CN110843910A - 车辆拐弯控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆拐弯控制装置及方法，属于车辆技术领域。其中所述车辆拐弯控制装置包括：图像采集模块、行驶轨迹获取模块、控制模块以及报警模块，图像采集模块用于实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像；行驶轨迹获取模块用于检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息；控制模块用于对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块；报警模块用于输出报警信息。本发明能够大大提高车辆拐弯时的安全性。

Description

车辆拐弯控制装置及方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆拐弯控制装置及方法。

背景技术

随着经济的发展，汽车得到了进一步的普及，成为日常生活中不可或缺的一个工具。驾驶员在驾驶过程中，有80％的交通信息是通过视觉获得，良好的驾驶员视野是保证主动安全性的必要条件。但是由于车身设计的缘故，在驾驶过程中有些无法看到的视角范围是难以消除的，进而导致驾驶员不能及时看清周围每个地方是否有车辆等移动障碍物及其实时情况。

特别是在车辆拐弯转向过程中，由于只能依靠左后视镜、右后视镜及肉眼进行瞭望，可视范围有限，不能完全反映车辆外部情况，造成某些角度在后视镜中无法看到，这些无法看到的视角范围即盲区。如果有车辆、人、小动物等物体在盲区范围内出现，就极易导致车辆在拐弯过程中刮擦、碰撞到盲区内的这些物体，从而造成交通事故。如果是大雾、雨、雪、夜晚等能见度低的恶劣行驶环境，仅凭后视镜观察后方物体是远远不够的，如果此时驾驶车辆拐弯转向，则存在更大的安全隐患，也给驾驶员带来更大的心理负担。因此如何帮助驾驶员尽量避免行驶中由于拐弯转向引起的交通事故是十分必要的。

而现有车辆所配置的环视检测系统，更多是用于倒车及泊车时反映车辆四周的实时情况，而不具备探测盲区范围内是否有障碍物等功能，并且容易造成视觉滞后和误差，也不符合人工学，同样无法消除盲区现象，无法保证行车安全。

发明内容

本发明提供一种车辆拐弯控制装置及方法，能够大大提高车辆拐弯时的安全性。

所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种车辆拐弯控制装置，其包括：图像采集模块、行驶轨迹获取模块、控制模块以及报警模块，其中，所述图像采集模块，与所述控制模块相连，用于实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像，并将获取的车辆外部环境的全景图像提供给所述控制模块；所述行驶轨迹获取模块，与控制模块相连，用于检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息，并将获取的当前行驶信息提供给所述控制模块；所述控制模块，用于对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给所述报警模块；所述报警模块，与所述控制模块相连，用于输出所述控制模块提供的报警信息。

在本发明较佳的实施例中，所述图像采集模块为安装在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置的摄像头。

在本发明较佳的实施例中，所述当前行驶信息包括车辆的当前行驶方向、车速、方向盘转角信息中的至少一个。

在本发明较佳的实施例中，所述车辆将要通过的行驶轨迹范围为车辆的整个车身部分所将要经过的区域，所述控制模块还用于根据当前行驶信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到一段时间内车辆将要通过的行驶轨迹范围。

在本发明较佳的实施例中，所述报警模块包括安装在车辆内的发声装置或显示装置，以用于输出所述控制模块提供的报警信息。

在本发明较佳的实施例中，所述车辆拐弯控制装置还包括与所述控制模块相连的刹车系统，所述控制模块还用于若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给所述刹车系统，所述刹车系统用于根据所述刹车信号控制车辆进行紧急刹车。

本发明实施例提供了一种车辆拐弯控制方法，其包括：通过图像采集模块实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像，并将获取的车辆外部环境的全景图像提供给控制模块；通过行驶轨迹获取模块检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息，并将获取的当前行驶信息提供给所述控制模块；通过所述控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物；若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块；通过所述报警模块输出所述控制模块提供的报警信息。

在本发明较佳的实施例中，通过所述控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，还包括：还通过所述控制模块根据当前行驶信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到一段时间内车辆将要通过的行驶轨迹范围。

在本发明较佳的实施例中，还包括：所述控制模块若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给刹车系统；通过报警模块输出控制模块提供的报警信息，并通过所述刹车系统根据所述刹车信号控制车辆进行紧急刹车。

在本发明较佳的实施例中，所述图像采集模块为安装在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置的摄像头，所述当前行驶信息包括车辆的当前行驶方向、车速、方向盘转角信息中的至少一个。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过图像采集模块实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像；行驶轨迹获取模块检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息；控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块；报警模块输出控制模块提供的报警信息。从而使得本发明能够自动判断出车辆拐弯时的行驶轨迹范围内是否有影响车辆行驶的障碍物，并自动报警以提醒驾驶员，避免出现车辆在拐弯时因为驾驶员视觉盲区所造成的事故现象，提高车辆拐弯时的安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的车辆拐弯控制装置的主要架构框图；

图2是本发明第二实施例提供的车辆拐弯控制装置的主要架构框图；

图3是本发明第三实施例提供的车辆拐弯控制方法的步骤流程图；

图4是本发明第四实施例提供的车辆拐弯控制方法的步骤流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的车辆拐弯控制装置及方法其具体实施方式、结构、特征及功效，详细说明如后。

有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例详细说明中将可清楚的呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

第一实施例

图1是本发明第一实施例提供的车辆拐弯控制装置的主要架构框图。所述车辆拐弯控制装置能够大大提高车辆拐弯时的安全性。请参阅图1，所述车辆拐弯控制装置包括：图像采集模块10、行驶轨迹获取模块11、控制模块12以及报警模块13。

更具体地，图像采集模块10，与控制模块12相连，用于实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像，并将获取的车辆外部环境的全景图像提供给控制模块12。

其中，在车辆行驶过程中，通常在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置会存在驾驶员无法看到的视角即盲区，因此为了消除车辆拐弯时在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置所存在的盲区，图像采集模块10可以为安装在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置的摄像头，其可以实时拍摄车辆左后方、右后方或车辆正后方外部环境的全景图像，并将拍摄的外部环境的全景图像提供给控制模块12，外部环境的全景图像可以为静态图片或动态视频中的至少一个。

优选地，摄像头可以采用360度环视广角摄像头，用于对车辆的左后方、右后方两侧和车辆的正后方进行全景扫描，以获取车辆的左后方、右后方两侧以及车辆的正后方的全景环视影像，并将获取的全景环视影像发送至控制模块12。

行驶轨迹获取模块11，与控制模块12相连，用于实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息，并将获取的当前行驶信息提供给控制模块12。

其中，上述当前行驶信息可以包括车辆的当前行驶方向、车速、方向盘转角等信息中的至少一个。车辆的当前行驶方向可以从车辆上安装的方向传感器中获得，例如车载GPS导航系统、车载陀螺仪传感器等。车速可以从车辆上安装的车速传感器中获得。车辆方向盘转角可以从车辆上安装的方向盘转角传感器中获得。

控制模块12，与图像采集模块10、行驶轨迹获取模块11以及报警模块13相连，用于对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块13。

其中，障碍物为阻碍车辆行驶的任何物体，例如小动物、人、石头等。控制模块12可以对行驶轨迹获取模块11提供的当前行驶信息进行预测以得到车辆即将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与图像采集模块10提供的外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在阻碍车辆行驶的障碍物，若存在障碍物，则提供报警信息给报警模块13。因为图像采集模块10提供的外部环境的全景图像是车辆的左后方、右后方两侧和车辆的正后方的全景图像，其消除了车辆的盲区现象，并且控制模块12通过判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在阻碍车辆行驶的障碍物，从而可以保证在车辆还未到达障碍物之前就能做出预测，避免出现车辆在拐弯过程中刮擦、碰撞到盲区内的这些障碍物，保证行车安全。

其中，车辆将要通过的行驶轨迹范围可以为车辆的整个车身部分所将要经过的区域，优选地，控制模块12还可以根据当前行驶信息中的当前行驶方向、车速、方向盘转角等信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到一段时间内(例如20秒时间内)车辆将要通过的行驶轨迹范围。报警信息可以包括将要通过的行驶轨迹范围内的障碍物图像等信息。

优选地，控制模块12还用于若判断结果为不存在障碍物，则车辆行驶到下一个时间点(例如当前时间为10:00，下一个时间点可以为10:00零1/6秒，而车辆行驶到下一个时间点时的当前时间则为10:00零1/6秒)，继续进行控制模块12的上述过程，即：控制模块12对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物。

报警模块13，与控制模块12相连，用于输出控制模块12提供的报警信息。

其中，报警模块13可以包括安装在车辆内的发声装置或显示装置，以用于输出控制模块12提供的报警信息，例如发声装置可以为语音播放器，其可以发出包括报警信息的报警提示音，以声音的形式提醒驾驶员，例如“再经过2秒后的行驶范围内有小狗，请规避行驶”。显示装置可以为显示屏，其可以显示将要通过的行驶轨迹范围内的障碍物图像等信息。这样，可以使得驾驶员提前预知视野盲区内有行人、小动物、石块或陷坑等影响车辆安全行驶的障碍物，能够辅助驾驶员提前采取行动，对车辆进行控制，减少车辆在拐弯时因为驾驶员视觉盲区而产生事故的几率，提高车辆拐弯时的安全性。

综上所述，本发明实施例提供的车辆拐弯控制装置，通过图像采集模块实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像；行驶轨迹获取模块检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息；控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块；报警模块输出控制模块提供的报警信息。从而使得本发明能够自动判断出车辆拐弯时的行驶轨迹范围内是否有影响车辆行驶的障碍物，并自动报警以提醒驾驶员，避免出现车辆在拐弯时因为驾驶员视觉盲区所造成的事故现象，提高车辆拐弯时的安全性。

第二实施例

请参考图2，图2是本发明第二实施例提供的车辆拐弯控制装置的主要架构框图，图2所示的车辆拐弯控制装置与图1所示的车辆拐弯控制装置基本相同，其不同之处在于，图2的车辆拐弯控制装置还包括：与控制模块12相连的刹车系统20。

优选地，控制模块12还用于若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给刹车系统20。

刹车系统20，与控制模块12相连，用于根据刹车信号控制车辆进行紧急刹车。

其中，刹车系统20可以为车辆上安装的刹车系统，例如刹车踏板等，其可以根据刹车信号控制车辆进行紧急刹车，从而避免车辆在拐弯过程中刮擦、碰撞到视觉盲区内的障碍物，进一步保证了行车安全。

综上所述，本发明实施例提供的车辆拐弯控制装置，还通过控制模块若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给刹车系统，刹车系统根据刹车信号控制车辆进行紧急刹车，从而可以自动对车辆提前进行强制刹车操作，避免车辆在拐弯过程中刮擦、碰撞到视觉盲区内的障碍物，进一步保证了行车安全。

以下为本发明的方法实施例，在方法实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的装置实施例。

第三实施例

图3是本发明第三实施例提供的车辆拐弯控制方法的步骤流程图。所述方法应用于上述的车辆拐弯控制装置，请参考图3，本实施例的车辆拐弯控制方法，包括以下步骤301-305。

步骤301，通过图像采集模块实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像，并将获取的车辆外部环境的全景图像提供给控制模块；

步骤302，通过行驶轨迹获取模块检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息，并将获取的当前行驶信息提供给控制模块；

步骤303，通过控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则车辆行驶到下一个时间点时继续进行步骤304，若判断结果为不存在障碍物，则进行步骤303；

优选地，步骤303中，通过控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，还可以包括：还通过控制模块根据当前行驶信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到一段时间内车辆将要通过的行驶轨迹范围。

步骤304，提供报警信息给报警模块；

步骤305，通过报警模块输出控制模块提供的报警信息；

优选地，图像采集模块为安装在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置的摄像头，当前行驶信息包括车辆的当前行驶方向、车速、方向盘转角信息中的至少一个。

综上所述，本发明实施例提供的车辆拐弯控制方法，通过图像采集模块实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像；行驶轨迹获取模块检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息；控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块；报警模块输出控制模块提供的报警信息。从而使得本发明能够自动判断出车辆拐弯时的行驶轨迹范围内是否有影响车辆行驶的障碍物，并自动报警以提醒驾驶员，避免出现车辆在拐弯时因为驾驶员视觉盲区所造成的事故现象，提高车辆拐弯时的安全性。

第四实施例

请参考图4，其示出了本发明第四实施例提供的车辆拐弯控制方法的步骤流程图。其与图3所示的车辆拐弯控制方法相似，其不同之处在于，图4步骤304中还可以细化为步骤：步骤401，步骤305中还可以细化为步骤402。

步骤401，控制模块若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给刹车系统。

步骤402，通过报警模块输出控制模块提供的报警信息，并通过刹车系统根据刹车信号控制车辆进行紧急刹车。

其中，刹车系统20可以为车辆上安装的刹车系统，例如刹车踏板等，其可以根据刹车信号控制车辆进行紧急刹车，从而避免车辆在拐弯过程中刮擦、碰撞到盲区内的障碍物，进一步保证了行车安全。

综上所述，本发明实施例提供的车辆拐弯控制方法，还通过控制模块若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给刹车系统，刹车系统根据刹车信号控制车辆进行紧急刹车，从而可以自动对车辆提前进行强制刹车操作，避免车辆在拐弯过程中刮擦、碰撞到视觉盲区内的障碍物，进一步保证了行车安全。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆拐弯控制装置，其特征在于，其包括：图像采集模块、行驶轨迹获取模块、控制模块以及报警模块，其中，

所述图像采集模块，与所述控制模块相连，用于实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像，并将获取的车辆外部环境的全景图像提供给所述控制模块；

所述行驶轨迹获取模块，与控制模块相连，用于检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息，并将获取的当前行驶信息提供给所述控制模块；

所述控制模块，用于对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物，若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给所述报警模块；

所述报警模块，与所述控制模块相连，用于输出所述控制模块提供的报警信息。

2.根据权利要求1所述的车辆拐弯控制装置，其特征在于，所述图像采集模块为安装在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置的摄像头。

3.根据权利要求1所述的车辆拐弯控制装置，其特征在于，所述当前行驶信息包括车辆的当前行驶方向、车速、方向盘转角信息中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的车辆拐弯控制装置，其特征在于，所述车辆将要通过的行驶轨迹范围为车辆的整个车身部分所将要经过的区域，所述控制模块还用于根据当前行驶信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到一段时间内车辆将要通过的行驶轨迹范围。

5.根据权利要求1所述的车辆拐弯控制装置，其特征在于，所述报警模块包括安装在车辆内的发声装置或显示装置，以用于输出所述控制模块提供的报警信息。

6.根据权利要求1所述的车辆拐弯控制装置，其特征在于，所述车辆拐弯控制装置还包括与所述控制模块相连的刹车系统，所述控制模块还用于若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给所述刹车系统，所述刹车系统用于根据所述刹车信号控制车辆进行紧急刹车。

7.一种车辆拐弯控制方法，其特征在于，所述车辆拐弯控制方法，包括：

通过图像采集模块实时获取车辆拐弯时车辆外部环境的全景图像，并将获取的车辆外部环境的全景图像提供给控制模块；

通过行驶轨迹获取模块检测到车辆拐弯时，实时获取车辆拐弯时的当前行驶信息，并将获取的当前行驶信息提供给所述控制模块；

通过所述控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，并将车辆将要通过的行驶轨迹范围与外部环境的全景图像进行匹配，得到将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像，判断将要通过的行驶轨迹范围内所对应的外部环境的全景图像是否存在障碍物；

若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块；

通过所述报警模块输出所述控制模块提供的报警信息。

8.根据权利要求7所述的车辆拐弯控制方法，其特征在于，通过所述控制模块对当前行驶信息进行预测以得到车辆将要通过的行驶轨迹范围，还包括：

还通过所述控制模块根据当前行驶信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到一段时间内车辆将要通过的行驶轨迹范围。

9.根据权利要求7所述的车辆拐弯控制方法，其特征在于，还包括：

所述控制模块若判断结果为存在障碍物，则提供报警信息给报警模块，并发送刹车信号给刹车系统；

通过报警模块输出控制模块提供的报警信息，并通过所述刹车系统根据所述刹车信号控制车辆进行紧急刹车。

10.根据权利要求7所述的车辆拐弯控制方法，其特征在于，所述图像采集模块为安装在车辆的左后方、右后方或车辆正后方位置的摄像头，所述当前行驶信息包括车辆的当前行驶方向、车速、方向盘转角信息中的至少一个。

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