JP2010003086A - ドライブレコーダー - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することが可能なドライブレコーダーを提供すること。
【解決手段】車両状況を取得する車両状況取得手段と、車両の位置を特定する位置特定手段と、運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、を備えるドライブレコーダー。
【選択図】図1
【解決手段】車両状況を取得する車両状況取得手段と、車両の位置を特定する位置特定手段と、運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、を備えるドライブレコーダー。
【選択図】図1
Description
本発明は、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点を特定し、当該地点前後の車両データや車外の撮像画像等を記憶しておくドライブレコーダーに関する。
従来、加速度センサーの出力等に基づいて急制動や急旋回等が行なわれた地点を特定し、当該地点前後の車両データや車外の撮像画像等を記憶しておくドライブレコーダーについて研究が進められている。この種のドライブレコーダーは、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点、すなわち突発的な事象やミスにヒヤリとしたり、ハッとしたりした地点を記憶しておき、後にその場所を走行する際に注意喚起等を行なうことを目的としている。
これに関連し、事象情報を記憶する事象情報記憶手段と、事象情報のうち出力手段から出力する情報を集約事象情報として記憶する集約事象情報記憶手段と、事象情報記憶手段から読み出した各事象情報に含まれる場所、加速度、速度のうち場所を含む1つ以上のデータと、集約事象情報記憶手段から読み出した集約事象情報に含まれる場所、加速度、速度のうち場所を含む1つ以上のデータとの差分を算出し、差分が所定値内でない場合に事象情報を新たな集約事象情報として集約事象情報記憶手段に記憶させ、差分が所定値内である場合に事象情報を集約事象情報として追加記憶させる類似判定手段と、を有することを特徴とする運転情報集約装置についての発明が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2008−3657号公報
ところで、この種のドライブレコーダーにおいては、真に運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを除外することが重要な課題となる。そうでなければ、不要な情報が記憶装置に蓄積されて膨大な記憶容量を要するのみならず、ユーザーが後にデータ検索等する際にも、データが多すぎて注意すべきポイントを絞り込むことができなくなるからである。
上記従来の装置においては、過去に記憶されたデータと類似するものを追加記憶させることにより、同一の箇所で路面の段差によって生じた加速度をノイズとして認識できるものとしているが、過去に記憶されたデータと類似しないデータであっても、特段の理由なく運転者が急制動や急加速、急旋回を行なったに過ぎない地点のデータである可能性を排除できない。従って、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを適切に除外することができない場合がある。
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することが可能なドライブレコーダーを提供することを、主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の第1の態様は、
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
この本発明の第1の態様によれば、ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、車両状況取得手段により取得された車両状況及び車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させるため、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
上記目的を達成するための本発明の第2の態様は、
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、相対速度、及び相対位置を含む周辺物体情報を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき前記周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、相対速度、及び相対位置を含む周辺物体情報を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき前記周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
この本発明の第2の態様によれば、周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、車両状況取得手段により取得された車両状況及び車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させるため、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
本発明によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することが可能なドライブレコーダーを提供することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
<第1実施例>
以下、本発明の第1実施例に係るドライブレコーダー1について説明する。図1は、本発明の第1実施例に係るドライブレコーダー1のシステム構成例である。ドライブレコーダー1は、主要な構成として、レーダー装置10と、Gセンサー20と、車速センサー22と、カメラ24と、GPS受信機30と、ブレーキペダルセンサー40と、記憶装置50と、制御装置60と、出力装置70と、を備える。
以下、本発明の第1実施例に係るドライブレコーダー1について説明する。図1は、本発明の第1実施例に係るドライブレコーダー1のシステム構成例である。ドライブレコーダー1は、主要な構成として、レーダー装置10と、Gセンサー20と、車速センサー22と、カメラ24と、GPS受信機30と、ブレーキペダルセンサー40と、記憶装置50と、制御装置60と、出力装置70と、を備える。
レーダー装置10は、例えば、フロントグリル裏に配設されたミリ波レーダー装置であり、ミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の位相、及び周波数変化等を利用して車両の周辺物体との距離、方位、相対速度を検出する。なお、距離と方位から、車両に対する相対位置が決定される。レーダー装置10は、このような検出を定期的に行なって、検出した周辺物体に関する情報を制御装置60に出力する。物体の距離等を検出する手段としては、ミリ波レーダー装置の他に、レーザーレーダーや赤外線レーダー、音波レーダー(ソナー)、ステレオカメラ装置等が考えられる。従って、ミリ波レーダー装置に代えて(又は、加えて)これらの装置が用いられてもよい。
Gセンサー20は、例えば3軸式の半導体加速度センサーであり、車両のセンターコンソール下部等に取り付けられ、前後方向(車両の進行方向)、左右方向(車両幅方向)、上下方向(鉛直方向)の3方向について車両に生じた加速度を検出する。Gセンサー20の出力値は、制御装置60に入力される。なお、Gセンサー20は、一般的に車両に搭載されている2軸式の加速度センサーであってもよい。
車速センサー22は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号(車速信号)に変換して制御装置60に出力する。車輪速センサーは、例えば、ゴムに磁性粉が充填されて円周方向に正極及び負極が交互に配置された磁気ローターと、磁気ローターの回転による磁界の変化を検出するアクティブセンサーと、からなる。
カメラ24は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたCCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方を撮像領域とし、数[ms]毎に繰り返し撮像を行なう。カメラ24の撮像画像は、例えばNTSC(National Television Standards Committee)等のインターレース方式によって生成される画像信号として、定期的に(例えば、撮像フレーム毎に)制御装置60に出力される。
ここで、Gセンサー20、車速センサー22、カメラ24が特許請求の範囲における「車両状況取得手段」の具体例であるが、これに限定されず、ステアリング操舵角センサーやヨーレートセンサー等、他の手段が追加・選択されてもよい。
GPS受信機30は、GPS衛星が送信する電波を受信し、これを復調して当該電波に含まれる航法メッセージ(衛星信号)を制御装置60に出力する。航法メッセージは、衛星軌道に関する情報や衛星時計の補正値、電離層の補正係数、衛星自身の動作状態を示すヘルスメッセージ等を含む。
ブレーキペダルセンサー40は、例えば、ブレーキペダルに取り付けられ、その踏み込み量に応じた電気信号を制御装置60に出力する。また、これに限らず、ブレーキペダルが所定量以上踏み込まれたときにオン信号を出力するスイッチであってもよいし、油圧式ブレーキ装置におけるマスター圧センサーが代用されてもよい。
記憶装置50は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やDVD(Digital Versatile Disk)ドライブ、CD−R(Compact Disc-Recordable)ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、その記憶媒体には地図データ52、及びヒヤリハット情報54が記憶されている。
地図データ52は、例えば、交差点等を表し、座標(緯度、経度)を有するノード点と、ノード点を接続し、道路幅や道路曲率が付随して記憶されたリンクと、により道路形状を表現している。また、地図の画像データ等を含んでよい。
ヒヤリハット情報54は、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点、すなわち突発的な事象やミスにヒヤリとしたり、ハッとしたりした地点に関する情報である。具体的には、制御装置60によりヒヤリハット地点であると判定された地点の位置(緯度、経度)、日時、その地点の前後において取得された車両の加速度、車速、カメラ24の撮像画像等を含む。
制御装置60は、例えば、CPU(Central Processing Unit)を中心としてROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターであり、フラッシュメモリ等の一時記憶装置62やI/Oポート、タイマー、カウンター等を備える。ROMには、CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。また、制御装置60は、ROMに記憶されたプログラムをCPUが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、現在位置特定部64と、判定記憶制御部66と、を備える。なお、これらの機能ブロックが明確に別のプログラムに基づくものである必要はなく、同一プログラムの中に複数の機能ブロックを実現する部分が含まれていてもよい。
現在位置特定部64は、複数のGPS衛星からの航法メッセージを解析し、車両の位置(緯度、経度、及び高度をいう)を特定する。具体的には、航法メッセージに含まれる衛星軌道の情報等から各GPS衛星のワールド座標系(例えばWGS84)における位置(Xs,Ys,Zs)を算出し、電波の到達時間(到達時刻−発信時刻)に光速を乗じて各GPS衛星と車両との間の擬似距離を算出し、複数のGPS衛星について算出される擬似距離及び位置を用いて、三角測量の原理により車両の位置を算出する。車両の位置は、車速センサー22やジャイロセンサー等の各種センサーの出力や、ビーコン受信機及びFM多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。なお、係る機能は車載ナビゲーションシステムの制御装置が一般的に有するものであるため、制御装置60はハードウエアとして車載ナビゲーションシステムの制御装置に統合されてもよい。後述の出力装置70も車載ナビゲーションシステムと共用されてよい。
判定記憶制御部66は、Gセンサー20及び車速センサー22の出力値と、カメラ24の撮像画像を(以下、これらを「車両状況」と総称する)、所定のサンプリング周期で(センサー出力値や撮像画像の取り込み周期ないし信号入力周期と一致してもよい)一時記憶装置62に記憶させる。
そして、レーダー装置10の出力に対して判定処理を行ない、その判定結果に基づいて、車両状況をヒヤリハット情報54として記憶装置50に記憶させる。
以下、判定記憶制御部66による判定手法について説明する。判定記憶制御部66は、基本的には、ブレーキペダルセンサー40の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つレーダー装置10により取得された自車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値(TTC;Time To Collisionすなわち余裕時間)が所定値未満であるときに、車両状況及び車両の位置を記憶装置50に記憶させる。このような現象が検知された地点が、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点と考えられるからである。
但し、TTCが小さい場合であっても、自車両と周辺物体の進路が交錯せずに、単にすれ違うような場面も想定されるため、TTCに関する判定に先立って周辺物体と自車両との衝突可能性に関する判定を行なう。係る判定は、種々の手法によって行なうことができ、本発明の適用上、特段の制限は存在しないため、ごく簡易な手法を例示する。
例えば、図2に示す如く、自車両前方に所定の仮想領域を設定する。この仮想領域は、自車両の速度に応じて伸縮させてよい。そして、周辺物体の速度ベクトル(微少時間における相対位置の変化から算出する)を参照し、所定時間後(例えば、0コンマ数[sec]後〜数[sec]後程度)に、周辺物体が当該仮想領域に在ると推定される場合に、周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定する。
これらの処理により、ヒヤリハット情報54として不要な情報が自動的に除外されることとなる。従って、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを適切に除外することができる。
出力装置70は、例えばタッチパネルとして構成された液晶ディスプレイ装置やスピーカー等を含む。ユーザーは、所定の操作を行なうことにより、出力装置70を用いてヒヤリハット情報54に関する情報出力を行なわせることができる。また、車載ナビゲーションシステムが径路案内をする過程において、ヒヤリハット情報54に含まれる地点を通過する際に、音声や表示による注意喚起を行なうものとしてもよい。
以下、判定記憶制御部66による処理の流れ、及び本装置を搭載する車両が遭遇する場面とその際のデータ記憶処理について説明する。
図3は、本実施例に係る判定記憶制御部66が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
まず、前述した如く、周辺物体と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する(S100)。周辺物体と自車両との衝突可能性がないと判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定した場合は、TTCが所定値未満であるか否かを判定する(S102)。TTCが所定値以上であると判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
TTCが所定値未満であると判定した場合は、更に、ブレーキペダルセンサー40の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知されたか否かを判定する(S104)。運転者によるブレーキペダル操作が検知されなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
一方、運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合は、その地点前後の車両状況を一時記憶装置62から読み出し、記憶装置50に記憶させる(S106)。
なお、図3においては説明を省略したが、一時記憶装置62に記憶された古いデータは、適切なタイミングで消去される。
図4は、本実施例のドライブレコーダー1を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー1における処理を示す図である。
自車両が交差点に差し掛かり(S200)、レーダー装置10が周辺物体を検知すると、レーダー装置10は、車両と周辺物体の相対位置、及び相対速度を検出して制御装置60に出力する。判定記憶制御部66は、周辺物体の速度ベクトルを算出する(S202)。
判定記憶制御部66は、図3において説明した判定処理を行なう。この場面では、周辺物体である歩行者とのTTCは所定値未満であるが、自車両との衝突可能性がないと判定された(S204)。
従って、運転者もヒヤリハットを感じた地点ではないと判断し、この地点前後の車両状況は記憶装置50に記憶されない(S206)。
本実施例のドライブレコーダー1によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
<第2実施例>
以下、本発明の第2実施例に係るドライブレコーダー2について説明する。ドライブレコーダー2は、ハードウエア構成において第1実施例のドライブレコーダー1と共通するため、図1を参照することとして、各構成要素についての説明は省略する。
以下、本発明の第2実施例に係るドライブレコーダー2について説明する。ドライブレコーダー2は、ハードウエア構成において第1実施例のドライブレコーダー1と共通するため、図1を参照することとして、各構成要素についての説明は省略する。
本実施例に係る判定記憶制御部66は、第1実施例において説明した判定処理に加えて、自車両と周辺車両の交錯地点への到達時間の差に関する判定を行ない、記憶装置50に車両状況を記憶させる条件をより厳しくしている。
具体的には、例えば、レーダー装置10から入力される周辺物体の自車両に対する相対位置、及び微少時間における相対位置の変化から算出される周辺物体の速度ベクトルに基づき、自車両と周辺物体の進路の交錯地点を算出する。図5は、係る様子を示す図である。
そして、周辺物体の速度ベクトル、及び自車両の車速から、それぞれの交錯地点への到達時間を算出し、到達時間の差が所定時間未満であることを、記憶装置50に車両状況を記憶させるための条件とする。自車両と周辺物体が同一地点に到達する場合であっても、到達時間に差がある場合は危険が小さく、従って運転者はヒヤリハットを感じないと考えられるからである。これにより、ヒヤリハット情報54として不要な情報が、更に積極的に除外される。
図6は、本実施例に係る判定記憶制御部66が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
まず、前述した如く、周辺物体と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する(S300)。周辺物体と自車両との衝突可能性がないと判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定した場合は、前述した如く算出した交錯地点への到達時間の差が所定時間未満であるか否かを判定する(S302)。交錯地点への到達時間の差が所定時間以上である場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
交錯地点への到達時間の差が所定時間未満であると判定した場合は、TTCが所定値未満であるか否かを判定する(S304)。TTCが所定値以上であると判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
TTCが所定値未満であると判定した場合は、更に、ブレーキペダルセンサー40の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知されたか否かを判定する(S306)。運転者によるブレーキペダル操作が検知されなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
一方、運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合は、その地点前後の車両状況を一時記憶装置62から読み出し、記憶装置50に記憶させる(S308)。
なお、図6においては説明を省略したが、一時記憶装置62に記憶された古いデータは、適切なタイミングで消去される。
図7は、本実施例のドライブレコーダー2を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー2における処理を示す図である。
自車両が交差点に差し掛かり(S400)、レーダー装置10が周辺物体を検知すると、レーダー装置10は、車両と周辺物体の相対位置、及び相対速度を検出して制御装置60に出力する。判定記憶制御部66は、周辺物体の速度ベクトルを算出する(S402)。
判定記憶制御部66は、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があるか否かを判定する(S404)。この場面では、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があると判定された。
続いて、判定記憶制御部66は、歩行者と自車両との交錯地点を求め(S406)、交錯地点への到達時間の差を計算する(S408)。この場面では、到達時間の差を所定時間と比較し、所定時間未満であると判定された(S410)。
この場合、TTCが所定値未満であり、ブレーキペダル操作が検知されると、車両状況が記憶装置50に記憶される(S412)。
本実施例のドライブレコーダー2によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
<第3実施例>
以下、本発明の第3実施例に係るドライブレコーダー3について説明する。図8は、本発明の第3実施例に係るドライブレコーダー3のシステム構成例である。ドライブレコーダー3は、第1実施例や第2実施例のハードウエア構成に加え、周辺物体判別部68を備える。
以下、本発明の第3実施例に係るドライブレコーダー3について説明する。図8は、本発明の第3実施例に係るドライブレコーダー3のシステム構成例である。ドライブレコーダー3は、第1実施例や第2実施例のハードウエア構成に加え、周辺物体判別部68を備える。
周辺物体判別部68は、レーダー装置10における反射波の強度やカメラ24の撮像画像解析(周辺物体のサイズやパターンを認識する)により、周辺物体の種類を判別する。係る判別は、例えば、歩行者、車両、緊急車両等と分類する。
そして、判定記憶制御部66は、交錯地点への到達時間の差を所定時間と比較する際の所定時間を、周辺物体判別部68が判別した周辺物体の種類に応じて変更する。
図9は、本実施例に係る判定記憶制御部66及び周辺物体判別部68が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
まず、前述した如く、周辺物体と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する(S500)。周辺物体と自車両との衝突可能性がないと判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定した場合は、周辺物体判別部68が周辺物体の種類を判別する(S502)。
そして、前述の如く算出した交錯地点への到達時間の差が、周辺物体の種類に応じた所定時間未満であるか否かを判定する(S504)。交錯地点への到達時間の差が所定時間以上である場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
交錯地点への到達時間の差が所定時間未満であると判定した場合は、TTCが所定値未満であるか否かを判定する(S506)。TTCが所定値以上であると判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
TTCが所定値未満であると判定した場合は、更に、ブレーキペダルセンサー40の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知されたか否かを判定する(S508)。運転者によるブレーキペダル操作が検知されなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの1ルーチンを終了する。
一方、運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合は、その地点前後の車両状況を一時記憶装置62から読み出し、記憶装置50に記憶させる(S510)。
なお、図9においては説明を省略したが、一時記憶装置62に記憶された古いデータは、適切なタイミングで消去される。
図10は、本実施例のドライブレコーダー3を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー3における処理を示す図である。
自車両が交差点に差し掛かり(S600)、レーダー装置10が周辺物体を検知すると、レーダー装置10は、車両と周辺物体の相対位置、及び相対速度を検出して制御装置60に出力する。判定記憶制御部66は、周辺物体の速度ベクトルを算出する。周辺物体判別部68は、周辺物体の種類を判別する(S602)。
判定記憶制御部66は、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があるか否かを判定する(S604)。この場面では、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があると判定された。
続いて、判定記憶制御部66は、歩行者と自車両との交錯地点を求め(S606)、交錯地点への到達時間の差を計算する(S608)。ここでは、到達時間の差を所定時間と比較し、所定時間未満であると判定された(S610)。
この場合、TTCが所定値未満であり、ブレーキペダル操作が検知されると、車両状況が記憶装置50に記憶される(S612)。
本実施例のドライブレコーダー3によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
<その他>
第1〜第3実施例において、車両状況を一時記憶装置62に記憶させておき、運転者がヒヤリハットを感じた地点前後の車両状況を記憶装置50に記憶させるものとしたが、ヒヤリハットを感じた地点において、直接、記憶装置50に記憶させる処理を開始するものとしてもよい。
第1〜第3実施例において、車両状況を一時記憶装置62に記憶させておき、運転者がヒヤリハットを感じた地点前後の車両状況を記憶装置50に記憶させるものとしたが、ヒヤリハットを感じた地点において、直接、記憶装置50に記憶させる処理を開始するものとしてもよい。
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
1、2、3 ドライブレコーダー
10 レーダー装置
20 Gセンサー
22 車速センサー
24 カメラ
30 GPS受信機
40 ブレーキペダルセンサー
50 記憶装置
52 地図データ
54 ヒヤリハット情報
60 制御装置
62 一時記憶装置
64 現在位置特定部
66 判定記憶制御部
68 周辺物体判別部
70 出力装置
10 レーダー装置
20 Gセンサー
22 車速センサー
24 カメラ
30 GPS受信機
40 ブレーキペダルセンサー
50 記憶装置
52 地図データ
54 ヒヤリハット情報
60 制御装置
62 一時記憶装置
64 現在位置特定部
66 判定記憶制御部
68 周辺物体判別部
70 出力装置
Claims (2)
- 車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダー。 - 車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、相対速度、及び相対位置を含む周辺物体情報を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき前記周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダー。
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