WO2020250718A1 - 地図データ生成装置 - Google Patents

Abstract

地図データ生成装置は、複数の車両（Ａ）からプローブデータを収集するプローブデータ収集部（１３）と、プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部（１４）と、統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部（１５）と、比較処理部により求められた差分に基づいて基本地図データを更新する地図データ更新部（１６）とを備えると共に、統合処理部は、データ管理単位毎の必要数のプローブデータが収集された場合に統合地図データの生成を行うように構成され、その必要数は、データ管理単位における道路の道路種別毎に設定される。

Description

地図データ生成装置 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１９年６月１２日に出願された日本出願番号２０１９－１０９６５３号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新する地図データ生成装置に関する。

　例えばカーナビゲーション装置や自動運転制御等に利用されるデジタル道路地図を生成する技術として、複数のプローブカーからのプローブデータを収集することに基づいて、地図データの生成・更新を行うシステムが考えられている（例えば特許文献１参照）。このシステムでは、プローブカーである複数台の車両とセンタとを通信可能に接続し、各車両の走行に伴ってＧＰＳから経時的に得られた車両の走行位置データをプローブデータとしてセンタが収集する。そして、センタは、それらプローブデータから道路単位の走行軌跡を再現し、データベース中の地図データとの差分を検出することに基づいて、地図データの更新を行うものである。

特開２００５－６２８５４号公報

　上記のシステムにおいては、プローブデータを送信するプローブカーを、専用の車両だけでなく一般の車両まで拡大していくことにより、膨大な量のプローブデータを収集することができ、これにより、広範囲において精度の高い地図データを得ることが可能となる。近い将来には、プローブカーが数百万台にも達することが予測され、それらプローブカーから収集される大量のプローブデータを、どのように効率的に使用して地図データを更新するかが重要な課題となってくる。

　そこで、本開示は、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能な地図データ生成装置を提供することを目的とする。

　本開示の第１の態様において、地図データ生成装置は、複数の車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集部と、前記プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部と、前記統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部と、前記比較処理部により求められた差分に基づいて前記基本地図データを更新する地図データ更新部とを備えると共に、前記統合処理部は、前記データ管理単位毎の必要数のプローブデータが収集された場合に統合地図データの生成を行うように構成され、前記必要数は、前記データ管理単位における道路の道路種別毎に設定される。

　これによれば、プローブデータ収集部により、複数の車両からプローブデータが収集されると、統合処理部により、複数のプローブデータを統合して統合地図データを生成する統合処理が行われる。次いで、比較処理部により、統合地図データと基本地図データとが比較されて差分が求められ、求められた差分に基づいて、地図データ更新部により、基本地図データが更新される。

　このとき、統合処理部は、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎の必要数のプローブデータが収集された場合に処理を行うように構成され、その必要数は、当該データ管理単位における道路の道路種別毎に設定される。従って、必要数が比較的小さいデータ管理単位に関しては、統合処理ひいてはそれ以降の比較処理等を行う頻度が比較的高くなり、必要数が大きく設定されているデータ管理単位に関しては、統合処理ひいてはそれ以降の比較処理等を行う頻度を低いものとすることができる。この結果、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能となる。

　本開示の第２の態様において、地図データ生成装置は、複数の車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集部と、前記プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部と、前記統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部と、前記比較処理部により求められた差分に基づいて前記基本地図データを更新する地図データ更新部とを備えると共に、前記比較処理部により処理を行う優先度を設定する比較処理優先度設定部を設け、前記比較処理部は、前記比較処理優先度設定部により設定された当該データ管理単位の優先度に従って、優先度の高い順に差分を求める処理を行う。

　これによれば、比較処理優先度設定部により、各データ管理単位に対し、比較処理部により処理を行う優先度が設定され、その優先度に従って、比較処理部により、優先度の高い順に処理が行われる。従って、優先度の高いデータ管理単位に関しては、比較処理部による比較処理を行う頻度が比較的高くなり、優先度の低いデータ管理単位に関しては、比較処理部による比較処理を行う頻度を低いものとすることができる。この結果、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能となる。

　本開示の第３の態様において、地図データ生成装置は、複数の車両からプローブデータを収集するプローブデータ収集部と、前記プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部と、前記統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部と、前記比較処理部により求められた差分に基づいて前記基本地図データを更新する地図データ更新部とを備えると共に、前記統合処理部により処理を行う優先度を設定する統合処理優先度設定部を設け、前記統合処理部は、前記統合処理優先度設定部により設定された当該データ管理単位の優先度に従って、優先度の高い順に統合の処理を行う。

　これによれば、統合処理優先度設定部により、各データ管理単位に対し、統合処理部により処理を行う優先度が設定され、その優先度に従って、統合処理部により、優先度の高い順に統合の処理が行われる。従って、優先度の高いデータ管理単位に関しては、統合処理部による統合処理を行う頻度が比較的高くなり、優先度の低いデータ管理単位に関しては、統合処理部による統合処理を行う頻度を低いものとすることができる。この結果、複数の車両からプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能となる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１の実施形態を示すもので、地図生成システムの全体構成を概略的に示すブロック図であり、 図２は、プローブデータ統合部が実行する処理の手順を概略的に示すフローチャートであり、 図３は、差分比較部が実行する処理の手順を概略的に示すフローチャートであり、 図４は、第２の実施形態を示すもので、プローブデータ統合部が実行する処理の手順を概略的に示すフローチャートであり、 図５は、データ管理単位としての地図を区画したメッシュの一例を示す図である。

　（１）第１の実施形態
　以下、本開示を具体化した第１の実施形態について、図１から図３を参照しながら説明する。尚、この第１の実施形態では、地図データの統合・更新を行うデータ管理単位として、道路の区間又は路線が用いられる。図１は、地図生成システム１の全体構成を概略的に示している。ここで、地図生成システム１は、データセンタ２と、道路上を走行する複数台の車両Ａ群とから構成される。車両Ａ群は、具体的には、乗用車やトラック等、一般の自動車全体を含んでいる。前記データセンタ２は、多数の車両Ａからプローブデータを収集し、道路地図データを生成・更新する本実施形態に係る地図データ生成装置として機能する。

　前記各車両Ａには、地図生成システム１を実現するための車載装置３が搭載されている。この車載装置３は、コンピュータ及びその周辺装置、無線通信装置等を含んで構成され、そのハードウエア及びソフトウエア構成により、プローブデータとなる各種情報が入力される入力部４、入力されたデータを記録する記録部５、通信部６、地図データベース７、走行制御部９等を備えている。このとき、前記入力部４には、車載カメラ１０が接続され、車両Ａの走行時に車載カメラ１０により撮影されたカメラ画像情報即ち周辺情報が入力される。車載カメラ１０としては、広角カメラが採用され、例えば車両Ａの前後及び左右に設けられる。尚、車載カメラ１０は、少なくとも車両Ａの前方を撮影するものであれば良い。

　また、前記入力部４には、各種車載センサ１１からの走行情報が入力されるようになっている。各種車載センサ１１には、自車の速度を検出する速度センサや、自車の走行方向即ち向きを検出するセンサ等が含まれる。更に、入力部４には、位置検出部１２からの自車位置情報が入力されるようになっている。この位置検出部１２は、周知のＧＰＳ受信機の受信データ等に基づいて、自車位置を検出するものである。このように、入力部４には、車両Ａの走行時における、周辺のカメラ画像情報、車両Ａの走行情報、車両Ａの位置情報が入力され、前記記録部５には、それら情報が日時のデータと共にプローブデータとして記録される。

　前記通信部６は、移動体通信網やインターネット２０等を介して、前記データセンタ２との間での通信を行うものである。この場合、定期的に、例えば１日１回、前記通信部６により、前記データセンタ２に対して、記録部５に記録されているプローブデータが送信される。また、前記地図データ記憶部７は、例えば全国の道路地図情報を記憶している。このとき、地図データ記憶部７には、通信部６を介して前記データセンタ２から最新の地図データが配信、更新される。前記走行制御部９は、地図データ記憶部７に記憶された道路地図データを利用し、例えばアクセル、ブレーキ、ステアリング等の車両制御を行い、自動運転等を実現するものである。

　一方、前記データセンタ２は、サーバコンピュータ及びその周辺装置、大容量記憶装置、無線通信装置等を含んで構成される。データセンタ２は、そのハードウエア及びソフトウエア構成により、通信部１３、統合処理部としてのプローブデータ統合部１４、比較処理部としての差分比較部１５、地図データ更新部１６の機能を実現すると共に、プローブデータ統合地図データベース１７、マスタ地図データベース１８を備えている。このとき、マスタ地図データベース１８には、車両Ａの自動運転制御に利用可能な高精度の基本地図データが生成されて記憶されている。そして、そのマスタ地図データベース１８に記憶されている高精度の基本地図データが、各車両Ａにも配信され、同等のデータが地図データベース７に記憶される。

　前記通信部１３は、前記インターネット２０等を介して前記各車両Ａの車載装置３とデータ通信を行うもので、多数の車載装置３から送信されるプローブデータを受信する。従って、通信部１３が、プローブデータ収集部としての機能を実現する。このとき、例えば日本全国を走行する一般の車両Ａから、プローブデータが収集されるようになる。尚、プローブデータを取得し送信することが可能な車両Ａは、将来的には数百万台にもいたることが予測されており、それら車両Ａから膨大なプローブデータが収集される。

　前記プローブデータ統合部１４は、通信部１３を介して収集された多数のプローブデータを統合して統合地図データを生成する。生成した統合地図データは、プローブデータ統合地図データベース１７に書込まれる。このとき、詳しくは後述するように、プローブデータ統合部１４は、データ管理単位としての道路の区間又は路線毎に、必要数のプローブデータが収集された場合に統合地図データの生成を行うように構成される。前記必要数は、少なくとも前記道路の道路種別毎に設定される。

　具体的には、ここでいう道路種別とは、高速自動車国道、一般国道、都道府県道、市町村道といった種別である。例えば、高速自動車国道の場合は必要数が１０、一般国道の場合は必要数が１２、都道府県道の場合は必要数が１４、市町村道の場合は必要数が１６といったように予め決められている。また本実施形態では、その必要数は、道路の区間又は路線におけるランドマークの数或いは密度によって変動される。この場合、ランドマークの数或いは密度が大きい場合には、少ない場合よりも必要数を減少させる、例えば必要数の数値を２だけ減らすことができる。

　前記差分比較部１５は、プローブデータ統合部１４により統合された統合地図データと、マスタ地図データベース１８に記憶されている基本地図データとを比較して差分を求める。そして、差分比較部１５において差分が求められたとき、つまり、道路の形状の変化や車線の増減等が確認された場合に、地図データ更新部１６により、マスタ地図データベース１８に記憶されている基本地図データが更新される。更に、基本地図データが更新された場合には、前記通信部１３により、各車両Ａの車載装置３に対し、更新された最新の地図データが送信されるようになっている。

　このとき、詳しくは後述するように、前記差分比較部１５は、統合地図データと基本地図データとの比較処理を行う際に、道路の区間又は路線毎に、処理を行う優先度を設定するようになっている。そして、差分比較部１５は、設定された当該区間又は路線の優先度に従って、優先度の高い順に差分を求める比較処理を行う。従って、差分比較部１５は、比較処理優先度設定部１５ａを含んで構成されている。本実施形態では、優先度は、道路の区間又は路線毎に、例えば１から１０までの１０段階の数値で設定され、優先度１が最も高く、優先度１０が最も低いものとなる。

　より具体的には、本実施形態では、道路の区間又は路線の基本的な優先度が、当該道路の種別に応じて設定される。ここでは、例えば、高速自動車国道の場合は優先度２、一般国道の場合は優先度４、都道府県道の場合は優先度６、市町村道の場合は優先度８というように設定される。更に、そのような道路の種別に応じて設定される基本的な優先度に対し、以下のいくつかのケースに応じて、優先度の数値が上げ下げされる。

　即ち、第１に、前記差分比較部１５による処理が行われていない時間が所定時間、例えば１週間を越えた道路の区間又は路線に対し、優先度を例えば１段階上げる、即ち数値を１減らすようにする。第２に、差分比較部１５による処理が行われた後に一定時間、例えば４８時間を経過していない道路の区間又は路線に対し、優先度を例えば１段階下げる、即ち数値を１増やすようにする。第３に、最近例えば１週間以内に事故が発生した道路の区間又は路線に対し、優先度を例えば１段階上げる、即ち数値を１減らすようにする。

　第４に、車両Ａにおける地図データを用いた自動運転制御の失敗が発生した道路の区間又は路線に対し、優先度を例えば１段階上げる、即ち数値を１減らすようにする。第５に、工事が行われることが判明している道路の区間又は路線に対し、工事開始の１日前から工事終了まで、優先度を例えば１段階上げる、即ち数値を１減らすようにする。第６に、災害、例えば地震や水害、火災や事故等が発生した地域に存在する道路の区間又は路線に対し、優先度を例えば２段階上げる、即ち数値を２減らすようにする。第７に、エンドユーザから地図が間違っているという指摘や苦情が、所定数以上あった場合に、その道路の区間又は路線に対し、優先度を例えば１段階上げる、即ち数値を１減らすようにする。

　次に、上記構成の地図生成システム１のデータセンタ２の動作について、図２及び図３も参照して述べる。上記したように、前記データセンタ２においては、まず、通信部１３によって各車両Ａの車載装置３からプローブデータを受信する収集の処理が実行される。この後、プローブデータ統合部１４によるプローブデータの統合の処理が実行される。次いで、差分比較部１５による統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較の処理が実行される。その結果、差分があった場合には、地図データ更新部１６による基本地図データの更新の処理が実行される。

　図２のフローチャートは、そのうちデータセンタ２のプローブデータ統合部１４が実行する、プローブデータの統合の処理の手順を概略的に示している。即ち、図２において、ステップＳ１～ステップＳ２の処理が、道路の区間又は路線毎に繰り返し実行される。ステップＳ１では、当該区間又は路線に関して、統合処理に必要な数のプローブデータが収集されたかどうかが判断される。必要数のプローブデータが収集されている場合には（ステップＳ１にてＹｅｓ）、ステップＳ２にて、当該区間又は路線に関するプローブデータの統合処理が行われ、統合地図データが作成されてプローブデータ統合地図データベース１７に書込まれる。

　プローブデータの数が未だ必要数に至っていない場合には（ステップＳ１にてＮｏ）、統合処理は行われずに、そのまま次の区間又は路線に進む。ここで、上記したように、統合処理を行うに必要とするプローブデータの数は、道路の区間又は路線毎に予め決められており、例えば高速自動車国道の場合は必要数が１０とされており、統合処理ひいては比較処理が比較的頻繁に行われる。言い換えると、市町村道のような道路の場合には、統合処理ひいては比較処理が間をおいて比較的少ない頻度で行われることになる。更に本実施形態では、例えば同じ道路種別の道路の区間又は路線であっても、その区間又は路線に存在するランドマークの数或いは密度が比較的大きい場合には、少ない場合よりも必要数が少なくされ、より頻繁に統合処理ひいては比較処理が行われるようになる。

　次に、図３のフローチャートは、データセンタ２の差分比較部１５が実行する、プローブデータ統合地図データと基本地図データとの比較の処理の手順を概略的に示している。図３において、まず、ステップＳ１１の処理が、道路の区間又は路線毎に繰り返し実行される。ステップＳ１１では、道路の区間又は路線毎の優先度を、１０段階のいずれかに設定することが行われる。上記のように、優先度は、基本的には、道路の種別に応じて、例えば高速自動車国道の場合は優先度２、一般国道の場合は優先度４等と設定される。更に本実施形態では、そのような基本的な優先度に対し、以下のようないくつかの条件に応じて、優先度が変更される。

　即ち、差分比較部１５による処理が行われていない時間が所定時間、例えば１週間を越えた場合に、優先度が１段階上げられる。差分比較部１５による処理が行われた後に一定時間、例えば４８時間を経過していない場合には、優先度が１段階下げられる。最近、例えば１週間以内に事故が発生した道路の区間又は路線に対しては、優先度が１段階上げられる。自動運転制御の失敗が発生した道路の区間又は路線に対しては、優先度が１段階上げられる。工事が行われることが判明している道路の区間又は路線に対し、例えば工事開始の１日前から工事終了まで、優先度が１段階上げられる。災害、例えば地震や水害、火災や事故等が発生した地域に存在する道路の区間又は路線に対し、優先度が２段階上げられる。エンドユーザから地図が間違っているという指摘や苦情が、所定数以上あった場合に、その道路の区間又は路線に対し、優先度が１段階上げられる。

　このように優先度の設定の処理が終了すると、次のステップＳ２１の差分比較の処理が、道路の区間又は路線毎に、未処理のものから優先度順に繰り返し実行される。このステップＳ２１の処理は、上述のように、プローブデータ統合部１４により統合された統合地図データと、マスタ地図データベース１８に記憶されている基本地図データとを比較して差分を求めることが行われる。差分比較部１５において差分が求められたとき、つまり、道路の形状の変化や車線の増減等が確認された場合には、マスタ地図データベース１８の基本地図データが更新される。

　尚、図３では図示していないが、比較的低い優先度の道路の区間又は路線に関する比較処理を行っている途中に、別の道路の区間又は路線において、高い優先度例えば優先度が１、即ち最高ランクの区間又は路線が発生したときには、その高い優先度の区間又は路線に関して、割込みで比較処理を実行することができる。また、差分比較部１５による比較の処理においては、負荷に応じて、複数台のサーバコンピュータを設けて、並列処理を実行するようにしても良い。

　このように本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。即ち、データセンタ２においては、多数台の車両Ａの車載装置３からプローブデータが受信されて収集され、収集したプローブデータに基づいて、プローブデータ統合部１４によりそれらプローブデータを統合して統合地図データを生成する統合処理が行われる。そして、差分比較部１５により、統合地図データと基本地図データとが比較されて差分が求められ、求められた差分に基づいて、マスタ地図データベース１８の基本地図データが更新される。このとき、プローブデータ統合部１４は、必要数のプローブデータが収集された場合に処理を行うように構成され、その必要数は、道路の道路種別毎に設定される。

　従って、例えば高速自動車国道等の地図データの整備が比較的重要となる道路の区間又は路線に関しては、必要数を比較的小さく決定しておくことにより、統合処理ひいてはそれ以降の比較処理等を行う頻度が比較的高くなり、常に最新の地図データに更新することが可能となる。例えば市町村道のような重要度が下がる道路の区間又は路線に関しては、必要数が大きく設定されることにより、統合処理ひいてはそれ以降の比較処理等を行う頻度を低いものとすることができる。この結果、本実施形態によれば、複数の車両Ａからプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能となる。

　また本実施形態では、上記必要数は、道路の区間又は路線におけるランドマークの数或いは密度によって変動される。ここで、統合処理を行う際の位置合せの基準となるランドマークの数が多い或いは密度が高い道路の区間又は路線においては、ランドマークの数が少ない或いは密度が低い場合と比べて、少ない数のプローブデータでも、正確な統合地図データを得ることが可能となる。従って、ランドマークの数或いは密度によって必要数を変動することにより、ランドマークの数が少ない或いは密度が低い場合には、必要数をより多くする方向に変動させることにより、統合処理ひいてはそれ以降の比較処理等を行う頻度を低いものとしながら、正確な統合地図データを得ることができる。

　そして、本実施形態では、差分比較部１５による比較処理を行うにあたり、各道路の区間又は路線に対して優先度を設定するようにし、優先度の高い順に差分を求める比較処理を行うように構成した。これにより、優先度の高い道路の区間又は路線に関しては、差分比較部１５による比較処理を行う頻度が比較的高くなり、優先度の低い道路の区間又は路線に関しては、差分比較部１５による比較処理を行う頻度を低いものとすることができる。この結果、複数の車両Ａからプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能となる。

　このとき本実施形態では、基本的には、道路の区間又は路線の優先度が、当該道路の種別に応じて設定される。これにより、例えば自動車の走行量が多く、地図データの利用度合いも多い種別の道路に関しては、優先度を高めることによって、常にできるだけ最新の地図データに更新することができる。従って、利用頻度の高い部分に関しての地図データの鮮度を確保することができ、より有効となる。

　更に本実施形態では、基本的な優先度に対し、以下のようないくつかの条件に応じて、優先度が変更される構成とした。即ち、差分比較部１５による処理が行われていない時間が所定時間、例えば１週間を超えた場合に、優先度を上げることにより、当該道路の区間又は路線に関し、処理が行われない、つまり最新の情報での基本地図データの更新がなされない状態の時間があまり長くなることを未然に防止することができる。差分比較部１５による処理が行われた後に一定時間が経過するまでは、優先度を下げることにより、特定の道路の区間又は路線に対し、差分比較部１５による処理が繰り返し連続して行われるといった事態を避けることができる。その間に、他の道路の区間又は路線に対する処理を進めることができ、全体的に効果的に処理を進めることができる。

　最近、事故が発生した道路の区間又は路線に関しては、元の地図データに問題点があるケースが考えられ、また事故発生に伴うその後の道路の変更があることも考えられる。そこで、事故が発生した道路の区間又は路線の優先度を上げることにより、その区間又は路線の地図データの更新を速やかに行うことができ、事故の原因や事故に伴う問題点を、速やかに解消することができる。また、自動運転制御の失敗が発生することは、その道路の区間又は路線の地図データに何らかの不備があったことが、その要因の一つになった可能性が考えらえる。そこで、その道路の区間又は路線の優先度を上げることにより、その区間又は路線の地図データを速やかに最新のものにすることができる。

　工事が行われることが判明している道路の区間又は路線に関しては、迂回路が設けられたり、通行止めになったりすることが考えられ、更に工事後に、元に戻る或いは道路が変更されたりすることがある。そのような変動に対応するためには、差分比較部１５による処理ひいては地図データの更新を頻繁に行うことが望ましい。従って、優先度を上げることにより、有効性の高い処理を行うことができる。災害、例えば地震や水害、火災や事故等があった地域に存在する道路の区間又は路線は、通行不能などの変動が生じている虞がある。そこで、その道路の区間又は路線に対し、優先度を上げることにより、災害に伴う道路状況の変化に速やかに対応して地図データを更新することが可能となる。エンドユーザから地図が間違っているという指摘や苦情が、所定数以上あった場合には、その道路の区間又は路線の地図データに誤りがある可能性が大きいので、優先度を上げることにより、速やかに地図データを更新することが可能となる。

　本実施形態では、比較的低い優先度の道路の区間又は路線に関し、差分比較部１５による比較処理を行っているときに、高い優先度の他の区間又は路線が発生した場合に、割り込みを行い、その高い優先度の区間又は路線を優先して処理を進めるように構成することができる。ここで、高い優先度の区間又は路線については、速やかな地図データの更新が求められるものであるから、効果的な処理を行うことができる。

　尚、上記した第１の実施形態では、道路の区間又は路線毎に、プローブデータ統合部１４が統合処理を行うためのプローブデータの必要数を変化させるように構成すると共に、差分比較部１５による比較処理の優先度を設定するように構成した。これに対し、プローブデータの必要数の設定、或いは比較処理の優先度の設定のいずれか一方のみ行う構成としても良く、これによっても、大量のプローブデータの処理を効率よく行うという所期の達成することができる。

　また、統合処理を行うためのプローブデータの必要数の設定の仕方についても、数値を含めて一例を上げたに過ぎず、様々な変更が可能である。ランドマークの数や密度で必要数を変動させることを行わない構成も可能である。そして、比較処理の優先度の設定についても、優先度を１０段階に設定するものに限らず、５段階にするなど各種変更が可能である。優先度を変更させる条件としても、上記した７種類の条件に限らず、そのうち一部のみを採用する構成としたり、更に条件を増やしたりすることも可能である。

　（２）第２の実施形態
　次に、図４及び図５を参照して、第２の実施形態について述べる。尚、この第２の実施形態では、地図生成システム１の全体的な構成や、データセンタ２のハードウエア的構成等については、上記第１の実施形態と共通するので、新たな図示や繰返しの説明を省略し、上記第２の実施形態と異なる点を中心として以下説明する。また、本実施形態では、地図データの統合・更新を行うデータ管理単位として、道路の区間又は路線に代えて、地図を区画したメッシュが用いられる。

　ここで、図５を参照して、データ管理単位としての、地図を区画したメッシュについて説明する。図５は、地図データの領域Ｅを縦横つまり南北方向及び東西方向に矩形状に区画したメッシュＭの例を示しており、領域Ｅには、道路Ｒが含まれている。各メッシュＭは、マップタイルということもでき、それぞれ異なる区域の地図データに相当する。各メッシュＭは、例えば２km四方の正方形状とされる。メッシュＭの大きさは、１km四方、４km四方など、適宜変更可能である。また、メッシュＭの形状は、長方形、六角形、円形などであってもよい。各メッシュＭは、隣接するメッシュＭと部分的に重なるように設定されていても良い。メッシュＭの大きさは、レイヤ別または道路種別ごとに異なっていても良い。

　この第２の実施形態が、上記第１の実施形態と異なるところは、主として、データセンタ２のソフトウエア的構成にある。即ち、データセンタ２は、プローブデータ収集部としての通信部１３、統合処理部としてのプローブデータ統合部１４、比較処理部としての差分比較部１５、地図データ更新部１６を備えている。前記プローブデータ統合部１４は、通信部１３を介して収集されたプローブデータを、データ管理単位であるメッシュＭ毎に統合して、統合地図データの生成を行う。

　このとき、上記第１の実施形態では、差分比較部１５に比較処理優先度設定部１５ａを設けたが、本実施形態では、それに代えて、統合処理部であるプローブデータ統合部１４に統合処理優先度設定部を設けるようにしている。後のフローチャート説明でも述べるように、統合処理優先度設定部は、収集されたプローブデータを、データ管理単位としての地図を区画したメッシュＭ毎に統合して、統合地図データベースを生成する際の、統合処理を行う優先度を設定する。プローブデータ統合部１４は、統合処理優先度設定部により設定されたメッシュＭ毎の優先度に従って、優先度の高い順に統合の処理を行う。

更に、プローブデータ統合部１４は、統合処理を行っている途中に、別のメッシュＭにおいて、高い優先度のメッシュＭが発生したときには、その高い優先度のメッシュＭに対する割込み処理を実行する。また、統合処理優先度設定部における優先度の設定方法としては、例えば上記第１の実施形態と同様の方法が採用され、該当するメッシュＭに含まれる道路の道路種別に加えて、上記した７種類のパラメータを用いて、優先度の数値を上げ下げすることにより行われる。

そして、本実施形態では、プローブデータ統合部１４が統合処理を行うためのプローブデータの必要数を設けることに代えて、プローブデータの収集度合いを確認することなく、上記優先度に従って統合処理を実行するように構成されている。つまり、図２のステップＳ１の判定処理を無条件に肯定判定とする、言い換えると、プローブデータの必要数を１とみなして処理を行うようになっている。尚、統合処理を行うためのプローブデータの必要数を、一定値に設定する、例えば１０に固定的に設定することもできる。

　さて、図４のフローチャートは、データセンタ２のプローブデータ統合部１４が実行する、プローブデータを統合して統合地図データを生成する処理の手順を概略的に示している。尚、全国の地図データの全てのメッシュＭに関するプローブデータの収集、統合の処理は、例えば２週間を周期として実行される。

　図４において、まず、ステップＳ３１の処理が、データ管理単位としての地図を区画したメッシュＭ毎に繰り返し実行される。ステップＳ３１では、メッシュＭ毎の優先度を、１０段階のいずれかに設定することが行われる。上記第１の実施形態で述べたと同様に、優先度は、基本的には、メッシュＭに含まれる道路の種別に応じて、例えば高速自動車国道の場合は優先度２、一般国道の場合は優先度４等と設定される。更に本実施形態では、そのような基本的な優先度に対し、以下のようないくつかの条件に応じて、優先度が変更される。

　即ち、プローブデータ統合部１４による処理が行われていない時間が所定時間、例えば１週間を越えた場合に、優先度が１段階上げられる。プローブデータ統合部１４による処理が行われた後に一定時間、例えば４８時間を経過していない場合には、優先度が１段階下げられる。最近、例えば１週間以内に事故が発生した道路が含まれるメッシュＭに対しては、優先度が１段階上げられる。自動運転制御の失敗が発生した道路が含まれるメッシュＭに対しては、優先度が１段階上げられる。工事が行われることが判明している道路が含まれるメッシュＭに対し、例えば工事開始の１日前から工事終了まで、優先度が１段階上げられる。災害、例えば地震や水害、火災や事故等が発生した地域に存在する道路が含まれるメッシュＭに対し、優先度が２段階上げられる。エンドユーザから地図が間違っているという指摘や苦情が、所定数以上あった場合に、その道路が含まれるメッシュＭに対し、優先度が１段階上げられる。

　このように優先度の設定の処理が終了すると、次のステップＳ４１のプローブデータの統合の処理が、メッシュＭ毎に、未処理のものから優先度順に繰り返し実行される。このステップＳ４１の処理は、収集された１以上のプローブデータを統合することにより行われる。尚、図示はしないが、この後、差分比較部１５において、統合地図データと基本地図データとを比較して差分が求められ、更に、メッシュＭ内のデータの変化等が確認された場合には、地図データ更新部１６により、マスタ地図データベース１８の基本地図データの更新が行われる。

　このような第２の実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。即ち、本実施形態では、プローブデータ統合部１４による統合処理を行うにあたり、データ管理単位である各メッシュＭに対して優先度を設定するようにし、優先度の高い順に統合処理を行うように構成した。これにより、優先度の高いメッシュＭに関しては、プローブデータ統合部１４による統合処理を行う頻度が比較的高くなり、優先度の低いメッシュＭに関しては、プローブデータ統合部１４による統合処理を行う頻度を低いものとすることができる。

　この結果、第２の実施形態によっても、上記第１の実施形態と同様に、複数の車両Ａからプローブデータを収集することに基づいて、地図データを生成・更新するものにあって、大量のプローブデータの処理を効率よく行うことが可能となるという優れた効果を得ることができる。また、特に本実施形態では、プローブデータの必要数を道路の道路種別毎に設定する構成を採用せず、プローブデータの収集度合いを確認することなく、１以上のプローブデータが収集されれば、優先度に従って統合処理を実行するように構成した。

　ここで、複数車線例えば片側３車線を有する道路においては、プローブデータの数が必要数例えば１０個集まったとしても、車線毎に見ると、全ての車線に関してプローブデータの必要数が揃っていない事態が発生し得る。このようなケースでは、プローブデータの統合処理を一旦行ってみないと、全車線分の必要数のデータが揃っているかどうかが判らないことが起こる。ところが、本実施形態では、優先順位の高いメッシュから統合処理が実行されるので、そのような不具合の発生を未然に防止できるものである。

　尚、上記第２の実施形態では、データ管理単位であるメッシュＭを、例えば２km四方の正方形状としたが、メッシュＭの大きさ、形状は不均一であっても良い。例えば、ランドマーク等の地図要素の存在密度が相対的に疎である田園部のメッシュＭは、地図要素が密に存在する都市部のメッシュＭより大きく設定されていても良い。例えば、田園部のメッシュＭは、４km四方の矩形状とする一方、都市部のメッシュＭは、１kmや０．５km四方の矩形状とする等が考えられる。ここでの都市部とは、例えば人口密度が所定値以上となっている地域や、オフィスや商業施設が集中している地域を指す。田園部は、都市部以外の地域とすることができる。

加えて、全地図データの分布態様は、データサイズによって規定されていても良い。換言すれば、地図収録地域は、データサイズによって規定される範囲で分割されて管理されても良い。その場合、各メッシュＭは、ランドマークの数或いは密度に基づき、データ量が所定値未満になるように設定されている。そのような態様によれば、１回の配信におけるデータサイズを一定値以下とすることができる。なお、都市部のメッシュＭが対応する実空間範囲は、田園部のメッシュＭが対応する実空間範囲よりも狭くなることが想定される。前述の通り、都市部は田園部よりもランドマークやレーンマーク等の地図要素が密に存在することが見込まれるためである。

　また、上記第２の実施形態にあっても、統合処理の優先度を変更させる条件としても、上記した７種類の条件に限らず、そのうち一部のみを採用する構成としたり、更に条件を増やしたりすることも可能である。統合処理を行う条件として、プローブデータが道路種別毎の必要数収集されたことを採用するようにしても良い。更に、第２の実施形態において、データ管理単位として、道路の区間または路線を採用しても良く、第１の実施形態において、データ管理単位として、地図を区画したメッシュを採用するように構成しても良い。

　その他、車載装置３や車両Ａの構成、データセンタ２のハードウエア構成、ソフトウエア構成等についても、種々変更して実施できる。本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

Claims (20)

1. 　複数の車両（Ａ）からプローブデータを収集するプローブデータ収集部（１３）と、
   　前記プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部（１４）と、
   　前記統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部（１５）と、
   　前記比較処理部により求められた差分に基づいて前記基本地図データを更新する地図データ更新部（１６）とを備えると共に、
   　前記統合処理部は、前記データ管理単位毎の必要数のプローブデータが収集された場合に統合地図データの生成を行うように構成され、
   　前記必要数は、前記データ管理単位における道路の道路種別毎に設定される地図データ生成装置。
2. 　前記必要数は、前記データ管理単位におけるランドマークの数或いは密度によって変動される請求項１記載の地図データ生成装置。
3. 　複数の車両（Ａ）からプローブデータを収集するプローブデータ収集部（１３）と、
   　前記プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部（１４）と、
   　前記統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部（１５）と、
   　前記比較処理部により求められた差分に基づいて前記基本地図データを更新する地図データ更新部（１６）とを備えると共に、
   　前記比較処理部により処理を行う優先度を設定する比較処理優先度設定部を設け、前記比較処理部は、前記比較処理優先度設定部により設定された当該データ管理単位の優先度に従って、優先度の高い順に差分を求める処理を行う地図データ生成装置。
4. 　前記比較処理優先度設定部は、前記各データ管理単位の優先度を、当該データ管理単位における道路の種別に応じて設定する請求項３記載の地図データ生成装置。
5. 　前記比較処理優先度設定部は、前記比較処理部による処理が行われていない時間が所定時間を越えたデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項３又は４記載の地図データ生成装置。
6. 　前記比較処理優先度設定部は、前記比較処理部による処理が行われた後に一定時間を経過していないデータ管理単位に対し、優先度を下げる請求項３から５のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
7. 　前記比較処理優先度設定部は、事故が発生したデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項３から６のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
8. 　前記比較処理優先度設定部は、自動運転制御の失敗が発生したデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項３から７のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
9. 　前記比較処理優先度設定部は、工事が行われることが判明しているデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項３から８のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
10. 　前記比較処理優先度設定部は、災害のあった地域に存在するデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項３から９のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
11. 　前記比較処理部は、差分を求める処理を行っている途中に、別のデータ管理単位において、高い優先度のデータ管理単位が発生したときには、その高い優先度のデータ管理単位に対する割込み処理を実行する請求項３から１０のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
12. 　複数の車両（Ａ）からプローブデータを収集するプローブデータ収集部（１３）と、
    　前記プローブデータ収集部により収集された複数のプローブデータを、道路の区間又は路線、又は地図を区画したメッシュからなるデータ管理単位毎に統合して統合地図データを生成する統合処理部（１４）と、
    　前記統合処理部により統合された統合地図データと基本地図データとを比較して差分を求める比較処理部（１５）と、
    　前記比較処理部により求められた差分に基づいて前記基本地図データを更新する地図データ更新部（１６）とを備えると共に、
    　前記統合処理部により処理を行う優先度を設定する統合処理優先度設定部を設け、前記統合処理部は、前記統合処理優先度設定部により設定された当該データ管理単位の優先度に従って、優先度の高い順に統合の処理を行う地図データ生成装置。
13. 　前記統合処理優先度設定部は、前記各データ管理単位の優先度を、当該データ管理単位における道路の種別に応じて設定する請求項１２記載の地図データ生成装置。
14. 　前記統合処理優先度設定部は、前記統合処理部による処理が行われていない時間が所定時間を越えたデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項１２又は１３記載の地図データ生成装置。
15. 　前記統合処理優先度設定部は、前記統合処理部による処理が行われた後に一定時間を経過していないデータ管理単位に対し、優先度を下げる請求項１２から１４のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
16. 　前記統合処理優先度設定部は、事故が発生したデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項１２から１５のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
17. 　前記統合処理優先度設定部は、自動運転制御の失敗が発生したデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項１２から１６のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
18. 　前記統合処理優先度設定部は、工事が行われることが判明しているデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項１２から１７のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
19. 　前記統合処理優先度設定部は、災害のあった地域に存在するデータ管理単位に対し、優先度を上げる請求項１２から１８のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
20. 　前記統合処理部は、統合処理を行っている途中に、別のデータ管理単位において、高い優先度のデータ管理単位が発生したときには、その高い優先度のデータ管理単位に対する割込み処理を実行する請求項１２から１９のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。

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