向の複数の車道が、別の道路への出口を有さない特別車道と、別の道路への出口を有する一般車道で構成され、さらに特別車道と一般車道とは、所定の許可区間のみにおいて相互の進入が許可される場合、前記特別車道と一般車道との間で相互の進入が許可される所定の進入許可区間に関する情報を含む道路データを利用して所定のナビゲーション処理を実行する制御手段を備えた、車載用のナビゲーション装置であって、
前記特別車道には、少なくとも特別車道への入口に特別車道であることを示す標識または標示が設けられており、
前記特別車道であることを示す標識または標示を検出可能な検出手段と、
車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
ユーザに対して案内するための案内手段と、を備え、
前記制御手段は、前記所定のナビゲーション処理として、
前記特別車道を含む案内経路を設定し、前記現在位置特定手段によって特定された現在位置に基づき、前記案内手段を介して前記案内経路に関する走行案内を行うに際して、
前記検出手段による検出結果に基づいて前記特別車道に存在するか否かを判定し、前記特別車道に存在する場合には、前記案内経路にしたがって走行するために前記特別車道から退出して前記一般車道へ進入すべき進入許可区間の案内を含む、特別車道を加味した特別車道特有の案内を行い、
その後、前記検出手段による検出結果に基づいて前記特別車道に存在しなくなったか否かを判定し、前記特別車道にいなくなった場合には、前記特別車道を加味しない通常の案内を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2に記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、
前記特別車道特有の案内として、前記案内経路にしたがって走行するために前記特別車道から退出して前記一般車道へ進入すべき進入許可区間を案内した後、前記検出手段による検出結果に基づいて前記特別車道に存在しなくなったか否かを判定し、前記案内した進入許可区間を過ぎてもまた前記特別車道にいる場合には、前記案内経路の再設定を行い、その再設定した案内経路に関して走行案内を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2または3に記載のナビゲーション装置において、
前記制御手段は、
前記一般車道を走行中、前記一般車道から前記特別車道への進入許可区間のうち、前記案内経路にしたがって走行するためには進入してはいけない前記進入許可区間に所定距離まで近付いたら、その進入許可区間から前記特別車道へ進入しないよう案内すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜4の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、画像を表示する表示手段を少なくとも有し、
前記制御手段は、前記特別車道に存在する場合には、前記特別車道に存在することをユーザが認識可能な情報を表示、または既に表示されている情報に対して前記特別車道に存在することをユーザが認識可能な表示態様に変更し、前記特別車道に存在しなくなった場合には、当該情報を表示させなくするか、または当該変更した表示態様を元に戻すこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項5に記載のナビゲーション装置において、
前記道路データには、前記進入許可区間と、その進入許可区間を通って前記特別車道から前記一般車道へ進入した場合に当該一般車道から他の道路へ退出可能な出口との対応関係が含まれており、
前記制御手段は、前記特別車道に存在する場合には、前記道路データに基づき、車両進行方向の所定範囲内に存在する前記進入許可区間と、それに対応する前記出口とを対応付けて表示すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜6の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記検出手段は、車両に搭載された撮像手段を有し、その撮像手段によって撮像した画像に基づいて、前記特別車道であることを示す標識または標示を検出すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項7に記載のナビゲーション装置において、
前記特別車道であることを示す標識または標示は、路面にペイントされた道路標示であり、
前記撮像手段は、車両の前方に位置する前記道路標示を撮像可能に配置されていること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜8の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記検出手段は、前記一般車道から前記別の道路への出口を検出可能に構成されており、
前記制御手段は、前記道路データに基づけば前記一般車道から前記別の道路への出口が存在する位置において、前記検出手段によって前記出口を検出したか否かに基づいて、前記特別車道に存在するか否かを判定すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1〜9の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記特別車道は、特別の条件を満たしていないと車両が走行できない車道であり、前記一般車道は、そのような制限のない車道であること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項10に記載のナビゲーション装置において、
前記特別車道は、複数人が乗車している場合に走行が許可されるカープールレーンであること
を特徴とするナビゲーション装置。 - コンピュータを、請求項1〜11の何れかに記載のナビゲーション装置における前記制御手段として機能させるためのプログラム。
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