JP4756999B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置に関し、特に、パーキングエリアやサービスエリアにおけるＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）ゲートを利用した経路探索および案内方法に関する。

ナビゲーション装置は、自車位置を検出し、自車位置周辺の地図データをディスプレイに描画するとともに、地図上に車両マークを重ねて表示し、自車位置が変化する。それに併せて地図をスクロールさせ道路地図を案内したり、目的地までの最適経路を探索し、探索された経路により目的地までの誘導を行うものとして利用されている。

ナビゲーション装置で用いられる地図データは、ハードディスクやＤＶＤ等に記憶されおり、これらのデータは、定期的に更新される。しかし、更新には、一定の費用や時間を要するため、ユーザーにとって必ずしも満足いくものではない。特許文献１は、こうした課題を解決するために、ユーザーが地図データベースに含まれる交差点のレーン情報を編集することが可能な技術を開示している。

また、特許文献２は、自車が道路を逸脱した逸脱地点と、逸脱地点から新規開通道路を通過して道路に復帰した復帰地点とを対応させてメモリに記憶し、経路探索時に、メモリに記憶された逸脱地点と復帰地点を結んだ経路を考慮するものである。

特開２００５−１２１５６２号 特開２００２−１３９３９号

ＥＴＣ利用車が増加するに伴い、高速道路のパーキングエリアやサービスエリアにＥＴＣレーン（ＥＴＣ出入口ゲート）が設置されつつある。現状のナビゲーション装置の道路地図データは、料金所でのＥＴＣの案内機能に関しては十分に対応ができているが、ＥＴＣレーンについての案内は不十分である。道路地図データは、通常、６ヶ月または１年サイクルで更新されるため、実際のＥＴＣレーンの設置と道路地図データとの間には時差が生じてしまう。

例えば図１１に示すように、高速道路２のサービスエリアＳＡ付近にあって、インターチェンジＩＣから離れている目的地Ｇまでの経路探索を行う場合、サービスエリアＳＡにＥＴＣゲートおよびリンク（道路）があったとしても、道路地図データにそれがなければ、誘導経路Ｙは、ＥＴＣゲート１から高速道路２に入り、インターチェンジＩＣのＥＴＣゲート３から一般道４を通り、目的地Ｇへ到達するルートしか算出することができない。このため、ＥＴＣ搭載車のユーザーに最適な経路を提供することができない。

本発明は、上記従来の課題を解決するためになされたもので、サービスエリアまたはパーキングエリアの出入口ゲートを考慮した経路案内および経路探索を可能にするナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、ディスプレイと、道路データを記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された道路データに基づき、有料道路のパーキングエリアまたはサービスエリアの仮想出入口ゲートから直近の一般道路までの仮想リンクを設定する仮想リンク設定手段と、経路探索時に、前記仮想リンクを探索経路対象に含めて経路を探索する経路探索手段と、ディスプレイに探索経路含む道路地図等を表示させる表示制御手段とを有する。

好ましくは、表示制御手段は、目的地までの探索結果をディスプレイに表示するとき、探索経路が仮想リンクを含むか否かの識別表示を含む。これは、仮想リンクは、現実に出入口ゲートが存在するか否かによらずに設定される仮想なものであり、実際にそのようなリンクがあるか否か分からないため、このことをユーザーに知らせる必要がある。

ナビゲーション装置はさらに、自車位置情報に基づき自車が仮想リンクを走行したか否かを判定する第1の判定手段を含み、第1の判定手段により自車が仮想リンクを走行したと判定された場合、前記仮想リンク設定手段は、前記仮想リンクを実践リンクに更新する。自車が仮想リンクを走行したことが分かれば、現実に、道路（リンク）が存在することになるため、この場合には、仮想リンクを実践リンク、言い換えれば実在するリンクとして変更をする。これにより、実践リンクは、記憶手段に記憶されている他のリンクと同義なものとなる。

好ましくはナビゲーション装置はさらに、外部から道路交通情報を取得する取得手段と、前記道路交通情報に基づき仮想出入口ゲートが存在するか否かを判定する第２の判定手段とを含み、第２の判定手段により仮想出入口ゲートが存在すると判定された場合、前記仮想リンク設定手段は、前記仮想リンクを実践リンクに更新することも可能である。ＶＩＣＳや道路交通サーバからの情報により、実際に出入口が存在することが判明されれば、その出入口に接続される道路が実在することになるから、そのときには、仮想リンクはもやは仮想ではないので、実践リンクに変更して登録する。

例えば、経路探索手段は、道路交通情報からの渋滞情報に基づき、前記仮想リンクを探索経路対象に含めて経路を再探索したり、ユーザーからの目的地までの経路探索指示や周辺検索の指示があったときにも、仮想リンクを参照する。

本発明に係るナビゲーション装置における経路探索方法は、記憶手段に記憶された道路データに基づき、有料道路のパーキングエリアまたはサービスエリアの仮想出入口ゲートから直近の一般道路まで仮想リンクを設定するステップと、設定された仮想リンクを経路探索対象に含めて経路探索を行うステップと、探索された経路をディスプレイ上に表示し経路の案内を行うステップとを有する。

本発明によれば、サービスエリアまたはパーキングエリアの仮想出入口ゲートから直近の一般道路への仮想リンクを設定することで、サービスエリアまたはパーキングエリアの出入口ゲートを考慮した経路案内および経路探索が可能となる。例えば、目的地がインターチェンジよりもサービスエリアまたはパーキングエリアの方が近い場合に、仮想リンクを使用することで最適なルートを提供することができる。また、料金所が渋滞している場合に、前後のサービスエリアまたはパーキングエリアの出入口を通過する回避ルートを提供することができる。

本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の現在位置と現在方位を測定するＧＰＳ受信機１０、車速センサやジャイロセンサ等を含む自立航法用センサ１２、アンテナ１４を介して外部の事故や渋滞等の道路交通情報を受信するＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１６、タッチパネル２２、音声入力部２４およびリモコン操作部２６を含むユーザー入力インターフェース２０、大容量のハードディスクを有する記憶装置３０、無線または有線によりデータ通信を可能とするデータ通信制御部３２、スピーカ４２から音声を出力させる音声出力部４０、ディスプレイ５２に画像を表示させる表示制御部５０、プログラムを記憶するプログラムメモリ６０、データを一時記憶するデータメモリ７０、車両バスなどの車内通信により車両の走行状態を検出する状態検出部８０、および制御部９０を含んでいる。

記憶装置３０は、ナビゲーションの各種機能を実行するためのプログラムおよびデータベースを記憶する。プログラムは、目的地までのルート探索、走行軌跡データの作成、その他ルート案内などのナビゲーションに必要な機能を含んでいる。

データベースは、地図データ、施設データ等を含み、地図データは、道路に関するリンク(道路)データおよび交差点データを含む。リンクデータは、交差点と交差点とを連結する道路に関するデータであり、道路の始点と終点の座標を示すノードデータ、および道路の種別（国道、一般道、県道など）を示す種別データ、幅員、規制（例えば、一方通行）、車線数などのデータに加え、経路探索の際に利用されるリンクの所要時間等に関する情報を含んでいる。交差点データは、交差点の座標位置、交差点の名称や交差点の右左折等に関する規制データを含んでいる。施設データは、レストラン、駐車場、店、ビル、その他の多くのランドマークに関する位置や名称等の情報を含んでいる。

さらに本実施例では、高速道路のパーキングエリアまたはサービスエリアに仮想的にＥＴＣゲートが存在するという前提で、仮想ＥＴＣゲートから一般道路を接続する仮想リンクをリンクデータとして含んでいる。ＥＴＣ搭載車の普及に伴い、パーキングエリアやサービスエリアにＥＴＣゲートが設置されつつある最中、リアルタイムにＥＴＣゲートの設置情報を地図データベースに反映することは困難なためである。仮想リンクは、実際に、パーキングエリアやサービスエリアにＥＴＣゲートが存在するか否かによらず、ＥＴＣゲートがあると仮定して設定される。そして、仮想ＥＴＣゲートおよび仮想リンクが実在することが判明したときは、仮想ＥＴＣゲートおよび仮想リンクを、現実に存在するＥＴＣゲートおよび実践リンクに変更して登録する。

データ通信制御部３２は、内部通信機能、または、携帯通信端末などの外部通信機能を介して、外部のネットワークや外部の電子機器とデータ通信を可能にする。例えば、ネットワークサーバーから、高速道路のパーキングエリアやサービスエリアのＥＴＣゲート情報を得たり、リアルタイムな道路交通情報を得ることができる。

プログラムメモリ６０は、記憶装置３０に記憶されたプログラムをロードし、例えば、目的地までのルート探索を行うプログラム６２、ルート案内を行うプログラム６４、仮想リンクを設定するプログラム６６等を格納する。データメモリ７０は、記憶装置３０から読み出した地図データ７２、ルート探索された経路データ７４、設定された仮想リンクや仮想ノード７６等を記憶する。

状態検出部８０は、車両バスに接続され、自車の車速パルス信号、ハンドル操舵角情報、パーキング情報などを検出し、これらの信号を制御部９０へ出力する。制御部９０は、状態検出部８０からの信号に基づき車両の走行状態を判定し、さらに、ユーザーインターフェース２０からの指示に応答して、プログラムメモリ６０に格納された各種プログラムに従いナビゲーション動作を制御する。

次に、仮想リンクの設定方法について説明する。仮想リンクは、高速道路（有料道路を含む概念である）のパーキングエリアまたはサービスエリアに設けられた仮想ＥＴＣゲートから一般道路への接続ルートである。ここでは、ある高速道路に仮想リンクを設定する例を説明する。

先ず、制御部９０は、記憶装置３０から道路地図データを読み出し（ステップＳ１０１）、対応する高速道路のリンクデータからサービスエリアまたはパーキングエリアの座標位置を取得する（ステップＳ１０２）。次に、制御部９０は、その座標位置を仮想ＥＴＣゲートに設定する（ステップＳ１０３）。仮想ＥＴＣゲートが決定したならば、その位置を基準に、最も近い一般道路をサーチする（ステップＳ１０４）。一般道路は、国道、県道、または市道であってもよく、特に制限されない。細街路や一方通行路であってもよい。

制御部９０は、仮想ＥＴＣゲートからサーチされた一般道路までの距離が最短となるルートを決定する（ステップＳ１０５）。最短ルートは、好ましくは仮想ＥＴＣゲートから一般道路へ下ろした垂線である。次に、最短ルートと一般道路が交差する座標を算出し、これを仮想ノードとして設定する（ステップＳ１０６）。こうして、仮想リンクは、仮想ＥＴＣゲートと仮想ノードにより特定された直線道路となる。

上記のように設定された仮想リンクは、記憶装置３０に登録される。また、制御部９０は、図３に示すような仮想リンクテーブルを作成し、仮想リンクのデータを管理する。仮想リンクテーブルは、仮想リンクを識別するための識別情報、仮想ＥＴＣゲートの座標、仮想ノードの座標、リンクコストおよびフラグを含む。リンクコストは、初期値として、仮想ノードが接続される一般道路のリンクコストに設定される。リンクコストは、例えば、その道路の距離や制限速度、およびそれらを重み付けする値を含むものであり、リンクコストは、経路探索時に参照される。フラグは、仮想リンクが有効であれば「１」が設定され、実践リンクに変更されると「０」に更新される。

次に、本実施例における経路探索および経路案内について図４のフローを参照して説明する。ナビゲーション装置が起動され、ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１２に基づき自車位置が検出される（ステップＳ２０１）。ユーザーから入力インターフェース２０を介して目的地の設定および経路探索の指示が成されると（ステップＳ２０２）、制御部９０は、経路探索プログラム６２に従い経路探索を開始する（ステップＳ２０３）。

ここでは、複数ルートを同時に検索する例を説明する。複数のルートとは、目的地までの最短距離を優先するルート、目的地まで一般道を走行するルート、目的地まで高速道路を走行するルート、目的地までの予想到着時間を優先ルートなどである。

制御部９０は、複数の探索経路のいずれかに、高速道路が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。高速道路が含まれている場合には、さらに、パーキングエリアまたはサービスエリアの仮想ＥＴＣゲートを通過するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。探索経路のコスト計算において、例えば、図６に示すように、自車位置ＭからインターチェンジＩＣのＥＴＣゲート１から高速道路２を通り、インターチェンジＩＣのＥＴＣゲート３を通過して一般道路４を通って目的地Ｇへ行くよりも、サービスエリアＳＡの仮想ＥＴＣゲート５から仮想リンク７を通って目的地Ｇ行く方が近い場合には、仮想ＥＴＣゲート５を通過するルートが選択される。その反対に、仮想ＥＴＣゲート５を通過する方が距離や時間が大きいのであれば、ＥＴＣゲート５を通過するルートは選択されない。

制御部９０は、探索経路において仮想ＥＴＣゲートを通過すると判定した場合には、仮想リンクを設定する（ステップＳ２０６）。例えば、図６に示すように、仮想ＥＴＣゲート５から直近の一般道路４をサーチし、一般道路４までの距離が最短となる仮想ノード６が算出され、仮想リンク７が設定される。仮想リンク７が算出されると、上記したように、図３に示す仮想リンクテーブルに仮想リンクに関するデータが登録される。

次に、制御部９０は、探索経路が仮想リンクを含むことを識別するための識別データを記憶装置３０から読み出す（ステップＳ２０７）。識別データは、例えば、探索結果をディスプレイに表示するときに、当該探索経路を他の探索経路から区別するために付加されるマーク、当該探索経路の色を変更するためのデータ、あるはそのような識別を与えるための文字情報である。

次に、制御部９０は、複数の探索結果をディスプレイ５２に表示させる（ステップＳ２０８）。図７は、複数の探索結果のディスプレイ５２への表示例である。例えば、推奨ルート１００、一般道を優先するルート１０２、距離を優先するルート１０４、道幅を優先するルート１０６などが表示され、目的地への予想到着時間、走行距離、および料金がそれぞれ示される。ここで、仮想ＥＴＣまたは仮想リンクを含む場合には、「ＥＴＣ」のマーク１０８が明示され、ユーザーは、その探索ルートが仮想リンクを走行するものであることを認識する。

ディスプレイ５２に表示された複数の探索結果の中からユーザーにより１つの探索結果が選択される（ステップＳ２０９）。制御部９０は、選択された探索結果に従い経路案内を開始する（ステップＳ２１０）。仮想リンクを含む探索結果が選択されると、その探索経路の経路データが自車位置に応じて記憶装置３０から読み出される。そして、自車ＭがパーキングエリアＰＡの仮想ＥＴＣゲート周辺にくると、図８に示すように、仮想ＥＴＣゲート５および仮想リンク７の道路がディスプレイ５２上に表示され、さらに、「○○パーキングエリア内の仮想ＥＴＣゲートを通過するルートです」という注意メッセージが表示され、または音声出力され、ユーザーにその旨が伝えられる（ステップＳ２１１）。

制御部９０は、検出された自車位置に基づき、自車が仮想ＥＴＣゲート５を通過し、仮想リンク７を走行したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。仮想リンク７を走行した場合には、実際にリンクが存在することになるので、制御部９０は、仮想リンク７を実践リンクに変更する（ステップＳ２１３）。この場合、図３の管理テーブルのフラグが「０」に更新され、以後の経路探索において、仮想ＥＴＣ、仮想ノードおよび仮想リンクが、仮想ではなく実際のノードおよびリンクとされる。

一方、自車が仮想リンクを走行しないと判定したとき、仮想リンクに相当する道路が存在しないので、制御部９０は、仮想リンク７のリンクコストが高くなるように重み付けを行い（ステップＳ２１４）、仮想リンクテーブルを更新する。これにより、以後の経路探索時に仮想リンクが選択され難くなる。こうして、目的地に到達するまで経路案内が実行される（ステップＳ２１５）。

本実施例によれば、パーキングエリアまたはサービスエリアの仮想ＥＴＣゲートから一般道路に接続される仮想リンクを設定することで、サービスエリアまたはパーキングエリアのＥＴＣゲート通過を考慮した経路探索および経路案内を行うことができる。これにより、ＥＴＣの普及に伴い、サービスエリアまたはパーキングエリアにＥＴＣゲートが新設された場合に、道路地図データが更新されるまでの時差を解消し、ＥＴＣユーザーに有効かつ十分なサービスを提供することができる。

なお、仮想リンクは、仮想ＥＴＣゲートから直近の一般道を最短ルートで接続する直線ルートであり、この直線ルートは、実際にＥＴＣゲートに新設されている道路とその進行方向や形状を異にすることが予想される。その場合には、自車の実際の走行軌跡に基づき、初期設定された仮想リンクの直線道路を修正するようにしてもよい。同様に、新設された道路から一般道路に復帰した地点が仮想ノードが異なることが予想されるが、この場合にも、仮想ノードを、自車が実際に復帰した地点に修正するようにする。

また図９に示すように、自車位置Ｍが一般道路４上であってサービスエリアまたはパーキングエリアの近傍にあり、そこから目的地Ｇへの経路探索時に高速道路２が利用される場合にも、一般道路４と仮想ＥＴＣゲート５との間に仮想リンク７が設定され、仮想ＥＴＣゲート５を通過する誘導経路Ｙが探索される。

次に、本発明の他の変形例について説明する。上記実施例では、目的地までの経路探索および経路案内について説明したが、ここでは、動的ルート探索をする例を説明する。動的ルート探索は、目的地までの経路案内中に、外部の動的な道路交通情報等を考慮して、現在案内しているルートよりも最適なルートがあるか否かを探索する機能である。

図１０に示すように、自車が高速道路を走行中に、例えば、サービスエリアまたはパーキングエリアの手前で、ＶＩＣＳ等から料金所の渋滞情報を取得すると、動的ルート探索により渋滞回避ルートが探索される。制御部９０は、インターチェンジＩＣのＥＴＣゲート３に発生している料金所渋滞８を経由して目的地Ｇに到達するコストと、サービスエリアＳＡの仮想ＥＴＣゲート５から仮想リンク７および一般道路４を経由して目的地Ｇに到達するコストを比較し、コストの低い方の探索ルートを選択する。仮想ＥＴＣゲート５を通過する経路が選択された場合には、その探索経路Ｙをディスプレイ５２に表示する。

このように、料金所渋滞を受信した時に、手前のサービスエリアで仮想リンクを使用した回避経路を提供することが可能となる。もし、ユーザーが仮想リンクを通過した場合には、実際にＥＴＣが開通しているので、地図データベースの仮想リンクを実践リンクに更新する。また、ＥＴＣ料金データを取得することも可能になるので、その料金情報も併せて記憶装置３０に記憶することが可能になる。一方、仮想ＥＴＣゲートを通過しない場合、仮想リンクのままとして、リンクコストを上げて、探索経路から除外されるようにする。

次に、仮想リンクを実践リンクへ更新するときの例を説明する。ナビゲーション装置がＶＩＣＳや他の道路交通情報を配信するサーバーからＥＴＣゲートの設置情報を受信したとき、制御部９０は、受信したＥＴＣゲートの設置位置と、図３に示す仮想リンクテーブルに含まれる仮想ＥＴＣゲートの座標位置と比較する。両者の座標位置が一致または合致していれば、サービスエリアまたはパーキングエリアにＥＴＣゲートが実在すると判定し、仮想リンクを実践リンクに変更する。これにより、仮想リンクが実在するか否かを自動的に判定し、仮想リンクを更新することができる。

なお上記した実施例は、目的地までの経路探索をするものであるが、これ以外にも、自車位置周辺のランドマークの検索、または高速道路の周辺のランドマークの検索等においても、仮想リンクを利用した検索を行うことができる。

さらに上記した実施例では、制御部９０が仮想リンクを自動的に設定し、かつ、仮想リンクテーブルを生成するようにしたが、ユーザーが、入力インターフェース２０から仮想リンクを設定するようにしてもよい。例えば、ディスプレイ上に高速道路を表示させ、仮想リンクを設定すべきパーキングエリアやサービスエリアとそこに接続されるべき一般道路とをカーソルにより指示するようにしてもよい。また、設定された仮想リンクをユーザーが消去できるようにしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明は、ＥＴＣ搭載車への経路探索および経路案内の拡充を図るナビゲーション装置として利用される。ナビゲーション装置は、他のオーディオ装置やビデオ装置と結合するナビゲーションシステムとしても利用することができる。

本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。 仮想リンク設定の動作フローを示す図である。 仮想リンクテーブルを示す図である。 本実施例のナビゲーション装置における仮想リンクによる経路探索および経路案内動作を説明するフローである。 本実施例のナビゲーション装置における仮想リンクによる経路探索および経路案内動作を説明するフローである。 本実施例の経路探索例を示す図である。 複数の探索ルートの表示例である。 仮想ＥＴＣおよび仮想リンクの案内例を示す図である。 本実施例の他の経路探索例を示す図である。 本発明の他の経路探索例を示す図である。 従来の経路探索例を示す図である。

符号の説明

１、３：ＥＴＣゲート ２：高速道路
４：一般道路 ５：仮想ＥＴＣゲート
６：仮想ノード ７：仮想リンク
８：料金所渋滞 １０：ＧＰＳ受信機
１２：自立航法用センサ ２０：ユーザーインターフェース
３０：記憶装置 ３２：通信制御部
５２：ディスプレイ ６０：プログラムメモリ
６６：走行軌跡作成プログラム ７０：データメモリ
８０：状態検出部 ９０：制御部

Claims (12)

1. 目的地までの経路案内機能を備えたナビゲーション装置であって、
   ディスプレイと、
   道路データを記憶する記憶手段と、
   記憶手段に記憶された道路データに基づき、有料道路のパーキングエリアまたはサービスエリアの仮想出入口ゲートの位置情報を取得し、当該仮想出入口ゲートから一般道路までの最短ルートを探索し、当該最短ルートと一般道路が交差する仮想ノードを算出し、仮想出入口ゲートの位置情報と仮想ノードにより特定された仮想リンクを設定する仮想リンク設定手段と、
   経路探索時に、前記仮想リンクを探索経路対象に含めて経路を探索する経路探索手段と、
   ディスプレイに探索経路含む道路地図等を表示させる表示制御手段と、
   を有するナビゲーション装置。
2. 表示制御手段は、目的地までの探索結果をディスプレイに表示するとき、探索経路が仮想リンクを含むか否かの識別表示を含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. ナビゲーション装置はさらに、自車位置情報に基づき自車が仮想リンクを走行したか否かを判定する第1の判定手段を含み、第1の判定手段により自車が仮想リンクを走行したと判定された場合、前記仮想リンク設定手段は、前記仮想リンクを実践リンクに更新する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. ナビゲーション装置はさらに、外部から道路交通情報を取得する取得手段と、前記道路交通情報に基づき仮想出入口ゲートが存在するか否かを判定する第２の判定手段とを含み、第２の判定手段により仮想出入口ゲートが存在すると判定された場合、前記仮想リンク設定手段は、前記仮想リンクを実践リンクに更新する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 経路探索手段は、前記道路交通情報に基づき渋滞があると判定したとき、前記仮想リンクを探索経路対象に含めて経路を再探索する、請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記仮想リンク設定手段は、自車の走行軌跡に基づき前記仮想リンクの直線道路を修正する、請求項１ないし５いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
7. ナビゲーション装置はさらに、仮想リンクを含む経路の案内を行う経路案内手段を含み、経路案内手段は、仮想リンクであることを示す識別をディスプレイに表示させる、請求項１ないし６いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
8. パーキングエリアまたはサービスエリアの出入口ゲートは、ＥＴＣゲートである、請求項１ないし７いずれか１つに記載のナビゲーション装置
9. ナビゲーション装置における経路案内方法であって、
   記憶手段に記憶された道路データに基づき、有料道路のパーキングエリアまたはサービスエリアの仮想出入口ゲートの位置情報を取得し、当該仮想出入口ゲートから一般道路までの最短ルートを探索し、当該最短ルートと一般道路が交差する仮想ノードを算出し、仮想出入口ゲートの位置情報と仮想ノードにより特定された仮想リンクを設定するステップと、
   設定された仮想リンクを経路探索対象に含めて経路探索を行うステップと、
   探索された経路をディスプレイ上に表示し経路の案内を行うステップと、
   を有する経路探索方法。
10. 経路探索方法はさらに、自車が仮想リンクを走行したか否かを判定し、走行したと判定したとき、仮想リンクを実践リンクに更新するステップを有する、請求項９に記載の経路探索方法。
11. 経路探索方法はさらに、外部から取得した道路交通情報に基づきパーキングエリアまたはサービスエリアに出入口ゲートが存在するか否かを判定し、存在すると判定したとき、仮想リンクを実践リンクに更新するステップを有する、請求項９に記載の経路探索方法。
12. 経路探索方法はさらに、探索経路に仮想リンクが含まれる場合、当該探索経路が仮想リンクを含むことを明示するステップを含む、請求項９に記載の経路探索方法。

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