CN110235187A - 车辆控制装置及管理系统 - Google Patents

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CN110235187A CN201880007894.3A CN201880007894A CN110235187A CN 110235187 A CN110235187 A CN 110235187A CN 201880007894 A CN201880007894 A CN 201880007894A CN 110235187 A CN110235187 A CN 110235187A
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brake
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山口淳子
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Abstract

车辆控制装置(10)包括：制动部(15)，其制动车辆(V)；障碍物检测传感器(11)，其检测存在于车辆(V)的前方的障碍物；制动控制部(161)，其基于障碍物的检测状况来控制由制动部(15)进行的车辆(V)的制动；取得部(162)，其取得表示车辆(V)的位置的位置信息；以及存储控制部(163)，其使上述存储部存储制动履历信息，该制动履历信息包含在按照制动控制部(161)的控制进行了由制动部(15)进行的车辆(V)的制动时取得的位置信息。

Description

车辆控制装置及管理系统
技术领域
本公开涉及车辆控制装置及管理系统。
背景技术
近年来，已知在车辆检测到障碍物且与该障碍物碰撞的可能性高的情况下，通过自动刹车而避免与该障碍物的碰撞、或减轻与该障碍物的碰撞受害的车辆控制装置。这样的车辆控制装置将进行了自动刹车作为车辆运行记录进行记录(例如，参考专利文献1)。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本特开2016-115023号公报
发明内容
[发明要解决的课题]
上述说明的专利文献1中记载的车辆控制装置中，公开了将进行了自动刹车作为车辆运行记录进行记录，但管理人员或车辆的驾驶员等不能掌握进行了自动刹车的位置。
本公开的目的为提供一种可掌握在基于障碍物的检测状况的控制下进行了车辆的制动的位置的车辆控制装置及管理系统。
[用于解决技术课题的技术方案]
本公开的车辆控制装置包括：制动部，其制动车辆，障碍物检测部，其检测存在于上述车辆的前方的障碍物，制动控制部，其基于上述障碍物的检测状况来控制由上述制动部进行的上述车辆的制动，取得部，其取得表示上述车辆的位置的位置信息，以及存储控制部，其使上述存储部存储制动履历信息，该制动履历信息包含在按照上述制动控制部的制动进行了由上述制动部进行的上述车辆的制动时取得的上述位置信息。
也可以是，上述车辆控制装置还包括通信部，其与具备上述存储部的外部装置进行通信；上述存储控制部经由上述通信部使上述存储部存储上述制动履历信息。
也可以是，上述车辆控制装置还包括行驶速度测定部，其测定上述车辆的行驶速度；上述存储控制部使上述存储部存储还包含表示上述行驶速度的信息的上述制动履历信息。
也可以是，上述障碍物检测部计算表示到上述车辆碰撞上述障碍物为止的时间的碰撞余量时间；上述存储控制部使上述存储部存储还包含表示上述碰撞余量时间的信息的上述制动履历信息。
也可以是，上述车辆控制装置还包括显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示进行了上述车辆的制动的位置的信息显示在显示部所显示的地图上；
上述制动控制部在上述碰撞余量时间小于第1时间的情况下使上述制动部起动警报刹车，在上述碰撞余量时间小于比上述第1时间短的第2时间的情况下使上述制动部起动紧急刹车；
上述车辆控制部还包括显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示上述紧急刹车起动过的位置的信息显示在显示部所显示的地图上。
本公开的管理系统包含分别被搭载于多个车辆的车辆控制装置、和能与上述车辆控制装置通信的管理装置，其中，上述管理装置具有存储部；上述车辆控制装置具有：制动部，其对搭载有上述车辆控制装置的车辆进行制动，障碍物检测部，其检测存在于上述车辆的前方的障碍物，制动控制部，其基于上述障碍物的检测状况来控制由上述制动部进行的上述车辆的制动，取得部，其取得表示上述车辆的位置的位置信息，以及存储控制部，其使上述存储部存储制动履历信息，该制动履历信息包含在按照上述制动控制部的控制进行了由上述制动部进行的上述车辆的制动时取得的上述位置信息。
也可以是，上述管理装置还具有显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示进行了上述车辆的制动的位置的信息显示在被设于上述车辆或上述管理装置的显示部所显示的地图上；
另外，上述障碍物检测部计算表示到上述车辆碰撞上述障碍物为止的时间的碰撞余量时间；
上述存储控制部使上述存储部存储还包含表示上述碰撞余量时间的信息的上述制动履历信息；
上述制动控制部在上述碰撞余量时间小于上述第1时间的情况下使上述制动部起动警报刹车，在上述碰撞余量时间小于比第1时间短的第2时间的情况下使上述制动部起动紧急刹车；
上述管理装置还具有显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示上述紧急刹车起动过的位置的信息显示在被设于上述车辆或上述管理装置的显示部所显示的地图上。
发明效果
根据本公开的车辆控制装置及管理系统，能够使管理装置的操作人员或车辆的驾驶员等掌握在基于障碍物的检测状况的控制下进行了车辆的制动的位置。
附图说明
图1是说明一实施方式的管理系统的概要的图。
图2是表示一实施方式的车辆控制装置的构成的图。
图3是表示一实施方式的管理装置的构成的图。
图4是表示使表示紧急刹车起动过的符号显示在地图上的例子的图。
具体实施方式
[管理系统S的概要]
图1是用于说明一实施方式的管理系统S的概要的图。管理系统S例如为用于在公共汽车或货车等大型车辆V中管理进行了自动地制动车辆V的自动刹车的位置的系统。管理系统S包括被搭载于车辆V的车辆控制装置10、和可与车辆控制装置10通信的管理装置20。此外，在图1中，车辆V仅表示1台车辆，但并不限于此，存在多台包括车辆控制装置10的车辆V。
车辆控制装置10在车辆V正在行驶的情况下判定车辆V的前方是否存在障碍物○。车辆控制装置10在检测到障碍物○的情况下，若判定车辆V与障碍物○碰撞的可能性高，则使自动地制动车辆V的自动刹车起动，避免车辆V与障碍物○碰撞。车辆控制装置10将自动制动履历信息发送到管理装置20，并将自动制动履历信息存储到管理装置20的存储部，该自动制动履历信息包含表示自动刹车起动了时的车辆V的位置的位置信息。通过这样做，在管理装置20中，能够基于自动制动履历信息而掌握车辆V进行了自动刹车的位置。
接下来，说明车辆控制装置10和管理装置20的构成。此外，在以下的说明中，将因车辆V与障碍物碰撞的可能性高而进行的自动刹车称作“预碰撞刹车”。
[车辆控制装置10的构成]
说明车辆控制装置10的构成。图2是表示本实施方式的车辆控制装置10的构成的图。
如图2所示那样，车辆V包括：作为障碍物检测部的障碍物检测传感器11、作为行驶速度测定部的速度传感器12、通信部13、存储部14、制动部15以及控制部16。
障碍物检测传感器11例如为毫米波雷达。障碍物检测传感器11通过向车辆V的前方照射毫米波，并接收存在于车辆V的前方的障碍物○所反射的毫米波(反射波)来检测障碍物○。在此，障碍物○例如为在车辆V的前方行驶的在先车辆、或侵入车辆V的前方的侵入车辆或人。
障碍物检测传感器11基于所照射的毫米波的频率和所接收的反射波的频率来测定车辆V与障碍物○的相对速度。另外，障碍物检测传感器11基于从照射毫米波到接收反射波为止的时间来测定车辆V与障碍物○的距离。障碍物检测传感器11基于检测到的相对速度和距离，计算表示到车辆V碰撞障碍物○为止的时间的碰撞余量时间。障碍物检测传感器11将表示测定到的相对速度的相对速度信息、表示测定到的距离的距离信息以及表示计算出的碰撞余量时间的碰撞余量时间信息输出到控制部16。
速度传感器12测定车辆V的行驶速度。速度传感器12将表示测定出的行驶速度的行驶速度信息输出到控制部16。
通信部13通过移动电话线路等各种通信网络，与管理装置20进行通信。
存储部14例如为ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)或硬盘。存储部14存储用于使控制部16发挥功能的各种程序。存储部14存储使控制部16作为制动控制部161、取得部162及存储控制部163而发挥功能的车辆控制程序。
制动部15例如为被设于车辆V的车轮上的刹车。制动部15制动车辆V。具体地说，制动部15分别被设于车辆V的多个车轮上，根据控制部16的控制而向多个车轮的至少某一个附加制动力。
控制部16例如为CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。控制部16通过执行存储部14所存储的车辆控制程序而作为制动控制部161、取得部162及存储控制部163发挥功能。
制动控制部161基于障碍物○的检测状况，使制动部15起动使车辆V制动的预碰撞刹车。具体地说，首先，制动控制部161取得障碍物检测传感器11输出的碰撞余量时间信息。接下来，在碰撞余量时间信息所表示的碰撞余量时间小于第1时间的情况下，制动控制部161为了抑制车辆V碰撞障碍物○并且通知驾驶员障碍物○正在逼近车辆V，而使预碰撞刹车起动。在此，将碰撞余量时间小于第1时间的情况下所进行的预碰撞刹车称作“警报刹车”。
另外，在碰撞余量时间信息所表示的碰撞余量时间小于比第1时间短的第2时间的情况下，制动控制部161使预碰撞刹车起动，以抑制车辆V碰撞障碍物○。在此，将碰撞余量时间小于第2时间的情况下所进行的预碰撞刹车称作“紧急刹车”。紧急刹车的制动力大于警报刹车的制动力。
取得部162取得表示车辆V的位置的位置信息。例如取得部162基于从GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)卫星(未图示)接收的电波信号来取得车辆V的位置信息。位置信息例如包含表示纬度的纬度信息和表示经度的经度信息。另外，存储部14中存储有识别车辆V的车辆识别信息，取得部162取得被存储于存储部14的车辆识别信息。
存储控制部163将自动制动履历信息存储到管理装置20的存储部，该自动制动履历信息包含在按照制动控制部161的控制由制动部15进行的车辆V的制动，即预碰撞刹车起动了时由取得部162取得的位置信息。
具体地说，存储控制部163生成自动制动履历信息，该自动制动履历信息包含：表示预碰撞刹车起动了时的时刻的时刻信息、预碰撞刹车起动了时所取得的位置信息、障碍物检测传感器11输出的碰撞余量时间信息、速度传感器12输出的行驶速度信息、车辆识别信息、以及预碰撞刹车的类别。存储控制部163通过经由通信部13将所生成的自动制动履历信息发送到管理装置20，从而将自动制动履历信息存储到管理装置20的存储部。
此外，也可以是，存储控制部163使与上述信息不同的信息包含于自动制动履历信息。例如，也可以是，存储控制部163使以下信息的至少某一个包含于自动制动履历信息：表示车辆V的车型、车辆V的油门开度、由车辆V的驾驶员操作的制动部15的操作状况(刹车踏板的踏板力)、转向角、障碍物检测传感器11所检测到的与障碍物○的相对速度及距离、是否产生了表示车辆V侧翻的可能性高的侧翻警报信息的信息。
[管理装置20的构成]
说明管理装置20的构成。图3是表示本实施方式的管理装置20的构成的图。
管理装置20为电子计算机，包括输入部21、显示部22、通信部23、存储部24以及控制部25。
输入部21例如为键盘或鼠标。输入部21接受来自管理装置20的操作人员的操作输入。
显示部22例如由液晶显示器等构成。显示部22例如根据控制部25的控制而显示地图。
通信部23经由移动电话的通信网等各种通信网络与车辆控制装置10或外部服务器等进行通信。
存储部24例如为ROM、RAM或硬盘。存储部24存储用于使控制部25发挥功能的各种程序。存储部24存储使控制部25作为制动履历取得部251、存储控制部252及显示控制部253发挥功能的显示控制程序。存储部24存储从车辆控制装置10接收的自动制动履历信息。
控制部25例如为CPU。控制部25通过执行存储部24所存储的显示控制程序，从而作为制动履历取得部251、存储控制部252及显示控制部253发挥功能。
制动履历取得部251通过经由通信部23从车辆控制装置10接收自动制动履历信息而取得自动制动履历信息。
存储控制部252将制动履历取得部251所取得的自动制动履历信息存储到存储部24。
显示控制部253响应于经由输入部21接受了预定的操作，而使地图显示在显示部22。并且，显示控制部253基于存储部24所存储的自动制动履历信息中所包含的位置信息，使表示进行了紧急刹车的位置的信息显示在显示部22所显示的地图上。
具体地说，显示控制部253确定包含于自动制动履历信息的位置信息中的、与显示部22所显示的地图的显示范围对应的位置信息。并且，显示控制部253使表示紧急刹车起动过的符号显示在与所确定的位置信息对应的地图上的位置。
图4是表示使表示紧急刹车起动过的符号显示在地图上的例子的图。在图4中，能够确认多个表示紧急刹车起动过的符号221显示在显示部22所显示的地图上。管理装置20的操作人员通过确认显示有符号221的地图，从而能够视觉上掌握紧急刹车起动过的位置的分布。因此，管理人员能够掌握处于紧急刹车频繁起动的倾向的位置。
另外，显示控制部253通过经由输入部21接受显示部22所显示的地图的扩大操作及缩小操作，从而使该地图的显示范围变化。显示控制部253确定包含于自动制动履历信息的位置信息中的、与显示范围变化后的地图的显示范围对应的位置信息。并且，显示控制部253基于所确定的位置信息所表示的位置使表示紧急刹车起动过的符号221显示在显示范围变化后的地图上。
在此，也可以是，显示控制部253基于包含于自动制动履历信息的各种信息而使表示紧急刹车起动过的位置的符号显示。例如，也可以是，显示控制部253确定在碰撞余量时间信息所表示的碰撞余量时间小于比第2时间短的预定时间的情况下起动过的紧急刹车，将该紧急刹车起动过的位置除外而使符号221显示。例如，在碰撞余量时间小于1秒时紧急刹车起动过的情况下，设想在车辆V的前方突然出现了作为障碍物的其他车辆。在此情况下，可认为车辆V的驾驶员的过失低，是紧急刹车偶发性地起动。因此，通过将与偶发性地起动过的紧急刹车对应的位置除外而显示符号221，从而能够确定在车辆V的驾驶员的过失可能性高的状态下起动过的紧急刹车的位置。
另外，也可以是，显示控制部253基于包含于自动制动履历信息的车辆识别信息，仅使表示特定的车辆V的紧急刹车起动过的位置的符号显示在地图上。另外，也可以是，显示控制部253基于包含于自动制动履历信息的车型，仅使表示特定的车型的紧急刹车起动过的位置的符号显示在地图上。另外，也可以是，显示控制部253基于自动制动履历信息确定紧急刹车起动的频率大的位置，将与该确定的位置对应的符号显示在地图上。
另外，在本实施方式中，显示控制部253使符号221显示在被设于管理装置20的显示部22所显示的地图上，但并不限于此。例如，也可以是，显示控制部253使表示进行了紧急刹车的位置的符号显示在被设于车辆V的显示部(未图示)所显示的地图上，或使表示进行了紧急刹车的位置的符号显示在车辆V的驾驶员所持有的移动终端(未图示)上。
例如，被设于车辆V的车辆控制装置10包括显示控制部，其使地图显示在被设于车辆V的显示部上。并且，车辆控制装置10的显示控制部在使地图显示在被设于车辆V的显示部上的情况下，向管理装置20发送包含车辆V的位置信息的、取得符号的位置的取得请求。管理装置20的显示控制部253基于自动制动履历信息，根据包含于该取得请求的位置信息所示的位置来确定在预定的范围内起动过的紧急刹车的位置，并将表示该位置的位置信息发送到车辆控制装置10。
车辆控制装置10的显示控制部使与从管理装置20接收的位置信息所示的位置对应的符号、即表示紧急刹车起动过的符号显示在显示部所显示的地图上。在此情况下，也可以是，车辆控制装置10的控制部16通过声音通知驾驶员车辆V要行驶在紧急刹车过去起动过的位置。通过这样做，能够使车辆V的驾驶员掌握紧急刹车过去起动过的位置，一边进行注意一边驾驶。
此外，管理装置20的显示控制部253使表示紧急刹车起动过的符号221显示，但并不限于紧急刹车，也可以使表示警报刹车起动过的符号一并显示。但是，仅显示表示紧急刹车起动过的符号221时由于只显示重要的信息，所以能够提供可视性优异的信息。
[本实施方式的效果]
如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制装置10将自动制动履历信息存储到管理装置20的存储部24，该自动制动履历信息包含在由制动控制部161进行了的车辆V的制动控制时取得的位置信息。通过这样做，管理装置20的操作人员或车辆V的驾驶员能够基于自动制动履历信息而掌握预碰撞刹车过去起动过的位置。
另外，管理装置20基于被存储于存储部24的自动制动履历信息所包含的位置信息，使表示预碰撞刹车起动过的位置的符号221显示在被设于管理装置20的显示部22所显示的地图上。通过这样做，管理装置20的操作人员通过确认显示在地图上的符号221，能够易于掌握预碰撞刹车过去起动过的位置是何处。
本公开的保护范围并不被限定于上述实施方式所记载的范围。对上述实施方式可加以多种变更或改良，对于本领域技术人员是显而易见的。根据权利要求书的记载，这些加以变更或改良的方案也能包含在本公开的保护范围内是显而易见的。
例如，在上述实施方式中，车辆控制装置10将自动制动履历信息存储在管理装置20的存储部24中，但并不限于此。例如，也可以是，车辆控制装置10将自动制动履历信息存储在该装置所具有的存储部14中。并且，也可以是，车辆控制装置10还包括显示控制部，其基于被存储于存储部14的自动制动履历信息所包含的位置信息，使表示预碰撞刹车过去起动过的位置的符号显示在被设于车辆控制装置10的显示部所显示的地图上。
本申请基于2017年1月24日申请的日本国专利申请(特愿2017-010239)，并将其内容作为参考援引至此。
[工业可利用性]
本公开的车辆控制装置及管理系统在掌握进行了自动刹车的位置这一点上是有用的。
[附图标记说明]
10 车辆控制装置
11 障碍物检测传感器
12 速度传感器
13 通信部
14 存储部
15 制动部
16 控制部
161 制动控制部
162 取得部
163 存储控制部
20 管理装置
21 输入部
22 显示部
23 通信部
24 存储部
25 控制部
251 制动履历取得部
252 存储控制部
253 显示控制部
V 车辆

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，包括：
制动部，其制动车辆，
障碍物检测部，其检测存在于上述车辆的前方的障碍物，
制动控制部，其基于上述障碍物的检测状况来控制由上述制动部进行的上述车辆的制动，
取得部，其取得表示上述车辆的位置的位置信息，以及
存储控制部，其使存储部存储制动履历信息，该制动履历信息包含在按照上述制动控制部的控制进行了由上述制动部进行的上述车辆的制动时取得的上述位置信息。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
还包括通信部，其与具备上述存储部的外部装置进行通信；
上述存储控制部经由上述通信部使上述存储部存储上述制动履历信息。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
还包括行驶速度测定部，其测定上述车辆的行驶速度；
上述存储控制部使上述存储部存储还包含表示上述行驶速度的信息的上述制动履历信息。
4.如权利要求1至3的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
上述障碍物检测部计算表示到上述车辆碰撞上述障碍物为止的时间的碰撞余量时间；
上述存储控制部使上述存储部存储还包含表示上述碰撞余量时间的信息的上述制动履历信息。
5.如权利要求1至4的任意一项所述的车辆控制装置，其中，
还包括显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示进行了上述车辆的制动的位置的信息显示在显示部所显示的地图上。
6.如权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
上述制动控制部在上述碰撞余量时间小于第1时间的情况下使上述制动部起动警报刹车，在上述碰撞余量时间小于比上述第1时间短的第2时间的情况下使上述制动部起动紧急刹车；
上述车辆控制部还包括显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示上述紧急刹车起动过的位置的信息显示在显示部所显示的地图上。
7.一种管理系统，包含分别被搭载于多个车辆的车辆控制装置、和能与上述车辆控制装置通信的管理装置，其中，
上述管理装置具有存储部；
上述车辆控制装置具有：
制动部，其对搭载有上述车辆控制装置的车辆进行制动，
障碍物检测部，其检测存在于上述车辆的前方的障碍物，
制动控制部，其基于上述障碍物的检测状况来控制由上述制动部进行的上述车辆的制动，
取得部，其取得表示上述车辆的位置的位置信息，以及
存储控制部，其使上述存储部存储制动履历信息，该制动履历信息包含在按照上述制动控制部的控制进行了由上述制动部进行的上述车辆的制动时取得的上述位置信息。
8.如权利要求7所述的管理系统，其中，
上述管理装置还具有显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示进行了上述车辆的制动的位置的信息显示在被设于上述车辆或上述管理装置的显示部所显示的地图上。
9.如权利要求7所述的管理系统，其中，
上述障碍物检测部计算表示到上述车辆碰撞上述障碍物为止的时间的碰撞余量时间；
上述存储控制部使上述存储部存储还包含表示上述碰撞余量时间的信息的上述制动履历信息；
上述制动控制部在上述碰撞余量时间小于上述第1时间的情况下使上述制动部起动警报刹车，在上述碰撞余量时间小于比第1时间短的第2时间的情况下使上述制动部起动紧急刹车；
上述管理装置还具有显示控制部，该显示控制部基于上述存储部所存储的上述制动履历信息中所包含的上述位置信息，将表示上述紧急刹车起动过的位置的信息显示在被设于上述车辆或上述管理装置的显示部所显示的地图上。
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