JP2007163437A - ナビゲーション装置及び経路案内方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】周囲の状況が、非渋滞であって晴である場合には、ビル611の1階の郵便局を目印施設として選定し、渋滞であって晴である場合には、ビル611の2階のレストランを目印施設として選定する(a)。そして、進路変更案内ウインドウ610に表した地図上に、目印施設のPOIアイコン631と進路変更方向とを表示する(c、d)。また、目印施設の案内を含む音声による進路変更案内を行う。
【選択図】図6
Description
そこで、本発明は、よりユーザによって発見し易い施設を、進路変更地点の目印として用いた進路変更案内を行うことを課題とする。
ところで、前述した、ユーザから設定された階数の階に存在する施設のアイコンのみを表示する技術は、よりユーザによって発見し易い施設を表すアイコンを優先的に地図上に表示することを目的とするものであるが、前述のように、ユーザによって発見し易い施設は、そのときどきの状況によって変化するものである。
これらのようなナビゲーション装置によれば、進路変更を案内する際に、進路変更ポイントの目印として、進路変更ポイントの目印として用いることのできる1階に存在する施設と、路変更ポイントの目印として用いることのできる2階に存在する施設とのうちの、周囲状況に応じて定まるユーザがより発見し易い方の施設を、目印施設として選定すると共に、選定した目印施設を用いて、ユーザに対して進路変更ポイントの案内を行えるようになる。
ここで、本発明は、また、前記課題達成のために、地図を表示するナビゲーション装置に、地図を定義する地図データと、複数の施設の各々に対応して設けられた、対応する施設を前記地図上で表すために表示するアイコンを定義したアイコンデータとを記憶した記憶手段と、地図を表示する範囲として設定された地理的範囲である地図表示範囲内の地図を地図画像として、前記記憶手段に記憶された地図データに基づいて描画する地図描画手段と、前記地図描画手段が描画した地図上に前記アイコンデータに基づいて、前記地図表示範囲内にある施設を表すアイコンを描画するアイコン描画手段と、周囲の状況を検出する周囲状況検出手段とを備え、前記アイコン描画手段は、前記周囲状況検出手段が検出した周囲の状況に応じて、1階に存在する施設を表すアイコンと、2階に存在する施設を表すアイコンとのうちの、いずれか一方を優先的に描画するようにしたものである。
すなわち、たとえば、前記周囲状況検出手段が検出する状況を、自車周囲の道路の渋滞の状況とし、前記アイコン描画手段において、前記周囲状況検出手段によって前記渋滞が検出されている場合に前記2階に存在する施設を表すアイコンを優先的に描画し、前記周囲状況検出手段によって前記渋滞が検出されていない場合に前記1階に存在する施設を表すアイコンを優先的に描画するようにすれば、渋滞が発生しておらずユーザが1階に存在する施設を容易に発見できる状況にあるときには、1階に存在する施設のアイコンを優先的に地図上に表示しつつ、他車の存在によってユーザが1階に存在する施設を良好に視認できなくなる渋滞時には、1階に存在する施設よりもユーザがより良く視認できるであろうと推定される2階に存在する施設のアイコンを優先的に地図上に表示することができるようになる。
また、本発明によれば、よりユーザによって発見し易い施設を表すアイコンを優先的に表した地図を表示することができる。
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。なお、本ナビゲーションシステムは自動車に搭載されるものである。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置1と、操作部2と、表示装置3と、車両前方を撮影するカメラ4と、スピーカ5と、VICS情報などの交通情報を受信する交通情報受信機6と、ワイパーの動作状況やヘッドライトの点灯状況などの車両の各種状態を検出する車両状態センサ7と、走行状態センサ7と、GPS受信機8とを備えて構成される。ここで、走行状態センサ7は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両の走行状態を検出するセンサ群である。
図示するように、地図データは、区画毎に対応して設けた区画データと、各区画の地理的範囲と区画データの対応などを記述した区画管理データを含む。
そして、各区画データは、対応する区画内の二次元の地図を表す地図ユニットと、POIユニットと、交差点案内情報ユニットとを有している。
そして、POIユニットは、POIユニットの属する区画データに対応する区画内の地図上に表すPOIアイコン毎に設けたPOIデータレコードを有する。ここで、POIアイコンとは、予め選定した、ユーザが興味を持つであろうと推定された施設(POI)の位置と種別を地図上で表すために用いるアイコンであり、個々のPOIアイコンとしては、そのPOIアイコンが表す施設の種別を表す図形が用いられる。また、個々のPOIアイコンは、そのPOIアイコンが表す施設に対応する地図上の位置に表示される。
ただし、1階及び2階に跨って存在する施設は、階に存在する施設であると同時に2階に存在する施設でもあるとしてよい。
また、2階に存在する施設であって、その下の1階にPOIデータレコードが設けられた他の施設が存在する施設を表すPOIデータレコードの表示周囲状況条件には、「渋滞であって晴である」という周囲状況の条件を記述する。また、2階に存在する施設であって、その下の1階に、当該2階に存在する施設の電飾看板よりも目立つ施設であって対応するPOIデータレコードが設けられた施設が存在しない施設には、「非渋滞であって夜である」という周囲状況の条件も登録する。
次に、交差点案内情報ユニットは、交差点と当該交差点の通過経路との組み合わせ毎に設けられ進路変更案内情報レコードを有する。交差点の通過経路は、交差点に進入するときに走行する道路(リンク)と交差点から退出するときに通る道路(リンク)の組み合わせとして特定される。
そして、案内アイコンテーブルは、予め定めた周囲状況の条件毎のエントリを有し、各エントリには、対応する周囲状況の条件を表す使用周囲状況条件と、対応する周囲状況の条件が満たされたときに、対応する交差点を対応する通過経路で通過するときに交差点の目印として使用するアイコンのアイコン番号を表す案内アイコン番号が登録されている。
すなわち、現在状態算出部12は、走行状態センサ7やGPS受信機8の出力から推定される現在位置に対して、地図データ記憶部11から読み出した地図データを用いたマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ16に設定する。
また、制御部17は、以下の案内画像生成処理を繰り返す。
すなわち、制御部17は、現在位置またはユーザより指定された位置を基準位置として設定し、メモリ16にセットされた現在進行方位またはユーザによって選定された方位が上になるように表示方位を設定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて地図縮尺を設定する。そして、基準位置周辺の、表示方位と地図縮尺とに応じて定まる所定の大きさの地理的範囲を地図表示範囲として決定する。
図3aは、このようにして表示された案内画像の例を示すものであり、図示するように案内画像は、地図画像301上に、POIアイコン302と、現在位置マーク303や推奨ルート図形304が表されたものとなる。なお、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、案内画像は、さらに目的地マークが地図画像301上に表示されたものになる。
図4に、このPOIアイコン描画処理の手順を示す。
図示するように、このPOIアイコン描画処理では、まず、地図表示範囲を取得する(ステップ402)。そして、次に、現在の周囲状況を算定する(ステップ404)。すなわち、このステップ404では、交通情報受信機6で受信した交通情報に含まれる渋滞情報より自車走行中路線の自車前方部分の道路や、自車前方で自車走行中路線と交差する路線の交差部分の道路などの自車周辺の道路が渋滞中であるかどうかを判定し、判定結果に応じて渋滞/非渋滞の周囲状況を算定する。また、車両状態センサ7で取得したウインカ動作の有無より雨/晴の周囲状況を算定する。なお、ウインカが動作している場合には雨、動作していない場合には晴とする。また、ヘッドライトの点灯の有無より夜/昼の周囲状況を算定する。なお、ヘッドライトが点灯している場合には夜、点灯していない場合には昼とする。
ただし、車周辺の道路が渋滞中であるかどうかは、カメラ4で撮影した自車前方の画像中の他車を認識する画像認識処理を画像認識処理部14で行った結果得られる他車の存在密度などに応じて判定するようにしてもよい。
そして、抽出した各POIデータレコードに対して(ステップ408、414、416、以下の処理を行う。
すなわち、ステップ404で算定した現在の周囲状況が、POIデータレコードに登録されている表示周囲状況条件を満たしているかどうかを調べ(ステップ410)、満たしていない場合には、そのPOIデータレコードのPOIアイコンの描画は行わず、そのまま、当該POIデータレコードについての処理を終える。ここで、POIデータレコードに登録されている表示周囲状況条件に任意が設定されている場合には、無条件に表示周囲状況条件を満たしているものとする。また、POIデータレコードに登録されている表示周囲状況条件として条件無が設定されている場合には、無条件に表示周囲状況条件を満たしていないものとする。ただし、条件無の場合は、予め成されたユーザ設定などに応じて、無条件に表示周囲状況条件を満たしているとするようにしてもよい。
ここで、このようなPOIアイコン描画処理の処理例を示す。
いま、図3bに示すように、1階に郵便局となっており2階がレストランとなっているビル311と、1階がMハンバーガ店となっており2階が書店となっているビル312が存在する場合を考える。
このような場合に、本実施形態に係るPOIアイコン描画処理によれば、非渋滞であって昼である場合には、図3cに示すように、案内画像のビル311の位置には1階の郵便局を表すPOIアイコン321が表示され、ビル312の位置には1階のMハンバーガ店を表すPOIアイコン322が表示されることになる。ここで、非渋滞であって昼である場合に1階に存在する施設を表すPOIアイコンを表示するのは、このような状況では、ユーザの視線高さにある1階に存在する施設の方が2階に存在する施設よりも、ユーザがより発見し易いと考えられるからである。
なお、以上のPOIアイコン描画処理では、算定した現在の周囲状況が、登録されている表示周囲状況条件を満たしていないPOIデータレコードのPOIアイコンの描画は行わないようにしたが、このようなPOIデータレコードのPOIアイコンの描画も行うようにしてもよい。ただし、この場合には、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしていないPOIデータレコードのPOIアイコンが、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしているPOIデータレコードのPOIアイコンの視認を妨げることのないように、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしていないPOIデータレコードのPOIアイコンよりも、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしているPOIデータレコードのPOIアイコンが優先的に表示されるようにする。すなわち、たとえば、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしているPOIデータレコードのPOIアイコンと、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしていないPOIデータレコードのPOIアイコンの位置が重なる場合には、必ず、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしているPOIデータレコードのPOIアイコンが、算定した現在の周囲状況が登録されている表示周囲状況条件を満たしていないPOIデータレコードのPOIアイコンの上に描画されるように、各POIアイコンの描画を行うようにする。
図5に、この進路変更案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、メモリ16に設定されている推奨ルート、現在進行方位、現在位置を取得する(ステップ502)。そして、推奨ルートに従って通過予定の交差点であって、推奨ルートに従って走行した場合に当該交差点で進路を変更することになる進行方向上前方の交差点である進路変更交差点と、現在位置との距離が、所定距離(たとえば、50m)以内に接近したかどうかを調べ(ステップ504)、接近していなければステップ502からの処理に戻る。
そして、所定距離以内に接近した進路変更交差点である接近交差点の交差点番号と、推奨ルートに整合する当該交差点の交差点通過経路とが登録された進路変更案内情報レコードを抽出する(ステップ508)。なお、交差点番号は、地図ユニット中に地図上の交差点に対応づけて記述されている。
次に、制御部17は、案内画像生成部18に、接近交差点付近の地図と、当該接近交差点付近の地図上で、ステップ508で抽出した進路変更案内情報レコードに登録された交差点通過経路に従った接近交差点の進路変更方向を表す接近交差点通過方向案内図形とを表した進路変更案内画像を描画させる(ステップ510)。
また、案内画像生成部18に、ステップ508で抽出した進路変更案内情報レコードの案内アイコンテーブルの、ステップ506で算定した現在周囲状況が満たす条件が使用周囲状況条件として登録されたエントリの案内アイコン番号で示されるPOIデータレコードに登録されているPOI種別に応じた図形を用いたPOIアイコンを、そのPOIデータレコードに登録されているPOI座標に対応する、進路変更案内画像上の位置に描画させる(ステップ512)。
また、案内音声生成部15に、ステップ508で抽出した進路変更案内情報レコードの案内音声テーブルの、ステップ506で算定した現在周囲状況が満たす条件が使用周囲状況条件として登録されたエントリの音声データが表す音声をスピーカ5に出力させる(ステップ516)。
以上、進路変更案内処理について説明した。
このような進路変更案内処理の処理例を示す。
いま、図6aに示すように、推奨ルートに従って左折することになる交差点601に接近している状況を考える。そして、この交差点601の目印として用いることができる施設としては、図6bに示すように交差点601の角に存在するビル611の1階の郵便局と当該ビル611の2階のレストランがあるものとする。
また、非渋滞であって昼である場合には、図6cに示すように、進路変更案内ウインドウ610中の進路変更案内画像のビル611の位置には1階の郵便局を表すPOIアイコン621が、交差点601の目印として表示されることになる。また、併せて、この1階の郵便局を目印として用いた音声による進路変更案内が、たとえば、「次の交差点を左折です。郵便局が目印です。」といったように行われることになる。ここで、非渋滞であって昼である場合に、このように進路変更する交差点の目印として、1階に存在する施設を用いるのは、このような状況では、ユーザの視線高さにある1階に存在する施設の方が2階に存在する施設よりも、ユーザがより発見し易いと考えられるからである。
以上のように本実施形態によれば、1階に存在する施設と、2階に存在する施設とのうちの、渋滞の有無や雨天の別や昼夜の別などの周囲状況に応じて定まるユーザがより発見し易い方の施設を表すPOIアイコンをユーザに対して優先的に提示する。すなわち、本実施形態によれば、よりユーザによって発見し易い施設を表すPOIアイコンを優先的に地図上に表示することができる。
また、以上の実施形態では、POIデータレコードに対応するPOIアイコンを表示すべき周囲状況の条件を表示周囲状況条件として予め記述するようにしたが、このように表示周囲状況条件を記述する代わりに、POIデータレコードに対応する施設の存在する階の階数を記述するようにし、各時点における周囲状況に応じた階が記述されたPOIデータレコードに対応するPOIアイコンを表示するようにしてもよい。なお、この場合には、たとえば、周囲状況が「渋滞であって晴である」という条件を満たす場合には周囲状況に応じた階は2階とし、周囲状況が「渋滞であって雨である」という条件または「非渋滞である」という条件を満たす場合には周囲状況に応じた階は1階とする。
また、以上の実施形態は、1階部分に、その施設を識別する上での外観上の特徴を有する施設を、1階に存在する施設、2階部分に、その施設を識別する上での外観上の特徴を有する施設を2階に存在する施設として実施とするようにしてもよい。また、この場合には、1階部分にも2階部分にもその施設を識別する上での外観上の特徴を有する施設は、1階に存在する施設であって、同時に、2階に存在する施設でもあるとしてよい。
Claims (9)
- 自動車に搭載され、地図を表示するナビゲーション装置であって、
地図を定義する地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
設定された目的地までの経路を推奨ルートとして前記地図データに基づいて探索し設定する推奨ルート探索手段と、
前記推奨ルート探索手段が設定した推奨ルートに従って走行する場合に進路変更することになる進路変更ポイントに、現在位置算出手段が算出した現在位置が接近した場合に、前記進路変更ポイントの目印となる施設を目印施設として選定し、選定した目印施設の案内を含む進路変更ポイントにおける進路変更方向の案内を行う進路変更案内部と、
周囲の状況を検出する周囲状況検出手段とを有し、
前記進路変更案内部は、前記進路変更ポイントの目印として用いることのできる施設のうちから、前記周囲状況検出手段が検出した周囲の状況に応じて、1階に存在する施設と2階に存在する施設とのうちの、いずれか一方を優先的に前記目印施設として選定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置であって、
前記地図データ記憶手段は、前記地図データと共に、複数の施設の各々に対応して設けられた、対応する施設を前記地図上で表すために表示するアイコンを定義したアイコンデータを記憶し、
前記進路変更ポイントの目印として用いることのできる施設は、前記進路変更ポイント近傍の施設であって、かつ、当該施設を表すアイコンを定義する前記アイコンデータが存在する施設であって、
前記進路変更案内部は、
前記進路変更ポイントを含む地図上に進路変更方向を表す図形を表示する進路変更方向表示手段と、
前記進路変更ポイントを含む地図上に、前記アイコンデータに基づいて、前記選定された目印施設のアイコンを描画する目印アイコン描画手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1記載のナビゲーション装置であって、
前記進路変更案内部は、前記目印施設として選定した施設の案内を含む、前記進路変更ポイントにおける進路変更方向の音声による案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2または3記載のナビゲーション装置であって、
前記周囲状況検出手段が検出する状況は、車両前方の渋滞または車両前方で自車が走行中の道路と横切る道路の渋滞の状況であって、
前前記進路変更案内部は、前記周囲状況検出手段によって前記渋滞が検出されている場合に前記2階に存在する施設を優先的に前記目印施設として選定し、前記周囲状況検出手段によって前記渋滞が検出されていない場合に前記1階に存在する施設を優先的に前記目印施設として選定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載され、地図を表示するナビゲーション装置であって、
地図を定義する地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
設定された目的地までの経路を推奨ルートとして前記地図データに基づいて探索し設定する推奨ルート探索手段と、
前記推奨ルート探索手段が設定した推奨ルートに従って走行する場合に進路変更することになる進路変更ポイントに、現在位置算出手段が算出した現在位置が接近した場合に、前記進路変更ポイントの目印となる施設を目印施設として選定し、選定した目印施設の案内を含む進路変更ポイントにおける進路変更方向の案内を行う進路変更案内部と、
車両前方を撮影するカメラとを有し、
前記進路変更案内部は、前記進路変更ポイントとして用いることのできる施設のうちの1階に存在する施設を前記カメラで撮影できない場合に、前記進路変更ポイントの目印として用いることのできる施設のうちの2階に存在する施設を優先的に前記目印施設として選定し、前記前記進路変更ポイントの目印として用いることのできる施設のうちの1階に存在する施設を前記カメラで撮影できる場合に当該1階に存在する施設を優先的に前記目印施設として選定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 地図を表示するナビゲーション装置であって、
地図を定義する地図データと、複数の施設の各々に対応して設けられた、対応する施設を前記地図上で表すために表示するアイコンを定義したアイコンデータとを記憶した記憶手段と、
地図を表示する範囲として設定された地理的範囲である地図表示範囲内の地図を地図画像として、前記記憶手段に記憶された地図データに基づいて描画する地図描画手段と、
前記地図描画手段が描画した地図上に前記アイコンデータに基づいて、前記地図表示範囲内にある施設を表すアイコンを描画するアイコン描画手段とを有し、
周囲の状況を検出する周囲状況検出手段とを有し、
前記アイコン描画手段は、前記周囲状況検出手段が検出した周囲の状況に応じて、1階に存在する施設を表すアイコンと、2階に存在する施設を表すアイコンとのうちの、いずれか一方を優先的に描画することを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記周囲状況検出手段が検出する状況は、自車周囲の道路の渋滞の状況であって、
前記アイコン描画手段は、前記周囲状況検出手段によって前記渋滞が検出されている場合に前記2階に存在する施設を表すアイコンを優先的に描画し、前記周囲状況検出手段によって前記渋滞が検出されていない場合に前記1階に存在する施設を表すアイコンを優先的に描画することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2、3または6記載のナビゲーション装置であって、
前記周囲状況検出手段が検出する状況は、雨天の有無の状況と昼夜の別の状況とのうちの少なくとも一つの状況を含むことを特徴とするナビゲーション装置。 - 地図を表示するナビゲーション装置においてユーザに対して経路を案内する経路案内方法であって、
設定された目的地までの経路を推奨ルートとして前記地図データに基づいて探索し設定するステップと、
周囲の状況を検出するステップと、
設定して推奨ルートに従って走行する場合に進路変更することになる進路変更ポイントに接近した場合に、当該進路変更ポイントの目印として用いることのできる施設のうちから、検出した周囲の状況に応じて、1階に外観上の識別性を有する施設と2階に外観上の識別性を有する施設とのうちの、いずれか一方を優先的に、当該進路変更ポイントの目印とする目印施設として選定するステップと、
選定した目印施設の案内を含む進路変更ポイントにおける進路変更方向の案内を行うステップとを有することを特徴とする経路案内方法。
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