JP6780541B2 - 迂回推奨領域推定システム、迂回推奨領域推定プログラムおよびナビゲーション装置。 - Google Patents

Description

本発明は、迂回推奨領域推定システム、迂回推奨領域推定プログラムおよびナビゲーション装置に関する。

現時点では必要ないが将来的に通行を回避する必要が予想される地域または地点に関する情報を回避エリア情報として記憶しておく技術が提案されている（特許文献１、参照）。特許文献１において、渋滞のような交通状況に関する場合のみならず、治安が悪く将来の乗員に対する安全という観点から回避エリアが設定されることが開示されている。

特開２００２−１５６２３６号公報

しかしながら、将来的に治安が悪くなることを予測することは困難であり、不適切な回避エリアを案内してしまうという問題があった。一方、自治体や警察から提供された治安情報に基づいて、回避エリアすれば不適切な回避エリアを案内する可能性は低減できるが、治安情報の提供エリアが限定される問題や、治安情報の提供頻度が低いという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、治安が悪い迂回推奨領域を早期に推定できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の迂回推奨領域推定システムは、車両からプローブ情報を収集するプローブ情報収集部と、車両が迂回した場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を、プローブ情報に基づいて取得する進行回避方向取得部と、進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する迂回推奨領域推定部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の迂回推奨領域推定プログラムは、コンピュータを、車両からプローブ情報を収集するプローブ情報収集部、車両が迂回した場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を、プローブ情報に基づいて取得する進行回避方向取得部、進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する迂回推奨領域推定部、として機能させる。

以上説明した本発明の構成において、迂回がなければ進行する予定であった進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域は、どの方向から進入する場合でも通行を避けたい領域であると推定でき、治安が悪い迂回推奨領域であると推定できる。一方、渋滞や交通規制がある領域においては、進行回避方向の方向依存度が強くなる可能性が高い。渋滞や交通規制を回避する際の進行回避方向は、渋滞や交通規制が生じている道路の方向に強く依存するからである。従って、進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定することにより、単に渋滞や交通規制がある領域を迂回推奨領域であると誤って推定する可能性を低減できる。また、車両からプローブ情報を収集すれば迂回推奨領域できるため、迂回推奨領域を早期に推定できる。

迂回推奨領域推定システムのブロック図である。 図２Ａは迂回地点の模式図、図２Ｂは迂回推奨道路の模式図、図２Ｃは迂回推奨領域の模式図である。 図３Ａは迂回推奨道路推定処理のフローチャート、図３Ｂは迂回推奨領域推定処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）迂回推奨領域推定システムの構成：
（２）迂回推奨領域推定システムの処理：
（３）他の実施形態：

（１）迂回推奨領域推定システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる迂回推奨領域推定システム１０の構成を示すブロック図である。迂回推奨領域推定システム１０は、例えば多数の車両や当該車両に搭載された車載器に配信するための地図情報３０ａを作成するサーバである。迂回推奨領域推定システム１０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４０を備えており、当該記録媒体３０やＲＯＭに記憶された迂回推奨領域推定プログラム２１を制御部２０が実行する。通信部４０は、プローブカー１００と通信を行うための通信回路である。

記録媒体３０は、地図情報３０ａとプローブＤＢ（Database）３０ｂを経路ＤＢ（Database）３０ｃとを記録している。地図情報３０ａは、迂回推奨領域情報３０ａ１を含む。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードを示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間を意味し、ノードは道路区間の始点または終点に相当する交差点を意味する。リンクデータには、道路区間の両端の交差点のうちどちらが始点であるかを示す情報が含まれている。車両の始点の交差点から、他方の交差点、つまり終点の交差点に向けて走行することとなる。また、リンクデータには、道路区間は幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データが含まれている。迂回推奨領域情報３０ａ１は、迂回地点と迂回推奨道路と迂回推奨領域とを示す。迂回地点と迂回推奨道路と迂回推奨領域の詳細については後述する。

経路ＤＢ３０ｃは、地図情報３０ａが示す道路区間のうち、移動予定経路上の一連の道路区間を示す経路情報を蓄積したデータベースである。本実施形態の移動予定経路は、例えばプローブカー１００が出発地から目的地まで移動するための最適な経路であり、ダイクストラ法等の公知の経路探索手法によって、制御部２０が予め探索した経路である。迂回推奨領域推定システム１０は、経路情報をプローブカー１００に配信し、当該プローブカー１００では当該経路情報に基づいて経路案内が行われる。経路ＤＢ３０ｃにおいては、経路情報ごとに当該経路情報を配信したプローブカー１００の識別情報が対応付けて記録されている。

プローブＤＢ３０ｂは、プローブ情報を蓄積したデータベースである。プローブ情報は、プローブカー１００の走行軌跡を示す情報であり、本実施形態においてプローブカー１００が実際に走行した一連の道路区間を示す情報である。

ここで、プローブカー１００について簡単に説明する。なお、図示しないがプローブカー１００は多数存在し、それぞれが迂回推奨領域推定システム１０と通信可能となっている。プローブカー１００は、通信部１４０と測位部１４１と制御部１２０とを備え、地図情報１３０ａと経路情報１３０ｃを記録している。地図情報１３０ａは、迂回推奨領域推定システム１０にて作成された地図情報３０ａがプローブカー１００に配信されたものである。経路情報１３０ｃは、迂回推奨領域推定システム１０の経路ＤＢ３０ｃに蓄積された経路情報がプローブカー１００に配信されたものである。制御部１２０は、経路情報１３０ｃに基づいて移動予定経路の経路案内を行う。経路案内は、地図上に移動予定経路を表示したり、移動予定経路上を移動するための音声案内を出力したりすることで実現できる。通信部１４０は、迂回推奨領域推定システム１０と無線通信を行うための通信回路である。

測位部１４１は、プローブカー１００の現在地を特定するための構成であり、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサ等の各種センサを含む。また、制御部１２０は、測位部１４１の各種センサが出力した信号に基づいて現在地を特定する。制御部１２０は、地図情報１３０ａを使用してマップマッチング処理を行い、現在地が存在する道路区間、すなわちプローブカー１００が実際に走行した道路区間を順次特定する。制御部２０は、プローブカー１００が実際に走行した一連の道路区間を示すプローブ情報を生成する。そして、制御部１２０は、プローブ情報を迂回推奨領域推定システム１０に送信する。例えば、制御部１２０は、プローブカー１００が走行する道路区間が変化するごとに、プローブ情報を迂回推奨領域推定システム１０に送信してもよい。

次に、迂回推奨領域推定システム１０のソフトウェア構成について説明する。迂回推奨領域推定プログラム２１は、プローブ情報収集モジュール２１ａと進行回避方向取得モジュール２１ｂと迂回推奨領域推定モジュール２１ｃとを含む。プローブ情報収集モジュール２１ａと進行回避方向取得モジュール２１ｂと迂回推奨領域推定モジュール２１ｃは、それぞれコンピュータとしての制御部２０をプローブ情報収集部と進行回避方向取得部と迂回推奨領域推定部として機能させるプログラムモジュールである。

プローブ情報収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両からプローブ情報を収集する。すなわち、プローブ情報収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、多数のプローブカー１００からプローブ情報を受信することで、当該プローブ情報を収集する。

進行回避方向取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プローブ情報に基づいて当該プローブ情報を送信した車両が迂回したと判定される場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を当該プローブ情報に基づいて取得する。進行回避方向取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プローブカー１００に配信した経路情報１３０ｃが示す移動予定経路と、プローブ情報が示すプローブカー１００の実際の走行軌跡（一連の道路区間）とを比較する。制御部２０は、経路情報１３０ｃが示す移動予定経路と、プローブカー１００が実際に走行した一連の道路区間とが相違する場合、迂回が発生したと判定する。制御部２０は、経路情報１３０ｃが示す移動予定経路と、プローブカー１００が実際に走行した一連の道路区間とが共通している共通部分の終点に存在する交差点を迂回地点として取得する。

制御部２０は、迂回地点における移動予定経路の方向、すなわち移動予定経路上において迂回地点の交差点から退出する予定であった方向を進行回避方向として取得する。また、制御部２０は、プローブ情報が示す走行軌跡における迂回地点の通過時刻を迂回時刻として取得する。制御部２０は、迂回地点と進行回避方向と迂回時刻とを対応付けて迂回推奨領域情報３０ａ１に記録する。

図２Ａは、迂回地点Ｐと進行回避方向Ｄとを説明するための模式図である。図２Ａにおいて、交差点Ｘにおいて紙面左方向に直進する予定の移動予定経路Ｍを破線で示し、プローブカー１００の実際の走行軌跡Ｌを実線で示している。交差点Ｘよりも右側の部分が移動予定経路Ｍと走行軌跡Ｌとの共通部分であり、当該交差点Ｘが当該共通部分の終点となる。そのため、制御部２０は、交差点Ｘを迂回地点Ｐとして取得する。さらに、制御部２０は、移動予定経路Ｍ上において、迂回地点Ｐとしての交差点Ｘから退出する予定であった方向を進行回避方向Ｄとして取得する。具体的に、制御部２０は、移動予定経路上における交差点Ｘの次の道路区間の方向を、ノードや形状補間点の座標に基づいて導出し、当該導出した方向を進行回避方向Ｄとして取得する。なお、制御部２０は、移動予定経路Ｍと走行軌跡Ｌとの相違を検知した場合に、プローブカー１００の現在地を出発地とし、もとの目的地へと向かう新たな移動予定経路Ｍを探索（リルート探索）してもよい。

迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する。具体的に、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、複数の進行回避方向Ｄの組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であるか否かを判定する。ここで、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であるとは、進行回避方向Ｄが第１レーンを進行する方向となる迂回と、進行回避方向Ｄが当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第１閾値以上となることである。すなわち、本実施形態において、複数の進行回避方向Ｄの組み合わせが決められた組み合わせになるとは、複数の進行回避方向Ｄが互いに対向車線の方向となることを意味する。

まず、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、地図上において道なり道路を取得する。道なり道路は、例えば路線名や幅員やレーン数が一致する一連の道路区間によって形成される道路であってもよい。また、道なり道路は、順次通過する交差点における進行方向の変化が最も少なくなるように進路を取った場合に通過する一連の道路区間によって形成される道路であってもよい。

図２Ｂは、迂回地点Ｐを説明する模式図である。図２Ｂにおいて、それぞれ直線状の道なり道路Ｃ１〜Ｃ８が取得されていることとする。ここでは、プローブ情報に基づいて迂回地点Ｐ１が新たに取得されたこととして以下説明する。迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、新たに取得した迂回地点Ｐ１を含む道なり道路Ｃ２における他の迂回地点Ｐとその進行回避方向Ｄとを取得する。制御部２０は、道なり道路Ｃ２上における迂回地点Ｐ１から第１上限距離（例えば１０ｋｍ）以内に存在する迂回地点Ｐである道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等を取得する。図の簡略化のため、道なり道路Ｃ２上において迂回地点Ｐ１，Ｐ２のみを図示するが、現実には道なり道路Ｃ２上に２個以上の道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等が存在する。

制御部２０は、道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等の進行回避方向Ｄを取得する。そして、制御部２０は、進行回避方向Ｄが迂回地点Ｐ１の進行回避方向Ｄ１と同じ方向となる道なり迂回地点Ｐ１等の個数である第１レーン迂回数と、進行回避方向Ｄが迂回地点Ｐ１の進行回避方向Ｄ１と反対方向となる道なり迂回地点Ｐ２等の個数である第２レーン迂回数を取得する。さらに、制御部２０は、第１レーン迂回数と第２レーン迂回数とのうち、少ない方を、反対方向の迂回発生頻度として取得し、当該反対方向の迂回発生頻度が第１閾値（例えば５個）以上であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、進行回避方向Ｄが道なり道路Ｃ２上の第１レーンを進行する方向となる迂回と、進行回避方向Ｄが当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が対となって発生した頻度が第１閾値以上であるか否かを判定する。

第１レーン迂回数と第２レーン迂回数とのうち少ない方が第１閾値以上であると判定した場合、制御部２０は、道なり道路Ｃ２上の距離が最も長くなる２個の道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２を取得し、道なり道路Ｃ２のうち当該２個の迂回地点Ｐ１，Ｐ２の間の区間を迂回推奨道路Ｆ（グレー）として取得する。図２Ｂにおいては、道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２が、道なり道路Ｃ２上の距離が最も長くなる道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２であることとする。

さらに、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であるとは、進行回避方向Ｄが第１道路を進行する方向となる迂回と、進行回避方向Ｄが当該第１道路と交差する第２道路を進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第２閾値以上となることである。制御部２０は、迂回推奨道路Ｆ上の交差点（両端の迂回地点Ｐ１，Ｐ２も含む）にて、当該迂回推奨道路Ｆと交差する道なり道路Ｃ４〜Ｃ８を取得する。迂回推奨道路Ｆと交差するとは、迂回推奨道路Ｆと交差する道なり道路Ｃ４〜Ｃ８とが交差する交差角の大きさが基準以上直角に近いことであり、例えば交差角が６０〜１２０度であることであってもよい。本実施形態において、制御部２０は、複数の進行回避方向Ｄの組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であるか否かを判定している。そして、複数の進行回避方向Ｄの組み合わせが決められた組み合わせとなるとは、複数の進行回避方向Ｄの交差角の大きさが基準以上直角に近くなることを意味する。

制御部２０は、道なり道路Ｃ４〜Ｃ８のうち、迂回推奨道路Ｆからの距離が予め決められた第２上限距離（例えば５ｋｍ）以内の区間に存在する他の迂回地点Ｐである交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８の個数を交差道路の迂回発生頻度として取得する。そして、制御部２０は、交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８の個数が第２閾値（例えば５個）以上である場合には迂回推奨道路Ｆを維持し、当該交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８の個数が第２閾値未満である場合には迂回推奨道路Ｆを破棄する。

迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であり、かつ、迂回の発生時間帯が予め決められた判定条件を満足する領域を迂回推奨領域として推定する。制御部２０は、迂回推奨道路Ｆ上の道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等の迂回時刻と、迂回推奨道路Ｆに交差する道なり道路Ｃ４〜Ｃ８上の交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８の迂回時刻とを取得する。そして、制御部２０は、道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等と交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８における迂回が、夜間（例えば１９：００〜翌７：００）において一定の基準回数（例えば５回）以上発生している場合には、迂回の発生時間帯が判定条件を満足すると判定し、迂回推奨道路Ｆを確定する。一方、迂回地点Ｐ１，Ｐ２等と交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８における夜間の迂回が、基準回数以上発生していない場合には、迂回の発生時間帯が判定条件を満足しないと判定し、迂回推奨道路Ｆを破棄する。制御部２０は、確定した迂回推奨道路Ｆを迂回推奨領域情報３０ａ１に記録する。

迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である複数の迂回地点Ｐによって囲まれた領域を迂回推奨領域として推定する。具体的に、制御部２０は、迂回推奨道路Ｆの端点である迂回地点Ｐによって囲まれた領域を迂回推奨領域として推定する。むろん、迂回推奨道路Ｆの端点は、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である迂回地点Ｐに該当する。

図２Ｃは、迂回推奨領域Ｒの模式図である。図２Ｃにおいて、迂回推奨領域Ｒは実線（８角形）内の領域であり、頂点は迂回地点Ｐによって構成される。制御部２０は、新たに迂回推奨領域情報３０ａ１に記録した迂回推奨道路Ｆの端点である迂回地点Ｐ１０，Ｐ１１から予め決められた第３上限距離（例えば１０ｋｍ）以内に存在する他の迂回推奨道路Ｆの端点である迂回地点Ｐ１２〜Ｐ２０を抽出する。そして、制御部２０は、抽出した迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１０〜Ｐ２０から２個選んだすべての組み合わせについて、迂回地点Ｐ１０〜Ｐ２０が両端に存在する線分を生成する。制御部２０は、生成した線分のなかから輪郭線Ｕ１〜Ｕ８を抽出し、当該輪郭線Ｕ１〜Ｕ８の内側の領域を迂回推奨領域Ｒとして推定する。ここで、輪郭線Ｕ１〜Ｕ８は、当該輪郭線Ｕ１〜Ｕ８を含む直線を境界に分割した２個の領域のうち、一方の領域に、抽出した迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１０〜Ｐ２０が１個も存在しない線分である。例えば、輪郭線Ｕ１を含む直線を境界に分割した領域のうち、当該境界よりも下方の領域に、迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１０〜Ｐ２０が１個も存在しない。

制御部２０は、迂回推奨領域Ｒを示すポリゴンデータを迂回推奨領域情報３０ａ１に記録する。なお、新たな迂回推奨領域Ｒが既存の迂回推奨領域Ｒの少なくとも一部と重なる場合、制御部２０は、これらの迂回推奨領域Ｒを単一の迂回推奨領域Ｒとして併合してもうよい。制御部２０は、以上のようにして、迂回推奨領域情報３０ａ１が更新された地図情報３０ａに基づいて迂回推奨領域Ｒを回避する移動予定経路を探索し、当該移動予定経路を示す経路情報１３０ｃを車両に配信する。例えば、迂回推奨領域Ｒ内に存在する道路区間の探索コストを他の領域の探索コストよりも大きくすることにより、迂回推奨領域Ｒを回避する車両誘導経路が探索されてもよい。

また、経路情報１３０ｃが送信された車両は、移動予定経路上に車両を誘導するための経路案内を行う。すなわち、経路情報１３０ｃが送信された車両は、本発明のナビゲーション装置として機能する。なお、なお、車両誘導経路は、迂回推奨領域推定システム１０によって探索されなくてもよく、地図情報３０ａが配信された車両内のナビゲーション装置が探索してもよい。さらに、迂回推奨領域推定システム１０は、経路情報１３０ｃや地図情報３０ａだけでなく、迂回推奨領域Ｒに接近中の車両に警告情報を配信してもよい。

以上説明した本実施形態の構成において、迂回がなければ進行する予定であった進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である領域は、どの方向から進入する場合でも通行を避けたい領域であると推定でき、治安が悪い迂回推奨領域Ｒであると推定できる。一方、渋滞や交通規制がある領域においては、進行回避方向Ｄの方向依存度が強くなる可能性が高い。渋滞や交通規制を回避する際の進行回避方向Ｄは、渋滞や交通規制が生じている道路の方向に強く依存するからである。従って、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域Ｒとして推定することにより、単に渋滞や交通規制がある領域を迂回推奨領域Ｒであると誤って推定する可能性を低減できる。また、プローブカー１００からプローブ情報を収集すれば迂回推奨領域Ｒできるため、迂回推奨領域Ｒを早期に推定できる。

ここで、対向車線の双方において迂回が発生した頻度が大きい領域は、迂回した際の進行回避方向Ｄの方向依存度が弱く、治安が悪い迂回推奨領域Ｒであると推定できる。また、対向車線の双方ともにおいて、渋滞や交通規制が発生する可能性は低く、単に渋滞や交通規制がある領域を迂回推奨領域Ｒであると誤って推定する可能性を低減できる。そのため、制御部２０は、進行回避方向Ｄが第１レーンを進行する方向となる迂回と、進行回避方向Ｄが当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第１閾値以上となる場合に、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であると判定することで、迂回推奨領域Ｒを精度よく推定できる。

ここで、互いに交差する２個の道路の双方において迂回が発生した頻度が大きい領域は、進行回避方向Ｄの方向依存度が弱く、治安が悪い迂回推奨領域Ｒであると推定できる。また、互いに交差する２個の道路の双方ともにおいて、渋滞や交通規制が発生する可能性は低く、単に渋滞や交通規制がある領域を迂回推奨領域Ｒであると誤って推定する可能性を低減できる。そのため、制御部２０は、進行回避方向Ｄが第１道路を進行する方向となる迂回と、進行回避方向Ｄが当該第１道路と交差する第２道路を進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第２閾値以上となる場合に、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であると判定することで、迂回推奨領域Ｒを精度よく推定できる。

さらに、制御部２０は、迂回の発生時間帯が予め決められた判定条件を満足する領域を迂回推奨領域として推定することにより、治安が悪くなりそうな時間帯で迂回が生じた領域を、治安が悪い迂回推奨領域Ｒであると推定できる。また、渋滞や交通規制が発生しそうにない時間帯で迂回が生じた領域を、治安が悪い迂回推奨領域Ｒであると推定できる。

また、制御部２０は、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である複数の迂回地点Ｐによって囲まれた領域を迂回推奨領域Ｒとして推定している。これにより、複数の迂回地点で囲まれた内側の領域を迂回推奨領域Ｒとして推定できる。

（２）迂回推奨領域推定システムの処理：
図３Ａは、迂回推奨道路推定処理のフローチャートである。迂回推奨道路推定処理は、プローブ情報を受信するごとに実行する処理である。ただし、迂回推奨道路推定処理は、プローブ情報の蓄積数が予め決められた個数以上となった場合に実行されてもよい。まず、進行回避方向取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、迂回が発生したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、図２Ａに示すように、制御部２０は、経路情報１３０ｃが示す移動予定経路と、プローブ情報が示すプローブカー１００の実際の走行軌跡（一連の道路区間）とが相違する場合、迂回が発生したと判定する。

迂回が発生したと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、迂回推奨道路推定処理の最初に戻る。すなわち、制御部２０は、迂回が発生するまで待機する。一方、迂回が発生したと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、進行回避方向取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、進行回避方向Ｄを取得する（ステップＳ１０５）。図２Ａに示すように、制御部２０は、移動予定経路Ｍ上において、迂回地点Ｐとしての交差点Ｘから退出する予定であった方向を進行回避方向Ｄとして取得する。また、制御部２０は、進行回避方向Ｄとともに迂回地点Ｐと迂回時刻を迂回推奨領域情報３０ａ１に記録しておく。

次に、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、進行回避方向Ｄが道なり道路Ｃ２上の第１レーンを進行する方向となる迂回と、進行回避方向Ｄが当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が対となって発生した頻度（反対方向の迂回発生頻度）が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、新たな迂回が発生した迂回地点Ｐ１が存在する道なり道路Ｃ２にて迂回が発生した際の進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であるか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、道なり道路Ｃ２上の道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等の進行回避方向Ｄが迂回地点Ｐ１の進行回避方向Ｄ１と同じ方向となる道なり迂回地点Ｐ１等の個数である第１レーン迂回数と、進行回避方向Ｄが迂回地点Ｐ１の進行回避方向Ｄ１と反対方向となる道なり迂回地点Ｐ２等の個数である第２レーン迂回数のうち、少ない方を反対方向の迂回発生頻度として取得し、当該反対方向の迂回発生頻度が第１閾値以上であるか否かを判定する。

道なり道路Ｃ２において進行回避方向Ｄが反対方向の迂回発生頻度が第１閾値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２０は、迂回推奨道路推定処理の最初に戻る。すなわち、制御部２０は、道なり道路Ｃ２上の区間を迂回推奨道路Ｆとして推定しない。

一方、道なり道路Ｃ２において進行回避方向Ｄが反対方向の迂回発生頻度が第１閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、交差道路の迂回発生頻度が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。まず、制御部２０は、新たな迂回が発生した迂回地点Ｐ１が存在する道なり道路Ｃ２のうち、反対方向の迂回発生頻度が第１閾値以上となる区間（図２Ｂにおいて迂回地点Ｐ１〜Ｐ２）を迂回推奨道路Ｆとして推定する。

次に、図２Ｂに示すように、制御部２０は、迂回推奨道路Ｆと交差する道なり道路Ｃ４〜Ｃ８のうち、迂回推奨道路Ｆからの距離が予め決められた第２上限距離（例えば５ｋｍ）以内の区間に存在する他の迂回地点Ｐである交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８の個数を交差道路の迂回発生頻度として取得し、当該反対方向の迂回発生頻度が第２閾値以上であるか否かを判定する。

交差道路の迂回発生頻度が第２閾値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、迂回推奨道路推定処理の最初に戻る。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて推定した迂回推奨道路Ｆを破棄する。

一方、交差道路の迂回発生頻度が第２閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、迂回発生時間帯が判定条件を満足するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的に、制御部２０は、道なり迂回地点Ｐ１，Ｐ２等と交差迂回地点Ｐ３〜Ｐ８における迂回が、夜間（例えば１９：００〜翌７：００）において一定の基準回数（例えば５回）以上発生している場合には、迂回の発生時間帯が判定条件を満足すると判定する。

迂回発生時間帯が判定条件を満足すると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、制御部２０は、迂回推奨道路推定処理の最初に戻る。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて推定した迂回推奨道路Ｆを破棄する。

一方、迂回発生時間帯が判定条件を満足すると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、迂回推奨道路Ｆを迂回推奨領域情報３０ａ１に記録する。すなわち、制御部２０は、迂回推奨道路Ｆを確定する。

図３Ｂは、迂回推奨領域推定処理のフローチャートである。迂回推奨領域推定処理は、新たに迂回推奨道路Ｆが記録されるごとに実行する処理である。まず、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、新たに記録した迂回推奨道路Ｆの端点から第３上限距離（例えば１０ｋｍ）以内の他の端点を抽出する（ステップＳ２００）。図２Ｃに示すように、制御部２０は、新たに迂回推奨領域情報３０ａ１に記録した迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１０，Ｐ１１から予め決められた第３上限距離以内に存在する他の迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１２〜Ｐ２０を抽出する。

次に、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、新たに記録した迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１０，Ｐ１１、および、抽出した端点Ｐ１２〜Ｐ２０同士を接続する線分のなかから輪郭線Ｕ１〜Ｕ８を抽出する（ステップＳ２１０）。輪郭線Ｕ１〜Ｕ８は、当該輪郭線Ｕ１〜Ｕ８を含む直線を境界に分割した２個の領域のうち、一方の領域には迂回推奨道路Ｆの端点Ｐ１０〜Ｐ２０が１個も存在しない線分である。

次に、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、輪郭線Ｕ１〜Ｕ８によって囲まれた領域を迂回推奨領域Ｒとして推定する（ステップＳ２２０）。そして、迂回推奨領域推定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、迂回推奨領域Ｒを迂回推奨領域情報３０ａ１に記録する（ステップＳ２３０）。

（３）他の実施形態：
第１実施形態では、迂回発生時刻の時間帯が判定条件を満足するか否かを判定する処理を行ったが（ステップＳ１３０）、当該処理は省略されてもよい。すなわち、本発明では、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域Ｒとして推定すればよく、少なくとも進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満であるか否かを判定する処理（ステップＳ１１０，Ｓ１２０）が行われればよい。また、ステップＳ１１０，Ｓ１２０のうち少なくとも一方が行われればよい。

また、迂回発生時刻の時間帯の判定条件は種々考えられる。例えば、迂回発生時刻の時間帯が、渋滞が頻発する時間帯（例えば通勤時間帯）と異なっている場合に、制御部２０は、迂回発生時刻の時間帯の判定条件を満足すると判定してもよい。さらに、迂回発生時刻のばらつき（標準偏差，分散等）が閾値以上である場合に、制御部２０は、迂回発生時刻の時間帯の判定条件を満足すると判定してもよい。さらに、制御部２０は、外部から渋滞情報や交通規制情報を取得し、渋滞や交通規制がない領域であり、かつ、進行回避方向Ｄの方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域Ｒとして推定してもよい。

また、必ずしも道なり道路Ｃ２が迂回推奨道路Ｆであるか否かを判定した後に、当該迂回推奨道路Ｆに基づいて迂回推奨領域Ｒとして推定しなくてもよい。例えば、制御部２０は、道なり道路Ｃ２上に限らず一定の距離以内に存在する迂回地点Ｐを取得し、当該迂回地点Ｐにおける進行回避方向Ｄのばらつき（標準偏差，分散等）が閾値以上である場合に、当該迂回地点Ｐによって囲まれた領域を迂回推奨領域Ｒとして推定してもよい。この場合、迂回推奨道路Ｆを推定しなくても済む。

さらに、進行回避方向Ｄは、必ずしも移動予定経路Ｍ上において迂回地点Ｐから退出する予定であった方向でなくてもよい。例えば、制御部２０は、直進する予定であったにも拘わらず右左折した場合に迂回が発生したと判定してもよい。この場合、制御部２０は、迂回地点Ｐの直前の車両の進行方向を、進行回避方向Ｄとして取得してもよい。

また、迂回が発生したか否かを、迂回推奨領域推定システム１０ではなく、プローブカー１００が判定してもよい。この場合、プローブカー１００は、迂回が発生した場合に限り、プローブ情報を迂回推奨領域推定システム１０に送信してもよい。このプローブ情報には、迂回地点Ｐと進行回避方向Ｄと特定可能な情報が含まれていればよく、例えば時系列の現在地を示す情報が含まれてもよい。さらに、プローブ情報は、少なくとも迂回が生じたことを特定可能な情報であればよく、リルート探索を要求する情報等であってもよい。また、必ずしも迂回推奨領域推定システム１０が進行回避方向Ｄを特定しなくてもよい。すなわち、プローブカー１００が移動予定経路から逸脱した際に、プローブカー１００の制御部１２０が進行回避方向Ｄを特定し、当該進行回避方向Ｄを示すプローブ情報を迂回推奨領域推定システム１０に送信してもよい。この場合、迂回推奨領域推定システム１０は、各プローブカー１００の移動予定経路を示す経路情報を記録しておかなくてもよく、プローブカー１００が個々に移動予定経路を探索する構成も採用可能である。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。本発明の迂回推奨領域推定システムは、車両と通信可能なサーバであってもよく、通信を介して複数の車両からプローブ情報を収集してもよい。また、迂回推奨領域推定システムは、単一の車両にて実現されてもよく、単一の車両について収集されたプローブ情報に基づいて迂回推奨領域を推定してもよい。ここで、迂回するとは、走行する予定であった道路を、実際は走行することなく他の道路を走行することであってもよい。例えば、迂回するとは、予め探索された移動予定経路を案内している状態で、当該移動予定経路上の道路を走行することなく別の道路を走行することであってもよい。また、迂回するとは、ある道路を道なりに走行している状態から、道なりではない別の道路を走行することであってもよい。さらに、迂回するとは、ある道路を道なりに走行している状態から、道なりではない別の道路を走行し、またもとの道なりの道路に戻ってくることであってもよい。

進行回避方向とは、迂回することによって進行することが中止された方向である。ほとんどの迂回は交差点で行われる。そのため、交差点から退出する予定であった方向が、実際に当該交差点から退出した方向と異なる場合に、当該交差点から退出する予定であった方向が進行回避方向として取得されてもよい。交差点から退出する予定だった方向とは、移動予定経路上における交差点からの退出方向であってもよいし、道なりに走行する場合における交差点からの退出方向であってもよい。また、迂回したか否かは車両において判定されてもよいし、迂回推奨領域推定システムが判定してもよい。

迂回推奨領域推定部は、方向依存度が基準値未満であるか否かを判定してもよいし、方向"非"依存度が基準値以上であるか否かを判定してもよい。方向依存度とは、迂回した際の進行回避方向の偏りがどれぐらい大きいかを示す指標である。また、方向依存度とは、迂回した際の進行回避方向のランダムさがどれぐらい大きいかを示す指標である。迂回推奨領域は、方向依存度が基準値未満となる進行回避方向の迂回が生じた地点に基づいて推定された領域であればよく、当該地点から予め決められた距離以内の領域であってもよいし、当該地点と同一行政区画内の領域であってもよい。

迂回推奨領域推定部は、複数の進行回避方向の組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であるか否かを判定してもよい。すなわち、相対的な方向が予め決められた組み合わせとなる複数の進行回避方向が生じた頻度に基づいて、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であるか否かを判定してもよい。進行回避方向の組み合わせに基づいて、進行回避方向が一定の方向に強く依存しているか否かを判断できる。例えば、迂回推奨領域推定部は、方向の相違が基準以上の組み合わせとなる複数の進行回避方向が生じた頻度が閾値以上である場合に、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であると判定してもよい。

具体的に、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であるとは、進行回避方向が第１レーンを進行する方向となる迂回と、進行回避方向が当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第１閾値以上となることであってもよい。ここで、対向車線の双方において迂回が発生した頻度が大きい領域は、迂回した際の進行回避方向の方向依存度が弱く、治安が悪い迂回推奨領域であると推定できる。また、対向車線の双方ともにおいて、渋滞や交通規制が発生する可能性は低く、単に渋滞や交通規制がある領域を迂回推奨領域であると誤って推定する可能性を低減できる。

さらに、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であるとは、進行回避方向が第１道路を進行する方向となる迂回と、進行回避方向が当該第１道路と交差する第２道路を進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第２閾値以上となることであってもよい。ここで、互いに交差する２個の道路の双方において迂回が発生した頻度が大きい領域は、進行回避方向の方向依存度が弱く、治安が悪い迂回推奨領域であると推定できる。また、互いに交差する２個の道路の双方ともにおいて、渋滞や交通規制が発生する可能性は低く、単に渋滞や交通規制がある領域を迂回推奨領域であると誤って推定する可能性を低減できる。なお、道路が交差するとは、２本の道路によって挟まれた角の大きさが一定の基準以上直角に近いことであってもよい。

また、迂回推奨領域推定部は、進行回避方向の方向依存度が基準値未満であり、かつ、迂回の発生時間帯が予め決められた判定条件を満足する領域を迂回推奨領域として推定してもよい。これにより、治安が悪くなりそうな時間帯で迂回が生じた領域を、治安が悪い迂回推奨領域であると推定できる。また、渋滞や交通規制が発生しそうにない時間帯で迂回が生じた領域を、治安が悪い迂回推奨領域であると推定できる。

さらに、迂回推奨領域推定部は、進行回避方向の方向依存度が基準値未満である複数の迂回地点によって囲まれた領域を迂回推奨領域として推定してもよい。これにより、複数の迂回地点で囲まれた内側の領域を迂回推奨領域として推定できる。複数の迂回地点によって囲まれた領域とは、多角形の領域であってもよいし、円形や楕円形の領域であってもよい。

さらに、本発明のように、車両が迂回した際の進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…迂回推奨領域推定システム、２０…制御部、２１…迂回推奨領域推定プログラム、２１ａ…プローブ情報収集モジュール、２１ｂ…進行回避方向取得モジュール、２１ｃ…迂回推奨領域推定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…迂回推奨領域情報、３０ｂ…プローブＤＢ、３０ｃ…経路ＤＢ、４０…通信部、１００…プローブカー、１２０…制御部、１３０ｃ…経路情報、１４０…通信部、１４１…測位部、Ｄ…進行回避方向、Ｆ…迂回推奨道路、Ｌ…走行軌跡、Ｍ…移動予定経路、Ｐ…迂回地点、Ｒ…迂回推奨領域

Claims (8)

1. 車両からプローブ情報を収集するプローブ情報収集部と、
   前記車両が迂回した場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を、前記プローブ情報に基づいて取得する進行回避方向取得部と、
   前記進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する迂回推奨領域推定部と、
   を備え、
   前記迂回推奨領域推定部は、複数の前記進行回避方向の組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるか否かを判定し、
   前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるとは、
   前記進行回避方向が第１レーンを進行する方向となる迂回と、
   前記進行回避方向が当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第１閾値以上となることである、
   迂回推奨領域推定システム。
2. 車両からプローブ情報を収集するプローブ情報収集部と、
   前記車両が迂回した場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を、前記プローブ情報に基づいて取得する進行回避方向取得部と、
   前記進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する迂回推奨領域推定部と、
   を備え、
   前記迂回推奨領域推定部は、複数の前記進行回避方向の組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるか否かを判定し、
   前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるとは、
   前記進行回避方向が第１道路を進行する方向となる迂回と、
   前記進行回避方向が当該第１道路と交差する第２道路を進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第２閾値以上となることである、
   迂回推奨領域推定システム。
3. 前記迂回推奨領域推定部は、前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であり、かつ、迂回の発生時間帯が予め決められた判定条件を満足する領域を前記迂回推奨領域として推定する、
   請求項１または請求項２に記載の迂回推奨領域推定システム。
4. 前記迂回推奨領域推定部は、前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満である複数の迂回地点によって囲まれた領域を前記迂回推奨領域として推定する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の迂回推奨領域推定システム。
5. コンピュータを、
   車両からプローブ情報を収集するプローブ情報収集部、
   前記車両が迂回した場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を、前記プローブ情報に基づいて取得する進行回避方向取得部、
   前記進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する迂回推奨領域推定部、
   として機能させ、
   前記迂回推奨領域推定部は、複数の前記進行回避方向の組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるか否かを判定するようにコンピュータを機能させ、
   前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるとは、
   前記進行回避方向が第１レーンを進行する方向となる迂回と、
   前記進行回避方向が当該第１レーンの対向車線である第２レーンを進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第１閾値以上となることである、
   迂回推奨領域推定プログラム。
6. コンピュータを、
   車両からプローブ情報を収集するプローブ情報収集部、
   前記車両が迂回した場合に、当該迂回がなければ進行する予定であった方向である進行回避方向を、前記プローブ情報に基づいて取得する進行回避方向取得部、
   前記進行回避方向の方向依存度が基準値未満である領域を迂回推奨領域として推定する迂回推奨領域推定部、
   として機能させ、
   前記迂回推奨領域推定部は、複数の前記進行回避方向の組み合わせが予め決められた組み合わせとなった頻度に基づいて、前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるか否かを判定するようにコンピュータを機能させ、
   前記進行回避方向の方向依存度が前記基準値未満であるとは、
   前記進行回避方向が第１道路を進行する方向となる迂回と、
   前記進行回避方向が当該第１道路と交差する第２道路を進行する方向となる迂回と、が発生した頻度が第２閾値以上となることである、
   迂回推奨領域推定プログラム。
7. 請求項１の迂回推奨領域推定システムが推定した前記迂回推奨領域を回避する移動予定経路を設定する、ナビゲーション装置。
8. 請求項２の迂回推奨領域推定システムが推定した前記迂回推奨領域を回避する移動予定経路を設定する、ナビゲーション装置。