CN114008409A - 地图数据生成装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供地图数据生成装置，具备：探测数据收集部(13)，从多个车辆(A)收集探测数据；统合处理部(14)，按由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成的每个数据管理单位统合由探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据；比较处理部(15)，对由统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及地图数据更新部(16)，基于由比较处理部求出的差分来更新基本地图数据，并且统合处理部构成为：当收集到每个数据管理单位所需数量的探测数据时，生成统合地图数据，该所需数量按照数据管理单位中的道路的每个道路种类来设定。

Description

地图数据生成装置
相关申请的交叉引用：本申请基于在2019年6月12日申请的日本申请号2019-109653号，在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据的地图数据生成装置。
背景技术
作为生成用于例如汽车导航装置、自动驾驶控制等的数字道路地图的技术，考虑基于收集来自多个探测车的探测数据，来生成/更新地图数据的系统(例如，参照专利文献1)。在该系统中，将作为探测车的多台车辆和中心可通信地连接，中心收集伴随各车辆的行驶从GPS随时间变化获得的车辆的行驶位置数据作为探测数据。而且，中心根据这些探测数据再现道路单位的行驶轨迹，基于检测与数据库中的地图数据的差分，来进行地图数据的更新。
专利文献1：日本特开2005-62854号公报
在上述的系统中，通过将发送探测数据的探测车不仅用专用车辆，也扩大到一般的车辆，能够收集庞大的量的探测数据，由此，能够在大范围内获得高精度的地图数据。在不久的将来，预测探测车达到数百万台，如何有效地使用从这些探测车收集的大量探测数据来更新地图数据成为重要的课题。
发明内容
因此，本公开的目的在于提供一种地图数据生成装置，在基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。
在本公开的第一方式中，地图数据生成装置具备：探测数据收集部，从多个车辆收集探测数据；统合处理部，按每个数据管理单位统合由上述探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据，其中，上述数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成；比较处理部，对由上述统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及地图数据更新部，基于由上述比较处理部求出的差分来更新上述基本地图数据，并且上述统合处理部构成为：当收集到每个上述数据管理单位所需数量的探测数据时，生成统合地图数据，上述所需数量按照上述数据管理单位中的道路的每个道路种类来设定。
由此，若通过探测数据收集部从多个车辆收集探测数据，则通过统合处理部进行统合多个探测数据并生成统合地图数据的统合处理。接着，通过比较处理部，对统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分，通过地图数据更新部，基于求出的差分，来更新基本地图数据。
此时，统合处理部构成为：当收集到每个数据管理单位所需数量的探测数据时进行处理，该数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成，该所需数量按照该数据管理单位中的道路的每个道路种类来设定。因此，对于所需数量相对较小的数据管理单位，进行统合处理进而统合处理以后的比较处理等的频率相对较高，对于所需数量被设定得较大的数据管理单位，能够将进行统合处理进而统合处理以后的比较处理等的频率设为较低。其结果是，在基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。
在本公开的第二方式中，地图数据生成装置具备：探测数据收集部，从多个车辆收集探测数据；统合处理部，按每个数据管理单位统合由上述探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据，其中，上述数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成；比较处理部，对由上述统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及地图数据更新部，基于由上述比较处理部求出的差分来更新上述基本地图数据，并且上述地图数据生成装置设置比较处理优先级设定部，上述比较处理优先级设定部设定通过上述比较处理部进行处理的优先级，上述比较处理部根据由上述比较处理优先级设定部设定的该数据管理单位的优先级，按优先级从高到低的顺序进行求出差分的处理。
由此，通过比较处理优先级设定部对各数据管理单位设定由比较处理部进行处理的优先级，通过比较处理部根据该优先级按优先级从高到低的顺序进行处理。因此，对于优先级较高的数据管理单位，通过比较处理部进行比较处理的频率相对较高，对于优先级较低的数据管理单位，能够将通过比较处理部进行比较处理的频率设为较低。其结果是，在基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。
在本公开的第三方式中，地图数据生成装置具备：探测数据收集部，从多个车辆收集探测数据；统合处理部，按每个数据管理单位统合由上述探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据，其中，上述数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成；比较处理部，对由上述统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及地图数据更新部，基于由上述比较处理部求出的差分来更新上述基本地图数据，并且上述地图数据生成装置设置统合处理优先级设定部，上述统合处理优先级设定部设定通过上述统合处理部进行处理的优先级，上述统合处理部根据由上述统合处理优先级设定部设定的该数据管理单位的优先级按优先级从高到低的顺序进行统合的处理。
由此，通过统合处理优先级设定部对各数据管理单位设定通过统合处理部进行处理的优先级，通过统合处理部根据该优先级按优先级从高到低的顺序进行统合的处理。因此，对于优先级较高的数据管理单位，通过统合处理部进行统合处理的频率相对较高，对于优先级较低的数据管理单位，能够将通过统合处理部进行统合处理的频率设为较低。其结果是，在基于从多个车辆收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。
附图说明
通过参照附图进行下述详细的描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。
图1是表示第一实施方式的图，是示意性地表示地图生成系统的整体结构的框图。
图2是示意性地表示由探测数据统合部执行的处理的步骤的流程图。
图3是示意性地表示由差分比较部执行的处理的步骤的流程图。
图4是表示第二实施方式的图，是示意性地表示由探测数据统合部执行的处理的步骤的流程图。
图5是表示作为数据管理单位的划分地图而成的网格的一个例子的图。
具体实施方式
(1)第一实施方式
以下，参照图1至图3对将本公开具体化后的第一实施方式进行说明。此外，在该第一实施方式中，作为进行地图数据的统合/更新的数据管理单位，使用道路的区间或路线。图1示意性表示地图生成系统1的整体结构。在这里，地图生成系统1由数据中心2和在道路上行驶的多台车辆A组构成。具体而言，车辆A组包括乘用车、卡车等一般的汽车整体。上述数据中心2作为从多个车辆A收集探测数据并生成/更新道路地图数据的本实施方式的地图数据生成装置发挥功能。
在上述各车辆A中搭载有用于实现地图生成系统1的车载装置3。该车载装置3包括计算机及其周边装置、无线通信装置等而构成，通过该硬件以及软件结构，具备输入成为探测数据的各种信息的输入部4、记录所输入的数据的记录部5、通信部6、地图数据库7、行驶控制部9等。此时，在上述输入部4连接有车载相机10，输入在车辆A行驶时由车载相机10拍摄的相机图像信息即周边信息。作为车载相机10，可采用广角相机，例如设置于车辆A的前后以及左右。此外，车载相机10只要至少拍摄车辆A的前方即可。
另外，向上述输入部4输入来自各种车载传感器11的行驶信息。各种车载传感器11包含检测本车的速度的速度传感器、检测本车的行驶方向即朝向的传感器等。并且，向输入部4输入来自位置检测部12的本车位置信息。该位置检测部12基于公知的GPS接收器的接收数据等，检测本车位置。这样，向输入部4输入车辆A行驶时的周边的相机图像信息、车辆A的行驶信息、车辆A的位置信息，在上述记录部5中，将这些信息与时间的数据一起记录为探测数据。
上述通信部6经由移动通信网、互联网20等与上述数据中心2之间进行通信。在该情况下，定期地例如一天1次通过上述通信部6对上述数据中心2发送记录部5中记录的探测数据。另外，上述地图数据存储部7例如存储有全国的道路地图信息。此时，最新的地图数据从上述数据中心2经由通信部6分发到地图数据存储部7并进行更新。上述行驶控制部9利用存储于地图数据存储部7的道路地图数据，进行例如加速、制动、转向等车辆控制，实现自动驾驶等。
另一方面，上述数据中心2包括服务器计算机及其周边装置、大容量存储装置、无线通信装置等而构成。数据中心2通过其硬件及软件结构，实现通信部13、作为统合处理部的探测数据统合部14、作为比较处理部的差分比较部15、地图数据更新部16的功能，并且具备探测数据统合地图数据库17、主地图数据库18。此时，在主地图数据库18中生成并存储有可用于车辆A的自动驾驶控制的高精度的基本地图数据。而且，存储于该主地图数据库18的高精度的基本地图数据也被分发到各车辆A，等同的数据存储于地图数据库7。
上述通信部13经由上述互联网20等与上述各车辆A的车载装置3进行数据通信，接收从多个车载装置3发送的探测数据。因此，通信部13实现作为探测数据收集部的功能。此时，例如从在日本全国行驶的一般的车辆A收集探测数据。此外，预计能够获取并发送探测数据的车辆A在将来达到数百万台，要从这些车辆A收集庞大的探测数据。
上述探测数据统合部14对经由通信部13收集到的多个探测数据进行统合并生成统合地图数据。所生成的统合地图数据被写入到探测数据统合地图数据库17。此时，如后面详细叙述那样，探测数据统合部14构成为：按照作为数据管理单位的每个道路的区间或路线，在收集到所需数量的探测数据的情况下生成统合地图数据。上述所需数量至少按上述道路的每个道路种类来设定。
具体而言，这里所说的道路种类是高速汽车国道、一般国道、省道、市镇村道这样的种类。例如，在高速汽车国道的情况下，所需数量被预先决定为10，在一般国道的情况下，所需数量被预先决定为12，在省道的情况下，所需数量被预先决定为14，在市镇村道的情况下，所需数量被预先决定为16。另外，在本实施方式中，该所需数量根据道路的区间或路线中的地标的数量或者密度而变动。在该情况下，在地标的数量或者密度较大的情况下，与地标的数量或者密度较少的情况相比，能够减少所需数量，例如将所需数量的数值减少2。
上述差分比较部15对由探测数据统合部14统合的统合地图数据和存储于主地图数据库18的基本地图数据进行比较求出差分。而且，在差分比较部15中求出差分时，也就是说，在确认道路的形状的变化、车道的增减等的情况下，通过地图数据更新部16更新存储于主地图数据库18的基本地图数据。并且，在更新了基本地图数据的情况下，通过上述通信部13对各车辆A的车载装置3发送更新后的最新的地图数据。
此时，如后面详细叙述的那样，上述差分比较部15在进行统合地图数据与基本地图数据的比较处理时，按每个道路的区间或路线，设定进行处理的优先级。而且，差分比较部15根据所设定的该区间或路线的优先级，按优先级从高到低的顺序进行求出差分的比较处理。因此，差分比较部15包括比较处理优先级设定部15a而构成。在本实施方式中，优先级按每个道路的区间或路线，例如用1～10这10级的数值来设定，优先级1为最高，优先级10为最低。
更具体而言，在本实施方式中，道路的区间或路线的基本的优先级根据该道路的种类来设定。在这里，例如，在高速汽车国道的情况下，设定为优先级2，在一般国道的情况下，设定为优先级4，在省道的情况下，设定为优先级6，在市镇村道的情况下，设定为优先级8。进一步，对于根据那样的道路的种类而设定的基本的优先级，根据以下的几种情况，提高或降低优先级的数值。
即，第一，对于未进行上述差分比较部15的处理的时间超过规定时间、例如1周的道路的区间或路线，将优先级提高例如1级，即将数值减1。第二，对于在进行差分比较部15的处理后未经过一定时间、例如48小时的道路的区间或路线，将优先级降低例如1级，即将数值增加1。第三，对于最近例如1周以内产生过事故的道路的区间或路线，将优先级提高例如1级，即将数值减1。
第四，对于车辆A中的使用地图数据的自动驾驶控制发生失败的道路的区间或路线，将优先级提高例如1级，即将数值减1。第五，对于明确即将施工的道路的区间或路线，从开始施工的前一天到施工结束，将优先级提高例如1级，即将数值减1。第六，对于存在于发生了灾害、例如地震、水灾、火灾、事故等的区域的道路的区间或路线，将优先级提高例如2级，即将数值减2。第七，在最终用户指责、投诉地图错误为规定数以上的情况下，对该道路的区间或路线，将优先级提高例如1级，即将数值减1。
接下来，也参照图2及图3对上述结构的地图生成系统1的数据中心2的动作进行描述。如上所述，在上述数据中心2中，首先，通过通信部13执行从各车辆A的车载装置3接收探测数据的收集处理。然后，由探测数据统合部14执行探测数据的统合处理。接着，通过差分比较部15执行对统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分的比较处理。其结果是，在存在差分的情况下，通过地图数据更新部16执行基本地图数据的更新处理。
图2的流程图示意性地示出由其中数据中心2的探测数据统合部14执行的探测数据的统合处理的步骤。即，在图2中，按每个道路的区间或路线反复执行步骤S1～步骤S2的处理。在步骤S1中，关于该区间或路线，判断是否收集到统合处理所需数量的探测数据。在收集到所需数量的探测数据的情况下(在步骤S1中为“是”)，在步骤S2中，进行与该区间或路线相关的探测数据的统合处理，创建统合地图数据并写入到探测数据统合地图数据库17。
在探测数据的数量还未达到所需数量的情况下(在步骤S1中为“否”)，不进行统合处理，保持原样进入下一区间或路线。在这里，如上所述，进行统合处理所需的探测数据的数量按每个道路的区间或路线预先决定，例如在高速汽车国道的情况下，所需数量被设为10，相对频繁地进行统合处理进而相对频繁地进行比较处理。换言之，在市镇村道那样的道路的情况下，隔开间隔以相对较少的频率进行统合处理进而以相对较少的频率进行比较处理。并且，在本实施方式中，例如即使是相同的道路种类的道路的区间或路线，在存在于该区间或路线的地标的数量或者密度相对较大的情况下，与地标的数量或者密度较少的情况相比，将所需数量设为较少，而更频繁地进行统合处理进而更频繁地进行比较处理。
接下来，图3的流程图示意性地示出由数据中心2的差分比较部15执行的探测数据统合地图数据与基本地图数据的比较处理的步骤。在图3中，首先，按每个道路的区间或路线反复执行步骤S11的处理。在步骤S11中，进行将每个道路的区间或路线的优先级设定为10级中的任意一级。如上述那样，优先级基本上根据道路的种类来设定，例如在高速汽车国道的情况下设定为优先级2，在一般国道的情况下设定为优先级4等。并且，在本实施方式中，对于那样的基本的优先级，根据以下那样的几种条件，来变更优先级。
即，在未进行差分比较部15的处理的时间超过规定时间、例如1周的情况下，将优先级提高1级。在进行差分比较部15的处理后未经过一定时间、例如48小时的情况下，将优先级降低1级。对于最近例如1周以内发生了事故的道路的区间或路线，将优先级提高1级。对于自动驾驶控制发生失败的道路的区间或路线，将优先级提高1级。对于明确即将施工的道路的区间或路线，例如从开始施工的前一天到施工结束，将优先级提高1级。对于存在于发生了灾害、例如地震、水灾、火灾、事故等的区域的道路的区间或路线，将优先级提高2级。在最终用户指责、投诉地图错误为规定数以上的情况下，对于该道路的区间或路线，将优先级提高1级。
若这样结束优先级的设定处理，则按每个道路的区间或路线，从未处理的道路开始按优先级顺序反复执行下一步骤S21的差分比较处理。如上述那样，该步骤S21的处理进行对由探测数据统合部14统合的统合地图数据和存储于主地图数据库18的基本地图数据进行比较求出差分。当在差分比较部15中求出差分时，也就是说，在确认道路的形状的变化、车道的增减等的情况下，更新主地图数据库18的基本地图数据。
此外，虽然在图3中未图示，但在进行与优先级相对较低的道路的区间或路线相关的比较处理的中途，在其他道路的区间或路线中，产生较高的优先级例如优先级为1、即最高等级的区间或路线时，对于该较高的优先级的区间或路线，能够中断执行比较处理。另外，在差分比较部15的比较处理中，也可以根据载荷，设置多台服务器计算机，执行并行处理。
这样，根据本实施方式，能够得到以下的效果。即，在数据中心2中，从多台车辆A的车载装置3接收并收集探测数据，基于所收集的探测数据，通过探测数据统合部14进行统合这些探测数据并生成统合地图数据的统合处理。而且，通过差分比较部15，对统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分，基于所求出的差分，更新主地图数据库18的基本地图数据。此时，探测数据统合部14构成为在收集到所需数量的探测数据的情况下进行处理，该所需数量按道路的每个道路种类来设定。
因此，例如对于高速汽车国道等地图数据的整备比较重要的道路的区间或路线，将所需数量决定为比较小，从而进行统合处理进而统合处理以后的比较处理等的频率比较高，能够始终更新为最新的地图数据。例如对于市镇村道那样的重要度下降的道路的区间或路线，将所需数量设定得较大，从而能够将进行统合处理进而统合处理以后的比较处理等的频率设为较低。其结果是，根据本实施方式，在基于从多个车辆A收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。
另外，在本实施方式中，上述所需数量根据道路的区间或路线中的地标的数量或者密度而变动。在这里，在成为进行统合处理时的定位的基准的地标的数量较多或密度较高的道路的区间或路线中，与地标的数量较少或密度较低的情况相比，即使是较少数量的探测数据，也能够得到准确的统合地图数据。因此，通过根据地标的数量或密度变动所需数量，在地标的数量较少或密度较低的情况下，使所需数量向更多的方向变动，从而将进行统合处理进而统合处理以后的比较处理等的频率设为较低，并且能够得到准确的统合地图数据。
而且，在本实施方式中，构成为在进行差分比较部15的比较处理时，对各道路的区间或路线设定优先级，按优先级从高到低的顺序进行求出差分的比较处理。由此，对于优先级较高的道路的区间或路线，进行差分比较部15的比较处理的频率比较高，对于优先级低的道路的区间或路线，能够将进行差分比较部15的比较处理的频率设为较低。其结果是，在基于从多个车辆A收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。
此时，在本实施方式中，基本上根据该道路的种类来设定道路的区间或路线的优先级。由此，例如对于汽车的行驶量较多、地图数据的利用程度也较多的种类的道路，提高优先级，从而能够始终尽可能地更新为最新的地图数据。因此，能够确保关于利用频率较高的部分的地图数据的新鲜度，而变得更有效。
并且，在本实施方式中，构成为对于基本的优先级，根据以下那样的几种条件，变更优先级。即，通过在未进行差分比较部15的处理的时间超过规定时间、例如1周的情况下，提高优先级，对于该道路的区间或路线，能够避免未进行处理、即未进行最新的信息下的基本地图数据的更新的状态的时间过长。在进行了差分比较部15的处理之后经过一定时间为止，降低优先级，从而对于特定的道路的区间或路线，能够避免反复连续地进行差分比较部15的处理的情况。在此期间，能够进行针对其他道路的区间或路线的处理，能够整体上有效地进行处理。
对于最近发生过事故的道路的区间或路线，考虑在原来的地图数据中存在问题点的情况，另外，也考虑存在伴随事故发生的之后的道路存在变更。因此，通过提高发生了事故的道路的区间或路线的优先级，能够迅速进行该区间或路线的地图数据的更新，能够迅速消除事故的原因、伴随事故的问题点。另外，认为存在该道路的区间或路线的地图数据中存在某些欠缺而成为产生自动驾驶控制失败的因素之一的可能性。因此，通过提高该道路的区间或路线的优先级，能够使该区间或路线的地图数据迅速成为最新的内容。
对于明确即将施工的道路的区间或路线，存在考虑设置绕行路线、或者禁止通行，进一步在施工后，恢复原状或者变更道路的情况。为了应对那样的变动，优选频繁地进行差分比较部15的处理进而频繁地进行地图数据的更新。因此，通过提高优先级，能够进行有效性较高的处理。存在于发生了灾害、例如地震、水灾、火灾、事故等的区域的道路的区间或路线，具有产生不能通行等变动的可能。因此，对于该道路的区间或路线，通过提高优先级，能够迅速应对伴随灾害的道路状况的变化来更新地图数据。在最终用户指责、投诉地图错误为规定数以上的情况下，由于该道路的区间或路线的地图数据存在错误的可能性较大，因此通过提高优先级，能够迅速地更新地图数据。
在本实施方式中，能够构成为，对于优先级相对较低的道路的区间或路线，在进行差分比较部15的比较处理时产生了较高的优先级的其他区间或路线的情况下，进行中断，并优先该较高的优先级的区间或路线进行处理。在这里，对于较高的优先级的区间或路线，需要迅速的地图数据的更新，因此能够进行有效的处理。
此外，在上述的第一实施方式中，构成为对每个道路的区间或路线，使用于探测数据统合部14进行统合处理的探测数据的所需数量变化，并且构成为设定差分比较部15的比较处理的优先级。与此相对，也可以构成为仅进行探测数据的所需数量的设定、或者比较处理的优先级的设定中的任一方，由此也能够实现高效地进行大量的探测数据的处理的所期望的目的。
另外，对于用于进行统合处理的探测数据的所需数量的设定方法，也只是包含数值举出了一个例子，能够进行各种变更。也可以是不根据地标的数量、密度使所需数量变动的结构。而且，对于比较处理的优先级的设定，也不限于将优先级设定为10级，能够进行设为5级等各种变更。作为使优先级变更的条件，也不限于上述的7种条件，也可以为仅采用其中一部分的结构、或进一步增加条件。
(2)第二实施方式
接下来，参照图4及图5对第二实施方式进行描述。此外，在该第二实施方式中，对于地图生成系统1的整体结构、数据中心2的硬件结构等，与上述第一实施方式相同，因此省略新的图示、重复的说明，以下以与上述第一实施方式不同的点为中心进行说明。另外，在本实施方式中，作为进行地图数据的统合/更新的数据管理单位，代替道路的区间或路线，而使用划分地图而成的网格。
在这里，参照图5对作为数据管理单位的划分地图而成的网格进行说明。图5示出了将地图数据的区域E在纵横方向上即南北方向以及东西方向上划分成矩形的网格M的例子，在区域E中包含道路R。各网格M也可以称为地图瓦片(Map tile)，分别相当于不同的区域的地图数据。各网格M例如为2km见方的正方形。网格M的大小能够适当地变更为1km见方、4km见方等。另外，网格M的形状也可以是长方形、六边形、圆形等。各网格M也可以设定为与相邻的网格M部分重叠。网格M的大小也可以按层区分或按每个道路种类而不同。
该第二实施方式与上述第一实施方式不同之处主要在于数据中心2的软件结构。即，数据中心2具备作为探测数据收集部的通信部13、作为统合处理部的探测数据统合部14、作为比较处理部的差分比较部15、以及地图数据更新部16。上述探测数据统合部14将经由通信部13收集的探测数据按作为数据管理单位的每个网格M进行统合，生成统合地图数据。
此时，在上述第一实施方式中，在差分比较部15中设置了比较处理优先级设定部15a，但在本实施方式中，代替于此，在作为统合处理部的探测数据统合部14中设置统合处理优先级设定部。如在后面的流程图说明中描述那样，统合处理优先级设定部设定按作为数据管理单位的划分地图而成的每个网格M统合收集到的探测数据生成统合地图数据库时的进行统合处理的优先级。探测数据统合部14根据由统合处理优先级设定部设定的每个网格M的优先级，按优先级从高到低的顺序进行统合处理。
并且，当在进行统合处理的中途，在其他网格M中产生了较高的优先级的网格M时，探测数据统合部14执行针对该较高的优先级的网格M的中断处理。另外，作为统合处理优先级设定部中的优先级的设定方法，例如采用与上述第一实施方式同样的方法，除了相应的网格M所包含的道路的道路种类之外，还通过使用上述7种参数，提高降低优先级的数值来进行。
而且，在本实施方式中，构成为代替设置用于探测数据统合部14进行统合处理的探测数据的所需数量，不确认探测数据的收集程度，而根据上述优先级来执行统合处理。也就是说，将图2的步骤S1的判定处理无条件地作为肯定判定，换言之，将探测数据的所需数量看作1来进行处理。此外，也能够将用于进行统合处理的探测数据的所需数量设定为一定值，例如固定地设定为10。
那么，图4的流程图示意性地表示由数据中心2的探测数据统合部14执行的统合探测数据生成统合地图数据的处理的步骤。此外，例如以2周为周期执行与全国的地图数据的所有网格M相关的探测数据的收集、统合的处理。
在图4中，首先，按作为数据管理单位的划分地图而成的每个网格M反复执行步骤S31的处理。在步骤S31中，进行将每个网格M的优先级设定为10级中的任意一级。与上述第一实施方式中所述同样，优先级基本上根据网格M所包含的道路的种类来设定，例如在高速汽车国道的情况下设定为优先级2，在一般国道的情况下设定为优先级4等。并且，在本实施方式中，对于那样的基本的优先级，根据如下那样的几种条件，来变更优先级。
即，在未进行探测数据统合部14的处理的时间超过规定时间、例如1周的情况下，将优先级提高1级。在进行探测数据统合部14的处理后未经过一定时间、例如48小时的情况下，将优先级降低1级。对于包含最近例如1周以内发生过事故的道路的网格M，将优先级提高1级。对于包含发生了自动驾驶控制失败的道路的网格M，将优先级提高1级。对于包含明确即将施工的道路的网格M，例如从开始施工的前一天到施工结束，将优先级提高1级。对于包含存在于发生了灾害、例如地震、水灾、火灾、事故等的区域的道路的网格M，将优先级提高2级。在最终用户指责、投诉地图错误为规定数以上的情况下，对于包含该道路的网格M，将优先级提高1级。
若像这样结束优先级的设定的处理，则对每个网格M，从未处理的网格开始按优先级顺序反复执行下一步骤S41的探测数据的统合处理。该步骤S41的处理通过统合收集到的1个以上的探测数据来进行。此外，虽然未图示，但之后在差分比较部15中，对统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分，进一步，在确认出网格M内的数据的变化等的情况下，通过地图数据更新部16，进行主地图数据库18的基本地图数据的更新。
根据这样的第二实施方式，能够得到以下的效果。即，在本实施方式中，构成为：在通过探测数据统合部14进行统合处理时，对作为数据管理单位的各网格M设定优先级，按优先级从高到低的顺序进行统合处理。由此，对于优先级较高的网格M，通过探测数据统合部14进行统合处理的频率相对较高，对于优先级较低的网格M，能够将通过探测数据统合部14进行统合处理的频率设为较低。
其结果是，根据第二实施方式，也与上述第一实施方式同样地、能够获得如下优异的效果：在基于从多个车辆A收集探测数据来生成/更新地图数据时，能够高效地进行大量的探测数据的处理。另外，特别是在本实施方式中，构成为不采用按道路的每个道路种类来设定探测数据的所需数量的结构，若不确认探测数据的收集程度，而收集1个以上的探测数据，则根据优先级来执行统合处理。
在这里，在具有多个车道例如单侧三车道的道路中，即使探测数据的数量收集到所需数量例如10个，从每个车道来看，也可能发生并非所有车道探测数据的所需数量都集全的情况。在这样的情况下，若不进行探测数据的统合处理试试，则发生无法知道所有车道的所需数量的数据是否集全的情况。然而，在本实施方式中，由于根据优先顺位较高的网格来执行统合处理，因此能够避免那样的不良情况的发生。
此外，在上述第二实施方式中，将作为数据管理单位的网格M设为例如2km见方的正方形，但网格M的大小、形状也可以不均匀。例如，也可以将地标等地图要素的存在密度相对稀疏的田园部的网格M设定为比地图要素密集存在的城市部的网格M大。例如，考虑田园部的网格M设为4km见方的矩形，另一方面城市部的网格M设为1km见方、0.5km见方的矩形等。这里的城市部是指例如人口密度为规定值以上的区域、办公室、商业设施集中的区域。田园部能够为城市部以外的区域。
此外，所有地图数据的分布方式也可以根据数据尺寸来规定。换言之，地图收录区域也可以在由数据尺寸规定的范围内分割并管理。在该情况下，各网格M基于地标的数量或者密度，设定为数据量小于规定值。根据这样的方式，能够将一次的分发中的数据尺寸设为一定值以下。此外，假设城市部的网格M所对应的实际空间范围比田园部的网格M所对应的实际空间范围窄。如上所述，这是因为预计城市部的地标、车道标志等地图要素比田园部密集地存在。
另外，在上述第二实施方式中，作为使统合处理的优先级变更的条件，也不限于上述的7种条件，也可以为仅采用其中一部分的结构、或进一步增加条件。作为进行统合处理的条件，也可以为采用按每个道路种类收集所需数量的探测数据的条件。进一步，在第二实施方式中，作为数据管理单位，也可以采用道路的区间或路线，在第一实施方式中，作为数据管理单位，也可以构成为采用划分地图而成的网格。
另外，对于车载装置3、车辆A的结构、数据中心2的硬件结构、软件结构等，也能够进行各种变更并实施。本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限定于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式，进一步仅包含它们中一个要素、一个以上、或一个以下的其他组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。
本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器、和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。

Claims (20)

1.一种地图数据生成装置，具备：
探测数据收集部(13)，从多个车辆(A)收集探测数据；
统合处理部(14)，按每个数据管理单位统合由上述探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据，其中，上述数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成；
比较处理部(15)，对由上述统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及
地图数据更新部(16)，基于由上述比较处理部求出的差分来更新上述基本地图数据，并且
上述统合处理部构成为：当收集到每个上述数据管理单位所需数量的探测数据时，生成统合地图数据，
上述所需数量按照上述数据管理单位中的道路的每个道路种类来设定。
2.根据权利要求1所述的地图数据生成装置，其中，
上述所需数量根据上述数据管理单位中的地标的数量或密度而变动。
3.一种地图数据生成装置，具备：
探测数据收集部(13)，从多个车辆(A)收集探测数据；
统合处理部(14)，按每个数据管理单位统合由上述探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据，其中，上述数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成；
比较处理部(15)，对由上述统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及
地图数据更新部(16)，基于由上述比较处理部求出的差分来更新上述基本地图数据，并且，
上述地图数据生成装置设置比较处理优先级设定部，上述比较处理优先级设定部设定通过上述比较处理部进行处理的优先级，上述比较处理部根据由上述比较处理优先级设定部设定的该数据管理单位的优先级，按优先级从高到低的顺序进行求出差分的处理。
4.根据权利要求3所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部根据该数据管理单位中的道路的种类来设定上述各数据管理单位的优先级。
5.根据权利要求3或4所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部对未进行上述比较处理部的处理的时间超过规定时间的数据管理单位提高优先级。
6.根据权利要求3～5中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部对在通过上述比较处理部进行处理后未经过一定时间的数据管理单位降低优先级。
7.根据权利要求3～6中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部对发生事故的数据管理单位提高优先级。
8.根据权利要求3～7中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部对发生了自动驾驶控制失败的数据管理单位提高优先级。
9.根据权利要求3～8中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部对明确即将施工的数据管理单位提高优先级。
10.根据权利要求3～9中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述比较处理优先级设定部对存在于发生灾害的区域的数据管理单位提高优先级。
11.根据权利要求3～10中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
当在进行求出差分的处理的中途，在其他数据管理单位中产生较高的优先级的数据管理单位时，上述比较处理部执行针对该较高的优先级的数据管理单位的中断处理。
12.一种地图数据生成装置，具备：
探测数据收集部(13)，从多个车辆(A)收集探测数据；
统合处理部(14)，按每个数据管理单位统合由上述探测数据收集部收集的多个探测数据并生成统合地图数据，其中，上述数据管理单位由道路的区间或路线、或者划分地图而成的网格构成；
比较处理部(15)，对由上述统合处理部统合的统合地图数据和基本地图数据进行比较求出差分；以及
地图数据更新部(16)，基于由上述比较处理部求出的差分来更新上述基本地图数据，并且，
上述地图数据生成装置设置统合处理优先级设定部，上述统合处理优先级设定部设定通过上述统合处理部进行处理的优先级，上述统合处理部根据由上述统合处理优先级设定部设定的该数据管理单位的优先级，按优先级从高到低的顺序进行统合的处理。
13.根据权利要求12所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部根据该数据管理单位中的道路的种类来设定上述各数据管理单位的优先级。
14.根据权利要求12或13所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部对未进行上述统合处理部的处理的时间超过规定时间的数据管理单位提高优先级。
15.根据权利要求12～14中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部对在通过上述统合处理部进行处理后未经过一定时间的数据管理单位降低优先级。
16.根据权利要求12～15中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部对发生事故的数据管理单位提高优先级。
17.根据权利要求12～16中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部对发生了自动驾驶控制失败的数据管理单位提高优先级。
18.根据权利要求12～17中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部对明确即将施工的数据管理单位提高优先级。
19.根据权利要求12～18中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
上述统合处理优先级设定部对存在于发生灾害的区域的数据管理单位提高优先级。
20.根据权利要求12～19中任一项所述的地图数据生成装置，其中，
当在进行统合处理的中途，在其他数据管理单位中产生较高的优先级的数据管理单位时，上述统合处理部执行针对该较高的优先级的数据管理单位的中断处理。
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