JPH10332404A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 最新の開通道路についても表示又は案内を受
けられるようにする。 【解決手段】 少なくとも開通予定日時が分かっている
ような未開通道路データを記憶させておき、未開通道路
が開通したと判断されたとき、該道路データを含んだデ
ータに基づいて経路探索して案内することにより、最新
の開通道路についても案内できるようにしたことを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は地図データ等経路案
内に必要な情報を格納したＣＤ−ＲＯＭを使用して経路
案内を行うナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】表示と音声を用いて出発地や現在位置か
ら経由地等を通って目的地までの経路案内を行う車両用
ナビゲーション装置が種々提案されている。車両用ナビ
ゲーション装置は、地図データ、交差点や途中通過点の
特徴を表示／音声で案内するための案内データ等を情報
記憶装置に格納しておき、経由地や目的地の地点入力に
より目的地までの案内経路を地図データに基づき探索
（経路探索）し、経路案内を行うものである。そのた
め、車両用ナビゲーション装置としては、経路案内に関
する情報を入出力する入出力装置、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置、経路の算出に
必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示
・音声案内データ等が記録されている情報記憶装置、経
路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共
に、システム全体の制御を行う中央処理装置等を備えて
いる。

【０００３】情報記憶装置は、インデックス、地図デー
タ、探索データ、案内データ、マップマッチングデー
タ、目的地データ等のファイルからなり、ナビゲーショ
ン装置に必要なすべてのデータが記録されたデータベー
スであって、実際の記憶媒体として多くはＣＤ−ＲＯＭ
が用いられている。ＣＤ−ＲＯＭは単体で流通してお
り、最新の地図データが入力されているものを利用した
い場合には、ユーザーは新しいＣＤ−ＲＯＭを購入して
交換することになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の道
路地図の更新は、ＣＤ−ＲＯＭを新しいものに交換する
ことにより行っていたが、ＣＤ−ＲＯＭ購入後、まもな
く新たに道路が開通する場合があり、そのような道路に
ついては、表示または案内を受けることはできない。

【０００５】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、道路開通後、直ぐにＣＤ−ＲＯＭを交換しなければ
ならないような事態を回避し、最新の開通道路について
も表示または案内を受けられるナビゲーション装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、未開通道路デ
ータが格納された情報記憶手段と、未開通道路と開通し
ている道路とを異なる態様で描画する手段、所定条件を
満たしたときに未開通道路が開通したと判断して開通案
内する手段、未開通の道路に対して開通したと判断され
たとき、該道路を含むデータで探索または案内を行う手
段を備えていることを特徴とする。未開通道路が開通し
たか否かを判断するための所定条件は、未開通道路デー
タに設定された開通予定日時に達したか否か、或いは、
走行軌跡と未開通道路とが一致したか否か、或いは、走
行軌跡と未開通道路とが所定回数一致したか否か、或い
は、未開通道路が外部入力操作により選択されたか否か
であることを特徴としている。

【０００７】

【作用及び発明の効果】本発明は、未開通道路データを
あらかじめ記憶装置に記憶させておき、開通している道
路と未開通の道路とを異なる態様で案内表示することに
より、分かり易く案内表示することができる。また、所
定条件を満たした未開通道路を開通道路へデータ変更す
ることで、適切な案内を提供することができる。また、
未開通状態での案内を避けることができるとともに、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭデータの交換を最小限に抑えることができ
る。

【０００８】また、開通に条件を設定することで、 開通予定が分かっている場合、その開通日に合わせて
開通された道路を含んだデータで案内を提供できる。 開通された道路を走行したことを判断してデータを変
更しているため、開通予定が分かっていない道路であっ
ても、次に走行する時には確実に案内を提供することが
可能である。 所定回数の走行判断でデータを変更するようにしてい
るので、仮に検出された現在位置に誤差が生じたとして
も、誤ってデータを変更することがない。 開通予定日が予め分かっていない場合にも、利用者の
選択により必要に応じて案内を提供することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ説明する。図１は本発明が適用される車両用ナ
ビゲーション装置の１実施例を示す図である。本発明に
係る車両用ナビゲーション装置は、図１に示すように経
路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両
の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置
２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路
案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（ア
プリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情
報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／
音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う
中央処理装置４から構成されている。まず、それぞれの
構成について説明する。

【００１０】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。

【００１１】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供す
る情報センターや、予め地図データや目的地データなど
の運転者固有のデータが記憶されている電子手帳などの
情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通
信装置を付加することもできる。

【００１２】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。

【００１３】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。

【００１４】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えばセルラフォーン（自動車電話）やＦ
Ｍ多重信号を利用したＧＰＳの補正信号を受信するデー
タ送受信装置２３、地磁気センサなどで構成される絶対
方位センサ２４、車輪センサ、ステアリングセンサ、ジ
ャイロなどで構成される相対方位センサ２５、車輪の回
転数から走行距離を検出する距離センサ２６などを備え
ている。

【００１５】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭである。図２に示すように、プログラム
は、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計
算部、目的地設定操作制御部等からなりナビゲーション
の信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等
で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うための
プログラム、本実施例記載のフローチャートに示される
処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声
案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及び
それに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に
必要な表示情報データが格納されている（図２
（ｂ））。また、データは、地図データ、探索データ、
案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ等
のファイルからなりナビゲーション装置に必要なすべて
のデータが記憶されている（図２（ａ））。なお、本発
明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラム
は中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可能で
ある。

【００１６】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプ
ログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、
フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理
を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納し
たＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コ
ードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中の
データを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへ
の画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモ
リ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて
画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を
施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、Ｃ
ＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文
章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１
６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デ
ータのやり取りを行う通信インタフェース４７および現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時
間を記入するための時計４９などを備えている。ここ
で、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の
有無は、運転者が選択できるように構成されている。

【００１７】本発明に係るナビゲーション装置は、上記
のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを
読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、
ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み
込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。
フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が
保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そし
て、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手
段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュ
メモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報
記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み
込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、
この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行
われる。

【００１８】図３は、図１の情報記憶装置３に記憶され
ている地図データの中の主要なデータファイルを示した
ものである。図３（ａ）は経路算出手段により経路を算
出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案
内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対
して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データの
アドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズ
の各データからなってる。前記道路番号は、分岐点間の
道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。前記
形状データは、図３（ｂ）に示すように、各道路を複数
のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれ
に対して東経、北緯からなる座標データを有している。
図２に示したプログラムの地図描画部は、ノードの座標
データより道路軌跡を描画する。前記案内データは、図
３（ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、
注意点データ、道路名称データ、道路名称データのアド
レス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの
各データからなる。

【００１９】道路案内情報補助データとしての前記道路
属性データは、図３（ｄ）に示すように、その道路が高
架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の
情報を示すデータであるとともに、その道路が未開通の
道路か否か、未開通道路の場合に開通予定日時のデータ
が設定されている。このように、未開通道路をあらかじ
め道路データとして記憶させておき、この道路が開通し
たことが確認されたときに検索データ、マップマッチン
グデータに含めるようにしたことが本発明の大きな特徴
である。なお、未開通道路が開通したと判断されたとき
には、図３（ｄ）の開通状況を示すフラグは「０」→
「１」に更新される。以後は、アプリケーションプログ
ラムがこのフラグ「１」をみて経路探索データとして扱
うことになる。なお、フラグをたてて開通、未開通を区
別する以外に、経路探索の探索コストを変更し、未開通
の場合には探索コストを十分に大きくして、探索ルート
に選ばれないようにし、開通したときに探索コストを他
の道路と同じにして対応するようにしてもよい。

【００２０】次に、本発明のナビゲーション処理につい
て説明する。図４は本発明に係るナビゲーション装置の
システム全体の流れを説明するための図である。中央処
理装置４のＣＰＵ４０に情報記憶装置３からプログラム
が読み込まれて経路案内のプログラムが起動されると、
現在位置検出装置２により現在位置を検出して現在位置
を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置
の名称等を表示する（ステップＳ１）。次に、地名や施
設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名
等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置
から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経
路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡
を行いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を
繰り返し行う（ステップＳ４）。目的地に到着する前に
寄り道設定の入力があった場合には、探索エリアを設定
してその探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地に
到着するまで経路案内を繰り返し行う。

【００２１】図５は開通予定日に達したことを条件に開
通したと判断する処理フローを示す図である。ナビゲー
ション装置の電源をＯＮすると（ステップ１０１）、図
１の中央処理装置内蔵の時計により日付を確認し（ステ
ップ１０２）、次いで地図データを確認し（ステップ１
０３）、地図データ中に未開通道路があるか否か判断す
る（ステップ１０４）。この判断は、例えば、図３に示
した案内道路データの道路属性データに設定された開通
状況を示すフラグより判断する。未開通道路がなけれ
ば、現在位置を検出して（ステップ１０８）、図４に示
した処理フローに従って経路探索・案内が行われる。未
開通道路がある場合には、前述の確認した日付と、開通
予定日時のデータとを比較し、開通予定日に達したか否
か判断する。もちろん、日単位でなく時間単位まで比較
するようにしてもよい。開通予定日に達していなければ
未開通であると判断し、当該道路を含まない地図データ
を基にして経路探索処理を行う。開通予定日に達してい
たときは、当該道路は開通したと判断し、開通状況を示
すフラグを「０」から「１」に更新し、表示データを、
例えば破線から実線に変更し、また、検索データに含め
るように変更する（ステップ１０６、ステップ１０
７）。次いで、現在位置を検出して（ステップ１０８）
経路探索処理がスタートする。こうして、開通予定日に
達したことを条件に未開通道路が探索データに含められ
るので、最新の開通道路を含めた表示、案内を行うこと
が可能となる。本実施例では、ナビゲーション起動時に
未開通道路の有無のチェックを行っているが、経路探索
時に必要となる地図データのみチェックしても良い。

【００２２】図６は走行判定により開通を判断する処理
フローを示す図である。現在位置検出装置により現在位
置を検出し（ステップ２０１）、このデータを基にして
図２のアプリケーションプログラムの現在位置計算部で
マップ上の現在位置を計算し、これを順次つなぎあわせ
て走行軌跡を生成し記憶する（ステップ２０２）。次い
で、走行軌跡とマップマッチングデータを比較して一致
する道路を検索する（ステップ２０３）。マップマッチ
ングデータ中に走行軌跡と一致する道路が検索される
と、この検索された道路が未開通か否か判断する（ステ
ップ２０４）。未開通道路であればその道路は開通して
いることになるので、図３に示す道路属性データの開通
状況フラグを「０」→「１」に更新する（ステップ２０
５）。また、開通道路であればそのまま開通判断処理は
終了する。

【００２３】図６の開通判断処理では、１回でも未開通
道路と走行軌跡が一致すれば開通と判断しているが、１
回の走行だけでは誤った判断をする可能性がある。これ
を防止するようにしたのが、図７の判断処理フローであ
る。図７は所定回数の走行判定で開通を判断する処理フ
ローを示す図である。現在位置検出装置により現在位置
を検出し（ステップ３０１）、これを基にして図２のア
プリケーションプログラムの現在位置計算部でマップ上
の現在位置を計算し、これを順次つなぎあわせて走行軌
跡を生成し記憶する（ステップ３０２）。次いで、走行
軌跡とマップマッチングデータを比較して一致する道路
を検索する（ステップ３０３）。マップマッチングデー
タ中に走行軌跡と一致する道路が検索されると、この検
索された道路が未開通か否か判断する（ステップ３０
４）。未開通道路であれば一致した走行判定回数Ｎを１
だけ増やし（ステップ３０５）、走行判定回数Ｎが所定
数ｎより大きいか否か判断する（ステップ３０６）。走
行判定回数Ｎが所定数ｎより大きければ、その道路は開
通していると判断して図３に示す道路属性データの開通
状況フラグを「０」→「１」に更新する（ステップ３０
７）。また、ステップ３０４で開通道路の場合、ステッ
プ３０６で走行判定回数Ｎが所定数ｎより小さい場合
は、開通判断処理は終了する。このように、走行軌跡と
未開通道路とが所定回数一致したことを条件に開通した
と判断しているので、１回だけの判断に比して誤判断す
る確率を極めて小さくすることが可能である。

【００２４】図８はユーザーの道路指定により開通判断
する場合の処理フローを示す図である。ナビゲーション
装置の電源をＯＮすると（ステップ４０１）、ユーザー
による道路指定があるか否かが判断される（ステップ４
０２）。ユーザーによる道路指定があり、指定された道
路が未開通道路であった場合、当該道路は開通したと判
断して表示データを、例えば破線から実線に変更し、ま
た、検索データに含めるように変更し（ステップ４０
４、４０５）、現在位置検出して経路探索を開始する。
ユーザーによる道路指定がなく、また、指定された道路
が未開通道路でない場合には、そのまま現在位置検出し
て経路探索を開始する。この処理により、例えば、開通
予定日が早まって、道路データに設定された日時前に開
通したような場合、ユーザーの指定により対応すること
ができる。またユーザーによる指定の方法としては、各
道路の開通予定日を訂正するようにしても良い。この場
合、訂正後の開通日時に基づいて、図５で説明した処理
によって対応可能である。なお、上記説明における道路
の指定は、ユーザーによる手入力操作に限らず、手帳タ
イプの電子装置、電話回線、ＦＭ電波、ＶＩＣＳ、その
他任意の手段を用いた外部入力操作により行うようにし
てもよい。

【００２５】本発明においては、未開通道路データを記
憶させ、所定の条件を満たした場合には開通した道路と
して扱えるようにしたので、例えば、図９に示すよう
に、従来から開通している道路や最近開通した○道路
と、未開通の□道路とを異なる態様で表示して判別でき
るようにすることができる。また、未開通であった道路
が所定条件を満たした時に、開通したと判断するように
しているため、例えば、図９に示すように、開通案内を
することが可能となり、開通道路の活用を図ることがで
きる。図６〜図９に示される実施例においては、特に図
５に示す実施例のごとく開通日時データを持たせること
なく達成可能であり、情報記憶装置のデータ容量を不用
意に増大させることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明が適用されるナビゲーション装置の１
例の構成を示す図である。

【図２】 ナビゲーション用のプログラムとデータの構
成例を示す図である。

【図３】 道路属性データの例を示す図である。

【図４】 案内処理の全体の流れを示す図である。

【図５】 開通予定日に達したことを条件に開通したと
判断する処理フローを示す図である。

【図６】 走行判定により開通を判断する処理フローを
示す図である。

【図７】 所定回数の走行判定により開通を判断する処
理フローを示す図である。

【図８】 ユーザーの道路指定により開通判断する場合
の処理フローを示す図である。

【図９】 開通道路と未開通道路の表示態様を異ならせ
るとともに、開通案内を行わせる表示例を示す図であ
る。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、２４…絶対方位センサ、２５…相対
方位センサ、２５は距離センサ、４０…ＣＰＵ、４１…
フラッシュメモリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４
…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロ
セッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力イン
ターフェース。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 経路案内に必要なデータを格納した情報
   記憶手段に未開通道路データを記憶させ、表示する地図
   内で未開通の道路と開通している道路とを異なる態様で
   案内表示することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 経路案内に必要なデータを格納した情報
   記憶手段に未開通道路データを記憶させ、所定条件を満
   たしたとき前記未開通道路が開通したと判断し、開通案
   内することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 経路案内に必要なデータを格納した情報
   記憶手段に未開通道路データを記憶させ、所定条件を満
   たしたとき前記未開通道路が開通したと判断し、該道路
   データを含んだデータに基づいて経路探索し、案内する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 未開通道路データを含む経路案内に必要
   なデータを格納した情報記憶手段と、 前記情報記憶手段に記憶されたデータを読みだして地図
   を描画する地図描画手段とを備え、 前記地図描画手段は未開通道路と開通している道路とを
   異なる態様で表示することを特徴とするナビゲーション
   装置。
5. 【請求項５】 入力された目的地までの経路を算出し、
   移動する現在位置を追跡することにより案内情報を報知
   するナビゲーション装置において、 開通している道路と未開通の道路を分別して道路データ
   を記憶する道路データ記憶手段と、 前記道路データ記憶手段に記憶される未開通の道路が、
   開通したか否かの判断を行う判断手段と、 前記判断手段によって、開通したと判断された場合に前
   記未開通の道路を開通している道路として処理する処理
   手段とを有し、 前記判断手段は、所定の条件を満たした場合に未開通道
   路の開通判断を行うことを特徴とするナビゲーション装
   置。
6. 【請求項６】 未開通道路データを含む経路案内に必要
   なデータを格納した情報記憶手段と、 所定条件を満たしたとき前記未開通道路が開通したと判
   断する判断手段と、 前記判断手段により前記未開通道路が開通したと判断さ
   れたとき、開通案内する案内手段とを備えたナビゲーシ
   ョン装置。
7. 【請求項７】 未開通道路データを含む経路案内に必要
   な全てのデータを格納した情報記憶手段と、 所定条件を満たしたとき前記未開通道路が開通したと判
   断する判断手段と、 前記判断手段により前記未開通道路が開通したと判断さ
   れたことを条件に、該道路データを含むデータを読みだ
   して経路探索する経路探索手段と、 前記経路探索手段で探索した経路に基づき経路案内する
   案内手段とを備えたナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 目的地や経路を算出するために必要な情報を入力する入
   力手段と、 未開通道路データを含む経路案内に必要な全てのデータ
   を格納した情報記憶手段と、 前記入力手段により入力された情報及び前記情報記憶手
   段に格納されたデータに基づき目的地までの経路を算出
   する経路算出手段と、 前記経路算出手段により算出された経路を記憶する経路
   情報記憶手段と、 前記経路情報記憶手段に記憶された経路に基づき経路案
   内を行う案内手段と、 所定条件を満たしたとき前記未開通道路が開通したと判
   断する判断手段とを備え、 前記経路算出手段は、前記判断手段により前記未開通道
   路が開通したと判断されたことを条件に、該道路データ
   を含むデータを経路探索データとすることを特徴とする
   ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 請求項２、３、５、６、７、８のうち何
   れか１項記載の装置において、未開通道路が開通したと
   判断する所定条件は、未開通道路データに設定された開
   通予定日または開通予定日時に達したことであるナビゲ
   ーション装置。
10. 【請求項１０】 請求項２、３、５、６、７、８のうち
    何れか１項記載の装置において、未開通道路が開通した
    と判断する所定条件は、走行軌跡と未開通道路とが一致
    することであるナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 請求項２、３、５、６、７、８のうち
    何れか１項記載の装置において、未開通道路が開通した
    と判断する所定条件は、走行軌跡と未開通道路とが所定
    回数一致したことであるナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 請求項２、３、５、６、７、８のうち
    何れか１項記載の装置において、未開通道路が開通した
    と判断する所定条件は、未開通道路が選択されたことで
    あるナビゲーション装置。