JP4623050B2 - 道路情報生成装置、道路情報生成方法および道路情報生成プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の経路案内に利用可能な道路情報を生成する道路情報生成装置、方法およびプログラムに関する。

従来、車両の経路案内を行うにあたり、渋滞を回避した推奨経路を案内する技術が知られている。例えば、渋滞を迂回するにあたり、迂回対象のリンクが指示された場合には当該迂回対象のリンクの経路計算コストを大きくして経路を探索する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００−１９３４７１号公報

従来の技術においては、渋滞を回避して迂回経路を提示する際に通行困難な道路を迂回経路として提示してしまうことがあった。
すなわち、従来の技術においては、渋滞が発生している道路や不通の道路のコストが大きくなるようにリンクコストを設定しておき、経路探索に際して当該渋滞が発生している道路や不通の道路が選択される可能性を低くすることで、迂回経路が選択される。しかし、従来の技術においては、迂回対象の道路が渋滞していることや不通であることのみを考慮しているため、通行困難な道路であっても迂回経路に含めてしまう。例えば、冬期の山岳路や人通りの多い商店街など、通行困難な道路が迂回経路に含まれることがある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、通行困難な道路を回避するための情報を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、車両が道路を走行したときの履歴情報を所定量以上蓄積し、当該履歴情報から走行頻度を示す走行頻度情報を取得し、予め決められた期間における前記道路の前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないときに、当該道路を回避するための道路選択情報を生成する。すなわち、本発明においては、予め決められた期間の走行頻度が少ない道路は、他の道路と比較して通行困難であるために車両が通行していないと見なし、この道路を回避するための道路選択情報を生成する。従って、以上の構成によれば、通行困難な道路を回避するための道路選択情報を提供することができ、当該道路選択情報を利用する利用者は、当該道路選択情報を利用した経路探索や経路案内を行うことによって、通行困難な道路を回避することが可能である。

なお、本発明においては、履歴情報が所定量以上蓄積された状態において道路の走行頻度を評価しているため、走行頻度から通行困難性を推定することができる。すなわち、ある道路の走行頻度は多いが特定の道路の走行頻度は少ないという状況は、後者の道路が通行困難であることに起因して発生する可能性が高い。そこで、通行困難性が走行頻度の多寡として現れる程度の履歴情報の蓄積量を所定量として予め規定しておき、また、通行困難であることに対応した走行頻度を予め基準値として規定しておく。そして、当該所定量以上蓄積された履歴情報に基づいて走行頻度が基準値より少ないか否かを評価すれば道路の通行困難性を判断することが可能であり、また、この道路を回避する道路選択情報を生成することができる。

ここで、履歴情報取得手段は、車両が道路を走行したときの履歴を示す履歴情報を取得することができればよく、道路の位置に対して車両が道路を走行したことを示す情報や走行車両の速度，その時刻等を示す情報を履歴情報とすることができる。より具体的には、例えば、プローブ情報を履歴情報とすることができる。さらに、履歴情報の収集態様は特に限定されず、光ビーコン，超音波式車両感知器，ループコイル式車両感知器等によって道路における車両の走行状況を示す情報を取得して履歴情報としてもよいし、各車両において走行履歴を示す情報を生成して履歴情報として収集してもよい。

むろん、履歴情報の取得態様としては、無線，有線等の各種通信を採用可能であるが、他にも、自動的あるいは人為的に収集した情報を記憶媒体に記録し、その情報を収集する構成としてもよい。さらに、取得した履歴情報は、道路情報生成装置にて参照可能な所定の記憶媒体に書き込んで蓄積しておくことが好ましい。走行頻度情報取得手段は、所定量以上蓄積された履歴情報に基づいて道路の走行頻度を示す走行頻度情報を取得することができればよく、少なくとも単位時間当たりに道路を走行した車両の数を特定することができればよい。また、履歴情報の情報量を規定する所定量は、通行困難性が走行頻度の多寡として現れる程度の蓄積量として予めその情報量を規定しておけばよく、期間や区画毎に規定してもよいし、ある区画の道路数によって規定してもよく、種々の構成を採用可能である。

道路選択情報生成手段は、予め決められた期間の走行頻度から通行困難であると推定される道路を特定し、この道路を回避するための道路選択情報を生成することができればよい。ここで、上述の期間は、前記道路を回避すべき状況に応じて予め決められていればよく、例えば、道路の通行困難性が期間によって変動する場合には、当該通行困難性の変動に応じて決定すればよいし、道路上の歩行者数が時間によって変動する場合には当該歩行者数の変動に応じて決定することができる。むろん、曜日や休日などによって期間を定義してもよい。

さらに、走行頻度に基づいて通行困難であると推定される道路を特定するためには、前記道路が通行困難であるといえる程少ない走行頻度を予め特定し、所定の基準値とすればよい。この場合、走行頻度に関する所定の基準値は、道路が通行困難であると判定するための閾値であり、固定値であってもよいし、前記期間や区画に応じて変動する値であってもよい。

さらに、道路を回避するための道路選択情報は、回避すべき道路を直接的に示す情報であってもよいし、回避すべき道路が経路探索によって経路に含まれる可能性を低くするための情報であってもよい。例えば、後者の例としては経路探索に利用するためのコストを示す情報が挙げられる。すなわち、道路の走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないときに、その道路に設定されたリンクに対応づけられたコストを高くする。この構成によれば、その道路が経路探索によって経路に含まれる可能性を低くすることができるので、当該コストを示す情報はその道路を回避するための道路選択情報となる。このとき、リンクのコストを高くすることによってその道路が経路探索によって経路に含まれる可能性を低くすることができればよいので、リンクのコストを高くするに際しては、そのリンクにおいて以前に設定されていたコストよりも高くする構成やコストを高くする対象となるリンクのコストを周囲の道路のコストよりも高くする構成等を採用可能である。

さらに、特定の区画に関する履歴情報が所定量以上蓄積されたときに本発明を利用する構成を採用してもよい。すなわち、本発明においては、所定量以上蓄積した履歴情報に基づいて道路の走行頻度を特定しているが、この所定量を、予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路についての履歴情報について規定する。この構成においては、前記区画に含まれる複数の道路について履歴情報の蓄積量が前記所定量を超えているときに走行頻度情報を取得し、前記区画に含まれる複数の道路について、前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないか否かを判定し、前記道路選択情報を生成する処理を行う。この構成によれば、各区画に含まれる道路の通行困難性を確実に評価することができる。

上述の区画は、ある道路と当該道路を迂回するための候補になる道路とが含まれる区画であればよく、種々の区画を設定することができる。例えば、一般のナビゲーション装置にて利用されるメッシュと呼ばれる区画を本発明における区画とすることができる。むろん、区画はメッシュに限らず、都道府県や市町村単位でもよい。

さらに、上述の履歴情報について規定される所定量は、走行頻度に基づいて道路の通行困難性を判断することができるように設定されていればよいので、上述のように情報量に対応する所定量を直接的に定義する構成の他、走行頻度に基づいて道路の通行困難性を判断できる程度に履歴情報が所定量以上蓄積されていることを間接的に判定する構成を採用してもよい。

このための構成例として、予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路に関する履歴情報の蓄積量の変化率を参照してもよい。すなわち、履歴情報の取得を開始して、継続的に履歴情報の取得および蓄積を続けると、履歴情報の蓄積量に応じてその変化率が変動し、当該履歴情報の蓄積量が多くなると当該変化率が小さくなる。従って、履歴情報の蓄積量の変化率が予め決められた基準を下回るか否かを判定することで、履歴情報が所定量以上蓄積されたか否かを判定することができる。

そこで、履歴情報の蓄積量の時間に対する変化が予め決められた基準を下回るときに走行頻度情報を生成し、前記区画に含まれる複数の道路について、前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないか否かを判定する。この結果、各区画に含まれる道路の通行困難性を確実に評価することができる。なお、ここでも区画は、上述の区画と同様に種々の設定を採用することができる。また、履歴情報の蓄積量の変化率は、分母および分子が蓄積量によって構成される比率であればよく、例えば、変化率を、直近の特定時間間隔における履歴情報の蓄積量／履歴情報の全蓄積量として定義してもよいし、所定期間毎に履歴情報の蓄積量を集計し、ある所定期間の履歴情報の蓄積量／次の所定期間の履歴情報の蓄積量として変化率を定義してもよい。

前者においては、履歴情報の蓄積を続けることによって分母としての履歴情報の全蓄積量が逓増するので、特定時間間隔で蓄積した履歴情報の量／履歴情報の全蓄積量は履歴情報が所定量以上蓄積することによって所定の基準値以下になる。そこで、特定時間間隔で蓄積した履歴情報の量／履歴情報の全蓄積量という変化率に対して予め基準値を設定しておけば、変化率が予め決められた基準値を下回るか否かを判定することによって履歴情報が所定量以上蓄積したことを判定することができる。

また、後者は、履歴情報の提供装置(例えば、ナビゲーション装置)の普及率に着目した指標である。すなわち、履歴情報の提供装置の普及開始段階において、履歴情報の提供装置の絶対数は少ないが、急激に普及している段階において所定期間毎の履歴情報の蓄積量を比較すると、ある所定期間の蓄積量より次の所定期間の蓄積量の方が多くなる。一方、履歴情報の提供装置の普及が完了して履歴情報の提供装置の絶対数が多くなると、ある所定期間の蓄積量と次の所定期間の蓄積量はほとんど同じになる。すなわち、ある所定期間の履歴情報の蓄積量／次の所定期間の履歴情報の蓄積量として定義された変化率は普及とともに特定の値に収束していく。そこで、ある所定期間の履歴情報の蓄積量／次の所定期間の履歴情報の蓄積量という変化率に対して予め基準値を設定しておけば、変化率が予め決められた基準値を下回るか否かを判定することによって履歴情報の提供装置の普及が完了し、履歴情報が所定量以上蓄積したことを判定することができる。

なお、履歴情報が所定量以上蓄積されていることを間接的に判定するための構成は上述の構成に限られない。例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置等によって当該車両を運転する運転者の自宅として設定された位置を示す自宅情報を取得し、予め地図上に設定された区画に自宅として設定された位置の数が予め決められた基準数を超えたときや当該自宅として設定された位置の数を所定期間毎に集計し、当該位置の数の変化が予め決められた基準を下回るときに履歴情報が所定量以上蓄積されていると見なし、当該区画に含まれる複数の道路について道路選択情報を生成する処理を行う構成としてもよい。また、予め地図上に設定された区画内に含まれる各道路において、履歴情報が対応づけられているリンクの数と全リンクの数との比が所定の基準値を超えたときやその比の時間に対する変化が予め決められた基準を下回るときに履歴情報が所定量以上蓄積されていると見なし、当該区画に含まれる複数の道路について道路選択情報を生成する処理を行う構成としてもよい。

さらに、走行頻度を評価するために季節毎に前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないか否かを判定する処理を行う構成としてもよい。この構成によれば、季節毎に変動する道路の通行困難性に応じてその道路を回避するための道路選択情報を生成することができる。例えば、冬期の山岳路など、特定の季節において通行困難となっている道路を回避することができる。

さらに、新たに開通した道路については履歴情報が蓄積されるまでに時間がかかるため、当該新たに開通した道路について有意な情報が得られるようになるまで走行頻度情報を取得せず、道路選択情報を生成する処理を行わない構成としてもよい。すなわち、道路の開通情報を取得し、道路が開通してから所定の期間が経過した道路について道路選択情報を生成する処理を行う構成とすれば、開通直後であるために履歴情報が蓄積されていない道路を回避してしまうことを防止することができる。また、新たに開通した道路が回避すべき道路になったときには、当該道路を回避することができる。

さらに、上述の道路選択情報生成装置は、道路選択情報を利用可能に生成することができればよく、多地域から多数の情報を収集して処理するセンターに備えられる装置が典型であるが、むろん、車両に搭載される装置であってもよい。さらに、上述のセンターによって生成された道路選択情報を車両にて利用するナビゲーション装置としても発明は成立する。

例えば、道路選択情報生成装置において、道路選択情報を送信する送信手段を構成し、車両のナビゲーション装置において、道路情報生成装置が送信する道路選択情報を取得し、当該道路選択情報に基づいて前記予め決められた期間における前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない前記道路を回避する走行予定経路を示す走行予定経路情報を取得する構成とすれば、当該車両において予め決められた期間の前記走行頻度が所定の基準値より少ない前記道路を回避することができる。

さらに、本発明のように予め決められた期間の走行頻度から通行困難であると推定される道路を回避するための道路選択情報を生成する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような道路情報生成装置、プログラム、方法は、単独の道路情報生成装置として実現される場合もあれば、他の情報を生成したり、解析したりする装置と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、以上のような道路情報生成装置を備えたセンターと車両に備えられたナビゲーション装置が協働するシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、道路情報生成装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）道路情報生成システムの構成：
（１−１）道路情報生成装置の構成：
（１−２）ナビゲーション装置の構成：
（２）道路情報生成処理：
（３）ナビゲーション装置における動作：
（４）他の実施形態：

（１）道路情報生成システムの構成：
（１−１）道路情報生成装置の構成：
図１は、道路情報の管理センターに設置された道路情報生成装置１０と車両に備えられたナビゲーション装置１００とを含むシステムの構成を示すブロック図である。道路情報生成装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、当該記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして道路情報生成プログラム２１を実行可能であり、当該道路情報生成プログラム２１によって道路選択情報を生成することができる。また、通信部２２は車両に搭載されたナビゲーション装置１００と通信するための回路を備えており、制御部２０は通信部２２を介して各種情報を送受信することができる。

道路情報生成プログラム２１は、道路選択情報を生成し、車両にて利用可能に提供するために、履歴情報受信部２１ａと履歴情報取得部２１ｂと走行頻度情報取得部２１ｃと道路選択情報生成部２１ｄと道路選択情報送信部２１ｅとを備えており、通信部２２，記憶媒体３０や制御部２０におけるＲＡＭ等と協働することによって道路選択情報の生成および提供機能が実現される。

なお、本実施形態における履歴情報はプローブ情報であり、各道路に設定されたリンクに対応した情報となっている。すなわち、各道路を示す情報はノードとノード同士の連結を示すリンクとによって構成されており、プローブ情報は、各リンクに対して車両が当該リンクを走行したときの速度、所要時間およびその時刻を示す情報を対応づけた情報である。従って、本実施形態におけるプローブ情報では、道路の位置に対して車両の速度と走行時の時間とを対応づけた情報である。また、本実施形態においては、後述するナビゲーション装置１００は各リンクに対応する道路が新規開通道路であることおよび開通した日付を示す開通情報を後述の記憶媒体３００に記憶しており、後述する通信によって前記プローブ情報とともに当該開通情報を道路情報生成装置１０に送信する。さらに、本実施形態における道路選択情報は各リンクに対応づけられたコストであり、当該コストが高いほど経路探索時にそのリンクが経路に含まれる可能性が低くなるように設定されている。

履歴情報受信部２１ａは、車両がリンクに対応した道路を走行したときの履歴を示すプローブ情報を受信する処理を行うモジュールである。すなわち、履歴情報受信部２１ａは、通信部２２を制御することによって車両と通信を行い、当該車両から送信されるプローブ情報を受信する。また、履歴情報受信部２１ａは、受信したプローブ情報を記憶媒体３０に蓄積する（図１に示すプローブ情報３０ａ）。なお、記憶媒体３０には、各道路を示すノード情報とノード同士の連結を示すリンク情報と各リンクに対して対応づけられたリンクコスト情報とを含む地図情報３０ｃが書き込まれており、上述のプローブ情報は当該地図情報３０ｃに規定されたいずれかのリンクに対応づけられている。

履歴情報取得部２１ｂは、当該蓄積されたプローブ情報３０ａを取得するモジュールであり、本実施形態においては、リンクのコストを設定する際の処理単位となるメッシュ毎にプローブ情報を取得する。すなわち、各メッシュに含まれる複数のリンクについてのプローブ情報を記憶媒体３０から抽出して取得する。

走行頻度情報取得部２１ｃは、各リンクにおける走行頻度情報を取得するモジュールであり、履歴情報取得部２１ｂにて取得した各メッシュのプローブ情報が所定量以上であるときに、各リンクにおける車両の走行頻度（単位時間当たりにリンクを走行した車両の数）を示す走行頻度情報を取得する。すなわち、プローブ情報には各リンクにおける車両の走行速度を示す情報が記録されているので、この情報の記録数に基づいて各リンクの走行頻度を取得する。

なお、プローブ情報について設定された所定量は、あるリンクの走行頻度は多いが特定のリンクの走行頻度は少ないという状況に基づいて後者のリンクが通行困難であると推定できるように予め設定された情報量である。また、本実施形態においては、上述のように、リンクに対応した道路の開通情報がプローブ情報とともに送信されるので、走行頻度情報取得部２１ｃは当該開通情報を参照し、新規開通後、所定の期間（例えば、６ヶ月）が経過していない道路に対応したリンクについては、走行頻度に基づく通行困難性の推定が困難であるとして走行頻度情報を取得しない。すなわち、新たに開通した道路については履歴情報が蓄積されるまでに時間がかかるため、当該新たに開通した道路について有意な情報が得られるようになるまで走行頻度情報を取得せず、道路選択情報を生成する処理を行わない構成となっている。この構成により、開通直後であるために履歴情報が蓄積されていない道路を回避してしまうことを防止することができる。また、新たに開通した道路が回避すべき道路になったときには、当該道路を回避することができる。

道路選択情報生成部２１ｄは、予め決められた期間の走行頻度を取得し、予め決められた基準値と比較することによってリンクのコストを決定するモジュールである。すなわち、本実施形態においては、走行頻度が予め決められた基準値より少ないリンクについては通行困難であると推定し、それ以前にそのリンクについて設定されているコストより高くすることによってそのリンクを回避する（経路探索によって経路に含まれる可能性を小さくする）ための道路選択情報を生成する。リンクに対して対応づけたコストの値はリンクコスト情報３０ｂとして記憶媒体３０に書き込まれる。

なお、走行頻度に関する所定の基準値は、道路が通行困難であると判定するための閾値であり、固定値であってもよいし、前記期間や区画に応じて変動する値であってもよく、例えば、１台／所定期間、複数台／所定期間等の頻度を基準値とすることができる。さらに、リンクコスト情報３０ｂにおいては、リンクのコストを高くすることによってそのリンクが経路に含まれる可能性を小さくすることができればよく、コストを高くする際の値の上昇幅は適宜設定可能である。

例えば、通行不可能なリンクであればそのリンクが経路探索によって経路に含まれる可能性を０にするようにコスト上昇幅を極めて大きくしたり、通行は可能であるが通行困難である場合には前述のコスト上昇幅より小さな上昇幅でリンクのコストを上昇させるなど、そのリンクを回避すべき原因の程度によって設定してもよい。また、走行頻度が少ないほどコスト上昇幅を大きくするなど、走行頻度に基づいて上昇幅を設定してもよい。なお、上述のように、新規開通後、所定の期間（例えば、６ヶ月）が経過していないと判定された道路に対応したリンクについては、リンクコストを高くする処理を行わない。

道路選択情報送信部２１ｅは、当該リンクコスト情報３０ｂを車両に送信する処理を行うモジュールである。すなわち、道路選択情報送信部２１ｅは、通信部２２を制御することによって車両と通信を行い、当該車両からの要求に応じてリンクコスト情報３０ｂを車両に対して送信する。

（１−２）ナビゲーション装置の構成：
ナビゲーション装置１００は道路を走行する車両に搭載されており、当該ナビゲーション装置１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記憶媒体３００とを備えており、当該記憶媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１０によって道路選択情報を利用することができる。また、通信部２２０は車両に搭載されたナビゲーション装置１００と通信するための回路を備えており、制御部２００は通信部２２０を介して各種情報を送受信することができる。

ナビゲーションプログラム２１０は、道路選択情報としてのリンクコスト情報３０ｂを取得し、経路探索に利用するために、道路選択情報受信部２１０ａと経路案内部２１０ｂとを備えている。また、履歴情報としてのプローブ情報を道路情報生成装置１０に提供するため、動作情報取得部２１０ｃと履歴情報送信部２１０ｄとを備えている。さらに、これらの各部を制御する制御部２００と、地図情報３００ａおよびリンクコスト情報３０ｂが書き込まれる記憶媒体３００と、通信部２２０とが協働することによって道路選択情報を利用した経路案内機能が実現される。

道路選択情報受信部２１０ａは、リンクコスト情報３０ｂを受信する処理を行うモジュールである。すなわち、道路選択情報受信部２１０ａは、通信部２２０を制御することによって道路情報生成装置１０と通信を行い、当該道路情報生成装置１０から送信されるリンクコスト情報３０ｂを受信する。また、道路選択情報受信部２１０ａは、受信したリンクコスト情報３０ｂを記憶媒体３００に蓄積する。なお、上述の地図情報３００ａは各道路を示すノード情報とノード同士の連結を示すリンク情報とを含み、さらに、各リンクに対して予めリンクコスト情報が対応づけられているが、道路選択情報受信部２１０ａにてリンクコスト情報３０ｂを受信したときには、既存のリンクコスト情報を当該受信したリンクコスト情報３０ｂにて更新する。

経路案内部２１０ｂは動作情報取得部２１０ｃによって取得される車速センサの出力情報や地図情報３００ａに基づいてナビゲーション装置１００が搭載された車両の現在位置を特定し、リンクコスト情報３０ｂに基づいて目的地までの経路を探索し、当該経路に沿った運転を行うように案内するモジュールである。

すなわち、ダイクストラ法やＡ＊アルゴリズム、それらの改良型アルゴリズムなどを利用して、車両の現在位置と目的地との間の経路を地図情報３００ａに含まれる既存のリンクコスト情報および上述のようにして受信したリンクコスト情報３０ｂに基づいて探索し、走行予定経路情報を生成する。経路探索後には、車両の現在位置を取得しながら図示しないディスプレイやスピーカーによって次の運転操作を案内する処理を行う。

本実施形態においては、上述の経路探索において、地図情報３００ａに含まれる既存のリンクコスト情報に加えて上述のリンクコスト情報３０ｂを利用するので、走行頻度が少なく通行困難であると予想される道路を回避して経路探索を行うことができる。すなわち、上述の経路探索アルゴリズムにおいては、リンクコスト情報として高いコストが設定されているリンクより低いコストが設定されているリンクの方が高い確率で経路に含まれる。従って、走行頻度が予め決められた基準値より少ないリンクを高確率で回避することができる。

動作情報取得部２１０ｃは図示しない車速センサや加速度センサ等の出力情報に基づいて車両の動作を取得するためのモジュールであり、上述のように経路案内部２１０ｂにて利用される情報を出力するとともに、履歴情報を生成するための情報を出力する。すなわち、本実施形態において、プローブ情報は、各リンクに対して車両が当該リンクを走行したときの速度、所要時間およびその時刻を示す情報を対応づけた情報であるため、動作情報取得部２１０ｃは経路案内部２１０ｂによって特定される地図上のリンクと各リンクを走行しているときの車速およびその時間を特定しプローブ情報を生成する。履歴情報送信部２１０ｄは、当該生成されたプローブ情報を送信するための処理をモジュールである。すなわち、履歴情報送信部２１０ｄは、通信部２２０を制御することによって道路情報生成装置１０と通信を行い、当該プローブ情報を道路情報生成装置１０に対して送信する。

（２）道路情報生成処理：
次に上述の道路情報生成装置１０における処理を説明する。図２は、当該道路情報生成装置１０の履歴情報取得部２１ｂと走行頻度情報取得部２１ｃと道路選択情報生成部２１ｄとによって定期的に実施される処理を示している。本実施形態において、この処理は予め決められた季節（例えば、日本においては予め期間が設定された四季）毎に実施され、この処理において、履歴情報取得部２１ｂは、記憶媒体３０を参照してプローブ情報を取得する（ステップＳ１００）。

次に、走行頻度情報取得部２１ｃは、道路選択情報を生成するための処理単位であるメッシュに対応づけられたメッシュ番号Ｍnを初期化するため、メッシュ番号Ｍnに"１"を代入する（ステップＳ１０５）。なお、本実施形態においてメッシュ番号Ｍnは、初期値１から最大値Ｍmaxまで定義されている。むろん、ここでは、メッシュを一義的に特定することができればよいので、メッシュに対して付与された通し番号によってメッシュを特定してもよく、種々の構成を採用可能である。

走行頻度情報取得部２１ｃは、所定量以上蓄積されたプローブ情報に基づいてリンクの走行頻度を評価するため、メッシュ番号Ｍnにおけるプローブ情報の蓄積量が所定量Ｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、プローブ情報は、各リンクに対して車速と時刻とが対応づけられた情報であるため、走行頻度情報取得部２１ｃは、地図情報３０ｃを参照してメッシュ番号Ｍnに含まれるリンクを特定する。そして、上記履歴情報取得部２１ｂが取得したプローブ情報からメッシュ番号Ｍnに含まれる各リンクに対応したプローブ情報を抽出し、その蓄積量を所定量Ｔと比較する。

そして、当該ステップＳ１１０にてメッシュ番号Ｍnに含まれるリンクに対応したプローブ情報の蓄積量が所定量Ｔ以上であると判定されないときには、ステップＳ１１０〜Ｓ１５０の処理をスキップする。なお、走行頻度情報を取得する際の基準となる履歴情報の所定量Ｔは、通行困難性が走行頻度の多寡として現れる程度の蓄積量として予めその情報量を規定しておけばよく、上述の季節など特定の期間毎に規定する構成の他、上述のメッシュなど特定の区画毎に規定してもよいし、ある区画の道路数によって規定してもよく、種々の構成を採用可能である。

ステップＳ１１０にてメッシュ番号Ｍnに含まれるリンクに対応したプローブ情報の蓄積量が所定量Ｔ以上であると判定されたとき、走行頻度情報取得部２１ｃは、メッシュ番号Ｍnに含まれるリンク毎に処理を行うため、リンク番号Ｌnに"１"を代入して当該リンク番号Ｌnを初期化する（ステップＳ１１５）。なお、リンク番号Ｌnは、初期値１から最大値Ｌmaxまで定義され、最大値Ｌmaxはメッシュ番号Ｍnに含まれるリンクの数に対応している。むろん、ここでは、リンクを一義的に特定することができればよいので、リンクに対して付与された通し番号によってリンクを特定してもよく、種々の構成を採用可能である。

次に、走行頻度情報取得部２１ｃは、上記履歴情報取得部２１ｂが取得したプローブ情報からリンク番号Ｌnに対応したプローブ情報を抽出し、また、当該リンク番号Ｌnに対応した開通情報を取得し（ステップＳ１２０）、当該開通情報から当該リンク番号Ｌnに対応した道路が新規開通道路であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。当該ステップＳ１２５にてリンク番号Ｌnに対応した道路が新規開通道路であると判定されたときには、さらに、開通後一定期間（例えば６ヶ月）を超えているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。

ステップＳ１２５にて新規開通道路であると判定されなかった場合またはステップＳ１３０にて開通後一定期間を超えていると判定された場合には、走行頻度に基づいて通行困難性を判定できる状態であるとしてステップＳ１３５，Ｓ１４０に示す処理を行う。すなわち、走行頻度情報取得部２１ｃは、上記履歴情報取得部２１ｂが取得したプローブ情報からリンク番号Ｌnに対応したプローブ情報を抽出し、当該プローブ情報に記録された車両の走行速度を示す情報に基づいて予め決められた期間内におけるリンク番号Ｌnの走行頻度を取得する。また、道路選択情報生成部２１ｄは当該走行頻度が所定の基準値α（例えば、１台／日、複数台／日等の頻度）より少ないか否かを判定する（ステップＳ１３５）。

ステップＳ１３５にて走行頻度が所定の基準値αより少ないと判定されたとき、道路選択情報生成部２１ｄは地図情報３０ｃを参照してリンク番号Ｌnに対応づけられた既存のリンクコスト情報を取得し、コストを高めてリンクコスト情報３０ｂを生成する（ステップＳ１４０）。また、ステップＳ１３５にて走行頻度が所定の基準値αより少ないと判定されないときには、ステップＳ１４０をスキップする。すなわち、リンク番号Ｌnのコストはそれ以前のコストから変化しない。一方、上述のステップＳ１３０にてリンク番号Ｌnに対応した道路について開通後一定期間を超えていると判定されない場合には、ステップＳ１３５，Ｓ１４０をスキップする。従って、リンク番号Ｌnのコストはそれ以前のコストから変化しない。

以上のようにしてリンク番号Ｌnについての処理を行うと、道路情報生成プログラム２１は、リンク番号Ｌnが最大値Ｌmaxに達しているか否かを判定し（ステップＳ１４５）、リンク番号Ｌnが最大値Ｌmaxに達していると判定されないときには、リンク番号Ｌnをインクリメントして（ステップＳ１５０）、ステップＳ１２０以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１４５において、リンク番号Ｌnが最大値Ｌmaxに達していると判定されたとき、さらに、道路情報生成プログラム２１は、メッシュ番号Ｍnが最大値Ｍmaxに達しているか否かを判定し（ステップＳ１５５）、メッシュ番号Ｍnが最大値Ｍmaxに達していると判定されないときには、メッシュ番号Ｍnをインクリメントして（ステップＳ１６０）、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。以上の処理により、季節毎にことなる通行困難性を反映して経路探索に利用されるリンクコスト情報３０ｂを生成することができ、当該リンクコスト情報３０ｂをナビゲーション装置１００に送信することにより、ナビゲーション装置１００を備える車両にて通行困難な道路を回避して経路案内を行うことができる。

（３）ナビゲーション装置における動作：
次に、上述のリンクコスト情報３０ｂを利用した経路案内動作を説明する。図３は、上述のナビゲーション装置１００が備える図示しない表示部に表示される表示画面の例を示している。同図３において、車両の現在位置は黒い三角形を丸で囲んだマークＣによって示されており、目的地は文字Ｇを丸で囲んだマークによって示されており、道路は線によって示されている。

経路案内部２１０ｂが、当該マークＣにて示す現在位置から目的地までの経路探索を行うとき、リンクコスト情報３０ｂによって更新していない既存のリンクコスト情報のみに基づいて経路を探索すればリンクＬ₀，Ｌ₁，Ｌ₂，Ｌ₃という経路となるところ、通信等によってリンクＬ₀やリンクＬ₁，Ｌ₂が渋滞していることを示す情報を取得したときには、これらのリンクＬ _１ やリンクＬ₂のコストが高くなり、経路探索によって探索される経路ではなくなる。

このとき、目的地までの迂回経路を探索することになるが、例えば、リンクＬ₄に対応する道路が山岳路であって冬期には利用されていない場合、道路選択情報受信部２１０ａは経路探索を行う前に、当該リンクＬ₄に対応するコストが高められたリンクコスト情報３０ｂを受信して記憶媒体３００に書き込む処理を行っている。従って、冬期に利用されていないリンクＬ₄は上述の迂回経路の探索によって経路に含まれる可能性が低くなり、代わりに他の利用されているリンク、例えばリンクＬ₅が経路探索によって得られる経路となる。従って、本実施形態によれば、経路探索によって探索された経路を走行することで通行困難な道路を回避することができる。

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、所定量以上蓄積された履歴情報に基づいて走行頻度情報を取得し、予め決められた期間における前記道路の前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないときに、当該道路を回避するための道路選択情報を生成することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション装置１００において上述の道路選択情報を利用する構成としては、現在地から目的地までの経路を走行開始前に探索する構成の他、走行中に動的に経路を探索する構成に適用してもよいし、車両の走行中に経路を予測し、通行困難であることを案内する構成に適用してもよく、種々の構成を採用可能である。

また、履歴情報の収集態様は、車両との通信に限定されず、光ビーコン，超音波式車両感知器，ループコイル式車両感知器等によって道路における車両の走行状況を示す情報を取得して履歴情報としてもよい。さらに、履歴情報の取得態様は、上述のような無線通信であってもよいし、各種のインフラを利用した有線でもよく、各種通信を採用可能である。さらに、自動的あるいは人為的に収集した情報を記憶媒体に記録し、その情報を収集する構成としてもよい。

さらに、走行頻度を評価するために予め決められた期間は、道路を回避すべき状況に応じて予め決められていればよく、例えば、道路の通行困難性が季節によって変動する場合に、季節を上述の期間に設定することができるし、道路上の歩行者数が時間によって変動する場合に、当該歩行者数の変動に応じて期間を決定してもよい。むろん、曜日や休日などによって期間を定義してもよい。

さらに、道路が通行困難であると判定するために、走行頻度に対して設定された所定の基準値は、上述の実施形態のように固定値であってもよいし、前記期間や区画に応じて変動する値であってもよく、例えば、１台／所定期間、複数台／所定期間等の頻度を基準値とすることができる。

さらに、道路を回避するための道路選択情報は、上述のリンクコスト情報のように回避すべき道路が経路探索によって経路に含まれる可能性を低くするための情報であってもよいし、回避すべき道路を直接的に示す情報であってもよい。さらに、リンクのコストを高くする際には、上述のように、リンクのコストを以前に設定されていたコストよりも高くする構成の他、コストを高くする対象となるリンクのコストを周囲の道路のコストよりも高くする構成等を採用可能である。

さらに、上述の実施形態においては、メッシュと呼ばれる区画を処理単位としていたが、むろん、処理単位としての区画は、ある道路と当該道路を迂回するための候補になる道路とが含まれる区画であればよく、種々の区画を設定することができる。例えば、都道府県や市町村を区画の単位でもよいし、ある車両に対して道路選択情報を提供する際に、当該車両の自宅や利用頻度の高い経路の周辺などを本発明における区画としてもよく、種々の構成を採用可能である。

さらに、上述の履歴情報について規定される所定量は、走行頻度に基づいて道路の通行困難性を判断することができるように設定されていればよいので、上述のように情報量に対応する所定量を直接的に定義する構成の他、走行頻度に基づいて道路の通行困難性を判断できる程度に履歴情報が所定量以上蓄積されていることを間接的に判定する構成を採用してもよい。

このための構成例として、予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路に関する履歴情報の蓄積量の変化率を参照してもよい。すなわち、履歴情報の取得を開始して、継続的に履歴情報の取得および蓄積を続けると、履歴情報の蓄積量に応じてその変化率が変動し、当該履歴情報の蓄積量が多くなると当該変化率が小さくなる。従って、履歴情報の蓄積量の変化率が予め決められた基準を下回るか否かを判定することで、履歴情報が所定量以上蓄積されたか否かを判定することができる。

そこで、履歴情報の蓄積量の時間に対する変化が予め決められた基準を下回るときに走行頻度情報を生成し、前記区画に含まれる複数の道路について、前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないか否かを判定する。この結果、各区画に含まれる道路の通行困難性を確実に評価することができる。なお、ここでも区画は、上述の区画と同様に種々の設定を採用することができる。また、履歴情報の蓄積量の変化率は、分母および分子が蓄積量によって構成される比率であればよく、例えば、変化率を、直近の特定時間間隔における履歴情報の蓄積量／履歴情報の全蓄積量として定義してもよいし、所定期間毎に履歴情報の蓄積量を集計し、ある所定期間の履歴情報の蓄積量／次の所定期間の履歴情報の蓄積量として変化率を定義してもよい。

前者においては、履歴情報の蓄積を続けることによって分母としての履歴情報の全蓄積量が逓増するので、特定時間間隔で蓄積した履歴情報の量／履歴情報の全蓄積量は履歴情報が所定量以上蓄積することによって所定の基準値以下になる。そこで、特定時間間隔で蓄積した履歴情報の量／履歴情報の全蓄積量という変化率に対して予め基準値を設定しておけば、変化率が予め決められた基準値を下回るか否かを判定することによって履歴情報が所定量以上蓄積したことを判定することができる。

また、後者は、履歴情報の提供装置(例えば、ナビゲーション装置)の普及率に着目した指標である。すなわち、履歴情報の提供装置の普及開始段階において、履歴情報の提供装置の絶対数は少ないが、急激に普及している段階において所定期間毎の履歴情報の蓄積量を比較すると、ある所定期間の蓄積量より次の所定期間の蓄積量の方が多くなる。一方、履歴情報の提供装置の普及が完了して履歴情報の提供装置の絶対数が多くなると、ある所定期間の蓄積量と次の所定期間の蓄積量はほとんど同じになる。すなわち、ある所定期間の履歴情報の蓄積量／次の所定期間の履歴情報の蓄積量として定義された変化率は普及とともに特定の値に収束していく。そこで、ある所定期間の履歴情報の蓄積量／次の所定期間の履歴情報の蓄積量という変化率に対して予め基準値を設定しておけば、変化率が予め決められた基準値を下回るか否かを判定することによって履歴情報の提供装置の普及が完了し、履歴情報が所定量以上蓄積したことを判定することができる。

なお、履歴情報が所定量以上蓄積されていることを間接的に判定するための構成は上述の構成に限られない。例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置等によって当該車両を運転する運転者の自宅として設定された位置を示す自宅情報を取得し、予め地図上に設定された区画に自宅として設定された位置の数が予め決められた基準数を超えたときや当該自宅として設定された位置の数を所定期間毎に集計し、当該位置の数の変化が予め決められた基準を下回るときに履歴情報が所定量以上蓄積されていると見なし、当該区画に含まれる複数の道路について道路選択情報を生成する処理を行う構成としてもよい。また、予め地図上に設定された区画内に含まれる各道路において、履歴情報が対応づけられているリンクの数と全リンクの数との比が所定の基準値を超えたときやその比の時間に対する変化が予め決められた基準を下回るときに履歴情報が所定量以上蓄積されていると見なし、当該区画に含まれる複数の道路について道路選択情報を生成する処理を行う構成としてもよい。

さらに、上述のように道路が新規に開通したか否かを判定するための開通情報はプローブ情報に含まれていてもよいし、ナビゲーション装置１００が送信する情報と別個の情報として収集してもよい。また、新規開通した道路であるか否かを判定するための処理は上述のステップＳ１２５，Ｓ１３０に限定されず、単に道路開通日を取得し当該開通日からの経過時間が所定の時間以上であるか否かを判定する構成としてもよい。さらに、道路選択情報生成装置は、上述のように多地域から多数の情報を収集して処理するセンターに備えられる装置であってもよいし、むろん、車両に搭載される装置であってもよい。

道路情報生成装置とナビゲーション装置とを含むシステムの構成を示すブロック図である。 道路情報生成処理を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置による表示画面の例を示す図である。

符号の説明

１０…道路情報生成装置、２０…制御部、２１…道路情報生成プログラム、２１ａ…履歴情報受信部、２１ｂ…履歴情報取得部、２１ｃ…走行頻度情報取得部、２１ｄ…道路選択情報生成部、２１ｅ…道路選択情報送信部、２２…通信部、３０…記憶媒体、３０ａ…プローブ情報、３０ｂ…リンクコスト情報、１００…ナビゲーション装置、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…道路選択情報受信部、２１０ｂ…経路案内部、２１０ｃ…動作情報取得部、２１０ｄ…履歴情報送信部、２２０…通信部、３００…記憶媒体、３００ａ…地図情報

Claims (8)

1. 車両が道路を走行したときの履歴を示す履歴情報を取得する履歴情報取得手段と、
   予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路に関する前記履歴情報を蓄積することにより前記区画の総蓄積量を取得し、当該総蓄積量が所定量以上であるときに、当該履歴情報に基づいて前記区画に含まれる複数の各道路の走行頻度を示す走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得手段と、
   前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない道路について、当該道路を回避するための道路選択情報を生成する道路選択情報生成手段と、
   を備える道路情報生成装置。
2. 車両が道路を走行したときの履歴を示す履歴情報を取得する履歴情報取得手段と、
   予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路に関する前記履歴情報を蓄積することにより前記区画の総蓄積量を取得し、当該総蓄積量の変化率が予め決められた基準を下回るときに、当該履歴情報に基づいて前記区画に含まれる複数の各道路の走行頻度を示す走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得手段と、
   前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない道路について、当該道路を回避するための道路選択情報を生成する道路選択情報生成手段と、
   を備える道路情報生成装置。
3. 前記道路選択情報は経路探索に利用するためのコストを示す情報であって、前記道路選択情報生成手段は前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない道路について、当該道路に設定されたリンクのコストを高くする、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の道路情報生成装置。
4. 前記道路選択情報生成手段は、季節毎に前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ないか否かを判定する処理を行う、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の道路情報生成装置。
5. 前記走行頻度情報取得手段は、前記区画に含まれる複数の道路の開通情報を取得し、前記道路が開通してから所定の期間が経過した道路について前記走行頻度情報を取得する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の道路情報生成装置。
6. 前記道路選択情報を送信する送信手段を備える請求項１〜請求項５のいずれかに記載の道路情報生成装置が送信する前記道路選択情報を取得し、当該道路選択情報に基づいて、前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない道路について、当該道路を回避する走行予定経路を示す走行予定経路情報を取得する走行予定経路情報取得手段
   を備えるナビゲーション装置。
7. 車両が道路を走行したときの履歴を示す履歴情報を取得する履歴情報取得工程と、
   予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路に関する前記履歴情報を蓄積することにより前記区画の総蓄積量を取得し、当該総蓄積量が所定量以上であるときに、当該履歴情報に基づいて前記区画に含まれる複数の各道路の走行頻度を示す走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得工程と、
   前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない道路について、当該道路を回避するための道路選択情報を生成する道路選択情報生成工程と、
   を含む道路情報生成方法。
8. 車両が道路を走行したときの履歴を示す履歴情報を取得する履歴情報取得機能と、
   予め地図上に設定された区画に含まれる複数の道路に関する前記履歴情報を蓄積することにより前記区画の総蓄積量を取得し、当該総蓄積量が所定量以上であるときに、当該履歴情報に基づいて前記区画に含まれる複数の各道路の走行頻度を示す走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得機能と、
   前記走行頻度が通行困難であることを示す所定の基準値より少ない道路について、当該道路を回避するための道路選択情報を生成する道路選択情報生成機能と、
   をコンピュータに実現させる道路情報生成プログラム。

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