JP7410267B1 - 揺れ通知装置、揺れ通知方法、及び、揺れ通知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運用可能範囲の拡大、及び、揺れの事前通知の精度を向上可能な揺れ通知装置、揺れ通知方法、及び、揺れ通知プログラムを提供する。
【解決手段】揺れ通知装置１は、自車両ＯＣの現在位置を取得する位置取得部２５と、自車両ＯＣに発生した揺れを検出する検出部２６と、自車両ＯＣの現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けてデータベース１０に提供する提供部２７と、データベース１０を更新する更新部３０と、自車両ＯＣの走行先において自車両ＯＣに発生する揺れを予測する予測部４０と、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知する通知部２８と、を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は、揺れ通知装置、揺れ通知方法、及び、揺れ通知プログラムに関する。

特許文献１には、ダイナミックマップの地図情報及び現在地周辺の周辺情報に基づいて、車両に発生する加速度を予測することが記載されている。また、特許文献１では、車両が運行計画通りに走行している状態において、地図情報に含まれる路面の凹凸に関する情報や、ＭＭＳ計測システム搭載車両で計測した加速度の経時測定データに基づいて、凹凸に起因して車両に発生する上下方向の加速度を予測することが記載されている。

特開２０２２－０４４３３９号公報

ところで、上記技術分野にあっては、上記特許文献１に記載されているように車両に発生する上下方向の加速度（揺れ）を予測し、事前に乗員へ通知することが要求されている。特に、救急車での患者搬送時の安静輸送、タクシー乗客への注意喚起によるサービス向上、物資輸送の積荷損傷抑制等の観点から、上記技術分野にあっては、より広い範囲おいて運用可能とされ、且つ、揺れの事前通知の精度向上を図ることが望ましい。

本開示は、運用可能範囲の拡大、及び、揺れの事前通知の精度を向上可能な揺れ通知装置、揺れ通知方法、及び、揺れ通知プログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る揺れ通知装置は、［１］「車両に揺れが発生する発生箇所を示す発生箇所情報を保持するデータベースの更新を行うと共に、前記発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両の乗員に行う揺れ通知装置であって、前記自車両の走行中において前記自車両の現在位置を取得する位置取得部と、前記自車両の走行中において前記自車両に発生した揺れを検出する検出部と、前記検出部が前記自車両の揺れを検出した場合に、前記自車両の現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて前記データベースに提供する提供部と、前記提供部により提供された情報に基づいて前記データベースを更新する更新部と、前記自車両の走行中において、前記データベースに保持された前記発生箇所情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の走行先において前記自車両に発生する揺れを予測する予測部と、前記自車両の走行中において、前記自車両が当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する通知部と、を備える揺れ通知装置」である。

この通知装置では、データベースに保持された揺れの発生箇所を示す情報と、自車両の現在位置とに基づいて、自車両の走行先において揺れの発生を予測する。そして、自車両が、揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを自車両の乗員に事前に通知する。よって、自車両の乗員に対して、揺れに対する準備行動や徐行等の揺れの抑制といった行動を促すことが可能となる。特に、この通知装置では、自車両の走行中において、自車両に揺れが発生したことを検出すると、自車両の現在位置と揺れの検出結果とを関連付けてデータベースに提供し、データベースを更新する。これにより、自車両の走行に伴う揺れの事前通知の運用可能エリアの拡大が図られると共に、揺れの発生箇所のリアルタイム性が担保されて精度が向上される。

本開示に係る揺れ通知装置は、［２］「少なくとも前記位置取得部、前記検出部、前記提供部、及び前記通知部は、前記乗員の携帯端末において構成される、上記［１］に記載の揺れ通知装置。」であってもよい。この場合、揺れ通知装置が簡易に実現される。

本開示に係る揺れ通知装置は、［３］「前記検出部は、前記自車両の走行中の第１タイミングに前記自車両の揺れの測定を開始すると共に、前記第１タイミングの後であって前記自車両の揺れの測定値が閾値以下になった第２タイミングにおいて、前記自車両の揺れの検出を開始する、上記［１］又は［２］に記載の揺れ通知装置」であってもよい。この場合、例えば自車両の乗員による検出部を含む装置（例えば上記の携帯端末）の操作に応じた揺れが、一定程度まで低減された状態において、揺れの検出が開始される。これにより、ノイズの除去を図ることが可能となる。

本開示に係る揺れ通知装置は、［４］「前記予測部は、前記自車両の走行中において、前記自車両の現在位置の周囲に第１エリアを設定すると共に、前記発生箇所情報に基づいて前記第１エリアの範囲内の前記発生箇所を取得する、上記［１］～［３］のいずれかに記載の揺れ通知装置」であってもよい。この場合、一定の範囲内において揺れの事前通知が可能となる。

本開示に係る揺れ通知装置は、［５］「前記予測部は、前記自車両の走行中において、前記自車両の現在位置の周囲に前記第１エリアよりも狭い第２エリアを設定すると共に、前記自車両が前記第２エリアから出た場合に、再度、前記自車両の現在位置の周囲に前記第１エリアを設定しつつ前記発生箇所情報に基づいて当該第１エリアの範囲内の前記発生箇所を取得する、上記［４］に記載の揺れ通知装置」であってもよい。この場合、揺れの事前通知を行うエリアを、自車両の進行に応じて連続的に形成することが可能となる。

本開示に係る揺れ通知装置は、［６］「前記予測部は、前記発生箇所の周囲に第３エリアを設定すると共に、前記自車両が前記第３エリアに入ったか否かに基づいて、前記自車両が前記発生箇所に近づいているか否かの判定を行い、前記通知部は、前記自車両が前記発生箇所に近づいていると前記予測部が判定した場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する、上記［１］～［５］のいずれかに記載の揺れ通知装置」であってもよい。この場合、揺れの発生箇所の周囲の所定エリアに侵入したことを契機として、揺れの事前通知が可能となる。

本開示に係る揺れ通知装置は、［７］「前記予測部は、前記自車両の速度が大きいほど前記第３エリアを広く設定する、上記［６］に記載の揺れ通知装置」であってもよい。この場合、自車両の速度に応じて適切なタイミングで揺れの発生を通知することが可能となる。

本開示に係る揺れ通知方法は、［８］「車両に揺れが発生する発生箇所を示す発生箇所情報を保持するデータベースの更新を行うと共に、前記発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両の乗員に行う揺れ通知方法であって、前記自車両の走行中において前記自車両の現在位置を取得する取得工程と、前記自車両の走行中において前記自車両に発生した揺れを検出する検出工程と、前記検出工程において前記自車両の揺れが検出された場合に、前記自車両の現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて前記データベースに提供する提供工程と、前記提供工程により提供された情報に基づいて前記データベースを更新する更新工程と、前記自車両の走行中において、前記データベースに保持された前記発生箇所情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の走行先において前記自車両に発生する揺れを予測する予測工程と、前記自車両の走行中において、前記自車両が当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する通知工程と、を備える揺れ通知システム」である。

この通知方法では、データベースに保持された揺れの発生箇所を示す情報と、自車両の現在位置とに基づいて、自車両の走行先において揺れの発生を予測する。そして、自車両が、揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを自車両の乗員に事前に通知する。よって、自車両の乗員に対して、揺れに対する準備行動や徐行等の揺れの抑制といった行動を促すことが可能となる。特に、この通知方法では、自車両の走行中において、自車両に揺れが発生したことを検出すると、自車両の現在位置と揺れの検出結果とを関連付けてデータベースに提供し、データベースを更新する。これにより、自車両の走行に伴う揺れの事前通知の運用可能エリアの拡大が図られると共に、揺れの発生箇所のリアルタイム性が担保されて精度が向上される。

本開示に係る揺れ通知装プログラムは、［９］「コンピュータを、車両に揺れが発生する発生箇所を示す発生箇所情報を保持するデータベースの更新を行うと共に、前記発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両の乗員に行うための揺れ通知装置として機能させる揺れ通知プログラムであって、前記コンピュータに、前記自車両の走行中において前記自車両の現在位置を取得する取得機能と、前記自車両の走行中において前記自車両に発生した揺れを検出する検出機能と、前記検出機能において前記自車両の揺れが検出された場合に、前記自車両の現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて前記データベースに提供する提供機能と、前記提供機能により提供された情報に基づいて前記データベースを更新する更新機能と、前記自車両の走行中において、前記データベースに保持された前記発生箇所情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の走行先において前記自車両に発生する揺れを予測する予測機能と、前記自車両の走行中において、前記自車両が当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する通知機能と、を実現させる揺れ通知プログラム」である。

この通知プログラムでは、データベースに保持された揺れの発生箇所を示す情報と、自車両の現在位置とに基づいて、自車両の走行先において揺れの発生を予測する。そして、自車両が、揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを自車両の乗員に事前に通知する。よって、自車両の乗員に対して、揺れに対する準備行動や徐行等の揺れの抑制といった行動を促すことが可能となる。特に、この通知プログラムでは、自車両の走行中において、自車両に揺れが発生したことを検出すると、自車両の現在位置と揺れの検出結果とを関連付けてデータベースに提供し、データベースを更新する。これにより、自車両の走行に伴う揺れの事前通知の運用可能エリアの拡大が図られると共に、揺れの発生箇所のリアルタイム性が担保されて精度が向上される。

本開示によれば、運用可能範囲の拡大、及び、揺れの事前通知の精度を向上可能な揺れ通知装置、揺れ通知方法、及び、揺れ通知プログラムを提供することが可能となる。

図１は、一実施形態に係る端末装置を模式的に示す図である。 図２は、図１に示された携帯端末のハードウェア構成を示す図である。 図３は、図１に示された揺れ通知システムの動作を示す模式図である。 図４は、本実施形態に係る揺れ通知方法のデータベース更新に関する一工程を示すフローチャートである。 図５は、揺れの測定値の時間変化を示すグラフである。 図６は、検出位置情報の処理を示す模式図である。 図７は、本実施形態に係る揺れ通知方法の揺れの事前通知に関する一工程を示すフローチャートである。 図８は、自車両の周囲へのエリアの設定を説明するための模式図である。 図９は、揺れの事前通知を説明するための模式図である。 図１０は、別の揺れの事前通知を説明するための模式図である。 図１１は、さらに別の揺れの事前通知を説明するための模式図である。 図１２は、変形例に係る揺れの事前通知を説明するための模式図である。 図１３は、変形例に係る揺れの事前通知を説明するための模式図である。 図１４は、変形例に係る揺れの事前通知を説明するための模式図である。 図１５は、揺れ通知プログラムの構成を示す図である。

以下、一実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。

図１は、一実施形態に係る端末装置を模式的に示す図である。図１に示されるように、揺れ通知システム１００は、揺れ通知装置１とデータベース１０とを備えている。データベース１０は、車両に揺れが発生する箇所を示す発生箇所情報を保持している。「揺れ」とは、例えば、路面の段差に起因した上下方向の振動を意味し、したがって、揺れが発生する箇所とは、路面における段差のある箇所を含み得る。データベース１０が保持する発生箇所情報は、例えば、以下に説明する手法により作成されるものや、予め、交通事故発生箇所や規制速度、地形等のオープンデータやプローブデータ、ＭＭＳ計測システム搭載車両での計測等の手法により作成されるもの等を含み得る。

揺れ通知装置１は、携帯端末２０と更新部３０と予測部４０とを備えている。一例として、携帯端末２０は、車両の乗員が保持するスマートフォンである。したがって、揺れ通知装置１のうちの少なくとも携帯端末２０は、車両に搭載される。以下では、揺れ通知装置１の少なくとも一部を搭載する車両を自車両ＯＣと称する。本実施形態では、更新部３０と予測部４０とは、自車両ＯＣの外部のコンピュータにおいて構成され得る。

揺れ通知装置１は、自車両ＯＣの走行中において、データベース１０の更新を行うと共に、データベース１０が保持する発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両ＯＣの乗員に行うためのものである。なお、自車両ＯＣが走行中であるとは、自車両ＯＣが例えば交通信号等に応じて一時的に停止している状況を含む。

携帯端末２０は、ＧＰＳ受信機２１、ジャイロセンサ２２、ディスプレイ２３、及び、スピーカ２４を含む。ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより、携帯端末２０（すなわち自車両ＯＣ）の現在位置を取得する。ジャイロセンサ２２は、携帯端末２０（すなわち自車両ＯＣ）の角速度を検出することにより、携帯端末２０（すなわち自車両ＯＣ）に発生した揺れを検出する。

ディスプレイ２３は、種々の画像情報を表示可能とされており、例えば、携帯端末２０のユーザである自車両ＯＣの乗員に対して、視覚的な情報を提供する。なお、ディスプレイ２３がタッチパネルである場合には、自車両ＯＣの乗員からの種々の入力を受け付けることも可能である。スピーカ２４は、種々の音声情報を発生可能とされており、例えば、携帯端末２０のユーザである自車両ＯＣの乗員に対して、聴覚的な情報を提供する。

図２は、図１に示された携帯端末のハードウェア構成を示す図である。図２に示されるように、携帯端末２０は、物理的には、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ及びＲＯＭといったメモリにより構成される主記憶装置１１２、ハードディスク及びメモリ等により構成される補助記憶装置１１３、通信制御装置１１４等を含むコンピュータシステムとして構成されている。また、携帯端末２０は、例えばタッチパネルやスピーカ等の入力装置１１５及び出力装置１１６をさらに備えている。ディスプレイ２３及びスピーカ２４は、入力装置１１５及び出力装置１１６により構成され得る。

また、携帯端末２０の後述の各機能部は、ＣＰＵ１１１、主記憶装置１１２等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵ１１１の制御のもとで通信制御装置１１４等を動作させるともに、主記憶装置１１２や補助記憶装置１１３におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現され得る。処理に必要なデータは主記憶装置１１２及び補助記憶装置１１３内に格納され得る。

図１及び図３に示されるように、携帯端末２０は、機能的な構成として、位置取得部２５、検出部２６、提供部２７、及び、通知部２８を備えている。位置取得部２５は、自車両ＯＣの走行中において、ＧＰＳ受信機２１を介して自車両ＯＣの現在位置を取得する。検出部２６は、自車両ＯＣの走行中において、ジャイロセンサ２２を介して自車両ＯＣに発生した揺れを検出する。提供部２７は、検出部２６が自車両ＯＣの揺れを検出した場合に、自車両ＯＣの現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて得られる検出位置情報をデータベース１０に提供する。本実施形態では、提供部２７は、更新部３０に検出位置情報を提供する。換言すれば、提供部２７は、更新部３０を介して検出位置情報をデータベース１０に提供することとなる。

更新部３０は、提供部２７より提供された検出位置情報に基づいて、データベース１０を更新する。より具体的には、更新部３０は、データベース１０が、検出位置情報に示される位置について、揺れが発生する発生箇所情報を有していない場合、新たに、検出位置情報を発生箇所情報として登録する。これにより、データベース１０に未知のエリアにおける発生箇所情報が蓄積される。なお、更新部３０は、データベース１０が検出位置情報に示される位置についいて発生箇所情報を既に保持している場合、当該発生箇所情報の日時に関する情報を現時点に更新し、リアルタイム性を担保するようにしてもよい。また、更新部３０は、データベース１０の更新に際し、発生箇所情報の信頼度を区分するため、提供部２７より提供された検出位置情報の多寡によるなど統計的手法を用い、データの確からしさを区分してもよい。

予測部４０は、自車両ＯＣの走行中において、データベース１０を参照し、データベース１０に保持された発生箇所情報と自車両ＯＣの現在位置とに基づいて、自車両ＯＣの走行先において自車両ＯＣに発生する揺れを予測する。予測部４０は、予測結果を示す情報を通知部２８に提供する。通知部２８は、自車両ＯＣの走行中において、自車両ＯＣが当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、例えばディスプレイ２３に注意喚起を促す情報を表示させたり、スピーカ２４に注意喚起を促す情報を音声出力させたりする等によって、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知する。

引き続いて、図１に示された揺れ通知システムによって実施される揺れ通知方法について説明する。ここでは、まず、揺れ通知方法のうちのデータベース１０の更新に関する工程について説明する。図４は、本実施形態に係る揺れ通知方法のデータベース更新に関する一工程を示すフローチャートである。

図４に示されるように、この方法では、まず、位置取得部２５が、自車両ＯＣの走行中において、ＧＰＳ受信機２１を介して自車両ＯＣの現在位置を取得する（工程Ｓ１０１、取得工程）。

続いて、検出部２６が、ジャイロセンサ２２を介して、自車両ＯＣの走行中において自車両ＯＣに発生した揺れを検出する（工程Ｓ１０２、検出工程）。より具体的には、工程Ｓ１０２では、図５に示されるように、検出部２６が、自車両ＯＣが走行中である第１タイミングｔ１において、自車両ＯＣの揺れの測定を開始する。

ここで、例えば揺れ通知システム１００（揺れ通知装置１）の運用を開始した直後は、ユーザが携帯端末２０を手に取って入力操作を行っている場合等、携帯端末２０に揺れが発生している場合がある。このような携帯端末２０の揺れは、路面の段差に応じて自車両ＯＣに発生する揺れとは関係なく発生するノイズとなる。

このため、検出部２６は、第１タイミングｔ１の後において、揺れの測定値が閾値ｔｈ以下であるか否かの判定を行う（工程Ｓ１０３、検出工程）。工程Ｓ１０３の判定の結果、揺れの測定値が閾値以下でない場合（工程Ｓ１０３：Ｎｏ）、検出部２６は、所定の時間間隔でもって工程Ｓ１０３の判定を繰り返す。

一方、工程Ｓ１０３の判定の結果、揺れの測定値が閾値以下である場合（工程Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、検出部２６は、揺れの検出を開始し、揺れが検出されたか否かの判定を行う（工程Ｓ１０４、検出工程）。このように、工程Ｓ１０２～工程Ｓ１０４では、検出部２６は、第１タイミングｔ１の後であって自車両ＯＣの揺れの測定値が閾値ｔｈ以下になった第２タイミングｔ２において、自車両ＯＣの揺れの検出を開始する。これにより、上記のようなノイズの除去が可能となる。

続いて、工程Ｓ１０４の判定の結果、揺れが検出されない場合（工程Ｓ１０４：Ｎｏ）、所定の時間間隔でもって工程Ｓ１０４の判定を繰り返す。一方、工程Ｓ１０４の判定の結果、検出部２６が揺れを検出した場合（工程Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、提供部２７が、自車両ＯＣの現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて検出位置情報としてデータベース１０に提供する（工程Ｓ１０５、提供工程）。ここでは、提供部２７は、更新部３０に検出位置情報を提供する。

続いて、更新部３０が、提供部２７により提供された検出位置情報に基づいて、データベース１０を更新する（工程Ｓ１０６、更新工程）。ここで、図６に示されるように、道路データを使用する場合、検出部２６により計測されて生成された検出位置情報Ｐ０は、道路Ｌに乗らずにずれが生じている場合がある。したがって、更新部３０は、データベース１０の更新に先立って、検出位置情報Ｐ０を道路Ｌに乗せるための処理を行う。これにより、検出位置情報Ｐ０から道路Ｌ上の検出位置情報Ｐ１が生成される。

そして、更新部３０は、生成した検出位置情報Ｐ１に基づいて、データベース１０の更新を行う。更新部３０は、データベース１０が、検出位置情報Ｐ１に示される位置について、揺れが発生する発生箇所情報を有していない場合、新たに、検出位置情報Ｐ１を発生箇所情報として登録する。これにより、データベース１０に未知のエリアにおける発生箇所情報が蓄積される。なお、工程Ｓ０１６において、更新部３０は、データベース１０が検出位置情報Ｐ１に示される位置についいて発生箇所情報を既に保持している場合、当該発生箇所情報の日時に関する情報を現時点に更新し、リアルタイム性を担保するようにしてもよい。

以上により、データベース１０の更新が完了する。揺れ通知システム１００（揺れ通知装置１）では、例えば自車両ＯＣが走行している間、或いは、ユーザにより停止させられるまでの間、以上の工程を繰り返し実施して継続的にデータベース１０の更新を行うことが可能である。

引き続いて、本実施形態に係る揺れ通知方法のうち、揺れの事前通知に関する工程について説明する。図７は、本実施形態に係る揺れ通知方法の揺れの事前通知に関する一工程を示すフローチャートである。

図７に示されるように、この方法では、まず、位置取得部２５が、自車両ＯＣの走行中において、ＧＰＳ受信機２１を介して自車両ＯＣの現在位置を取得する（工程Ｓ２０１、取得工程）。位置取得部２５は、取得した自車両ＯＣの現在位置を示す情報を予測部４０に提供する。

続いて、予測部４０が、自車両ＯＣの走行中において、データベース１０を参照することにより、データベース１０に保持された発生箇所情報と自車両ＯＣの現在位置とに基づいて、自車両ＯＣの走行先において自車両ＯＣに発生する揺れを予測する（工程Ｓ２０２、工程Ｓ２０３、工程Ｓ２０４、予測工程）。

より具体的には、まず、予測部４０が、図８に示されるように、自車両ＯＣの周囲に複数のエリアを設定する（工程Ｓ２０２）。工程Ｓ２０２では、予測部４０は、自車両ＯＣの周囲に第１エリアＡ１を設定する。第１エリアＡ１は、一例として、自車両ＯＣの現在位置を中心とする半径１０００ｍ程度の円形のエリアである。また、予測部４０は、自車両ＯＣの周囲に第２エリアＡ２を設定する。第２エリアＡ２は、一例として、自車両ＯＣの現在位置を中心とする第１エリアＡ１よりの狭い半径５００ｍ程度の円形のエリアである。

工程Ｓ２０３では、予測部４０は、データベース１０を参照することにより、データベース１０が保持する発生箇所情報に基づいて、第１エリアＡ１の範囲内の（既知の）発生箇所Ｐを取得する。図８の例では、第１エリアＡ１内に３つの発生箇所Ｐが取得される。これにより、予測部４０は、第１エリアＡ１内に発生箇所Ｐが存在することで、自車両ＯＣの走行先において自車両ＯＣに揺れが発生すると予測する（工程Ｓ２０４）。

なお、予測部４０は、自車両ＯＣが進行することにより、自車両ＯＣが第２エリアＡ２から出た場合、再度、自車両ＯＣの現在位置の周囲に第１エリアＡ１を設定しつつ発生箇所情報に基づいて当該新たな第１エリアＡ１の範囲内の発生箇所Ｐを取得する。この場合、予測部４０は、第２エリアＡ２についても再度設定する。これにより、自車両ＯＣの進行に応じて第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２が継続的に設定されると共に、自車両ＯＣの周囲の発生箇所Ｐの取得が継続される。

続く工程では、予測部４０が、自車両ＯＣに揺れが発生すると予測された予測箇所（発生箇所Ｐ）に自車両ＯＣが近付いているか否かの判定を行う（工程Ｓ２０５）。より具体的には、図９に示されるように、道路データを利用する場合であって、自車両ＯＣが道路Ｌを走行中であり、且つ、当該道路Ｌ上に発生箇所Ｐが存在する場合、予測部４０は、自車両ＯＣが当該発生箇所Ｐの所定距離手前の地点Ｂに差し掛かったとき、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいていると判定する。

図９の例では、予測部４０は、発生箇所Ｐの周囲に第３エリアＡ３を設定する。第３エリアＡ３は、例えば、発生箇所Ｐを中心とする半径１００ｍ程度の円形のエリアである。そして、予測部４０は、自車両ＯＣが第３エリアＡ３と道路Ｌとの交点となる地点Ｂ（すなわち、発生箇所Ｐの１００ｍ程度手前の地点）に達して第３エリアＡ３に入った場合に、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいていると判定する。

すなわち、工程Ｓ２０５では、予測部４０は、発生箇所Ｐの周囲に第３エリアＡ３を設定すると共に、自車両ＯＣが第３エリアＡ３に入ったか否かに基づいて、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいているか否かの判定を行う。予測部４０は、この判定結果を示す情報を通知部２８に提供する。工程Ｓ２０５の判定の結果、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいていない場合（工程Ｓ２０５：Ｎｏ）、所定の時間間隔でもって予測部４０が工程Ｓ２０５の判定を繰り返す。

一方、工程Ｓ２０５の判定の結果、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいている場合（工程Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、通知部２８が、例えばディスプレイ２３に注意喚起を促す情報を表示させたり、スピーカ２４に注意喚起を促す情報を音声出力させたりする等によって、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知する（工程Ｓ２０６、通知工程）。

なお、図１０に示されるように、自車両ＯＣが道路Ｌ上の地点Ｂ１に差し掛かって第３エリアＡ３に入ったことにより、通知部２８が、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知した後に、例えば自車両ＯＣが右折することにより発生箇所Ｐから遠ざかりつつある場合（且つ、右折先に発生箇所が存在しない場合）、通知部２８は、自車両ＯＣが地点Ｂ１よりも発生箇所Ｐから遠い地点Ｂ２に差し掛かった際に、自車両ＯＣの乗員に揺れが発生しない旨を通知してもよい。

地点Ｂ２は、一例として、発生箇所Ｐを中心とする第３エリアＡ３よりも広い円形のエリアＡ４と道路Ｌとの交点である。エリアＡ４の半径は、例えば、第３エリアＡ３の半径ｒ［ｍ］に対して所定のマージンｄ［ｍ］を加算したものに設定され得る。

一方、図１１に示されるように、自車両ＯＣの走行する道路Ｌを直進した先に予測箇所（発生箇所Ｐａ）が存在し、且つ、発生箇所Ｐａの手前を右折した先に別の予測箇所（発生箇所Ｐｂ）が存在する場合には、通知部２８は、以下のような処理を行うことができる。すなわち、この場合には、通知部２８は、自車両ＯＣが道路Ｌ上の地点Ｂ１に差し掛かって、発生箇所Ｐａの周囲の第３エリアＡ３ａに入ったことにより、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知した後に、自車両ＯＣが発生箇所Ｐｂの周囲の第３エリアＡ３ｂの内部の別の地点Ｂ２に差し掛かった際に、自車両ＯＣの乗員に揺れが発生する旨を再度通知することができる。

地点Ｂ２は、発生箇所Ｐｂの周囲の第３エリアＡ３ｂの内部の点であり、発生箇所Ｐａから自車両ＯＣの現在位置までの距離が発生箇所Ｐｂから自車両ＯＣの現在位置までの距離よりも大きくなる地点（ここでは、第３エリアＡ３ａと第３エリアＡ３ｂとの２つの交点を結ぶ直線と道路Ｌとの交点）である。

以上により、自車両ＯＣの乗員に対する揺れの事前通知が完了する。なお、ここでは、例えば自車両ＯＣが走行している間、或いは、ユーザにより停止させられるまでの間、以上の工程を繰り返し実施して継続的に揺れの事前通知を行うことが可能である。特に、上述したデータベース１０の更新と揺れの事前通知とは、並列して実行され得る。

以上説明したように、本実施形態に係る揺れ通知システム１００、揺れ通知装置１、及び、揺れ通知方法では、データベース１０に保持された揺れの発生箇所Ｐを示す情報と、自車両ＯＣの現在位置とに基づいて、自車両ＯＣの走行先において揺れの発生を予測する。そして、自車両ＯＣが、揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に事前に通知する。よって、自車両ＯＣの乗員に対して、揺れに対する準備行動や徐行等の揺れの抑制といった行動を促すことが可能となる。

特に、本実施形態に係る揺れ通知システム１００、揺れ通知装置１、及び、揺れ通知方法では、自車両ＯＣの走行中において、自車両ＯＣに揺れが発生したことを検出すると、自車両ＯＣの現在位置と揺れの検出結果とを関連付けてデータベース１０に提供し、データベース１０を更新する。これにより、自車両ＯＣの走行に伴う揺れの事前通知の運用可能エリアの拡大が図られると共に、揺れの発生箇所のリアルタイム性が担保されて精度が向上される。

また、本実施形態に係る揺れ通知装置１では、位置取得部２５、検出部２６、提供部２７、及び通知部２８が、乗員の携帯端末２０において構成されている。このため、揺れ通知装置１が簡易に実現される。

また、本実施形態に係る揺れ通知装置１では、検出部２６は、自車両ＯＣの走行中の第１タイミングｔ１に自車両ＯＣの揺れの測定を開始すると共に、第１タイミングｔ１の後であって自車両ＯＣの揺れの測定値が閾値ｔｈ以下になった第２タイミングｔ２において、自車両ＯＣの揺れの検出を開始する。このため、例えば自車両ＯＣの乗員による検出部２６を含む装置（例えば上記の携帯端末２０）の操作に応じた揺れが、一定程度まで低減された状態において、揺れの検出が開始される。これにより、ノイズの除去を図ることが可能となる。

また、本実施形態に係る揺れ通知装置１では、予測部４０は、自車両ＯＣの走行中において、自車両ＯＣの現在位置の周囲に第１エリアＡ１を設定すると共に、発生箇所情報に基づいて第１エリアＡ１の範囲内の発生箇所Ｐを取得する。このため、一定の範囲内において揺れの事前通知が可能となる。

また、本実施形態に係る揺れ通知装置１では、予測部４０は、自車両ＯＣの走行中において、自車両ＯＣの現在位置の周囲に第１エリアＡ１よりも狭い第２エリアＡ２を設定すると共に、自車両ＯＣが第２エリアＡ２から出た場合に、再度、自車両ＯＣの現在位置の周囲に第１エリアＡ１を設定しつつ発生箇所情報に基づいて当該第１エリアＡ１の範囲内の発生箇所Ｐを取得する。このため、揺れの事前通知を行うエリアを、自車両ＯＣの進行に応じて連続的に形成することが可能となる。

さらに、本実施形態に係る揺れ通知装置１では、予測部４０は、発生箇所Ｐの周囲に第３エリアＡ３を設定すると共に、自車両ＯＣが第３エリアＡ３に入ったか否かに基づいて、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいているか否かの判定を行う。そして、通知部２８は、自車両ＯＣが発生箇所Ｐに近づいていると予測部４０が判定した場合に、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知する。このため、自車両ＯＣが揺れの発生箇所Ｐの周囲の所定エリアに侵入したことを契機として、揺れの事前通知が可能となる。

以上の実施形態は、本発明の一態様について説明したものである。したがって、本発明は、上記態様に限定されることなく任意に変形され得る。

例えば、上記実施形態では、発生箇所Ｐ，Ｐａの周囲に円形の第３エリアＡ３，Ａ３ａを設定し、自車両ＯＣが当該第３エリアＡ３，Ａ３ａに入ったことをもって自車両ＯＣが発生箇所Ｐ，Ｐａに近づいていると判定する態様について説明した。しかし、本発明は、発生箇所の周囲に２次元状のエリアを設定する場合に限定されない。

すなわち、図１２に示されるように、道路データを使用する場合であって、自車両ＯＣの経路Ｈが設定されている場合、工程Ｓ２０３において、予測部４０が、自車両ＯＣの走行中において、データベース１０を参照することにより、データベース１０に保持された発生箇所情報と自車両ＯＣの現在位置及び経路Ｈに基づいて、経路Ｈ上の発生箇所Ｐａ，Ｐｂを取得することができる。この場合、自車両ＯＣの周囲に第１エリアＡ１や第２エリアＡ２を設定する必要はない。

そして、予測部４０が、工程Ｓ２０４において、自車両ＯＣが発生箇所Ｐａ，Ｐｂに距離Ｄｓまで近づいたときに、自車両ＯＣの走行先において自車両ＯＣに揺れが発生すると予測すると共に、通知部２８が、工程Ｓ２０５において、揺れが発生することを自車両ＯＣの乗員に通知することができる。この場合、予測部４０が、二次元状に広がるエリア内において発生箇所Ｐを取得する必要が無いため、処理負荷が低減される。

また、上記実施形態では、道路データを使用する態様について説明したが、道路データの使用は必須ではない。すなわち、図１３に示されるように、道路データを使用しない場合、予測部４０は、工程Ｓ２０４において、データベース１０を参照して自車両ＯＣの周囲の所定範囲において発生箇所Ｐを取得すると共に、自車両ＯＣの移動速度ｖ（ｔ）を時間積分することにより、自車両ＯＣと発生箇所Ｐとの距離を推定し、自車両ＯＣが一定距離まで発生箇所Ｐに近づいた場合に、通知部２８が自車両ＯＣの走行先において自車両ＯＣに揺れが発生することを乗員に通知してもよい。

このとき、図１３及び図１４に示されるように、自車両ＯＣの速度が大きいほど、自車両ＯＣと発生箇所Ｐとの距離がより大きい段階で（より早い段階で）揺れの事前通知を行うようにされてもよい。すなわち、発生箇所Ｐの周囲に第３エリアＡ３を設定する場合には、予測部４０は、自車両ＯＣの速度が大きいほど、第３エリアＡ３を広く（半径を大きく）設定することができる。この場合、自車両ＯＣの速度に応じて適切なタイミングで揺れの発生を事前通知することが可能となる。

さらに、上記実施形態では、位置取得部２５、検出部２６、提供部２７、及び通知部２８が携帯端末２０において構成される例を挙げたが、携帯端末２０がさらに更新部３０及び予測部４０の少なくとも一方を含んでもよい。或いは、位置取得部２５、検出部２６、提供部２７、及び通知部２８のすくなくとも１つが、携帯端末２０の外部において構成されてもよい。さらには、ＧＰＳ受信機２１及びジャイロセンサ２２は、携帯端末２０ではなく自車両ＯＣに搭載されたものが利用されてもよい。

次に、図１５を参照して、コンピュータを、揺れ通知装置１として機能させるための揺れ通知プログラムを説明する。揺れ通知プログラムＡＰは、メインモジュールｍ１０、位置取得モジュールｍ１１、検出モジュールｍ１２、提供モジュールｍ１３、更新モジュールｍ１４、予測モジュールｍ１５、及び、通知モジュールｍ１６を含む。

メインモジュールｍ１０は、統括的に制御する部分である。位置取得モジュールｍ１１、検出モジュールｍ１２、提供モジュールｍ１３、更新モジュールｍ１４、予測モジュールｍ１５、及び、通知モジュールｍ１６を実行することにより実現される機能（取得機能、検出機能、提供機能、更新機能、予測機能、通知機能）はそれぞれ、図１に示される揺れ通知装置１の位置取得部２５、検出部２６、提供部２７、更新部３０、予測部４０、及び、通知部２８と同様である。

揺れ通知プログラムＡＰは、例えば、磁気ディスクや光ディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体Ｍ１（例えば主記憶装置１１２又は補助記憶装置１１３）によって提供される。また、揺れ通知プログラムＡＰは、搬送波に重畳されたコンピュータデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。

１…揺れ通知装置、１０…データベース、２０…携帯端末、２５…位置取得部、２６…検出部、２７…提供部、２８…通知部、３０…更新部、４０…予測部、ＯＣ…自車両、Ａ１…第１エリア、Ａ２…第２エリア、Ａ３，Ａ３ａ…第３エリア、Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ…発生箇所。

Claims (8)

1. 車両に揺れが発生する発生箇所を示す発生箇所情報を保持するデータベースの更新を行うと共に、前記発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両の乗員に行う揺れ通知装置であって、
   前記自車両の走行中において前記自車両の現在位置を取得する位置取得部と、
   前記自車両の走行中において前記自車両に発生した揺れを検出する検出部と、
   前記検出部が前記自車両の揺れを検出した場合に、前記自車両の現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて前記データベースに提供する提供部と、
   前記提供部により提供された情報に基づいて前記データベースを更新する更新部と、
   前記自車両の走行中において、前記データベースに保持された前記発生箇所情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の走行先において前記自車両に発生する揺れを予測する予測部と、
   前記自車両の走行中において、前記自車両が当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する通知部と、
   を備え、
   前記検出部は、前記自車両の走行中の第１タイミングに前記自車両の揺れの測定を開始すると共に、前記第１タイミングの後であって前記自車両の揺れの測定値が閾値以下になった第２タイミングにおいて、前記自車両の揺れの検出を開始する、
   揺れ通知装置。
2. 少なくとも前記位置取得部、前記検出部、前記提供部、及び前記通知部は、前記乗員の携帯端末において構成される、
   請求項１に記載の揺れ通知装置。
3. 前記予測部は、前記自車両の走行中において、前記自車両の現在位置の周囲に第１エリアを設定すると共に、前記発生箇所情報に基づいて前記第１エリアの範囲内の前記発生箇所を取得する、
   請求項１に記載の揺れ通知装置。
4. 前記予測部は、前記自車両の走行中において、前記自車両の現在位置の周囲に前記第１エリアよりも狭い第２エリアを設定すると共に、前記自車両が進行することにより前記自車両が前記第２エリアから出た場合に、再度、前記自車両の現在位置の周囲に前記第１エリアを設定しつつ前記発生箇所情報に基づいて当該第１エリアの範囲内の前記発生箇所を取得する、
   請求項３に記載の揺れ通知装置。
5. 前記予測部は、前記発生箇所の周囲に第３エリアを設定すると共に、前記自車両が前記第３エリアに入ったか否かに基づいて、前記自車両が前記発生箇所に近づいているか否かの判定を行い、
   前記通知部は、前記自車両が前記発生箇所に近づいていると前記予測部が判定した場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する、
   請求項１に記載の揺れ通知装置。
6. 前記予測部は、前記自車両の速度が大きいほど前記第３エリアを広く設定する、
   請求項５に記載の揺れ通知装置。
7. 車両に揺れが発生する発生箇所を示す発生箇所情報を保持するデータベースの更新を行うと共に、前記発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両の乗員に行う揺れ通知方法であって、
   前記自車両の走行中において前記自車両の現在位置を取得する取得工程と、
   前記自車両の走行中において前記自車両に発生した揺れを検出する検出工程と、
   前記検出工程において前記自車両の揺れが検出された場合に、前記自車両の現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて前記データベースに提供する提供工程と、
   前記提供工程により提供された情報に基づいて前記データベースを更新する更新工程と、
   前記自車両の走行中において、前記データベースに保持された前記発生箇所情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の走行先において前記自車両に発生する揺れを予測する予測工程と、
   前記自車両の走行中において、前記自車両が当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する通知工程と、
   を備え、
   前記検出工程では、前記自車両の走行中の第１タイミングに前記自車両の揺れの測定を開始すると共に、前記第１タイミングの後であって前記自車両の揺れの測定値が閾値以下になった第２タイミングにおいて、前記自車両の揺れの検出を開始する、
   揺れ通知方法。
8. コンピュータを、車両に揺れが発生する発生箇所を示す発生箇所情報を保持するデータベースの更新を行うと共に、前記発生箇所情報に基づいた揺れの通知を自車両の乗員に行うための揺れ通知装置として機能させる揺れ通知プログラムであって、
   前記コンピュータに、
   前記自車両の走行中において前記自車両の現在位置を取得する取得機能と、
   前記自車両の走行中において前記自車両に発生した揺れを検出する検出機能と、
   前記検出機能において前記自車両の揺れが検出された場合に、前記自車両の現在位置と当該揺れの検出結果とを関連付けて前記データベースに提供する提供機能と、
   前記提供機能により提供された情報に基づいて前記データベースを更新する更新機能と、
   前記自車両の走行中において、前記データベースに保持された前記発生箇所情報と前記自車両の現在位置とに基づいて、前記自車両の走行先において前記自車両に発生する揺れを予測する予測機能と、
   前記自車両の走行中において、前記自車両が当該揺れの発生が予測された箇所に近づいた場合に、揺れが発生することを前記自車両の乗員に通知する通知機能と、
   を実現させ、
   前記検出機能は、前記自車両の走行中の第１タイミングに前記自車両の揺れの測定を開始すると共に、前記第１タイミングの後であって前記自車両の揺れの測定値が閾値以下になった第２タイミングにおいて、前記自車両の揺れの検出を開始する、
   揺れ通知プログラム。

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