JP2019079453A - 情報生成システム、情報生成装置、情報生成方法およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のセンサ情報から、適切な情報を生成することのできる情報生成システムを提供する。【解決手段】情報生成システムは、路側及び車両に設けられた複数のセンサと、情報生成装置と、を備える。情報生成装置としてのサーバ５は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部５２と、センサ情報選択部が選択した少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部５３と、を含む。【選択図】図２

Description

本発明は、情報生成システム、情報生成装置、情報生成方法およびコンピュータプログラムに関する。

従来、複数のセンサから受信したセンサ情報を表示機器に表示する表示制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

この表示制御システムでは、複数のセンサから受信した情報を複数の表示機器に表示する際に、表示機器のそれぞれに合った表示情報を生成して、表示機器に表示させる。

特開２００９−２０６７５０号公報

一方、複数のセンサ情報を情報源として、運転支援制御に役立つ情報を生成することが望まれている。

しかしながら、従来の表示制御システムでは、表示方法のみに着目されており、同一の対象物を複数のセンサで検出した際に、どのセンサ情報を利用して運転支援制御のための情報を生成するかについては考慮されていない。各センサの精度は様々であり、センサが高精度であったとしても、センサと対象物との間の遮蔽物の存在等によっては、当該センサによって、適切に対象物が検出できない場合がある。つまり、センサの状況に応じて、当該センサによるセンサ情報を利用すべきか否かが動的に変化する。このため、適切な情報を生成するためには、どのセンサ情報を選択するかが重要となる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、複数のセンサ情報から、適切な情報を生成することのできる情報生成システム、情報生成装置、情報生成方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る情報生成システムは、複数のセンサと、情報生成装置と、を備え、前記情報生成装置は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、前記複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、を含む。

（９）本発明の他の実施態様に係る情報生成装置は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、を備える。

（１０）本発明の他の実施態様に係る情報生成方法は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するステップと、選択された前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成するステップと、を含む。

（１１）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、して機能させる。

本発明によると、複数のセンサ情報から、適切な情報を生成することができる。

本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。 サーバの構成の一例を示すブロック図である。 車載装置の構成の一例を示すブロック図である。 路側センサの構成の一例を示すブロック図である。 センサ情報の収集例について説明するための図である。 車両、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、およびサーバの協働により実行される、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。 移動物体と各センサとの位置関係を示す図である。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）を説明するための図である。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）を説明するための図である。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。 移動物体と各センサとの位置関係を示す図である。 センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。 センサ情報選択のための優先順位の一例を示す図である。

［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る情報生成システムは、複数のセンサと、情報生成装置と、を備え、前記情報生成装置は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、前記複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、を含む。

この構成によると、センサ情報を選択する際に用いる優先順位を、所定の基準に従って動的に変更することができる。例えば、センサの状況に応じて、選択するセンサ情報を動的に変更することができる。このため、適切なセンサ情報を用いて所定の情報を生成することができる。これにより、複数のセンサ情報から、適切な情報を生成することができる。

（２）好ましくは、前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサから前記対象物までの距離に従い、前記優先順位を変更する。

この構成によると、例えば、対象物までの距離が近いセンサで計測されたセンサ情報ほど優先順位を高くすることができる。同程度の精度を有するセンサ間では、対象物までの距離が近いセンサほど正確に対象物を計測することができる。このため、対象物までの距離が近いセンサで検出されたセンサ情報を優先的に用いて所定の情報を生成することにより、適切な情報を生成することができる。

（３）また、前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサの位置精度に従い、前記優先順位を変更してもよい。

この構成によると、例えば、対象物の絶対位置の検出精度が低いセンサ情報の優先順位を低くすることができる。対象物の絶対位置は、センサの絶対位置と、センサから対象物までの相対位置で規定することができる。このため、センサの絶対位置の検出精度が低い場合には、対象物の絶対位置の検出精度までも低くなる。よって、高い位置精度のセンサ情報が優先的に選択されるように優先順位を変更することにより、対象物の絶対位置の検出精度が高いセンサ情報を用いて所定の情報を生成することができる。これにより、適切な情報を生成することができる。

（４）また、前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサによる前記対象物の連続検出回数に従い、前記優先順位を変更してもよい。

この構成によると、例えば、２回以上連続して対象物を検出したセンサのセンサ情報が、１回しか対象物を検出していないセンサのセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。これにより、安定的に対象物を検出しているセンサ情報を用いて所定の情報を生成することができ、適切な情報を生成することができる。

（５）また、前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサと前記対象物との間の遮蔽物の有無に従い、前記優先順位を変更してもよい。

この構成によると、例えば、センサと対象物との間に遮蔽物が無いセンサ情報が、当該遮蔽物が有るセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。センサと対象物との間に遮蔽物が有ると、対象物の検出精度が低くなるが、遮蔽物の無いセンサ情報を優先的に用いることにより、適切な情報を生成することができる。

（６）また、前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサによる前記対象物の検出結果に従い、前記優先順位を変更してもよい。

この構成によると、例えば、対象物を検出したことを示すセンサ情報が、対象物を検出しなかったことを示すセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。これにより、対象物を積極的に反映させた情報を生成することができる。例えば、車両の位置を地図情報に重畳させた動的情報を生成する際に、積極的に車両を地図情報上に重畳させることができる。これにより、車両が存在するにもかかわらず、動的情報では車両が存在しないとされることを防ぐことができ、運転支援のための適切な情報を生成することができる。

（７）また、前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として前記対象物が存在する地点の天候に従い、前記優先順位を変更してもよい。

この構成によると、例えば、雨天時には、ミリ波レーダによるセンサ情報が、レーザレーダによるセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。ミリ波レーダはレーザレーダに比べて雨天時であっても安定的に対象物を検出することができるため、上記のように優先順位を変更することで、適切な情報を生成することができる。

（８）また、変更前の前記優先順位は、各前記センサの種別に応じて定められてもよい。

この構成によると、高精度のセンサによるセンサ情報を優先的に選択する優先順位を原則としつつ、上記した所定の基準に従って当該優先順位を変更することができる。このため、センサの状況に応じて、適切なセンサ情報を選択することができる。これにより、複数のセンサ情報から、適切な情報を生成することができる。

（９）本発明の他の実施形態に係る情報生成装置は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、を備える。

この構成は、上述した情報生成システムが備える情報生成装置の構成を備える。このため、上述した情報生成システムと同様の作用および効果を奏することができる。

（１０）本発明の他の実施形態に係る情報生成方法は、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するステップと、選択された前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成するステップと、を含む。

この構成は、上述した情報生成システムが備える情報生成装置の各処理部に対応するステップを含む。このため、上述した情報生成システムと同様の作用および効果を奏することができる。

（１１）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、して機能させる。

この構成によると、上述した情報生成システムが備える情報生成装置として、コンピュータを機能させることができる。このため、上述した情報生成システムと同様の作用および効果を奏することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。

（実施形態１）
［無線通信システムの全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、情報生成システムとして機能し、無線通信が可能な複数の路側センサ１および車両２と、路側センサ１および車両２と無線通信する１または複数の基地局４と、基地局４とネットワークを介して有線または無線で通信するサーバ５とを備える。

基地局４は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。

本実施形態の無線通信システムにおいて、サーバ５は、例えば、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局４および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。

上記のＳＤＮに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。

路側センサ１は、無線通信機能を有し、道路に設置された画像式車両感知器またはＬｉＤＡＲ、屋外または屋内に設置された防犯カメラなどの各種センサを含んで構成される。

車両２は、無線通信機能を有する車載装置３を含む。車載装置３は、カメラ、ミリ波レーダなどの各種センサを含んで構成される。

車両２には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両２は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。

車両２の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両２の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。

［サーバの構成］
図２は、サーバ５の構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、サーバ５は、情報生成装置として機能し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む制御部５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５５と、記憶部５６と、通信部５７とを備える。

制御部５１は、ＲＯＭ５４に予め記憶された１または複数のプログラムをＲＡＭ５５に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置を基地局４と通信可能なサーバ５として機能させる。つまり、制御部５１は、プログラムを実行することにより実現される機能な処理部として、センサ情報選択部５２と、情報生成部５３とを備える。

ＲＡＭ５５は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）またはＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部５１が実行するプログラムおよびその実行に必要なデータを一時的に記憶する。

記憶部５６は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。

通信部５７は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、ネットワークを介して基地局４と通信する。通信部５７は、制御部５１から与えられた情報を、ネットワークを介して外部装置に送信するとともに、ネットワークを介して受信した情報を制御部５１に与える。

図２に示すように、サーバ５の記憶部５６は、動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍを記憶している。

マップＭは、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭを構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、および「静的情報」が含まれる。

「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両および歩行者など）の位置情報、および信号情報などが動的情報に該当する。

「准動的情報」（〜１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、および狭域気象情報などが准動的情報に該当する。

「准静的情報」（〜１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、および広域気象情報などが准静的情報に該当する。

「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、および３次元構造物データなどが静的情報に該当する。

制御部５１は、記憶部５６に格納されたマップＭの動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。

具体的には、制御部５１のセンサ情報選択部５２は、所定の更新周期ごとに、サーバ５のサービスエリア内で車両２や路側センサ１などが計測した各種のセンサ情報を、車両２や路側センサ１などから収集する。制御部５１の情報生成部５３は、収集したセンサ情報に基づいてマップＭの動的情報を更新する。

その際、センサ情報選択部５２は、同一の位置情報（緯度情報および経度情報）を有する対象物が、複数の車載装置３または路側センサ１により計測された場合には、優先順位に基づいて、複数の車載装置３または路側センサ１の計測結果である複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択する。なお、上記優先順位は、所定の基準に従って動的に変更可能である。情報生成部５３は、センサ情報選択部５２が選択したセンサ情報に基づいて、マップＭの動的情報を更新する。

制御部５１は、車両２の車載装置３や、ユーザが所持する通信端末から動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の車載装置３または通信端末に配信する（動的情報の配信処理）。

制御部５１は、交通管制センターおよび民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報および気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭの准動的情報および准静的情報を更新する。

［車載装置の構成］
図３は、車載装置３の構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、車両２の車載装置３は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３１と、ＧＰＳ受信機３２と、車速センサ３３と、ジャイロセンサ３４と、記憶部３５と、ディスプレイ３６と、スピーカ３７と、入力デバイス３８と、カメラ３９と、ミリ波レーダ４０と、通信部４１とを備える。

通信部４１は、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。なお、通信部４１は、車両２に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両２に持ち込んだ携帯端末であってもよい。

搭乗者の携帯端末は、車両２の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。

制御部３１は、車両２の経路探索および他の電子機器３２〜４１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部３１は、ＧＰＳ受信機３２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。なお、制御部３１は、図示しない準天頂衛星から送信される信号を受信する受信機が受信したＧＰＳ補完信号またはＧＰＳ補強信号を合わせて用いることで、ＧＰＳ信号を補完したり、自車両の車両位置を補正したりしてもよい。

制御部３１は、車速センサ３３およびジャイロセンサ３４の入力信号に基づいて、車両位置および方位を補完し、車両２の正確な現在位置および方位を把握する。

ＧＰＳ受信機３２、車速センサ３３およびジャイロセンサ３４は、車両２の現在位置、速度および向きを計測するセンサ類である。

記憶部３５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部３１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、またはＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部３５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部３１に提供する。

ディスプレイ３６とスピーカ３７は、制御部３１が生成した各種情報を車両２の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。

具体的には、ディスプレイ３６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像および目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ３７は、車両２を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部４１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。

入力デバイス３８は、車両２の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス３８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、およびディスプレイ３６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。

搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス３８とすることもできる。入力デバイス３８が生成した入力信号は、制御部３１に送信される。

カメラ３９は、車両２の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。カメラ３９は、単眼または複眼のいずれでもよい。ミリ波レーダ４０は、車両２の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。なお、ミリ波レーダ４０の代わりに、または、ミリ波レーダ４０とともに、ＬｉＤＡＲや、レーザレーダ、超音波レーダなどの各種センサを用いることができる。

制御部３１は、カメラ３９およびミリ波レーダ４０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ３６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。

制御部３１は、記憶部３５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。

制御部３１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ３６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両２を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。

制御部３１は、カメラ３９およびミリ波レーダ４０のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、自車両の前方または周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。

制御部３１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。

制御部３１は、サーバ５との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）通信パケットの送信処理

要求メッセージの送信処理とは、サーバ５が逐次更新するマップＭの動的情報の配信を要求する制御パケットを、サーバ５に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。

サーバ５は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両２の通信部４１宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。

動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててサーバ５が配信した動的情報を、受信する処理のことである。

車両２における通信パケットの送信処理とは、カメラ３９またはミリ波レーダ４０による対象物の検出結果を示すセンサ情報を含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する処理のことである。通信パケットの送信処理は、サーバ５による動的情報の配信周期内に行われる。

センサ情報には、対象物の位置情報（対象物の緯度情報および経度情報）の他、車両２（カメラ３９またはミリ波レーダ４０）から対象物までの距離情報、車両２の位置情報（車両２の緯度情報よび経度情報）、車両２の速度情報、車両２の方位情報、センサの位置精度情報などが含まれる。センサの位置精度情報とは、つまり、車両２の位置精度を示す情報のことである。センサの位置精度情報は、例えば、以下に示す（ａ）〜（ｇ）などにより定められる。

（ａ）ＤＲ（自律航法、ジャイロセンサ３４や車速センサ３３などの車速パルスやバック信号による位置の補正）の有無
（ｂ）マップマッチングによる補正の有無
（ｃ）記憶部３５に記憶されている道路地図データの精度
（ｄ）車両２の位置を求める際に用いたＧＰＳ衛星の数
（ｅ）ＧＰＳ受信機３２のＣ／Ｎ０（搬送波雑音電力密度比）
（ｆ）ＧＰＳクオリティ
（ｇ）ＰＤＯＰ（位置精度低下率）

制御部３１は、通信パケットに自車両の車両ＩＤを含めて、サーバ５宛に送信する。

制御部３１は、サーバ５などから受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ３６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。

［路側センサの構成］
図４は、路側センサ１の構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、路側センサ１は、制御部１１と、記憶部１２と、カメラ１３と、ミリ波レーダ１４と、通信部１５とを備える。

通信部１５は、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。

したがって、路側センサ１は、サーバ５と通信することができる。

制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ１の全体の動作を制御する。

記憶部１２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部１２は、路側センサ１の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、路側センサ１の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。

カメラ１３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。カメラ１３は、単眼又は複眼のいずれでもよい。ミリ波レーダ１４は、ミリ波レーダ１４の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。なお、ミリ波レーダ１４の代わりに、または、ミリ波レーダ１４とともに、ＬｉＤＡＲや、レーザレーダ、超音波レーダなどの各種センサを用いることができる。

また、路側センサ１には、カメラ１３およびミリ波レーダ１４のいずれか１つのみが備えられていてもよい。

制御部１１は、カメラ１３及びミリ波レーダ１４のうちの少なくとも１つの計測データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。

制御部１１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。

制御部１１は、サーバ５との通信において、通信パケットの送信処理を実行可能である。

路側センサ１による通信パケットの送信処理とは、カメラ１３またはミリ波レーダ１４による対象物の検出結果を示すセンサ情報を含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する処理のことである。通信パケットの送信処理は、サーバ５による動的情報の配信周期内に行われる。

センサ情報には、対象物の位置情報（対象物の緯度情報および経度情報）や、路側センサ１から対象物までの距離情報などが含まれる。
制御部１１は、通信パケットにセンサＩＤを含めて、サーバ５宛に送信する。

［センサ情報の収集］
図５は、センサ情報の収集例について説明するための図であり、（Ａ）は、車両からのセンサ情報の収集について説明するための図であり、（Ｂ）は、路側センサからのセンサ情報の収集について説明するための図である。

図５の（Ａ）に示すように、自車両の周囲に６台の車両２（車両Ａ〜Ｃ、車両Ａ´〜Ｃ´）が走行しているものとする。例えば、車両Ａは、カメラ３９またはミリ波レーダ４０の計測データから車両Ａの前方を走行する車両Ａ´の位置を検出し、車両Ａの位置情報と車両Ａ´の位置情報とを含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する。同様に、車両Ｂは、カメラ３９またはミリ波レーダ４０の計測データから車両Ｂの前方を走行する車両Ｂ´の位置を検出し、車両Ｂの位置情報と車両Ｂ´の位置情報とを含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する。また、車両Ｃは、カメラ３９またはミリ波レーダ４０の計測データから車両Ｃの前方を走行する車両Ｃ´の位置を検出し、車両Ｃの位置情報と車両Ｃ´の位置情報とを含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する。

これにより、サーバ５は、自車両の周囲を走行する６台の車両２の位置情報を収集し、収集した位置情報からマップＭの動的情報を更新する。サーバ５は、更新後の動的情報を、自車両を含む各車両２に送信する。

また、図５の（Ｂ）に示すように、自車両の周囲には３台の車両２（車両Ｅ〜Ｆ）が走行しているものとする。また、自車両が走行する道路の路側には路側センサ１として路側センサＡ〜Ｃが設置されているものとする。路側センサＡは、車両Ｄの位置を検出し、車両Ｄの位置情報を含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する。同様に、路側センサＢは、車両Ｅの位置を検出し、車両Ｅの位置情報を含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する。また、路側センサＣは、車両Ｆの位置を検出し、車両Ｆの位置情報を含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する。

これにより、サーバ５は、自車両の周囲を走行する３台の車両２の位置情報を収集し、収集した位置情報からマップＭの動的情報を更新する。サーバ５は、更新後の動的情報を、自車両を含む各車両２に送信する。

なお、サーバ５は、図５の（Ａ）に示したように車両２から収集した当該車両または周囲車両の位置情報と、図５の（Ｂ）に示したように路側センサ１から収集した車両２の位置情報との双方を用いて、マップＭの動的情報の更新を行うこともできる。

［動的情報の更新処理および配信処理］
図６は、車両２、カメラ１Ｃ、ＬｉＤＡＲ１Ｌ、ミリ波レーダ３Ｍ、およびサーバ５の協働により実行される、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。図６に示されるシーケンスを所定間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で繰り返すことにより、所定間隔で動的情報が更新される。

ここで、車両２は、動的情報の提供を受ける車両を示す。カメラ１Ｃは、カメラ１３を備える路側センサ１を示す。ＬｉＤＡＲ１Ｌは、ＬｉＤＡＲを備える路側センサ１を示す。ミリ波レーダ３Ｍは、ミリ波レーダ４０を備える車載装置３を示す。ただし、これらのセンサは、一例であり、いずれかのセンサが含まれていなくてもよいし、これ以外のセンサが含まれていてもよい。

以下では、各センサが検出する対象物は移動物体であるとして説明を行うが、検出対象物は静止物体であってもよい。

カメラ１Ｃは、カメラ１３が撮像した映像データに基づいて、カメラ１Ｃの前方または周囲を走行する車両２または歩行者などの移動物体を検出する（Ｓ１）。

ＬｉＤＡＲ１Ｌは、ＬｉＤＡＲの計測データに基づいて、ＬｉＤＡＲ１Ｌの前方または周囲を走行する車両２または歩行者などの移動物体を検出する（Ｓ２）。

ミリ波レーダ３Ｍは、ミリ波レーダ３Ｍを備える車両２の前方または周囲を走行する他の車両２または歩行者などの移動物体を検出する（Ｓ３）。

カメラ１Ｃは、移動物体の検出結果を含むセンサ情報を含む通信パケットを、サーバ５に送信する（Ｓ４）。サーバ５は、カメラ１Ｃから送信された通信パケットを受信する。

ＬｉＤＡＲ１Ｌは、移動物体の検出結果を含むセンサ情報を含む通信パケットを、サーバ５に送信する（Ｓ５）。サーバ５は、ＬｉＤＡＲ１Ｌから送信された通信パケットを受信する。

ミリ波レーダ３Ｍは、移動物体の検出結果を含むセンサ情報を含む通信パケットを、サーバ５に送信する（Ｓ６）。サーバ５は、ミリ波レーダ３Ｍから送信された通信パケットを受信する。

サーバ５は、カメラ１Ｃ、ＬｉＤＡＲ１Ｌおよびミリ波レーダ３Ｍからそれぞれ受信した通信パケットに含まれるセンサ情報に基づいて、同一の移動物体についてのセンサ情報が複数存在する場合には、複数のセンサ情報の中から１つのセンサ情報を選択する（Ｓ７）。ただし、選択するセンサ情報の数は１つに限定されるものではなく、複数のセンサ情報を選択してもよい。センサ情報の選択処理（ステップＳ７）については後述する。

サーバ５は、センサ情報の選択処理（ステップＳ７）により選択されたセンサ情報に基づいて、マップＭの動的情報を更新する（Ｓ８）。例えば、サーバ５は、マップＭ上の移動物体の位置を更新したり、新たに出現した移動物体をマップＭ上に重畳させることにより、マップＭの動的情報を更新する。

車両２の車載装置３は、マップＭの動的情報の配信を要求する制御パケットを要求メッセージとしてサーバ５に送信する（Ｓ９）。

サーバ５は、車両２の車載装置３から要求メッセージを受け取り、要求メッセージの送信元である車両２の車載装置３に対して、マップＭの動的情報を送信する（Ｓ１０）。車両２の車載装置３は、当該動的情報を受信する（Ｓ１０）。

［センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）］
センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細について、具体例を参照しながら説明する。

図７は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。図８は、移動物体と各センサとの位置関係を示す図である。

なお、センサ情報を選択するための優先順位は、各センサの種別に応じて事前に定められており、サーバ５の記憶部５６に記憶されているものとする。

図７を参照して、サーバ５のセンサ情報選択部５２は、同一の移動物体について路側センサ１のカメラ（以下、「路側カメラ」という。）と、路側センサ１のＬｉＤＡＲ（以下、「路側ＬｉＤＡＲ」という。）とのセンサ情報があるか否かを判定する（Ｓ１１）。

例えば、図８の（Ａ）または（Ｂ）に示すように、交差点を走行する移動物体である対象車両（車両２）を、カメラ１Ｃ、ＬｉＤＡＲ１Ｌ、およびミリ波レーダ３Ｍが検出したとする。この場合には、カメラ１Ｃ（路側カメラ）のセンサ情報と、ＬｉＤＡＲ１Ｌ（路側ＬｉＤＡＲ）のセンサ情報とがあるため、ステップＳ１１の判定結果は肯定的である。

ステップＳ１１の判定結果が肯定的である場合には（Ｓ１１でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、距離Ｃ１（路側カメラから移動物体までの距離）が距離Ｌ１（路側ＬｉＤＡＲから移動物体までの距離）よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１２）。

例えば、図８の（Ａ）に示すように、カメラ１Ｃから車両２までの距離Ｃ１が、ＬｉＤＡＲ１Ｌから車両２までの距離Ｌ１よりも小さい場合には、ステップＳ１２の判定結果は肯定的となる。一方、図８の（Ｂ）に示すように、カメラ１Ｃから車両２までの距離Ｃ１が、ＬｉＤＡＲ１Ｌから車両２までの距離Ｌ１以上の場合には、ステップＳ１２の判定結果は否定的となる。

距離Ｃ１が距離Ｌ１よりも小さい場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、路側カメラの優先順位が、路側ＬｉＤＡＲの優先順位よりも高くなるように、センサ情報選択のための優先順位を決定する（Ｓ１３）。例えば、図８の（Ａ）の右側に示すように、各センサの種別に応じて優先順位が事前に定められているものとする。具体的には、高性能なセンサほど優先順位が高い。同図の優先順位では、路側カメラの優先順位（１番）が、路側ＬｉＤＡＲの優先順位（２番）よりも高くなっている。このため、優先順位の変更は行われない。これにより、相対的に車両２に近い路側カメラの優先順位を、相対的に車両２から遠い路側ＬｉＤＡＲの優先順位よりも高くすることができる。

距離Ｃ１が距離Ｌ１以上の場合には（Ｓ１２でＮＯ）、センサ情報選択部５２は、路側ＬｉＤＡＲの優先順位が、路側カメラの優先順位よりも高くなるように、センサ情報選択のための優先順位を決定する（Ｓ１４）。例えば、センサ情報選択部５２は、図８の（Ａ）の右側に示した優先順位を、図８の（Ｂ）の右側に示す優先順位に変更する。変更後の優先順位では、路側ＬｉＤＡＲの優先順位（１番）が、路側カメラの優先順位（２番）よりも高くなっている。これにより、相対的に車両２に近い路側ＬｉＤＡＲの優先順位を、相対的に車両２から遠い路側カメラの優先順位よりも高くすることができる。

ステップＳ１１の判定結果が否定的である場合には（Ｓ１１でＮＯ）、センサ情報選択部５２は、同一の移動物体について車載装置３のカメラ（以下、「車載カメラ」という。）と、車載装置３のＬｉＤＡＲ（以下、「車載ＬｉＤＡＲ」という。）とのセンサ情報があるか否かを判定する（Ｓ１５）。

ステップＳ１５の判定結果が肯定的である場合には（Ｓ１５でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、距離Ｃ２（車載カメラから移動物体までの距離）が距離Ｌ２（車載ＬｉＤＡＲから移動物体までの距離）よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１６）。

距離Ｃ２が距離Ｌ２よりも小さい場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、車載カメラの優先順位が、車載ＬｉＤＡＲの優先順位よりも高くなるように、センサ情報選択のための優先順位を決定する（Ｓ１７）。これにより、相対的に車両２に近い車載カメラの優先順位を、相対的に車両２から遠い車載ＬｉＤＡＲの優先順位よりも高くすることができる。

距離Ｃ２が距離Ｌ２以上の場合には（Ｓ１６でＮＯ）、センサ情報選択部５２は、車載ＬｉＤＡＲの優先順位が、車載カメラの優先順位よりも高くなるように、センサ情報選択のための優先順位を決定する（Ｓ１８）。これにより、相対的に車両２に近い車載ＬｉＤＡＲの優先順位を、相対的に車両２から遠い車載カメラの優先順位よりも高くすることができる。

センサ情報選択部５２は、センサ情報選択のための優先順位に従って、最も優先順位の高いセンサ情報を１つ選択する（Ｓ１９）。

［実施形態１の効果］
以上説明したように、本発明の実施形態１によると、センサ情報を選択する際に用いる優先順位を、センサの状況に応じて動的に変更することができる。このため、適切なセンサ情報を用いて所定の情報を生成することができる。これにより、複数のセンサ情報から、適切な動的情報を生成することができる。

例えば、対象物までの距離が近いセンサで計測されたセンサ情報ほど優先順位を高くすることができる。同程度の精度を有するセンサ間では、対象物までの距離が近いセンサほど正確に対象物を計測することができる。このため、対象物までの距離が近いセンサで検出されたセンサ情報を優先的に用いて所定の情報を生成することにより、適切な動的情報を生成することができる。

なお、優先順位は、事前にセンサの種別に応じて定められたものを、センサの状況に応じて変更するものとしている。このため、高精度のセンサによるセンサ情報を優先的に選択する優先順位を原則としつつ、上記した所定の基準に従って当該優先順位を変更することができる。これにより、センサの状況に応じて、適切なセンサ情報を選択することができる。

（実施形態２）
実施形態２では、センサによる移動物体の連続検出回数に応じて優先順位を変更する。

無線通信システムの構成は、実施形態１と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

実施形態２では、図６に示した動的情報の更新処理および配信処理のシーケンスにおけるセンサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）が、実施形態１とは異なる。以下、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）について、詳細に説明する。

図９は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。図１０は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）を説明するための図である。

図１０は、各時間ステップにおける、路側カメラと、路側ＬｉＤＡＲと、車載装置３のミリ波レーダ（以下、「車載ミリ波レーダ」という。）との、同一の移動物体の検出結果を示している。時間ステップ間隔は、例えば、１００ｍｓｅｃ間隔である。「○」は、移動物体を検出したこと（センサ情報に移動物体の位置情報が含まれること）を示し、「×」は、移動物体を検出しなかったこと（センサ情報に移動物体の位置情報が含まれないこと）を示す。例えば、時間ステップｔ＝１においては、路側カメラ、路側ＬｉＤＡＲおよび車載ミリ波レーダの全てにより同一の移動物体が検出されていることが示されている。また、時間ステップｔ＝２においては、路側カメラおよび路側ＬｉＤＡＲにより同一の移動物体が検出されているが、車載ミリ波レーダによっては当該移動物体が検出されなかったことを示している。
センサ情報選択部５２は、時間ステップごとに図９に示す処理を実行する。

図９を参照して、センサ情報選択部５２は、各センサについて、ステップＳ２１〜Ｓ２４の処理を実行する（ループＡ）。

つまり、センサ情報選択部５２は、着目したセンサについて、移動物体の検出が連続しているか否かを判断する（Ｓ２１）。着目している時間ステップと、直前の時間ステップとの両方において、当該センサのセンサ情報が、移動物体を検出していることを示している場合には、移動物体の検出が連続していると判定し、それ以外の場合には、移動物体の検出が連続していないと判定する。例えば、図１０を参照して、路側カメラおよび路側ＬｉＤＡＲは、時間ステップｔ＝１およびｔ＝２の両方において、移動物体を検出している。このため、時間ステップｔ＝２において、路側カメラおよび路側ＬｉＤＡＲによる移動物体の検出が連続していると判定される。また、路側カメラは、時間ステップｔ＝３において移動物体を検出しておらず、時間ステップｔ＝４において移動物体を検出している。このため、時間ステップｔ＝４において、路側カメラによる移動物体の検出は連続していないと判定される。

着目したセンサによる移動物体の検出が連続していると判定された場合には（Ｓ２１でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、その移動物体の検出結果（以下、「移動物体検出結果」という。）を採用する（Ｓ２２）。つまり、上記の例では、時間ステップｔ＝２における路側カメラおよび路側ＬｉＤＡＲによる移動物体検出結果が採用され、時間ステップｔ＝４における路側カメラによる移動物体検出結果は採用されない。図１０では、採用された移動物体検出結果を、下線付きの「○」で示し、採用されなかった移動物体検出結果を、下線なしの「○」で示している。

着目したセンサによる移動物体の検出が連続していると判定されなかった場合には（Ｓ２１でＮＯ）、センサ情報選択部５２は、当該センサについて、移動物体の未検出が連続しているか否かを判定する（Ｓ２３）。つまり、センサ情報選択部５２は、着目している時間ステップと、直前の時間ステップとの両方において、当該センサのセンサ情報が、移動物体を検出していないことを示している場合には、移動物体の未検出が連続していると判定し、それ以外の場合には、移動物体の未検出が連続していないと判定する。例えば、図１０を参照して、車載ミリ波レーダは、時間ステップｔ＝４およびｔ＝５の両方において、移動物体を検出していない。このため、時間ステップｔ＝５において、車載ミリ波レーダによる移動物体の未検出が連続していると判定される。また、路側カメラは、時間ステップｔ＝３において移動物体を検出していないが、時間ステップｔ＝２において移動物体を検出している。このため、時間ステップｔ＝３において、路側カメラによる移動物体の未検出は連続していないと判定される。

着目したセンサによる移動物体の未検出が連続していると判定された場合には（Ｓ２３でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、その移動物体の未検出結果（以下、「移動物体未検出結果」という。）を採用する（Ｓ２４）。つまり、上記の例では、時間ステップｔ＝５における車載ミリ波レーダによる移動物体未検出結果が採用され、時間ステップｔ＝３における路側カメラによる移動物体未検出結果は採用されない。図１０では、採用された移動物体未検出結果を、下線付きの「×」で示し、採用されなかった移動物体未検出結果を、下線なしの「×」で示している。

ループＡの処理後、センサ情報選択部５２は、現在の時間ステップにおいて、採用された移動物体検出結果と採用された移動物体未検出結果とが混在しているか否かを判定する（Ｓ２５）。例えば、図１０の時間ステップｔ＝５やｔ＝６では、採用された移動物体検出結果（下線付きの「○」）と、採用された移動物体未検出結果（下線付きの「×」）とが混在している。また、時間ステップｔ＝２や時間ステップｔ＝８では、採用された移動物体検出結果は含まれているが、採用された移動物体未検出結果は含まれていないため、両者は混在していない。

採用された移動物体検出結果と採用された移動物体未検出結果とが混在している場合には（Ｓ２５でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、採用された移動物体未検出結果を、以降の処理において除外する（Ｓ２６）。これにより、移動物体が検出されたことを積極的に利用して動的情報の更新を行うことができる。例えば、図１０の時間ステップｔ＝５においては、車載ミリ波レーダの移動物体未検出結果が除外され、時間ステップｔ＝６においては、路側ＬｉＤＡＲおよび車載ミリ波レーダの移動物体未検出結果が除外される。

センサ情報選択部５２は、複数の移動物体検出結果または複数の移動物体未検出結果が採用されているか否かを判定する（Ｓ２７）。例えば、図１０の時間ステップｔ＝２やｔ＝８においては、複数の移動物体検出結果が採用されている。また、時間ステップｔ＝５やｔ＝６では、１つの移動物体検出結果しか採用されていない。これは、上記したステップＳ２６の処理において、移動物体未検出結果が除外されているからである。

複数の移動物体検出結果または複数の移動物体未検出結果が採用されている場合には（Ｓ２７でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、センサ性能に応じたセンサ情報選択のための優先順位に従って、最も優先順位が高い検出結果を示すセンサ情報を１つ選択する（Ｓ２８）。

図１０において、路側カメラ、路側ＬｉＤＡＲ、車載ミリ波レーダの順にセンサ性能が高く、センサ性能の順に優先順位が定められているものとする。例えば、図１０の時間ステップｔ＝２やｔ＝８においては、採用された移動物体検出結果の中から、最もセンサ性能が高い路側カメラのセンサ情報が選択される。また、時間ステップｔ＝１３においては、採用された移動物体検出結果の中から、最もセンサ性能が高い路側ＬｉＤＡＲのセンサ情報が選択される。図１０では、選択されたセンサ情報を太枠で示している。

図９に示したセンサ情報の選択処理によると、センサ性能に応じて、路側カメラ、路側ＬｉＤＡＲ、車載ミリ波レーダの順に予めセンサ情報選択のための優先順位が決められている。また、ループＡの処理により、移動物体検出が連続していない場合、または、移動物体未検出が連続していない場合には、そのセンサ情報は選択されない。つまり、当該センサ情報を除くように優先順位が変更される。また、ステップＳ２６の処理により移動物体未検出結果が除外される。つまり、その移動物体未検出結果を示すセンサ情報を除くように優先順位が変更される。

以上説明したように、実施形態２によると、図９のループＡの処理により、２回以上連続して対象物を検出したセンサのセンサ情報が、１回しか対象物を検出していないセンサのセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。これにより、安定的に対象物を検出しているセンサ情報を用いて所定の情報を生成することができ、適切な動的情報を生成することができる。

また、図９のステップＳ２５およびＳ２６の処理により、対象物を検出したことを示すセンサ情報が、対象物を検出しなかったことを示すセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。これにより、対象物を積極的に反映させた情報を生成することができる。例えば、車両の位置を地図情報に重畳させた動的情報を生成する際に、積極的に車両を地図情報上に重畳させることができる。これにより、車両が存在するにもかかわらず、動的情報では車両が存在しないとされることを防ぐことができ、運転支援のための適切な動的情報を生成することができる。

（実施形態３）
実施形態３では、実施形態２と同様に、センサによる移動物体の連続検出結果に応じて優先順位を変更する。それに加え、実施形態３では、センサの位置精度を考慮して、優先順位を変更する。

無線通信システムの構成は、実施形態１と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

実施形態３では、図６に示した動的情報の更新処理および配信処理のシーケンスにおけるセンサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）が、実施形態１とは異なる。以下、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）について、詳細に説明する。

図１１は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。図１２は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）を説明するための図である。

図１２は、各時間ステップにおける、車載カメラと、車載ＬｉＤＡＲと、車載ミリ波レーダとの、同一の移動物体の検出結果を示している。なお、車載カメラ、車載ＬｉＤＡＲおよび車載ミリ波レーダは、それぞれ異なる車両２に設置されているものとする。時間ステップ間隔は、例えば、１００ｍｓｅｃ間隔である。「○」は、移動物体を検出し、かつ移動物体検出時のセンサの位置精度が高いことを示す。「△」は、移動物体を検出し、かつ移動物体検出時のセンサの位置精度が低いことを示す。センサの位置精度は、例えば、車両２の位置を求める際に用いたＧＰＳ衛星の数に基づいて決定され、ＧＰＳ衛星の数が所定の閾値以上の場合に位置精度が高いとされ、ＧＰＳ衛星の数が所定の閾値未満の場合に位置精度が低いとされる。「×」は、移動物体を検出しなかったこと、または、移動物体を検出したが、移動物体検出時のＧＰＳ衛星の数が０であり、移動物体の位置を検出できなかったことを示す。
センサ情報選択部５２は、時間ステップごとに図１１に示す処理を実行する。

図１１を参照して、センサ情報選択部５２は、各センサについて、ステップＳ２１〜Ｓ２４の処理を実行する（ループＡ）。これらの処理は、図９に示したものと同様である。

例えば、図１２に示すように、時間ステップｔ＝４およびｔ＝５において、車載カメラは、位置精度が高い状態で移動物体を検出している。このため、時間ステップｔ＝５において、車載カメラは移動物体を連続して検出していると判定され、ｔ＝５における車載カメラの移動物体検出結果が採用される。また、時間ステップｔ＝１０およびｔ＝１１において、車載カメラは、位置精度が低い状態で移動物体を検出している。このため、時間ステップｔ＝１１において、車載カメラは移動物体を連続して検出していると判定され、ｔ＝１１における車載カメラの移動物体検出結果が採用される。また、車載ミリ波レーダは、時間ステップｔ＝４およびｔ＝５の両方において、移動物体を検出していない。このため、時間ステップｔ＝５において、車載ミリ波レーダによる移動物体の未検出が連続していると判定され、時間ステップｔ＝５における車載ミリ波レーダの移動物体未検出結果が採用される。

図１２では、採用された移動物体検出結果を、下線付きの「○」または下線付きの「△」で示し、採用されなかった移動物体検出結果を、下線なしの「○」または下線なしの「△」で示している。また、採用された移動物体未検出結果を、下線付きの「×」で示し、採用されなかった移動物体未検出結果を、下線なしの「×」で示している。

ループＡの処理後、センサ情報選択部５２は、ステップＳ２５およびＳ２６の処理を実行する。これらの処理は、図９に示したものと同様である。

次に、センサ情報選択部５２は、現在の時間ステップにおいて、採用された高位置精度の移動物体検出結果と、採用された低位置精度の移動物体検出結果とが混在しているか否かを判定する（Ｓ３１）。例えば、図１２の時間ステップｔ＝１１では、採用された高位置精度の移動物体検出結果（下線付きの「○」）と、採用された低位置精度の移動物体検出結果（下線付きの「△」）とが混在している。また、時間ステップｔ＝６では、採用された高位置精度の移動物体検出結果は含まれるが、採用された低位置精度の移動物体検出結果は含まれないため、両者は混在していない。

ステップＳ３１の判定結果が肯定的である場合には（Ｓ３１でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、採用された低位置精度の移動物体検出結果を、以降の処理において除外する（Ｓ３２）。これにより、高位置精度の移動物体検出結果を優先的に利用して動的情報の更新を行うことができる。

その後、センサ情報選択部５２は、ステップＳ２７およびＳ２８の処理を実行する。これらの処理は、図９に示したものと同様である。図１２では、選択されたセンサ情報を太枠で示している。

図１１に示したセンサ情報の選択処理によると、センサ性能に応じて、車載カメラ、車載ＬｉＤＡＲ、車載ミリ波レーダの順に予めセンサ情報選択のための優先順位が決められている。また、ループＡの処理により、移動物体検出が連続していない場合、または、移動物体未検出が連続していない場合には、そのセンサ情報は選択されない。つまり、当該センサ情報を除くように優先順位が変更される。また、ステップＳ２６の処理により移動物体未検出結果が除外される。つまり、その移動物体未検出結果を示すセンサ情報を除くように優先順位が変更される。さらに、ステップＳ３２の処理により、低位置精度の移動物体検出結果が除外される。つまり、低位置精度の移動物体検出結果を示すセンサ情報を除くように優先順位が変更される。

以上説明したように、実施形態３によると、対象物の絶対位置の検出精度が低いセンサ情報の優先順位を低くすることができる。対象物の絶対位置は、センサの絶対位置と、センサから対象物までの相対位置で規定することができる。このため、センサの絶対位置の検出精度が低い場合には、対象物の絶対位置の検出精度までも低くなる。よって、高い位置精度のセンサ情報が優先的に選択されるように優先順位を変更することにより、対象物の絶対位置の検出精度が高いセンサ情報を用いて所定の情報を生成することができる。これにより、適切な動的情報を生成することができる。

なお、センサ情報の中に、路側センサ１のセンサ情報が含まれる場合には、路側センサ１の位置精度は、常に高いとされる。これは、路側センサ１の位置が固定されており、予め分かっているからである。

（実施形態４）
実施形態４では、センサと移動物体との間の遮蔽物の有無に応じて、優先順位を変更する。

無線通信システムの構成は、実施形態１と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

実施形態４では、図６に示した動的情報の更新処理および配信処理のシーケンスにおけるセンサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）が、実施形態１とは異なる。以下、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）について、詳細に説明する。

図１３は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。図１４は、移動物体と各センサとの位置関係を示す図である。図１４では、各センサの計測範囲を破線で示している。

なお、センサ情報を選択するための優先順位は、各センサの種別に応じて事前に定められており、サーバ５の記憶部５６に記憶されているものとする。

図１３を参照して、センサ情報選択部５２は、各センサについて、ステップＳ４１およびＳ４２の処理を実行する（ループＢ）。

つまり、センサ情報選択部５２は、着目しているセンサと当該センサが検出している移動物体との間に遮蔽物があるか否かを判定する（Ｓ４１）。例えば、図１４の（Ａ）に示すように、カメラ１ＣおよびＬｉＤＡＲ１Ｌが、移動物体である車両２を検出する。図１４の（Ａ）によると、カメラ１Ｃと車両２との間に遮蔽物は無く、ＬｉＤＡＲ１Ｌと車両２との間には遮蔽物は無い。一方、図１４の（Ｂ）によると、カメラ１Ｃと車両２との間に遮蔽物は無いが、ＬｉＤＡＲ１Ｌと車両２との間に遮蔽物として車両７がある。

着目しているセンサと、当該センサが検出している移動物体との間に遮蔽物がある場合には（Ｓ４１でＹＥＳ）、当該センサによる当該移動物体の検出結果を示すセンサ情報の優先順位を最下位に変更する（Ｓ４２）。例えば、図１４の（Ａ）の右側に示すように、遮蔽物が無い場合の優先順位が予め定められているものとする。この優先順位では路側ＬｉＤＡＲ（ＬｉＤＡＲ１Ｌ）の優先順位は２番目である、しかし、車両２とＬｉＤＡＲ１Ｌとの間に車両７が存在する。このため、図１４の（Ｂ）の右側に示すように、車両２についてのＬｉＤＡＲ（ＬｉＤＡＲ１Ｌ）のセンサ情報の優先順位は最下位（１０番目）に変更される。なお、変更後の優先順位は最下位に限定されるものではなく、例えば、予め定められた数の順位だけ優先順位を下げるようにしてもよい。

センサ情報選択部５２は、優先順位に従って、同一の移動物体についてのセンサ情報の中から、最も優先順位が高いセンサ情報を１つ選択する（Ｓ４３）。

以上説明したように、実施形態４によると、センサと対象物との間に遮蔽物が無いセンサ情報が、当該遮蔽物が有るセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。センサと対象物との間に遮蔽物が有ると、対象物の検出精度が低くなるが、遮蔽物の無いセンサ情報を優先的に用いることにより、適切な動的情報を生成することができる。

（実施形態５）
実施形態５では、検出対象の移動物体が存在する地点の天候に従い、優先順位を変更する。

無線通信システムの構成は、実施形態１と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

実施形態５では、図６に示した動的情報の更新処理および配信処理のシーケンスにおけるセンサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）が、実施形態１とは異なる。以下、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）について、詳細に説明する。

図１５は、センサ情報の選択処理（図６のステップＳ７）の詳細を示すフローチャートである。図１６は、センサ情報選択のための優先順位の一例を示す図である。

図１５を参照して、センサ情報選択部５２は、複数のセンサにより検出された移動物体が存在する地点の検出時点の天候が雨天であるか否かを判定する（Ｓ５１）。雨天か否かの判定は、民間気象業務支援センターなどから収集した気象情報に基づいて行われる。

雨天であれば（Ｓ５１でＹＥＳ）、センサ情報選択部５２は、ミリ波レーダの優先順位が、ＬｉＤＡＲまたはレーザレーダの優先順位よりも高くなるように、優先順位の変更を行う（Ｓ５２）。

センサ情報選択部５２は、優先順位に従って、同一の移動物体についてのセンサ情報の中から、最も優先順位の高いセンサ情報を選択する（Ｓ５３）。

図１６の（Ａ）は、晴天時のセンサ情報の優先順位である。晴天時には、路側ＬｉＤＡＲおよび路側レーザレーダの優先順位（２番、３番）が、路側ミリ波レーダ（４番）の優先順位よりも高く設定され、車載ＬｉＤＡＲおよび車載レーザレーダの優先順位（７番、８番）が、車載ミリ波レーダ（９番）よりも高く設定される。

図１６の（Ｂ）は、雨天時のセンサ情報の優先順位である。レーザセンサは雨天などの悪天候に弱い。このため、雨天時には、路側ＬｉＤＡＲおよび路側レーザレーダの優先順位（３番、４番）が路側ミリ波レーダ（２番）の優先順位よりも低く設定され、車載ＬｉＤＡＲおよび車載レーザレーダの優先順位（８番、９番）が、車載ミリ波レーダ（７番）よりも低く設定される。

以上説明したように、実施形態５によると、雨天時には、ミリ波レーダによるセンサ情報が、レーザレーダまたはＬｉＤＡＲによるセンサ情報よりも優先して選択されるように優先順位を変更することができる。ミリ波レーダはレーザレーダまたはＬｉＤＡＲに比べて雨天時であっても安定的に対象物を検出することができるため、上記のように優先順位を変更することで、適切な動的情報を生成することができる。

［付記］
以上、本発明の実施形態に係る無線通信システムについて説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。

上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよい。

さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。

また、本発明は、上記コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、上記実施形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 路側センサ
１Ｃ カメラ
１Ｌ ＬｉＤＡＲ
２ 車両
３ 車載装置
３Ｍ ミリ波レーダ
４ 基地局
５ サーバ
７ 車両
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 路側カメラ
１４ ミリ波レーダ
１５ 通信部
３１ 制御部
３２ ＧＰＳ受信機
３３ 車速センサ
３４ ジャイロセンサ
３５ 記憶部
３６ ディスプレイ
３７ スピーカ
３８ 入力デバイス
３９ 車載カメラ
４０ ミリ波レーダ
４１ 通信部
５１ 制御部
５２ センサ情報選択部
５３ 情報生成部
５４ ＲＯＭ
５５ ＲＡＭ
５６ 記憶部
５７ 通信部

Claims (11)

1. 複数のセンサと、
   情報生成装置と、を備え、
   前記情報生成装置は、
   所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、前記複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、
   前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、を含む情報生成システム。
2. 前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサから前記対象物までの距離に従い、前記優先順位を変更する、請求項１に記載の情報生成システム。
3. 前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサの位置精度に従い、前記優先順位を変更する、請求項１または請求項２に記載の情報生成システム。
4. 前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサによる前記対象物の連続検出回数に従い、前記優先順位を変更する、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の情報生成システム。
5. 前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサと前記対象物との間の遮蔽物の有無に従い、前記優先順位を変更する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の情報生成システム。
6. 前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として各前記センサによる前記対象物の検出結果に従い、前記優先順位を変更する、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の情報生成システム。
7. 前記センサ情報選択部は、前記所定の基準として前記対象物が存在する地点の天候に従い、前記優先順位を変更する、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の情報生成システム。
8. 変更前の前記優先順位は、各前記センサの種別に応じて定められる、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の情報生成システム。
9. 所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、
   前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、を備える情報生成装置。
10. 所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するステップと、
    選択された前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成するステップと、を含む情報生成方法。
11. コンピュータを、
    所定の基準に従って動的に変更可能なセンサ情報の優先順位に基づいて、複数のセンサによる同一の対象物の検出結果を示す複数のセンサ情報の中から少なくとも１つのセンサ情報を選択するセンサ情報選択部と、
    前記センサ情報選択部が選択した前記少なくとも１つのセンサ情報に基づいて、所定の情報を生成する情報生成部と、して機能させるためのコンピュータプログラム。

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