JP2022002055A - 車両走行支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両とサーバとの間の通信量やサーバでの処理負荷を低減することができる技術を提供すること。【解決手段】サーバ５では、情報受信部５１によって、車両３を含む移動体の走行に関する情報を示す走行情報を取得する情報取得部３５から、複数の走行情報を受信する。地図情報生成部５３では、情報受信部３５によって受信された複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を生成する。差分情報生成部５５では、地図情報生成部５３によって生成された地図情報と所定の車両に関する走行情報との差分を示す差分情報を生成する。情報送信部５７では、差分情報生成部５５によって生成された差分情報を、所定の車両に対して送信する。【選択図】図２

Description

本開示は、車両の走行を支援する技術に関する。

従来より、車両の走行の支援を行う各種の技術が知られている。例えば、複数の車両や歩行者等の移動体に関する情報を、無線によって移動体側からサーバ側に送信する技術がある。この技術では、移動体の情報を受信したサーバにおいて、車両の走行可能領域を地図情報として生成し、その走行可能領域内から走行ルートを決定して、車両の走行支援を行っている。例えば、特許文献１参照。

特開２０１９−２１５７７５号公報

しかしながら、例えば都市部では、車両や歩行者等の移動体が多いので、移動体とサーバとの間の通信量やサーバでの情報処理量が多く、場合によっては、サーバによる車両に対する走行支援ができなくなる恐れがあった。

本開示の一つの局面は、車両とサーバとの間の通信量やサーバでの処理負荷を低減することができる技術を提供することにある。

本開示の一態様は、車両（３）と車両以外のサーバ（５）との間で通信を行う車両走行支援システム（１）に関するものである。
この車両走行支援システムは、サーバ側の構成として、情報受信部（５１）と地図情報生成部（５３）と差分情報生成部（５５）と情報送信部（５７）とを備える。

情報受信部は、車両を含む移動体の走行に関する情報を示す走行情報を取得する情報取得部、例えば車両等における情報取得部から、複数の走行情報を受信するように構成されている。

地図情報生成部は、情報受信部によって受信された複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を生成するように構成されている。
差分情報生成部は、地図情報生成部によって生成された地図情報と所定の車両に関する走行情報との差分を示す差分情報を生成するように構成されている。

情報送信部は、差分情報生成部によって生成された差分情報を、所定の車両に対して送信するように構成されている。
このような構成により、本開示では、車両とサーバとの間の通信量やサーバでの処理負荷を低減することができる。

つまり、車両走行支援システムでは、複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を作製するが、所定の車両に走行情報を送信する場合には、全ての地図情報ではなく、地図情報と所定の車両に関する走行情報との差分を示す差分情報を送信する。

従って、この車両走行支援システムでは、全ての地図情報を送信する場合に比べて、車両側とサーバ側との間の通信量を低減できる。また、全ての地図情報を送る場合に比べて、それより通信量が少ない差分情報を送信するので、送信等の処理のための負担（即ち、処理負荷）を低減することができる。

さらに、差分情報を所定の車両に送信することにより、所定の車両では、自身のセンサ等によって得られた走行情報と差分情報とに基づいて、自身の走行支援等の制御を行うことができる。これにより、サーバで走行支援のための演算等を行う場合に比べて、サーバでの処理負荷を低減できるという利点がある。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の車両走行支援システムの構成を示すブロック図。 第１実施形態の車両走行支援システムを機能的に示すブロック図。 地図上に取得した全ての走行情報を記憶した全地図情報を示す説明図。 全地図情報から所定の車両の走行情報を除いた差分情報を示す説明図。 第１実施形態の車両側における前半の処理の一例を示すフローチャート。 第１実施形態のサーバ側における処理の一例を示すフローチャート。 第１実施形態の車両側における後半の処理の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の車両走行支援システムの構成を示すブロック図。 第２実施形態の車両走行支援システムを機能的に示すブロック図。 第２実施形態の他の車両走行支援システムの構成を模式的に示す説明図。 第２実施形態の車両側やサーバ側における前半の処理の一例を示すフローチャート。 第２実施形態のサーバ側における処理の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の車両側における後半の処理の一例を示すフローチャート。

以下に、本開示の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．全体構成］
まず、本第１実施形態の車両走行支援システムの全体構成について説明する。

図１に示すように、本第１実施形態の車両走行支援システム１は、車両３とサーバ５と基地局７とを備えている。なお、車両３は移動体に該当しており、この車両３としては、所定の車両に該当する自車両３ａと、自車両３ａ以外の他の車両（即ち、他車両）３ｂとが挙げられる。なお、他車両３ｂとしては、１又は複数の他車両３ｂが挙げられる。

以下、各構成について詳細に説明する。
＜車両の構成＞
まず、車両３のハード構成について説明する。

車両３は、ナビゲーション装置１１と、位置検出装置１３と、車速センサ１５と、ジャイロセンサ１７と、周辺監視センサ群１９と、通信装置（即ち、車両側通信装置）２１と、制御部（即ち、車両側制御部）２３と、を備える。

さらに、自車両３ａは、例えば自車両３ａの走行の制御（例えば、走行を支援する制御）等を行うために、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、を備えるとともに、報知装置３０を備える。なお、他車両３ｂにも、同様に、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、報知装置３０と、を備えていてもよい。

ナビゲーション装置１１は、周知のように、車両３の位置の情報や地図情報等に基づいて、車両３の走行経路を案内する装置である。なお、ナビゲーション装置１１の図示しない記憶装置には、道路等の地図情報を示す地図データベースが記憶されている。

位置検出装置１３は、図示しないＧＰＳアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号等に基づいて、車両３の現在位置を検出する装置である。この位置検出装置１３によって、緯度及び経度等で表される絶対位置を検出することができる。

車速センサ１５は、車両３の速度を検出するセンサである。
ジャイロセンサ１７は、車両の移動方向（即ち、走行方向）を検出するセンサであり、車両３に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。

周辺監視センサ群１９は、車両３の周囲の他の車両３等の物体を検出することができる装置である。この周辺監視センサ群１９としては、図示しないが、周知のレーダ（例えば、ミリ波レーダ）、ライダー、超音波センサ、カメラ等が挙げられる。

なお、本第１実施形態では、周辺監視センサ群１９を省略することも可能である。つまり、自車両３ａの周囲の他車両３ｂの走行情報を送信することなく、自車両３ａの走行情報を送信するようにしてもよい。

車両側通信装置２１は、基地局７との間で無線通信を行うための通信装置である。この車両側通信装置２１によって、上述した車両３の位置や速度や走行方向の走行情報等のデータを、基地局７を介してサーバ５に送信することができる。また、サーバ５から基地局７を介して送信された各種のデータ（例えば、後述する差分情報）を受信することができる。

パワートレインシステム２５は、車両３を駆動するためのシステムである。このパワートレインシステム２５としては、図示しないが、例えば、エンジンやエンジンに燃料を供給するインジェクションバルブ、駆動用モータ等が挙げられる。

ブレーキシステム２７は、車両３を減速又は停止させるシステムである。このブレーキシステム２７としては、図示しないが、例えば、制動力を付与するホイールシリンダやホイールシリンダを駆動する電磁弁等が挙げられる。

ステアリングシステム２９は、車両の操舵を行うシステムである。このステアリングシステム２９としては、図示しないが、例えば、ステアリングホイールやステアリングホイールを駆動するモータ等が挙げられる。

報知装置３０は、スピーカ等を用い、音や音声によって、警報等のようなドライバに注意喚起のための報知を行う装置である。
車両側制御部２３は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（即ち、車両側メモリ）３３と、を有する周知のマイクロコンピュータ（即ち、マイコン）を中心に構成される。

車両側制御部２３の各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両側制御部２３は、１つのマイコンを備えていてもよいし、複数のマイコンを備えていてもよい。

車両側メモリ３３は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。この車両側メモリ３３に、上述した車両３の位置や速度や走行方向のデータなどを、そのデータが得られた時刻のデータとともに記憶することができる。

＜車両側制御部の機能的な構成＞
次に、自車両３ａの車両側制御部２３の機能的な構成について説明する。
図２に示すように、車両側制御部２３は、機能的に、情報取得部３５と、情報処理部３７と、走行支援部３９と、を備える。

情報取得部３５は、車両３を含む移動体の走行に関する情報を示す走行情報を取得するように構成されている。なお、移動体としては、自車両３ａ、自車両３ａの周囲の他車両３ｂや人等の他の移動体が挙げられる。走行情報としては、自車両３ａおよび他の移動体について、位置を示す位置情報、速度を示す速度情報、移動方向（例えば、走行方向）を示す移動方向情報（例えば、走行方向情報）が含まれる。

なお、他車両３ｂの車両側制御部２３についても、自車両３ａと同様な構成を採用できるが、少なくとも同様な情報取得部３５を備えている構成を採用できる。
走行支援部３９は、自車両３ａが取得した走行情報と、サーバ５の後述する情報送信部５７から取得した差分情報と、に基づいて、自車両３ａの走行支援の制御（即ち、走行支援制御）を行うように構成されている。

情報処理部３７は、自車両３ａの走行情報と前記差分情報とに基づいて、自車両３ａの今後の予測される走行経路に、自車両３ａ以外の他の移動体が存在又は所定範囲内に近接することが予測されるか否かを判定するように構成されている。つまり、自車両３ａと他の移動体とが、接触したり過度に近づくような危険な状態となるか否かを判定するように構成されている。なお、この判定結果に基づいて、上述した自車両３ａの走行支援制御を行うことができる。

＜サーバの構成＞
次に、サーバ５のハード構成について説明する。
図１に示すように、サーバ５は、通信装置（即ち、サーバ側通信装置）４１と、制御部（即ち、サーバ側制御部）４３と、を備える。

サーバ側通信装置４１は、基地局７との間で有線及び／又は無線による通信を行うための通信装置である。このサーバ側通信装置４１によって、地図情報等を、基地局７を介して各車両３に送信することができる。また、各車両３から基地局７を介して送信された各種のデータ（例えば、走行情報）を受信することができる。

サーバ側制御部４３は、ＣＰＵ４５と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（即ち、サーバ側メモリ）４７と、を有する周知のマイクロコンピュータ（即ち、マイコン）を中心に構成される。

サーバ側制御部４３の各種機能は、ＣＰＵ４５が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、サーバ側制御部４３は、１つのマイコンを備えていてもよいし、複数のマイコンを備えていてもよい。

サーバ側メモリ４７は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。このサーバ側メモリ４７に、上述した移動体の位置情報、速度情報、移動方向情報などの各種のデータを、そのデータが得られた時刻のデータとともに記憶することができる。また、上述した各種のデータを含む地図情報や後述する差分情報等を記憶することができる。

＜サーバ側制御部の機能的な構成＞
次に、サーバ５のサーバ側制御部４３の機能的な構成について説明する。
図２に示すように、サーバ側制御部４３は、機能的に、情報受信部５１と、地図情報生成部５３と、差分情報生成部５５と、情報送信部５７と、を備える。

情報受信部５１は、車両３の情報取得部３５から、車両３等の移動体に関する複数の走行情報を受信して取得するように構成されている。ここで、複数の走行情報としては、複数の車両３等の移動体からの走行情報や、ある移動体において、その位置や速度や移動方向等の複数の走行情報が挙げられる。

なお、この情報受信部５１は、サーバ側通信装置４１を駆動することによって、車両側通信装置２１を介して、前記走行情報を受信することができる。
地図情報生成部５３は、情報受信部５１によって受信された複数の走行情報に基づいて、その複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を生成するように構成されている。なお、この走行情報としては、車両３等の位置情報、速度情報、移動方向情報が挙げられる。

差分情報生成部５５は、地図情報生成部５３によって生成された地図情報と所定の車両３（例えば、自車両３ａ）に関する走行情報との差分を示す差分情報（即ち、差分地図情報）を生成するように構成されている。

ここで、生成の処理としては、前記差分に対応する情報を、所定の車両３に送信する差分情報とする処理が挙げられる。例えば、地図情報のうち、所定の車両３の走行情報（例えば、最新の走行情報）によって更新される前（例えば、直前）の地図情報を、差分情報とする処理が挙げられる。例えば、更新前の地図情報を削除せずに、差分情報として保持する処理（例えば、記憶する処理）が挙げられる。なお、例えば、最新の地図情報等から所定の車両の走行情報を除去して、送信すべき差分情報を作製する処理を行ってもよい。

情報送信部５７は、差分情報生成部５５によって生成された差分情報を、所定の車両（例えば、自車両３ａ）に対して送信可能に構成されている。なお、この情報送信部５７は、サーバ側通信装置４１を駆動することによって、車両側通信装置２１を介して、前記差分情報を所定の車両（例えば、自車両３ａ）に送信することができる。

＜基地局の構成＞
図１に示すように、基地局７は、周知のように、有線及び／又は無線によってサーバ５と接続されており、無線通信によって、各車両３との間で通信が可能である。

［１−２．車両走行支援システム全体の制御手順］
次に、本第１実施形態の車両走行支援システム１における制御の手順について説明する。

＜車両側の前半の動作＞
まず、各車両３では、位置検出装置１３によって、車両３の位置を検出し、車速センサ１５によって、車両３の速度を検出し、ジャイロセンサ１７によって、車両３の移動方向（即ち、走行方向）を検出する。その検出した情報、即ち、自車両３ａの位置情報、速度情報、移動方向情報等の走行情報は、自身の車両側制御部２３の車両側メモリ３３に記憶される。

また、周辺監視センサ群１９によって、例えば自車両３ａ自身の周囲の他車両３ｂ等の移動体について、その位置、速度、移動方向を検出する。例えば、この周辺監視センサ群１９のレーダやライダー等によって、他車両３ｂの位置情報、速度情報、移動方向情報を取得することが可能である。なお、周辺監視センサ群１９によって、移動体が、車両３でない人等を検出することも可能である。

その検出した情報、即ち、自車両３ａの周囲の他車両３ａ等の他の移動体の位置情報、速度情報、移動方向情報等の走行情報は、一旦、自身の車両側制御部２３の車両側メモリ３３に記憶される。

次に、各車両３では、車両側通信装置２１を駆動して、上述した自車両３ａの走行情報と他の移動体の走行情報とを、基地局７を介して、サーバ５に送信する。なお、他の移動体の走行情報を送信せずに、自車両３ａの走行情報のみを送信するようにしてもよい。

＜サーバ側の動作＞
次に、サーバ５のサーバ側制御部４３では、サーバ側通信装置４１によって受信した上述した各種の走行情報（即ち、複数の走行情報）に基づいて地図情報を作製する。

例えば図３に示すように、道路等の情報が記入された地図において、その道路のどの位置に車両３が存在し、その車両３がどのような状態（例えばどのような速度や走行方向）で走行しているか等の情報を記入する。つまり、各車両３の走行情報等を地図に関連づけて記憶することにより、地図情報を作製する。

ここで、例えばＡ車両を自車両３ａとし、Ｂ車両を他車両３ｂとする場合を考える。
例えば、自車両３ａが、ある時刻において、所定の位置にて、所定の速度で、所定の方向（例えば、同図の右側）に移動している場合には、当該地図の道路の情報と、自車両３ａの走行情報とを関連づけて記憶する。つまり、図３に示すような自車両３ａに関する地図情報を作製する。

ここでは、自車両３ａの今後の走行経路を、同図の破線で示すように、現在の位置から同図の右側に延びる経路とする。なお、今後の走行経路は、周知のようなナビゲーション装置１１において、目的地を設定した際のナビゲーション情報から得ることができる。また、ナビゲーション装置１１を用いない場合でも、自車両３ａの走行情報から走行経路を予測することができる。

同様に、他車両３ｂが、ある時刻において、所定の位置にて、所定の速度で、所定の方向（例えば、同図の上側）に移動している場合には、当該地図の道路の情報と、他車両３ｂの走行情報とを関連づけて記憶する。つまり、図３に示すような他車両３ｂに関する地図情報を作製する。

このようにして、サーバ５では、最終的に、図３に示すように、地図上に自車両３ａと他車両３ｂとの走行情報が記入された地図情報を作製することができる。つまり、各車両３の走行情報等を地図に関連づけて記憶した地図情報を作製することができる。

また、サーバ５は、所定の送信タイミングで、各車両３に対して、各車両３の走行の支援となる各種の情報を送信することができる。
特に、本第１実施形態では、各車両３に送信するための情報（即ち、差分情報）を生成するように構成されている。この差分情報とは、前記図３に示すような全ての移動体の走行情報が記入された地図情報（即ち、全地図情報）から、情報の送信先の所定の車両３（例えば、自車両３ａ）の走行情報を除いた地図情報である。

この差分情報としては、例えば、自車両３ａの最新の走行情報が加味されて作製された最新の全地図情報から、自車両３ａの最新の走行情報が除かれている情報が挙げられる。即ち、自車両３ａの最新の走行情報によって更新される直前の地図情報（即ち、直前地図情報）が挙げられる。つまり、このような差分の情報が、後述するように送信される差分情報として設定される。

なお、この差分情報としては、例えば図４に示すような地図情報が挙げられる
そして、サーバ５は、所定の送信タイミングで、各車両３に対して、前記差分情報を送信する。詳しくは、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）に対して、自車両３ａの最新の走行情報を除いた地図情報である差分情報（例えば、直前地図情報）を、自車両３ａに対して送信する。

＜車両側の後半の動作＞
次に、差分情報を受信した所定の車両３（例えば、自車両３ａ）は、自身の車両側メモリ３３に記憶されている自身の走行情報（例えば、サーバ５側に送信した最新の走行情報）と受信した差分情報とに基づいて、前記図３に示すような全ての移動体の走行情報が記憶されている地図情報を作製する。なお、サーバ５に送信した後に、新たに走行情報を取得した場合には、その走行情報を加味して地図情報を作製してもよい。

次に、自車両３ａは、ナビゲーション情報等に基づいて得られた自身の予測される走行経路の情報と、他の移動体（例えば、他車両３ｂ）の走行情報とに基づいて、自身の走行経路に、従って、自車両３ａの予測される位置に、自車両３ａ以外の他の移動体が存在又は所定範囲内に近接することが予測されるか否かを判定する。

そして、ここで肯定判断された場合、つまり、自車両３ａに他の移動体が接触や過度に接近する恐れがある場合には、音や音声等で、注意を喚起する等の走行支援制御を行う。或いは、接触や過度の接近を抑制するように、自車両３ａにブレーキをかけたり、進路を変更する等の走行支援制御を行う。

［１−３．車両走行支援システムにおける制御処理］
次に、車両走行支援システム１の車両３側とサーバ５側とにおいて実施される各制御処理を説明する。

＜車両側の前半の制御処理＞
まず、車両側制御部２３にて実施される制御処理として、サーバ５側に走行情報を送信するまでの制御処理について説明する。なお、以下では、車両３として自車両３ａを例に挙げて説明するが、基本的には、他車両３ｂも同様である。

図５のフローチャートに示すように、ステップ（以下、Ｓ）１００では、自車両３ａの走行情報を取得するタイミングか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１１０に進み、一方否定判断されると待機する。

Ｓ１１０では、走行情報を取得するタイミングであるので、位置検出装置１３、車速センサ１５、ジャイロセンサ１７からの信号に基づいて、自車両３ａ等の位置情報、速度情報、移動方向情報を取得する。

また、周辺監視センサ群１９からの信号に基づいて、自車両３ａの周囲の移動体の走行情報を取得する。例えば、他車両３ｂの位置情報や速度情報や移動方向情報等を取得する。

続くＳ１２０では、自車両３ａや他の移動体の走行情報を、車両側メモリ３３に記憶する。
続くＳ１３０では、自車両３ａの走行情報をサーバ５側に送信するタイミングか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ１４０に進み、一方否定判断されると前記Ｓ１００に戻る。

Ｓ１４０では、自車両３ａの走行情報をサーバ５側に送信するタイミングであるので、自車両３ａの走行情報、即ち、位置情報、速度情報、移動方向情報を、サーバ５側に送信し、一旦本処理を終了する。なお、自車両３ａの周囲の他の移動体の情報についても、サーバ５側に送信するようにしてもよい。

＜サーバ側の制御処理＞
次に、サーバ側制御部４３にて実施される制御処理について説明する。
図６のフローチャートに示すように、Ｓ２００では、自車両３ａや自車両３ａの周囲の他車両３ａ等の移動体から、走行情報を受信したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ２１０に進み、一方否定判断されると待機する。

Ｓ２１０では、走行情報を受信したので、走行情報をサーバ側メモリ４７に記憶する。
続くＳ２２０では、受信した走行情報に基づいて、地図情報を生成（即ち、作製）する。具体的には、道路等の情報が記憶された地図上に、車両３等の移動体の走行情報を、地図に関連付けて記憶する。

つまり、地図上のどの位置にどの車両３が存在し、その車両３がどのような速度で、どの方向に移動しているか等の走行情報を記憶することにより、地図情報を作製する。詳しくは、今までに作製された地図情報（即ち、直前地図情報）に、最新の走行情報を加入して記憶することにより、地図上に全ての移動体の走行情報を記憶した最新の地図情報（即ち、最新の全地図情報）を作製する。

続くＳ２３０では、差分情報を生成する。例えば、前記図４に示す内容の地図情報を、差分情報として設定する。
つまり、前記Ｓ２２０にて、例えば、自車両３ａから最新の走行情報を受信して、その最新の走行情報を記憶した最新の地図情報を作製する際等に、自車両３ａから得られた最新の走行情報を記憶する直前の地図情報（即ち、直前地図情報）を、削除することなく、差分情報として設定して、サーバ側メモリ４７に記憶しておく。なお、このようにして差分情報を設定する処理は、差分情報の生成に該当する。

続くＳ２４０では、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）に、所定の車両３の走行支援のために必要な情報（即ち、差分情報）を送信するタイミングであるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ２５０に進み、一方否定判断されると前記Ｓ２００に戻る。

Ｓ２５０では、前記差分情報を所定の車両３に対して送信し、一旦本処理を終了する。
＜車両側の後半の制御処理＞
次に、車両側制御部２３にて実施される制御処理として、サーバ５側から差分情報を受信した後の制御処理について説明する。

図７のフローチャートに示すように、Ｓ３００では、例えば自車両３ａにおいて、サーバ５から差分情報を受信したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ３１０に進み、一方否定判断されると待機する。

Ｓ３１０では、差分情報を受信したので、その差分情報を車両側メモリ３３に記憶する。
続くＳ３２０では、受信した差分情報と、所定の車両３（例えば、自車両３ａ自身）のセンサ等によって検出された例えば最新の走行情報（例えば、サーバ５に送信した最新の走行情報と同じ走行情報）とに基づいて、地図情報（即ち、全地図情報）を作製する。例えば、前記図３に示す内容の地図情報を作製する。

続くＳ３３０では、自車両３ａに他車両３ｂ等の他の移動体が過度に接近することが予測される状態（即ち、衝突等の危険が予測される状態）であるか否かを判定する。ここで肯定判断されるとＳ３４０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。

例えば、自車両３ａの車両の予測される走行経路に、自車両３ａ以外の他の移動体（例えば他車両３ｂ）が存在又は所定範囲内に近接することが予測されるか否かを判定する。ここで肯定判断された場合には、自車両３ａと他の移動体とが接触する或いは過度に接近する等の好ましく状態が発生する可能性があると判定する。

Ｓ３４０では、自車両３ａと他の移動体が接触する或いは過度に接近する等の好ましく状態（例えば、危険な状態）となる可能性があるので、それを回避するための走行支援制御を行う。

例えば、自車両３ａのドライバに対して、他の移動体の接近等に対する注意喚起を行うことができる。また、自車両３ａの走行状態を制御することができる。例えば、自車両３ａにブレーキをかけてスピードを落として、危険を回避する制御や、ステアリングホイールを操作して、走行方向を変更して、危険を回避する制御を行うことができる。

［１−４．効果］
本第１実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１ａ）本第１実施形態は、サーバ５側の構成として、情報受信部５１と地図情報生成部５３と差分情報生成部５５と情報送信部５７とを備えている。このような構成により、車両３とサーバ５との間の通信量やサーバ５での処理負荷を低減することができる。

つまり、本第１実施形態は、複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を作製するが、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）に走行情報を送信する場合には、全ての地図情報ではなく、地図情報と所定の車両３に関する走行情報との差分を示す差分情報を送信する。

従って、全ての地図情報を送信する場合に比べて、車両３側とサーバ５側との間の通信量を低減できる。また、全ての地図情報を送る場合に比べて、それより通信量が少ない差分情報を送信するので、送信等の処理のための負担（即ち、処理負荷）を低減することができる。さらに、差分情報を所定の車両３に送信することにより、所定の車両３では、自身のセンサ等によって得られた走行情報と差分情報とに基づいて、自身（例えば、自車両３ａ）の走行支援等の制御を行うことができる。これにより、サーバ５で走行支援のための演算等を行う場合に比べて、サーバ５での処理負荷を低減できるという利点がある。

（１ｂ）本第１実施形態では、所定の車両３は、当該所定の車両３が取得した走行情報と、情報送信部５７から取得した差分情報と、に基づいて、所定の車両３の走行支援の制御を行う走行支援部３９を備えている。

従って、この走行支援部３９によって、サーバ５側にそれほど負担をかけることなく、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）の走行支援の制御を行うことができる。
（１ｃ）本第１実施形態では、所定の車両３は、当該所定の車両３の走行情報と差分情報とに基づいて、所定の車両３の予測される走行経路に、当該所定の車両３以外の他の移動体が存在又は所定範囲内に近接することが予測されるか否かを判定する情報処理部３７を備えている。

よって、その情報処理の判定結果に基づいて、所定の車両３の走行支援の制御を行うことができるので、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）と他車両３ｂ等の他の移動体が接触することや過度に接近することを防止することができる。

（１ｄ）本第１実施形態では、情報取得部３５と情報処理部３７と走行支援部３９とを、同一の所定の車両３（例えば、自車両３ａ）に備えている。
従って、当該車両３において、情報取得部３５と情報処理部３７と走行支援部３９とによって、例えば、当該車両３と他車両３ｂ等の他の移動体が接触することや過度に接近することを防止することができる。

（１ｅ）本第１実施形態では、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）の走行支援の制御として、所定の車両３のドライバに対する注意喚起及び／又は所定の車両３の走行状態の制御を採用できる。

（１ｆ）本第１実施形態では、走行情報として、少なくとも、移動体の位置情報と、移動体の速度情報と、移動体の移動方向情報と、を採用できる。
（１ｇ）本第１実施形態では、情報取得部３５とサーバ５との間の情報伝達の手段として、無線を採用できる。

（１ｈ）本第１実施形態では、情報取得部３５は、例えば位置検出装置１３、車速センサ１５、ジャイロセンサ１７のようなセンサによって、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）及び／又は当該所定の車両３以外の他の移動体の、少なくとも、位置情報と速度情報と移動方向情報とを取得することができる。

なお、情報取得部３５は、事故率が所定以上のエリア（例えば、所定の交差点等を含む所定の範囲）で、走行情報を取得するように構成されていてもよい。これにより、事故率の高いエリアでの事故を抑制することができる。

［１−５．文言の対応関係］
本第１実施形態と本開示との関係において、車両走行支援システム１が車両走行支援システムに対応し、車両３が車両に対応し、サーバ５がサーバに対応し、情報取得部３５が情報取得部に対応し、情報処理部３７が情報処理部に対応し、走行支援部３９が走行支援部に対応し、情報受信部５１が情報受信部に対応し、地図情報生成部５３が地図情報生成部に対応し、差分情報生成部５５が差分情報生成部に対応し、情報送信部５７が情報送信部に対応している。

［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、以下では主として第１実施形態との相違点について説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

本第２実施形態では、第１実施形態とは、主として、インフラである信号機の構成が異なるので、異なる点を中心に説明する。
［２−１．全体構成］
まず、本第２実施形態の車両走行支援システムの全体構成について説明する。

図８に示すように、本第２実施形態の車両走行支援システム７１は、第１実施形態と同様に、車両３とサーバ５と基地局７とを備えており、さらに、インフラとして信号機７３を備えている。

＜車両の構成＞
車両３は、第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置１１と、位置検出装置１３と、車速センサ１５と、ジャイロセンサ１７と、周辺監視センサ群１９と、通信装置（即ち、車両側通信装置）２１と、制御部（即ち、車両側制御部）２３と、を備える。

さらに、自車両３ａは、第１実施形態と同様に、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、報知装置３０と、を備える。
また、図９に示すように、自車両３ａの車両側制御部２３は、第１実施形態と同様に、機能的に、情報取得部３５と、情報処理部３７と、走行支援部３９と、を備える。なお、他車両３ｂの車両側制御部２３の機能的な構成は、第１実施形態と同様である。

＜サーバの構成＞
図８に示すように、サーバ５は、第１実施形態と同様に、通信装置（即ち、サーバ側通信装置）４１と、制御部（即ち、サーバ側制御部）４３と、を備える。

また、図９に示すように、サーバ５のサーバ側制御部４３は、第１実施形態と同様に、機能的に、情報受信部５１と、地図情報生成部５３と、差分情報生成部５５と、情報送信部５７と、を備える。

＜信号機の構成＞
図８に示すように、インフラである信号機７３は、インフラ側センサ装置７５と、通信装置（即ち、インフラ側通信装置）７７と、制御部（即ち、インフラ側制御部）７９と、を備える。

このうち、インフラ側センサ装置７５は、例えば、車両３の周辺監視センサ群１９と同様に、信号機７３の周囲の車両３等の移動物の走行情報を取得する装置である。このインフラ側センサ装置７５としては、図示しないが、周知のミリ波レーダ、ライダー、超音波センサ、カメラ等が挙げられる。

インフラ側通信装置７７は、信号機７３が取得した走行情報を、無線又は有線にて、基地局７に送信することができる。
インフラ側制御部７９は、ＣＰＵ８１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（即ち、インフラ側メモリ）８３と、を有する周知のマイクロコンピュータ（即ち、マイコン）を中心に構成される。

インフラ側制御部７９の各種機能は、ＣＰＵ８１が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、インフラ側制御部７９は、１つのマイコンを備えていてもよいし、複数のマイコンを備えていてもよい。

インフラ側メモリ８３は、種々の情報を記憶する記憶媒体である。このインフラ側メモリ８３に、上述した車両３の位置や速度や走行方向のデータなどを、そのデータが得られた時刻のデータとともに記憶することができる。

また、図９に示すように、信号機７３のインフラ側制御部７９は、機能的に、情報取得部８５を備えている。
この情報取得部８５は、インフラ側センサ装置７５を駆動して、車両３を含む移動体の走行に関する情報を示す走行情報を取得するように構成されている。

なお、図１０に模式的に示すように、インフラ側センサ装置７５は、信号機７３と各車両３等の移動体との間で通信を行って、車両３等の走行情報を取得することも可能である。

なお、図１０では、交差点における信号機７３や各車両３の配置を示している。但し、交差点に配置されている４台の信号機７３のうち３台は省略してあり、車両３については、３台の車両３ａ、３ｂ、３ｃを記載してある。

［１−２．車両走行支援システム全体の制御手順］
次に、本第２実施形態の車両走行支援システム１における制御の手順について説明する。

本第２実施形態は、第１実施形態の構成に加えて、信号機７３の構成が加わったものであるので、基本的に同様な制御手順である。
よって、以下では、主として異なる点を中心に、図１１〜図１３に基づいて簡単に説明する。

＜車両およびインフラ側の動作＞
図１１のＳ４００にて、各車両３では、各種の検出装置１３、１５、１７、１９によって検出した車両３等の移動体の走行情報を、サーバ５に送信する。

また、信号機７３では、インフラ側センサ装置７５で検出した車両３等の移動体の走行情報を、サーバ５に送信する。
＜サーバ側の動作＞
図１２のＳ５００にて、サーバ５のサーバ側制御部４３では、各車両３や信号機７３から受信した上述した各種の走行情報に基づいて、地図情報（即ち、全地図情報）を生成（即ち、作製）して記憶する。

また、Ｓ５１０にて、サーバ５は、第１実施形態と同様に、地図情報（即ち、全地図情報）を作製する際に、所定の車両３（例えば自車両３ａ）に送信するための差分情報を生成する。つまり、更新前の直前の地図情報を、差分情報として設定して記憶する。

そして、Ｓ５２０にて、サーバ５は、第１実施形態と同様に、所定の送信タイミングで、所定の車両３（例えば、自車両３ａ）に、差分情報を送信する。
＜車両側の動作＞
次に、図１３のＳ６００にて、差分情報を受信した所定の車両３（例えば、自車両３ａ）は、自身の車両側メモリ３３に記憶されている自身の最新の走行情報と差分情報とに基づいて、全ての移動体の走行情報が記憶されている地図情報を作製する。

次に、Ｓ６１０にて、自車両３ａは、地図情報に基づいて、第１実施形態と同様に、走行を支援する制御を行う。
［１−３．効果］
本第２実施形態では、上述した構成によって、第１実施形態と同様な効果を奏する。

また、第２実施形態では、交通の要路である交差点に配置された信号機７３から、信号機７３の周囲を走行する車両３等の移動体の走行情報が得られるので、交差点における事故等の発生を効果的に抑制することができる。

［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（３ａ）本開示では、自車両以外の移動体として、他車両を例に挙げたが、移動体としては、他車両以外に人、動物等が挙げられる。
（３ｂ）本開示に記載の制御部（例えば、車両側制御部、サーバ側制御部、インフラ側制御部）およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（３ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。

（３ｄ）上述した制御部の他、当該制御部を構成要素とするシステム、当該制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移有形記録媒体、制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１、７１：車両走行支援システム、３：車両、５：サーバ、７：基地局、２３：車両側制御部、４１：サーバ側制御部、７３：信号機、７９：インフラ側制御部

Claims (10)

1. 車両（３）と当該車両以外のサーバ（５）との間で通信を行う車両走行支援システム（１）であって、
   前記サーバ側の構成として、
   前記車両を含む移動体の走行に関する情報を示す走行情報を取得する情報取得部（３５）から、複数の前記走行情報を受信するように構成された情報受信部（５１）と、
   前記情報受信部によって受信された前記複数の走行情報を地図に関連付けて記憶した地図情報を生成するように構成された地図情報生成部（５３）と、
   前記地図情報生成部によって生成された前記地図情報と所定の前記車両に関する前記走行情報との差分を示す差分情報を生成するように構成された差分情報生成部（５５）と、
   前記差分情報生成部によって生成された前記差分情報を、前記所定の車両に対して送信するように構成された情報送信部（５７）と、
   を備えた、車両走行支援システム。
2. 請求項１に記載の車両走行支援システムであって、
   前記所定の車両は、当該所定の車両が取得した前記走行情報と、前記情報送信部から取得した前記差分情報と、に基づいて、前記所定の車両の走行支援の制御を行う走行支援部（３９）を備えた、
   車両走行支援システム。
3. 請求項２に記載の車両走行支援システムであって、
   前記所定の車両は、当該所定の車両の前記走行情報と前記差分情報とに基づいて、前記所定の車両の予測される走行経路に、当該所定の車両以外の他の前記移動体が存在又は所定範囲内に近接することが予測されるか否かを判定する情報処理部（３７）を備え、当該情報処理の判定結果に基づいて、前記所定の車両の走行支援の制御を行うように構成された、
   車両走行支援システム。
4. 請求項３に記載の車両走行支援システムであって、
   前記情報取得部と前記情報処理部と前記走行支援部とを、同一の前記所定の車両に備えた、
   車両走行支援システム。
5. 請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
   前記所定の車両の走行支援の制御は、前記所定の車両のドライバに対する注意喚起及び／又は前記所定の車両の走行状態の制御である、
   車両走行支援システム。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
   前記走行情報には、少なくとも、前記移動体の位置情報と、前記移動体の速度情報と、前記移動体の移動方向情報と、が含まれる、
   車両走行支援システム。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
   前記情報取得部と前記サーバとの間の情報伝達は、有線及び／又は無線にて行われるように構成された、
   車両走行支援システム。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
   前記情報取得部は、センサ（１３、１５、１７）によって、前記所定の車両及び／又は当該所定の車両以外の他の前記移動体の、少なくとも、位置情報と速度情報と移動方向情報とを取得するように構成された、
   車両走行支援システム。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
   前記情報取得部は、前記所定の車両、当該所定の車両以外の他の前記移動体、インフラ（７３）のうち、少なくとも１種に配置されている、
   車両走行支援システム。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の車両走行支援システムであって、
    前記情報取得部は、事故率が所定以上のエリアで、前記走行情報を取得するように構成された、
    車両走行支援システム。
    

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