JP6551384B2 - 車両用注意喚起装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両と衝突する可能性がある障害物を抽出し、表示部を使って障害物に対するドライバーの注意を喚起する車両用注意喚起装置に関する。

従来から知られるこの種の車両用注意喚起装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する）は、障害物と自車両とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、衝突予測時間が閾値以下である障害物に対してドライバーの注意を喚起する。従来装置は、ドライバー（運転者）の認識しやすい範囲に存在する物体よりも、自車両の前方を横方向に移動する物体（例えば、交差点において、一時停止後に交差点内に進入してくる交差車両）を優先して注意喚起の対象とするように構成されている。具体的には、従来装置は、横移動物体と判別されなかった物体に対する前記閾値よりも横移動物体と判別された物体に対する前記閾値を大きい値に設定している（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１０−１０２６４１号公報（段落０００８及び０００９等を参照）

ところで、複数の障害物がドライバーの認識しやすい範囲に存在する場合、衝突予測時間が最小の障害物がドライバーの注意の喚起先となる処理対象障害物として選択される。しかし、衝突予測時間が最小の障害物が最も自車両に衝突する可能性が高い障害物とは限らない。例えば、「自車両の予測走行進路との距離が近い障害物」と「自車両の予測走行進路との距離が遠い障害物」とでは、衝突予測時間が同じであっても、自車両の予測走行進路との距離が近い障害物の方が、自車両に衝突する可能性は高くなる。

このため、衝突予測時間が最小の障害物が処理対象障害物として選択されて、当該障害物に対してドライバーの注意を喚起させても、自車両に衝突する可能性がより高い障害物に対してドライバーの注意を喚起させることができない場合が生じる。

しかしながら、従来装置は、自車両の走行予測信徒と障害物との距離を考慮して処理対象障害物を選択していないので、自車両に衝突する可能性が相対的に低い障害物に対する注意喚起が、自車両に衝突する可能性が相対的に高い障害物よりも優先されてしまう虞がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自車両の予測走行進路と障害物との距離を考慮して、自車両に衝突する可能性が高い障害物に対して適切にドライバーの注意を喚起させることができる運転支援装置を提供することにある。

本発明の車両用注意喚起装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び当該自車両に対する相対速度に関する物標情報を取得する物標情報取得部（１１、１２Ｃ、１２Ｌ，１２Ｒ、１０及びステップ４０５）と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部（１３、１０及びステップ４１０）と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点の走行予測進路（ＲＣＲ）を推定する進路推定部（１０及びステップ４１５）と、
前記物標情報及び前記走行予測進路に基づいて前記自車両に衝突する可能性がある物標を障害物として抽出する障害物抽出部（１０及びステップ４２５）と、
前記抽出された障害物のそれぞれに対するドライバーの注意を喚起するための注意喚起動作の必要度合に応じて変化する指標値を、少なくとも前記抽出された障害物のそれぞれの前記物標情報に基づいて算出する指標値算出部（１０及びステップ４３０）と、
前記抽出された障害物のそれぞれについて算出された前記指標値を用いて前記抽出された障害物の中から処理対象障害物を選択する選択部（１０及びステップ４４０）と、
前記ドライバーの視線を前記処理対象障害物が存在する方向に誘導する注意喚起画面（８０）を表示可能な表示部（２０）と、
前記処理対象障害物についての前記指標値と所定の閾値との比較結果に応じて前記注意喚起動作が必要であるときに成立するように定められた特定条件が成立したか否かを判定し、前記特定条件が成立したと判定したとき（ステップ４４５「Ｙｅｓ」）前記表示部に前記注意喚起画面（８０）を表示させる表示制御部（１０及びステップ４５０）と、
を備える。

更に、前記選択部は、
前記障害物抽出部が前記障害物を複数抽出した場合（ステップ４３５「Ｙｅｓ」）、
前記抽出された障害物上の特定点と当該走行予測進路との距離を算出し（図５のステップ５１０及び図１０のステップ１０１０）当該算出した距離を補正用横距離として設定する（図５のステップ５１５及び図１０のステップ１０２０）とともに当該補正用横距離が小さくなるほど「前記指標値により示される前記注意喚起動作の必要度合」がより高くなるように前記指標値を補正することにより補正後指標値を算出する（図５のステップ５２０及びステップ５２５並びに図１０のステップ５２０及びステップ５２５）動作を、前記抽出された障害物のそれぞれに対して実行し、
前記抽出された複数の障害物の中から、「前記補正後指標値により示される前記注意喚起動作の必要度合」が最も高い障害物を前記処理対象障害物として選択する（図５のステップ５３０及び図１０のステップ５３０）、
ように構成される。

本発明装置によれば、障害物上の特定点（例えば、後述するような、障害物の左端点と右端点との中心点）と走行予測進路との距離が小さいほど、注意喚起動作の必要度合がより高いことを示す値になるように指標値が補正される。そして、その補正後の指標値が示す注意喚起動作の必要度合が最も高い障害物が処理対象障害物として選択される。このため、特定点と走行予測進路との間の距離が近い障害物、即ち、自車両に衝突する可能性が高く、注意喚起動作が必要となる可能性が高い障害物が処理対象障害物として選択される。従って、注意喚起動作の必要性がより高い障害物の方向に注意喚起が行われる可能性を高めることができる。

本発明の一態様において、
前記選択部は、
前記走行予測進路と直交する方向における前記障害物の一の端点（左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの一方）と他の端点（左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの他方）との間の点（中心点ＣＰ）を前記特定点として用いる（図５のステップ５０５）、
ように構成される。

これにより、障害物の中心点と走行予測進路との距離が補正用横距離として設定され、その補正用横距離に基づいて指標値が補正される。このため、障害物の左端点及び右端点が正確に特定できない場合であっても、補正後指標値がある程度の精度にて算出される。従って、注意喚起動作の必要性がより高い障害物の方向に注意喚起が行われる可能性を高めることができる。

本発明の一態様において、
前記選択部は、
前記走行予測進路と直交する方向における前記障害物の当該走行予測進路に最も近い点（左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの何れか一方）を前記特定点として用いる（図１０のステップ１００５及びステップ１０２０）、
ように構成される。

これによれば、障害物の「自車両に衝突する可能性が最も高いと推定される点」（即ち、走行予測進路と直交する方向における障害物の当該走行予測進路に最も近い点）と走行予測進路との距離が補正用横距離となり、補正用横距離に基づいて指標値が補正される。このため、補正後指標値は、注意喚起動作の必要度合をより正確に示す値となる。従って、注意喚起動作の必要性がより高い障害物の方向に注意喚起が行われる可能性をより一層高めることができる。

この態様において、更に、
前記選択部は、
前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置していない場合に前記算出した距離を前記補正用横距離として設定し（図１０のステップ１０２０）、前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置している場合に前記補正用横距離を０に設定する（図１０のステップ１０２５）、
ように構成される。

走行予測進路を跨ぐように位置している障害物は、走行予測進路を跨がないで位置している障害物より自車両に衝突する可能性が高い。従って、上記態様によれば、走行予測進路を跨ぐように位置している障害物の補正用横距離は０に設定される。このため、このような障害物の指標値は、注意喚起の必要度合が高くなるように最も大きく補正される。従って、走行予測進路を跨ぐように位置することによって、自車両に衝突する可能性が高い障害物が処理対象障害物として選択される可能性をより高めることができる。

本発明の一態様において、
前記指標値算出部は、
前記抽出された障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間（ＴＴＣ）を前記指標値として算出するように構成され（ステップ４３０）、
前記表示制御部は、
前記処理対象障害物の前記指標値としての前記余裕時間が前記閾値としての閾値時間以下となったか否かを判定することによって前記特定条件が成立したか否かを判定するように構成されている（ステップ４４５）。

これにより、障害物が自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間が、注意喚起を実施するか否かの指標値として用いられる。更に、処理対象選択物を選択する際に使用される補正後指標値は、余裕時間が補正された値になる。一方、余裕時間は、ライバーの注意を喚起するための注意喚起動作の必要度合を精度良く表すパラメータである。従って、上記態様によれば、処理対象選択物を精度良く選択できるとともに、適切なタイミングにて注意喚起を実施することができる。

この態様において、更に、
前記選択部は、
前記補正用横距離が小さくなるほど小さくなる指標値補正ゲイン（Ｇ）を当該補正用横距離に基づいて取得し（図５のステップ５２０、図１０のステップ５２０及び補正ゲイン情報７０））、
前記指標値補正ゲイン（Ｇ）を前記余裕時間（ＴＴＣ）に乗ずることによって算出される補正後余裕時間（ＴＴＣｇ）を前記補正後指標値として設定し（図５のステップ５２５及び図１０のステップ５２５）、
前記抽出された障害物の中から、前記補正後余裕時間が最も小さい障害物を、前記処理対象障害物として選択する（図５のステップ５３０及び図１０のステップ５３０）、
ように構成される。

これによれば、簡単な構成により、補正用横距離が小さくなるほど小さくなる補正後余裕時間を算出することができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号及び名称を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号及び名称によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。 図２は、図１に示したレーダーセンサ及びカメラセンサの取付位置の説明図である。 図３は、図１に示したレーダーセンサの検知領域の説明図である。 図４は、図１に示した注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５は、図４に示したルーチンの処理対象障害物選択処理にて、注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、複数の歩行者（障害物）の中から一人の歩行者が処理対象障害物として選択される場合の複数の歩行者と自車両との位置関係の説明図である。 図７は、補正ゲイン情報の説明図である。 図８は、注意喚起画面の説明図である。 図９は、車両が旋回中である場合の走行予測進路を車両中心線と一致させるための座標変換の説明図である。 図１０は、本発明の第２実施形態の車両用注意喚起装置のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１１は、複数の歩行者（障害物）の中から一人の歩行者が処理対象障害物として選択される場合の複数の歩行者と自車両との位置関係の説明図である。

以下、本発明の各実施形態に係る車両用注意喚起装置について図面を用いて説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態の車両用注意喚起装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。第１装置は、車両に搭載され、当該車両のドライバー（運転者）に当該車両に衝突する可能性がある障害物に対する注意を喚起する装置（即ち、障害物への注意喚起を行う装置）である。以下、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置が搭載された車両は、他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼される。

第１装置は注意喚起ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｉｒｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。

第１装置は、更に、カメラセンサ１１、前方レーダーセンサ１２Ｃ、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、車両状態センサ１３及び表示器２０を備える。注意喚起ＥＣＵ１０は、これらと接続されている。

カメラセンサ１１は、自車両前方を撮影する車載ステレオカメラ、及び、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。

車載ステレオカメラは所定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像信号を画像処理装置に送信する。

画像処理装置は、受信した画像信号に基づき、撮影領域に存在する物標の有無を判定する。画像処理装置は、物標が存在すると判定した場合、その物標の位置を算出するとともに、物標の種類（歩行者、二輪車及び自動車等）をパターンマッチングにより識別する。なお、物標の位置は、物標の自車両に対する方向（方位）及び物標と自車両との間の距離によって特定される。更に、画像処理装置は、物標の中心点ＣＰと左側の端点（左端点）ＲＥＰと右端点ＬＥＰとを抽出（特定）し、これらの自車両に対する位置についての情報を取得する。

カメラセンサ１１は、物標の位置を示す情報（概ね、物標の中心位置であり、例えば、物標の左端点ＬＥＰと右端点ＬＥＰとの中心）及び物標の種類を示す情報を所定時間が経過する毎に注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。更に、カメラセンサ１１は、物標の中心点ＣＰ、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの自車両に対する位置についての情報を所定時間が経過する毎に注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。注意喚起ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から受け取った物標の位置を示す情報に基づいて物標の位置の推移を特定する。そして、注意喚起ＥＣＵ１０は、特定した物標の位置の推移に基づいて物標の自車両に対する相対的な速度及び相対的な移動軌跡を把握する。

前方レーダーセンサ１２Ｃは、図２に示すように、自車両のフロントバンパーＦＢの車幅方向中心位置に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｒは、フロントバンパーＦＢの右コーナー部に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｌは、フロントバンパーＦＢの左コーナー部に設けられている。以下、前方レーダーセンサ１２Ｃ及び前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒを「レーダーセンサ１２」と総称する。

レーダーセンサ１２は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を放射する。ミリ波の放射範囲内に物標が存在する場合、物標はレーダーセンサ１２から放射されたミリ波を反射する。レーダーセンサ１２は、その反射波を受信し、その反射波に基づいて、自車両と物標（概ね、物標の中心位置）との間の距離、物標の自車両に対する方向（方位）及び物標の自車両に対する相対速度等を検出する。

前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域は、図３に示すように、車両前後軸から（前方側を０degとする）、左右方向に±θ１deg（０deg＜θ１＜９０deg）の範囲である（図３は、左方向の範囲の図示を省略している。）。従って、前方レーダーセンサ１２Ｃは、主に、自車両前方の物標を検知する。一方、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域は、車両前後軸から右方向にθ２deg（９０deg＜θ２＜１８０deg）、左方向に−θ３deg（０deg＜θ３＜９０deg）である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｒは、主に、自車両右側方の物標を検知する。前側方レーダーセンサ１２Ｌの検知領域は、図示していないが、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域を、車両前後軸を対称軸として、左右対称とした領域である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｌは、主に、自車両左側方の物標を検知する。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒの検知距離は、例えば、数十メートルである。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒは、所定時間が経過する毎に物標（概ね、物標の中心位置）の位置情報（自車両と物標と間の距離及び物標の自車両に対する方向）及び自車両に対する相対速度を検知し、所定時間が経過する毎にその検知した位置情報及び相対速度を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。従って、注意喚起ＥＣＵ１０は、レーダーセンサ１２から送られてくる情報に基づいて、物標の自車両に対する相対速度及び相対的な移動軌跡を把握する。

以下、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２によって検知された物標の情報（物標の略中心位置と自車両との距離、物標の略中心位置の自車両に対する方向（方位）、物標の自車両に対する相対速度及び物標の種類を示す情報を含む。）は、物標情報と称呼される。なお、物標と自車両との距離及び相対速度についてはレーダーセンサ１２により取得された情報が優先して用いられ、物標の方位についてはカメラセンサ１１により取得された情報が優先して用いられる。

車両状態センサ１３は、自車両の走行予測進路ＲＣＲ（図６を参照。）を推定するために必要となる自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ１３は、自車両の車体速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ１３は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。

注意喚起ＥＣＵ１０は、車速センサによって検出される車速、及び、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両の車幅方向の中心点の（実際には、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路ＲＣＲは円弧状となる。更に、注意喚起ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路（即ち、走行予測進路ＲＣＲ）であると推定する。なお、注意喚起ＥＣＵ１０は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両が旋回しているか直進しているかに依らず、自車両から走行予測進路ＲＣＲに沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。

表示器２０は、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と称呼する。）である。ＨＵＤは、自車両内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に映し出す。注意喚起ＥＣＵ１０は、後述する注意喚起対象物が検知された場合、注意喚起画面の表示指令をＨＵＤに送信する。これにより、ＨＵＤは、表示領域の一部を使って、障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面８０（図８を参照。）を表示する。注意喚起画面については後に詳述する。

なお、表示器２０はＨＵＤに特に限定されない。即ち、表示器２０は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。

（作動の概要）
第１装置は、車両状態センサ１３から入力された車両状態情報に基づいて自車両の走行予測進路ＲＣＲを推定する。更に、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２から入力された物標情報及び走行予測進路ＲＣＲに基づいて、衝突する可能性がある物標（障害物）を抽出する。そして、第１装置は、障害物に対する注意喚起動作の必要度合に応じて変化する指標値を算出する。この指標値としては、障害物が自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間ＴＴＣ（Time to collision）が採用される。

そして、第１装置は、各障害物の特定点と走行予測進路ＲＣＲとの距離を補正用横距離として算出し、当該補正用横距離に応じて各障害物の指標値により示される注意喚起動作の必要度合がより高くなるように当該指標値を補正する。より詳細には、第１装置は、補正用横距離が小さいほど余裕時間ＴＴＣが小さくなるように余裕時間ＴＴＣを補正する。実際には、第１装置は、各障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの距離を補正用横距離として算出する。そして、第１装置は、各障害物の中心点ＣＰの横位置を補正用横位置として設定して、補正用横位置が走行予測進路ＲＣＲに近いほど余裕時間ＴＴＣが小さくなるよるように補正する。

次に、第１装置は、補正後の指標値により示される注意喚起動作の必要度合が最も高い障害物（即ち補正後の余裕時間ＴＴＣが最小の障害物）を処理対象障害物として選択する。そして、第１装置は、処理対象障害物の指標値と所定の閾値との比較結果が特定条件を満たす場合（即ち、処理対象障害物の余裕時間が閾値（閾値時間）Ｔ１ｔｈ以下である場合）、当該処理対象障害物が存在する方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面８０（図８を参照。）を表示する。

（具体的作動）
注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図４に示すルーチンは、注意喚起画面８０（図８を参照。）を表示するためのルーチンである。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０５乃至ステップ４１５の処理を順に行い、ステップ４２０に進む。

ステップ４０５：ＣＰＵは、カメラセンサ１１及びレーダーセンサ１２が取得した物標情報を読み取る。
ステップ４１０：ＣＰＵは、車両状態センサ１３が取得した車両状態情報を読み取る。
ステップ４１５：ＣＰＵは、ステップ４１０にて読み取った車両状態情報に基づいて、上述したように走行予測進路ＲＣＲを推定する。

ステップ４２０にて、ＣＰＵは、ステップ４１０にて読み取った車両状態情報に基づいて自車両が旋回中であるか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、車両状態情報に含まれるヨーレートが発生している場合（即ち、検出されたヨーレートの大きさが「０」でない場合）、自車両が旋回中であると判定し、検出されたヨーレートの大きさがゼロである場合、自車両が旋回中でないと判定する。なお、ＣＰＵは、車輪速センサから取得される「左前輪の車輪速と右前輪の車輪速との差」が所定値以上であるとき、自車両が旋回中であると判定してもよい。

自車両が旋回中でない場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に進む。なお、自車両が旋回中でない場合とは、自車両が直進中である場合及び自車両が停止中である場合の何れかの場合である。自車両が直進中である場合の走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬ（図３を参照。）と一致する。更に自車両が停止中である場合の走行予測進路ＲＣＲも車両中心線ＣＬ（図３を参照。）と一致する。車両中心線ＣＬは、自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中心位置から前後方向に伸びる軸に沿って前方に伸びる線である。換言すれば、車両中心線ＣＬは、自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中心位置から車幅方向と直交する方向に伸びる直線である。

ステップ４２５にて、ＣＰＵは、ステップ４０５にて読み取った物標情報と、ステップ４１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲと、に基づいて、自車両に衝突する可能性のある物標（自車両に極めて接近する物標を含む。）を障害物として抽出する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、前述したように、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点（図６の点ＰＯを参照。）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。更に、ＣＰＵは、自車両の車体の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する左側走行予測進路（図６の進路ＬＥＣを参照。）と、自車両の車体の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する右側走行予測進路（図６の進路ＲＥＣを参照。）と、を走行予測進路ＲＣＲに基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、ステップ４１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲを自車両の左右方向の左側に「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、ステップ４１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲを自車両の左右方向の右側に「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも「０」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、ＣＰＵは、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡとして特定する。

そして、ＣＰＵは、過去の物標の位置に基づいて、物標の移動軌跡を算出（推定）する。更に、ＣＰＵは、算出した物標の移動軌跡に基づいて、物標の自車両に対する移動方向を算出する。次いで、ＣＰＵは、走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両と物標との相対関係（相対位置及び相対速度）と、物標の自車両に対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在している物標と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡ（図６の線ＴＡを参照。）と交差すると予測される物標と、を自車両に衝突する可能性のある物標（即ち、障害物）として抽出する。ここで、自車両の先端領域ＴＡは、自車両の車体の前端部の左端から一定距離αＬだけ左側に位置する点ＰＬと、自車両の車体の前端部の右端から一定距離αＬだけ右側に位置する点ＰＲと、を結んだ線分により表される領域である。

以下、ステップ４２５の処理について、より詳細に述べる。
ＣＰＵは、自車両の前方の物標を検出した場合、その物標が、走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか否か及び走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうか否かを判定する。この場合、自車両の前方とは、前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域を指す。具体的には、ＣＰＵは、物標の位置が走行予測進路領域ＥＣＡ内にあれば、当該物標が走行予測進路領域ＥＣＡ内にあると判断する。更に、ＣＰＵは、物標の位置からの当該物標の移動方向に伸びる直線が走行予測進路領域ＥＣＡ及び自車両の先端領域ＴＡと交差する場合、当該物標が「走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差する」と判断する。

そして、ＣＰＵは、その物標が「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろう」と判定した場合、その物標が歩行者であるとカメラセンサ１１が判別していたとき、その歩行者を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。

更に、ＣＰＵは、自車両の前側方で物標を検出した場合、その物標が走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうか否かを判定する。この場合、自車両の前側方とは、前側方レーダーセンサ１２Ｌ及び１２Ｒの検知領域を指す。具体的には、ＣＰＵは、前側方で検出された物標の位置から当該物標の移動方向に伸びる直線が走行予測進路領域ＥＣＡ及び自車両の先端領域ＴＡと交差する場合、当該物標が走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうと判断する。そして、ＣＰＵは、その物標が走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろうと判定した場合、その物標が歩行者、二輪車及び自動車等の何れであるかを区別することなく、その物標を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。

なお、前述したように、ＣＰＵは、左側走行予測進路ＬＥＣを「自車両の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する進路」として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを「自車両の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する進路」として推定している。このため、ＣＰＵは、自車両の左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある物標（歩行者及び二輪車等）も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内にあるか又は走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差するであろう」と判断する。従って、ＣＰＵは、自車両の左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標も障害物として抽出できる。

以上から理解されるように、ステップ４２５の処理によって抽出される障害物は、自車両の前方に存在する歩行者、自車両の側方から自車両の左右の走行予測進路に交差した後に自車両の先端領域ＴＡに交差するように接近してくる移動体、及び、自車両の側方を通り抜ける可能性のある移動体が含まれる。

次に、ＣＰＵは、ステップ４２７に進み、ステップ４２５にて障害物が抽出されたか否かを判定する。ステップ４２５にて障害物が抽出されていない場合、ドライバーに注意喚起を行う必要がない。この場合、ＣＰＵは、ステップ４２７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、注意喚起画面８０（図８を参照。）は表示されない。

一方、ステップ４２５にて障害物が抽出されている場合、ＣＰＵはステップ４２７にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０に進む。

ステップ４３０：ＣＰＵは、ステップ４２５の処理で抽出された総ての障害物のそれぞれに対する余裕時間ＴＴＣ（Time to collision）を算出する。余裕時間（衝突所要時間）ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・障害物が自車両と衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両の側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両に最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。

余裕時間ＴＴＣは、自車両と障害物との距離（相対距離）を自車両に対する障害物の速度（相対速度）によって除することにより算出される。即ち、余裕時間ＴＴＣは、障害物と自車両とが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合に、障害物が「自車両の先端領域ＴＡ」に到達するまでの時間である。なお、障害物がその障害物の移動方向に基づいて自車両の先端領域ＴＡに到達しないと判定される場合、余裕時間ＴＴＣは無限大（実際には、閾値時間Ｔ１ｔｈよりも十分に大きい値）に設定される。

余裕時間ＴＴＣは、ドライバーが自車両と障害物との衝突を回避するために自車両を操作することができる時間を表す。つまり、余裕時間ＴＴＣは、注意喚起の必要度合を表すパラメータであって、注意喚起の必要度合（以下、「注意喚起必要度合」と称呼する場合がある。）に相当する。即ち、余裕時間ＴＴＣが小さいほど注意喚起必要度合は大きくなり、余裕時間ＴＴＣが大きいほど注意喚起必要度合は小さくなる。

ステップ４３０で障害物の余裕時間ＴＴＣの算出後、ＣＰＵは、ステップ４３５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、ステップ４２５にて複数の障害物が抽出されているか否かを判定する。

ステップ４２５にて複数の障害物が抽出されている場合、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、複数の障害物の中から一つの処理対象障害物を選択するためにステップ４４０に進む。

ステップ４４０にて、ＣＰＵは処理対象障害物選択処理を実行する。実際には、ＣＰＵはステップ４４０に進むと、図５にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンは、走行予測進路ＲＣＲと障害物の中心点ＣＰとの横距離が小さいほど余裕時間ＴＴＣを小さくするように補正することにより補正後の余裕時間ＴＴＣｇを求め、その補正後の余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択するためのルーチンである。

即ち、ＣＰＵはステップ４４０に進むと、図５のステップ５００から処理を開始し、以下に述べるステップ５０５乃至ステップ５３０の処理を順に行い、ステップ５９５を経由して図４のステップ４４５に進む。

ステップ５０５：ＣＰＵは、ステップ４０５で読み取った物標情報に基づいて、各障害物の中心点ＣＰ（図６を参照。）を抽出し、ステップ５１０に進む。障害物の中心点ＣＰについて図６を用いて説明する。図６においては、自車両が直進中である場合を例示しており、走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬと一致する。各障害物（歩行者Ａ及び歩行者Ｂ）の中心点ＣＰは、走行予測進路ＲＣＲ（車両中心線ＣＬ）と直交する方向（車幅方向）ＬＲにおける各障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとの間の中心位置である。このため、ＣＰＵは、各障害物の左右方向線ＬＲにおける左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰを抽出し、抽出した左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとの間の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向ＬＲにおける中心位置を各障害物の中心点ＣＰとして抽出する。

ステップ５１０：ＣＰＵは、ステップ５０５にて抽出した各障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離ＤＣを算出する。なお、レーダーセンサ１２は、物標の中心位置と自車両との距離及び物標の中心位置の自車両に対する方位を測定しているので、ＣＰＵはレーダーセンサ１２から受け取る物標情報に基づいて各障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離ＤＣを算出してもよい。この場合、ステップ５０５の処理は省略され得る。

ステップ５１５：ＣＰＵは、ステップ５１０にて算出した横距離ＤＣに基づいて各障害物の中心点ＣＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を補正ゲイン算出用横位置として算出する。具体的には、走行予測進路ＲＣＲの左側の領域に位置する中心点ＣＰの横位置は負の値になり、走行予測進路ＲＣＲの右側の領域に位置する中心点ＣＰの横位置は正の値となる。即ち、走行予測進路ＲＣＲより左側の領域に位置する中心点ＣＰの横位置は、「−ＤＣ」であり、走行予測進路ＲＣＲより右側の領域に位置する中心点ＣＰの横位置は、「ＤＣ」である。なお、中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲ上に位置する場合、中心点ＣＰの横位置は「０」となる。

ステップ５２０：ＣＰＵは、図７に示した補正ゲイン情報７０を参照し、ステップ５１５にて算出された補正ゲイン算出用横位置に対応する補正ゲインＧを図４のステップ４２５にて抽出した各障害物に対して求める。

ここで、補正ゲイン情報７０の詳細について図７を用いて説明する。補正ゲイン情報７０は注意喚起ＥＣＵ１０のＲＯＭにルックアップテーブル（マップ）形式にて記憶されている。補正ゲイン情報７０は、補正ゲイン算出用横位置と補正ゲインＧとの関係を規定している。補正ゲイン情報７０において、補正ゲインＧは、「０」よりも大きく且つ「１」以下の値であり、補正ゲイン算出用横位置が「０」に近づくほど余裕時間ＴＴＣを小さな値に補正するような値に設定されている。後述するように、余裕時間ＴＴＣと補正ゲインＧとが乗算されることによって余裕時間ＴＴＣが補正され、補正後余裕時間ＴＴＣｇ（＝Ｇ・ＴＴＣ）が算出される。

従って、補正ゲイン情報７０では、補正ゲイン算出用横位置が示す横距離が小さいほど、補正ゲインＧが小さくなるように設定されている。即ち、障害物の中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲに近いほど、当該障害物の余裕時間ＴＴＣが小さな値となるように補正され、その補正された余裕時間ＴＴＣが補正後の余裕時間ＴＴＣｇとして求められる。後述するように、ＣＰＵは、補正後の余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。よって、ある障害物の横距離が小さいほど、その障害物が処理対象障害物として選択される可能性が高くなる。

補正ゲイン情報７０によれば、補正ゲイン算出用横位置が「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、及び、閾値算出用横位置が「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値の符号を反転した値」以下である場合、補正ゲインＧは「１」に設定される。従って、障害物の中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲよりも右側に存在していて、障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離が「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、補正ゲインＧは「１」に設定されるので、当該障害物の余裕時間ＴＴＣは実質的に補正されない（即ち、補正後の余裕時間ＴＴＣｇは余裕時間ＴＴＣと等しい。）。同様に、障害物の中心点ＣＰが走行予測進路ＲＣＲよりも左側に存在していて、障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離が「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」以上である場合、補正ゲインＧは「１」に設定されるので、当該障害物の余裕時間ＴＴＣは実質的に補正されない（即ち、補正後の余裕時間ＴＴＣｇは余裕時間ＴＴＣと等しい。）。

ステップ５２５：ＣＰＵは、ステップ５２０にて各障害物に設定された補正ゲインＧを用いて各障害物の余裕時間ＴＴＣを補正することによって、補正後余裕時間ＴＴＣｇを算出する。具体的には、ＣＰＵは、ステップ５２０にて各障害物に設定された補正ゲインＧを各障害物の余裕時間ＴＴＣに乗じることによって、補正後余裕時間ＴＴＣｇを算出する。

ステップ５３０：ＣＰＵは、ステップ５２５にて算出された補正後余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。
その後、ＣＰＵはステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４４５に進む。

ＣＰＵは、図４のステップ４４０にて処理対象障害物を上述のようにして選択した後、ステップ４４５に進むと、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが所定の閾値（閾値時間）Ｔ１ｔｈ以下である否かを判定する。

処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０に進む。ステップ４５０にて、ＣＰＵは、処理対象障害物が存在する方向にドライバーの視線を誘導する第１注意喚起画面８０（図８を参照。）を表示器２０に表示する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ここで、注意喚起画面８０の詳細について図８を用いて説明する。表示器２０の表示領域は、自車両のフロントガラスのドライバー席前方の領域に設けられている。この表示領域の中心線は、図８の一点鎖線により示されている。当該中心線は説明の都合上図示しているが、実際の表示領域には表示されない。表示領域の中心線は車両中心線ＣＬに対応する。表示領域の中心線より左側の領域は自車両の前方周辺の左領域に対応し、表示領域の中心線より右側の領域は自車両の前方周辺の右領域に対応する。

注意喚起画面８０では、処理対象障害物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン８１が表示される。なお、本明細書において、視線誘導アイコンは、表示要素又は視線誘導マークとも称呼される場合がある。

視線誘導アイコン８１は、三つの円弧が一列に並ぶ形状である。視線誘導アイコン８１は、表示領域の中心線上の所定の位置Ｐ０を中心に左右方向に±９０degの範囲で放射状に表示される。三つの円弧の弧の長さは、所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて短くなる。これらの三つの円弧は、位置Ｐ０に近いものから順番に点灯されていく。視線誘導アイコン８１は、中心線と直交する水平線のうち位置Ｐ０から右側に伸びる直線から、当該水平線のうち位置Ｐ０から左側に伸びる直線までの角度範囲（１８０deg）を１５等分した角度（１２deg）単位で表示可能である。図８では、視線誘導アイコン８１が表示可能な位置（軸線）を点線で示すが、この点線は実際の表示領域には表示されない。

図８に示す例では、視線誘導アイコン８１は、表示領域の中心線から右側に１８degの方向を指し、この方向に処理対象障害物が存在することを示す。ドライバーの視線は視線誘導アイコン８１が指す方向に誘導されることによって、ドライバーは処理対象障害物に注意喚起を行う。ＣＰＵは、図４のステップ４５０に進んだとき、処理対象障害物の方向（方位）に基づいて視線誘導アイコン８１が指す方向を決定し、その方向に沿って視線誘導アイコン８１が表示されるように表示器（ＨＵＤ）２０に表示指令を送信する。

一方、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより大きければ、ＣＰＵはステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、処理対象障害物の余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈより大きい場合、注意喚起画面８０は表示されない。

一方、ステップ４２５にて複数の障害物が抽出されていない場合（即ち、ステップ４２５にて一つの障害物が抽出されている場合）、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４５５に進む。この場合、ステップ４２７にて少なくとも一つの障害物が存在すると判定されているため、障害物は一つのみ存在することになる。ステップ４５５にて、ＣＰＵは、ステップ４２５にて抽出された一つの障害物を処理対象障害物に設定し、ステップ４４５に進む。

一方、自車両が旋回中である場合、ＣＰＵはステップ４２０に進んだとき、そのステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４６０に進む。ステップ４６０にて、ＣＰＵは、走行予測進路ＲＣＲと物標の中心位置との間の距離、及び、自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標と自車両ＳＶとの間の距離を維持しながら、走行予測進路ＲＣＲが車両中心線ＣＬと一致するように各物標の座標を座標変換して、ステップ４２５に進む。

ステップ４６０の詳細について図９を用いて説明する。図９では、走行予測進路ＲＣＲと物標Ａの中心位置との間の距離は「Ｌ１」である。更に、自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離は「Ｌ２」である。「自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離」は、換言すれば、「自車両ＳＶから走行予測進路ＲＣＲにおける物標Ａに最も近い点までの走行予測進路ＲＣＲに沿った距離（道のり距離）」である。

このように、走行予測進路ＲＣＲと物標Ａとの間の距離「Ｌ１」、及び、自車両ＳＶが走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離「Ｌ２」を維持しながら、走行予測進路ＲＣＲが車両中心線ＣＬと一致するように、物標Ａの座標が座標変換される。このため、座標変換後の物標Ａと車両中心線ＣＬとの間の距離はＬ１となり、座標変換後の物標Ａと自車両ＳＶとの間の距離は「Ｌ２」となる。従って、車幅方向をｘ軸にとり車両中心線ＣＬ方向をｙ軸にとした座標系における物標Ａの座標変換後の座標は（Ｌ１，Ｌ２）となる。

以降、ＣＰＵは、座標変換後の物標の座標を用いてステップ４２５以降の処理を実行する。

座標変換された物標の中から障害物が抽出される処理（図４のステップ４２５）について説明する。ステップ４２５においては、ＣＰＵは、ステップ４６０にて座標変換された物標の過去の位置座標についても座標変換する。より詳細には、ＣＰＵは、ステップ４６０と同様に、今回推定された走行予測進路ＲＣＲと過去の物標の中心位置との間の距離、及び、自車両ＳＶが今回推定された走行予測進路ＲＣＲに沿って走行したと仮定した場合の過去の物標と自車両ＳＶの距離を維持しながら、走行予測進路ＲＣＲが車両中心線ＣＬと一致するように過去の物標の位置座標を座標変換する

そして、ＣＰＵは、座標変換後の物標の座標に基づいて物標の移動軌跡を算出し、算出した物標の移動軌跡に基づいて物標の移動方向を算出する。これによって、座標変換後の座標系における物標の移動方向が算出される。そして、ＣＰＵは、車両中心線ＣＬと一致させた走行予測進路ＲＣＲに基づく走行予測進路領域ＥＣＡと、座標変換後の自車両と物標との相対関係（座標変換後の相対位置及び座標変換後の相対速度）と、座標変換後の物標の自車両に対する移動方向と、に基づいて、走行予測領域ＥＣＡに既に存在している物標と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される物標と、を障害物として抽出する。

更に、ステップ４３０では、ＣＰＵは、座標変換後の障害物の自車両に対する位置から特定される自車両と障害物との距離を、座標変換後の過去の障害物の移動軌跡に基づいて算出される移動方向に基づく自車両に対する障害物の相対速度によって除して、余裕時間ＴＴＣを算出する。

座標変換後の物標の座標を用いた処理対象障害物選択処理の詳細について説明する。ステップ５０５では、ＣＰＵは座標変換後の障害物の中心点ＣＰを抽出する。この中心点ＣＰは、座標変換後の障害物において座標変換後の車両中心線ＣＬと直交する方向（即ち、車幅方向）における左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとの中間位置の点である。この座標変換後の障害物の中心点ＣＰは、座標変換前においては障害物の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向における障害物の中心点ＣＰである。なお、走行予測進路ＲＣＲと直交する方向とは、走行予測進路ＲＣＲ上の障害物の中心点に最も近い点における走行予測進路ＲＣＲの接線と直交する方向である。

このため、ステップ５０５で抽出された座標変換後の障害物の中心点は、座標変換前の障害物の走行予測進路ＲＣＲと直交する方向における中心点であるといえる。

ステップ５１０では、ＣＰＵはステップ５０５にて抽出された座標変換後の障害物の中心点ＣＰと車両中心線ＣＬとの間の横距離を算出する。この横距離は、座標変換前の障害物の中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離である。更に、ステップ５１５では、ＣＰＵはステップ５０５にて抽出された座標変換後の障害物の中心点ＣＰの車両中心線ＣＬに対する横位置を算出する。この横位置は、座標変換前の障害物の中心点ＣＰの座標変換前の走行予測進路ＲＣＲに対する横位置である。

なお、ステップ５２０以降の処理は、自車両ＳＶが旋回中でない場合と同じであるので説明を省略する。

以上のように、自車両ＳＶが旋回中である場合、ＣＰＵは、上述した座標変換を行った上で補正ゲイン算出用横位置を算出する。これによって、実際に自車両ＳＶが走行するであろうという走行予測進路ＲＣＲに応じて補正ゲイン算出用横位置が算出されるので、自車両ＳＶが旋回中である場合においてより正確な補正ゲインが設定される。従って、走行予測進路ＲＣＲとの横距離が小さく、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物が処理対象障害物として選択される可能性がより高くなる。

次に、第１装置が実行する「複数の歩行者（障害物）の中から処理対象障害物を選択する上記処理」について図６に示した一例を用いて説明する。ここで、図６に示した例においては、以下に述べる条件が総て成り立つと仮定する。
・自車両ＳＶは旋回中でなく直進中である。
・「歩行者Ａ及び歩行者Ｂ」以外の物標は検出されていない。
・歩行者Ａの中心位置（ＣＰ）及び歩行者Ｂの中心位置（ＣＰ）は、何れも、走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在していて且つ走行予測進路ＲＣＲより左側に位置する。
・歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ａが自車両ＳＶに最接近するまでの時間＝ＴＴＣ（Ａ））は、歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣ（歩行者Ｂが自車両ＳＶに衝突すると予測される時点までの時間＝ＴＴＣ（Ｂ））よりも小さい（即ち、ＴＴＣ（Ａ）＜ＴＴＣ（Ｂ））。

歩行者Ａの中心位置及び歩行者Ｂの中心位置は、何れも、走行予測進路領域ＥＣＡ内に存在しているから、ステップ４２５にて「歩行者Ａ及び歩行者Ｂ」は何れも障害物として抽出される。従って、複数の障害物（即ち、歩行者Ａ及び歩行者Ｂ）が抽出されるので、ステップ４３５での判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップ４４０（即ち、図５のサブルーチン）にて処理対象障害物選択処理が実行される。

従って、ステップ５０５にて、歩行者Ａの中心点ＣＰと歩行者Ｂの中心点ＣＰとが抽出される。更に、ステップ５１０にて、歩行者Ａの中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌａ」と、歩行ＢＤの中心点ＣＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌｂ」とが算出される。なお、自車両が直進中であるので、走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬと一致している。歩行者Ａの中心点ＣＰ及び歩行者Ｂの中心点ＣＰは何れも走行予測進路ＲＣＲより左側に位置する。このため、ステップ５１５にて、歩行者Ａの中心点ＣＰの横位置は「−Ｌａ」と算出され、歩行者Ｂの中心点ＣＰの横位置は「−Ｌｂ」と算出される。即ち、歩行者Ａの補正ゲイン算出用横位置は「−Ｌａ」であり、歩行者Ｂの補正ゲイン算出用横位置は「−Ｌｂ」となる。

そして、ステップ５２０にて、補正ゲイン情報７０に基づいて、歩行者Ａの補正ゲイン算出用横位置「−Ｌａ」に対応する補正ゲインＧ（＝Ｇａ）が設定され、歩行者Ｂの補正ゲイン算出用横位置「−Ｌｂ」に対応する補正ゲインＧ（＝Ｇｂ）が設定される。ここで、図６に示すように、歩行者Ｂの走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌｂ」は、歩行者Ａの走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離「Ｌａ」より小さい。従って、図７に示したように、歩行者Ｂに設定された補正ゲインＧｂは、歩行者Ａに設定された補正ゲインＧａより小さくなる。

そして、ステップ５２５にて、歩行者Ａの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ａ）と、歩行者Ｂの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｂ）と、は以下のように算出される。以下において、ＴＴＣ（Ａ）は、歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣであり、ＴＴＣ（Ｂ）は歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣである。

ＴＴＣｇ（Ａ）＝Ｇａ・ＴＴＣ（Ａ）
ＴＴＣｇ（Ｂ）＝Ｇｂ・ＴＴＣ（Ｂ）

ところで、本例の上述した仮定においては、ＴＴＣ（Ａ）＜ＴＴＣ（Ｂ）であった。ところが、上述したように、歩行者Ｂの補正ゲインＧｂは、歩行者Ａの補正ゲインＧａより小さいので、歩行者Ｂの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｂ）は、歩行者Ａの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ａ）より小さくなり得る。即ち、次の不等式が成立し得る。

ＴＴＣｇ（Ｂ）＜ＴＴＣｇ（Ａ）

このため、この不等式（ＴＴＣｇ（Ｂ）＜ＴＴＣｇ（Ａ））の関係が成立する場合、補正後余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択するステップ５３０において、歩行者Ｂが処理対象障害物として選択される。つまり、歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣ（Ａ）が歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）よりも小さい場合であっても、この処理対象障害物選択処理により、歩行者Ｂが処理対象障害物として選択され得る。

歩行者Ｂは歩行者Ａより走行予測進路ＲＣＲに近く、歩行者Ｂと自車両ＳＶとが衝突する可能性は歩行者Ａと自車両ＳＶとが衝突する可能性よりも高い。換言すると、ドライバーは歩行者Ｂとの衝突又は接近を回避する運転操作を、歩行者Ａとの衝突又は接近を回避する運転操作よりも優先して行う必要性が高い。

しかし、歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣ（Ａ）が歩行者Ｂの余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）より小さいので、余裕時間ＴＴＣが最小の障害物が処理対象障害物として選択される場合においては、歩行者Ａが処理対象障害物として選択され、且つ、その歩行者Ａの余裕時間ＴＴＣ（Ａ）が閾値Ｔ１ｔｈ以下であれば、歩行者Ａに対する注意喚起が優先して実施される。

これに対し、第１装置は、上述した処理対象障害物選択処理により、「障害物と走行予測進路ＲＣＲとの間の横距離が小さいほど障害物の余裕時間ＴＴＣが見かけ上小さくなるように補正した値（即ち、補正後余裕時間ＴＴＣｇ）」が最小の障害物を処理対象障害物として選択する。よって、余裕時間ＴＴＣが歩行者Ａより大きくとも、自車両ＳＶと衝突する可能性が歩行者Ａより高い歩行者Ｂが処理対象障害物として選択されやすくなる。この結果、このような状況においても、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物の方向にドライバーの視線を確実に誘導できる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る車両用注意喚起装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、処理対象障害物選択処理において、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち横距離が小さい方の端点の横位置を補正ゲイン算出用横位置として用いる点においてのみ、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。

第２装置のＣＰＵは、第１装置のＣＰＵと同様、図４に示すルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。但し、第２装置のＣＰＵは、図４のステップ４４０に進むと、図５に代わる図１０にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。即ち、図１０のルーチンは処理対象障害物を選択するためのルーチンである。なお、図１０に示したステップのうち、図５に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図５のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。

即ち、ＣＰＵはステップ４４０に進むと、図１０のステップ１０００から処理を開始し、以下に述べるステップ１００５乃至ステップ１０２５の処理を順に行い、ステップ５２０に進む。

ステップ１００５：ＣＰＵは、カメラセンサ１１から送信される情報に基づいて、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰを抽出する。ここで、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの詳細について図１１を用いて説明する。

図１１に示した例において、ＣＰＵは、歩行者Ａの画像領域のうち、走行予測進路ＲＣＲに直交する方向ＬＲにおいて最も左に位置する点を左端点ＬＥＰとして抽出する。更に、ＣＰＵは、歩行者Ａの画像領域のうち、走行予測進路ＲＣＲに直交する方向ＬＲにおいて最も右に位置する点を右端点ＲＥＰとして抽出（特定）する。なお、自車両ＳＶが直進している場合の走行予測進路ＲＣＲは車両中心線ＣＬと一致しているので、走行予測進路ＲＣＲに直交する方向ＬＲは車幅方向である。歩行者Ｂについても同様に、歩行者Ｂの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰが抽出（特定）される。

ステップ１０１０：ＣＰＵは、左端点ＬＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の距離（左端点距離）ＤＬを取得し、右端点ＲＥＰと走行予測進路ＲＣＲとの間の距離（右端点距離）ＤＲを取得する。左端点距離ＤＬ及び右端点距離ＤＲは何れも「０」以上の値である。この場合、ＣＰＵは、カメラセンサ１１から受け取った左端点ＲＥＰ及び右端点ＬＥＰの位置についての情報から左端点距離ＤＬ及び右端点距離ＤＲを算出する。

ステップ１０１５：ＣＰＵは、ステップ１０１０で算出した左端点距離ＤＬに基づいて左端点ＬＥＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を算出する。更に、ＣＰＵは、ステップ１０１０で算出した右端点距離ＤＲに基づいて右端点ＲＥＰの走行予測進路ＲＣＲに対する位置（横位置、横座標）を算出する。この横位置の算出方法は、上述したステップ５１５における算出方法と同様である。

ステップ１０２０：ＣＰＵは、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨がないで存在する障害物を選択する。そして、ＣＰＵは、選択した障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち横距離が小さい方の端点の横位置を補正ゲイン算出用横位置として選択する。障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨がないで存在する場合とは、即ち、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側の領域及び右側の領域のうち一方の領域のみに存在する場合である。従って、ＣＰＵは、障害物の左端点ＬＥＰの横位置及び右端点ＲＥＰの横位置が何れも正の値であるか又は負の値である、障害物を選択する。

ステップ１０２５：ＣＰＵは、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する障害物を選択する。左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する場合とは、障害物の左端点ＬＥＰが走行予測進路ＲＣＲの左側の領域に位置し、且つ、障害物の右端点ＲＥＰが走行予測進路ＲＣＲの右側の領域に位置する場合である。このため、ＣＰＵは、障害物の左端点ＬＥＰの横位置が負の値であり、且つ、右端点ＲＥＰの横位置が正の値である、障害物を選択する。そして、ＣＰＵは、選択した障害物の補正ゲイン算出用横位置を「０」に設定する。

ここで、障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する場合に、障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨がないで存在する場合と同じく、ＣＰＵは、端点横距離が小さい方の端点の位置を補正ゲイン算出用横位置として選択すると仮定する。この場合、ＣＰＵは走行予測進路ＲＣＲに最も近い端点の横位置を補正ゲイン算出用横位置として選択してしまい、当該補正ゲイン算出用横位置に対応する補正ゲインＧを設定してしまう。

しかし、障害物の左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する場合、障害物は走行予測進路ＲＣＲ上に位置するので、自車両に衝突する可能性が最も高いと考えられる。よって、左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの位置に依らず、処理対象障害物として最も選択されるべきである。換言すると、補正ゲイン算出用横位置が「０」に設定され、それにより、最小の補正ゲインＧが設定されるべきである。上述した仮定では、本来設定されるべき補正ゲインＧより大きい補正ゲインＧが設定され、この障害物が処理対象障害物として本来選択されるべきにもかかわらず、処理対象障害物として選択されない可能性も生じる。

そこで、本実施形態では、ＣＰＵは、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する障害物の補正ゲイン算出用横位置を「０」に設定する。これによって、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する障害物に対して本来設定されるべき補正ゲイン算出用横位置「０」が設定され、最小の補正ゲインＧが設定される。これによって、左端点ＬＥＰと右端点ＲＥＰとが走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する障害物に対して本来設定されるべき補正ゲインＧが設定できる。

ステップ１０２５の後、ＣＰＵは、ステップ５２０乃至５３０の処理を順に実行する。即ち、ＣＰＵは、各障害物の補正ゲイン算出用横位置に対応する補正ゲインＧを用いて各障害物の余裕時間ＴＴＣを補正することにより、各障害物の補正後余裕時間ＴＴＣｇを算出する。そして、ＣＰＵは補正後余裕時間ＴＴＣｇが最小の障害物を処理対象障害物として選択する。その後、前述したように、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示したステップ４４５に進む。

以上の処理によって、障害物の左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰのうち走行予測進路ＲＣＲに近い方の端点の横位置が補正ゲイン算出用横位置として用いられる。これによって、障害物の横幅を考慮して補正ゲインＧが設定されるので、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物が処理対象障害物として選択される可能性がより高くなる。この結果、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い障害物に対してドライバーの視線が確実に誘導される。

次に、第２装置が実行する「複数の歩行者の中から処理対象障害物を選択する上記処理」について図１１に示した一例を用いて説明する。ここで、図１１に示した例においては、上述した図６と同じ状況であり、図６で成立する総ての条件が成立する。

図６と同様に、ステップ４２５にて「歩行者Ａ及び歩行者Ｂ」は何れも障害物として抽出されるので、ステップ４３５での判定が「Ｙｅｓ」となり、ステップ４４０（即ち、図１０のサブルーチン）にて処理対象障害物選択処理が実行される。

従って、ステップ１００５にて、歩行者Ａの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰが抽出される。更に、ステップ１００５にて、歩行者Ｂの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰが抽出される。次に、ステップ１０１０にて、歩行者Ａの左端点距離ＤＬ（距離Ｌｃ）が算出され、歩行者Ａの右端点距離ＤＲ（距離Ｌｄ）が算出される。更に、ステップ１０１０にて、歩行者Ｂの左端点距離ＤＬ（距離Ｌｅ）が算出され、歩行者Ｂの右端点距離ＤＲ（距離Ｌｆ）が算出される。

歩行者Ａの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは走行予測進路ＲＣＲより左側に位置するため、ステップ１０１５にて、歩行者Ａの左端点ＬＥＰの横位置は「−Ｌｃ」となり、歩行者Ａの右端点ＲＥＰの横位置は「−Ｌｄ」となる。歩行者Ｂの左端点ＬＥＰは走行予測進路ＲＣＲより左側に位置するため、ステップ１０１５にて、歩行者Ｂの左端点ＬＥＰの横位置は「−Ｌｅ」となる。歩行者Ｂの右端点ＲＥＰは走行予測進路ＲＣＲより右側に位置するため、ステップ１０１５にて、歩行者Ｂの右端点ＲＥＰの横位置は「Ｌｆ」となる。

歩行者Ａの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは、何れも走行予測進路ＲＣＲより左側に位置しているので、走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在しない。更に、歩行者Ａの右端点ＲＥＰの横距離「Ｌｄ」は左端点ＬＥＰの横距離「Ｌｃ」より小さい。従って、ステップ１０２０にて、歩行者Ａの右端点ＲＥＰの横位置「−Ｌｄ」が補正ゲイン算出用横位置として選択される。

歩行者Ｂの左端点ＬＥＰの横位置「−Ｌｅ」は負の値であり、右端点ＲＥＰの横位置「Ｌｆ」は正の値であるので、歩行者Ｂの左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰは走行予測進路ＲＣＲを跨いで存在する。従って、ステップ１０２５にて、歩行者Ｂの補正ゲイン算出用横位置は「０」に設定される。

そして、ステップ５２０にて、補正ゲイン情報７０に基づいて、歩行者Ａの補正ゲイン算出用横位置「−Ｌｃ」に対応する補正ゲインＧ（＝Ｇｃ）が設定され、歩行者Ｂの補正ゲイン算出用横位置「０」に対応する補正ゲインＧ（＝Ｇ０）が設定される。図７に示したように、歩行者Ｂに設定された補正ゲインＧ０は、歩行者Ａに設定された補正ゲインＧｃより小さくなる。ステップ５２５にて、歩行者Ａの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ａ）と、歩行者Ｂの補正後余裕時間ＴＴＣｇ（Ｂ）と、は以下のように算出される。
ＴＴＣｇ（Ａ）＝Ｇｃ・ＴＴＣ（Ａ）
ＴＴＣｇ（Ｂ）＝Ｇ０・ＴＴＣ（Ｂ）

従って、図６と同様に、歩行者Ｂの補正後余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が歩行者Ａの補正後余裕時間ＴＴＣ（Ａ）より小さくなり得る。歩行者Ｂの補正後余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が歩行者Ａの補正後余裕時間ＴＴＣ（Ａ）より小さい場合、ステップ５３０において、歩行者Ｂが処理対象障害物として選択される。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。第１装置及び第２装置は、ステップ４４５において、処理対象障害物のステップ４４０にて補正した補正後余裕時間ＴＴＣｇが閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定してもよい。これによれば、自車両の走行予測進路ＲＣＲと処理対象障害物の中心点ＣＲ又は走行予測進路ＲＣＲに最も近い端点（左端点ＬＥＰ及び右端点ＲＥＰの何れか一方の端点）との間の距離に基づいた適切なタイミングでドライバーに注意喚起を行うことができる。

視線誘導アイコン８１は、上述したドライバーの視線を誘導する各機能を有する範囲において、任意にデザインされ得る。

更に、ステップ４２５においては、ＣＰＵは、前方レーダーセンサ１２Ｃが検出した物標から障害物を抽出する場合、物標が歩行者であるか否かにかかわらず、「走行予測進路領域内にあるか又は走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差すると予測される」物標を障害物として抽出してもよい。

１０…注意喚起ＥＣＵ、１１…カメラセンサ、１２Ｃ…前方レーダーセンサ、１２Ｌ，１２Ｒ…前側方レーダーセンサ、１３…車両状態センサ、２０…表示器、７０…補正ゲイン情報。

Claims (6)

1. 自車両の周辺の物標の当該自車両に対する位置及び当該自車両に対する相対速度に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、
   前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
   前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点の走行予測進路を推定する進路推定部と、
   前記物標情報及び前記走行予測進路に基づいて前記自車両に衝突する可能性がある物標を障害物として抽出する障害物抽出部と、
   前記抽出された障害物のそれぞれに対するドライバーの注意を喚起するための注意喚起動作の必要度合に応じて変化する指標値を、少なくとも前記抽出された障害物のそれぞれの前記物標情報に基づいて算出する指標値算出部と、
   前記抽出された障害物のそれぞれについて算出された前記指標値を用いて前記抽出された障害物の中から処理対象障害物を選択する選択部と、
   前記ドライバーの視線を前記処理対象障害物が存在する方向に誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部と、
   前記処理対象障害物についての前記指標値と所定の閾値との比較結果に応じて前記注意喚起動作が必要であるときに成立するように定められた特定条件が成立したか否かを判定し、前記特定条件が成立したと判定したとき前記表示部に前記注意喚起画面を表示させる表示制御部と、
   を備える車両用注意喚起装置において、
   前記選択部は、
   前記障害物抽出部が前記障害物を複数抽出した場合、
   前記抽出された障害物上の特定点と当該走行予測進路との距離を算出し当該算出した距離を補正用横距離として設定するとともに当該補正用横距離が小さくなるほど前記指標値により示される前記注意喚起動作の必要度合がより高くなるように前記指標値を補正することにより補正後指標値を算出する動作を、前記抽出された障害物のそれぞれに対して実行し、
   前記抽出された複数の障害物の中から、前記補正後指標値により示される前記注意喚起動作の必要度合が最も高い障害物を前記処理対象障害物として選択する、
   ように構成された、車両用注意喚起装置。
2. 請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
   前記選択部は、
   前記走行予測進路と直交する方向における前記障害物の一の端点と他の端点との間の点を前記特定点として用いる、
   ように構成された、車両用注意喚起装置。
3. 請求項１に記載の車両用注意喚起装置において、
   前記選択部は、
   前記走行予測進路と直交する方向における前記障害物の当該走行予測進路に最も近い点を前記特定点として用いる、
   ように構成された、車両用注意喚起装置。
4. 請求項３に記載の車両用注意喚起装置において、
   前記選択部は、
   前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置していない場合に前記算出した距離を前記補正用横距離として設定し、前記障害物が前記走行予測進路を跨ぐように位置している場合に前記補正用横距離を０に設定する、
   ように構成された、車両用注意喚起装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両用注意喚起装置において、
   前記指標値算出部は、
   前記抽出された障害物が前記自車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を前記指標値として算出するように構成され、
   前記表示制御部は、
   前記処理対象障害物の前記指標値としての前記余裕時間が前記閾値としての閾値時間以下となったか否かを判定することによって前記特定条件が成立したか否かを判定するように構成された、
   車両用注意喚起装置。
6. 請求項５に記載の車両用注意喚起装置において、
   前記選択部は、
   前記補正用横距離が小さくなるほど小さくなる指標値補正ゲインを当該補正用横距離に基づいて取得し、
   前記指標値補正ゲインを前記余裕時間に乗ずることによって算出される補正後余裕時間を前記補正後指標値として設定し、
   前記抽出された複数の障害物の中から、前記補正後余裕時間が最も小さい障害物を、前記処理対象障害物として選択する、
   ように構成された、車両用注意喚起装置。

Images