CN112498343A - 车辆转向控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆转向控制系统及方法，其中，车辆转向控制系统包括：采集模块、传感器、控制器以及报警模块，采集模块用于实时获取车辆外部环境信息；传感器用于检测车辆行驶信息；控制器用于在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，以进行输出。本申请能够大大提高车辆转向时的安全性。

Description

车辆转向控制系统及方法

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆转向控制系统及方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，为了方便出行，汽车已经成为人们日常生活中必不可少的交通工具。驾驶员在驾驶过程中，交通信息通常是通过视觉获得的，良好的驾驶员视野是保证主动安全性的必要条件。但是由于车身设计的缘故，在驾驶过程中有些无法看到的视角范围是难以消除的，进而导致驾驶员不能及时看清周围每个地方是否有车辆、人、物体等障碍物及其实时情况。在日常的行车过程中，“通过路口”是造成交通事故的一种比较典型的路况。其主要问题在于驾驶员的疏忽大意或驾驶经验、安全意识的不足，而对于当前路况不能做出正确的判断所造成。

目前市面产品大多数主要是影像显示功能，并没有计算、决策、辅助判断的功能，只是帮助驾驶员显示盲区和路况，而仍需驾驶员本人进行决策接下来的动作，且更多的时候行车过程中驾驶员是无暇观看影像显示的，从而无法保证行车安全。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆转向控制系统及方法，能够大大提高车辆转向时的安全性。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆转向控制系统，包括：采集模块、传感器、控制器以及报警模块，其中；

所述采集模块用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；

所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；

所述控制器与采集模块、传感器和报警模块相连，用于在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块；

所述报警模块用于输出控制器提供的报警信息。

作为其中一种实施方式，所述采集模块包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，所述行驶信息包括车辆行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个，障碍物信息包括障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息中的至少一个。

作为其中一种实施方式，所述摄像头采用360全景影像的高清鱼眼摄像头。

作为其中一种实施方式，所述采集模块还包括安装在车身前方、后方、左方、右方的长距超声波雷达，用来探测车辆与障碍物距离信号，外部环境信息还包括车辆与障碍物距离信号。

作为其中一种实施方式，所述控制器还用于在右转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和车辆行驶信息判断车辆是变道还是右转向进入路口，若判断为右转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆右后方障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

作为其中一种实施方式，所述控制器还用于在左转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和车辆行驶信息判断车辆是变道还是左转向进入路口，若判断为左转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆左前方或左后方的障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

作为其中一种实施方式，所述报警模块包括安装在车辆内的发声装置或显示装置。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括：

采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；

控制器在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口；

若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块；

报警模块输出控制器提供的报警信息。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的车辆转向控制系统及方法，通过采集模块实时获取车辆外部环境信息；传感器检测车辆行驶信息；控制器在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，以进行输出，从而可以识别行人、车辆等各种驾驶场景，通过对采集模块的雷达测距和摄像头的拍摄画面进行实时判断，指示驾驶员安全地转弯通过路口，避免了碰撞事故的发生，大大提高车辆转向时的安全性，还能够缓解交通拥堵。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆转向控制系统的框图；

图2为图1的车辆转向控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆转向控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

图1为本申请实施例提供的车辆转向控制系统的框图。图2为图1的车辆转向控制系统的结构示意图。所述车辆转向控制系统能够大大提高车辆转向时的安全性。请参考图1和图2，本实施例的车辆转向控制系统包括：采集模块10、传感器11、控制器12以及报警模块13。

具体地，采集模块10，与控制器12相连，用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器12。

采集模块10可以包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头100，其可以实时拍摄车辆左方、右方、前方、或后方外部环境信息，例如可以为障碍物、车道线以及路口等特定场景信息，并将拍摄的外部环境信息提供给控制器12，外部环境信息可以为静态图片或动态视频中的至少一个。

优选地，摄像头可以采用360全景影像的高清鱼眼摄像头100，车辆左方、右方、前方、或后方可以各安装一个，共安装四个摄像头，用于对车辆的左方、右方、前方和后方进行全景扫描，以获取车辆的左方、右方、前方以及后方的全景环视影像，并将获取的全景环视影像提供至控制器12。

优选地，采集模块10还可以包括安装在车身前方、后方、左方、右方的长距超声波雷达101，用来获取车辆与障碍物之间距离信号(即长距雷达信号)，外部环境信息还可以包括车辆与障碍物之间距离信号。可以在车身前方、后方、左方、右方各安装两个长距超声波雷达，一共安装8个长距超声波雷达。

传感器11用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器12。

其中，车辆行驶信息可以包括车辆行驶方向、车辆行驶速度、左转向灯信号或右转向灯信号触发信息、方向盘转角等信息中的至少一个。车辆的行驶方向可以从车辆上安装的方向传感器中获得，例如车载GPS导航系统、车载陀螺仪传感器等，左转向灯信号或右转向灯信号触发信息也可以从车辆上安装的传感器中获得。车辆行驶速度可以从车辆上安装的车速传感器中获得。车辆方向盘转角可以从车辆上安装的方向盘转角传感器中获得。

控制器12与采集模块10、传感器11和报警模块13相连，用于在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息(例如摄像头获取的信息或长距超声波雷达获取的信息等)和行驶信息(例如车辆行驶方向、车辆行驶速度等信息中的至少一个)判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为变道则继续进行判断，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息(例如障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息中的至少一个)，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息(例如车辆行驶方向、车辆行驶速度、车辆与障碍物之间距离等信息)和障碍物信息(例如障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离等信息)，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块13。控制器12可以为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”)。因为驾驶员比较好控制变道情况，所以本申请以转弯进入路口情况进行控制为主。

控制器12在通过传感器11获知用户拨转向灯而触发转向灯信号时，则可以根据车辆外部环境信息和行驶信息(例如车辆行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个)判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息(例如雷达检测的车辆与障碍物之间距离，摄像头检测的障碍物行进方向，并可以计算出障碍物速度等信息)，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息(例如车辆行驶方向、车辆行驶速度、车辆与障碍物之间距离等信息)和障碍物信息(例如障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息中的至少一个)，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，例如通过上述各种信息可以预测车辆即将走过的轨迹和障碍物即将走过的轨迹是否相交，如果预测相交则判断存在碰撞风险，如果预测不想交则判断为不存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块13。其中，车辆即将走过的轨迹可以为车辆的整个车身部分所将要经过的区域，优选地，控制器12还可以根据当前行驶信息中的车辆行驶方向、车辆行驶速度、方向盘转角等信息和车身长度、车身宽度信息进行预测，以得到车辆即将走过的轨迹，还可以根据障碍物信息预测障碍物即将走过的轨迹。其中，障碍物为阻碍车辆行驶的任何物体，例如小动物、人、车、石头等。

控制器12还用于在右转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和车辆行驶信息判断车辆是变道还是右转向进入路口，控制器12若判断为右转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆右后方障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块13。

其中，当车辆即将右转弯进入路口时，控制器12可通过摄像头的画面进行场景识别，并结合车辆行驶速度等参考信号综合来判断车辆仅仅是要向右变道还是要右转向进入路口。当确定车辆要右转向进入路口时，控制器12通过摄像头的画面和长距雷达信号共同识别右后方障碍物信息(例如车辆与障碍物之间距离、障碍物位置等信息)，然后实时精确地得到障碍物行进方向和速度等信息，然后通过图像识别技术实时得到车辆通过路口的路径(即将要走过的轨迹)和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并实时向车主语音报出报警信息。若判断车主能够顺利通过，则报警信息指示车主可以是“保持现速通过”或“加速通过”，缓解了始终减速慢行所造成的拥堵，避免由于驾驶员的疏忽而造成碰撞。

控制器12还用于在左转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和车辆行驶信息判断车辆是变道还是左转向进入路口，控制器12若判断为左转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆左前方或左后方的障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块13。

其中，当车辆即将左转弯进入路口时，控制器12可通过摄像头的画面进行场景识别，并结合车辆行驶速度等参考信号综合来判断车辆仅仅是要向左变道还是要左转向进入路口。当确定车辆要左转向进入路口时，一方面，控制器12通过摄像头的画面和长距雷达信号共同识别左前方的障碍物信息(例如车辆与障碍物之间距离、障碍物位置等信息)，然后实时精确地得到障碍物行进方向和速度等信息，然后通过图像识别技术实时估计车辆通过路口的路径和计算需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物的行进方向、速度、距离实时判断当前车辆是否有足够的时间例如在直行车辆或非机动车等障碍物到达路口之前通过路口，并实时向车主语音报出报警信息。若判断车主能够顺利通过，则指示车主可以通过；否则就指示驾驶员注意让行直行车辆或非机动车等障碍物，避免由于驾驶员的疏忽而造成碰撞。另一方面，控制器12还可以判断左后方是否有闯红灯的非机动车或行人等存在碰撞的风险，同时提示驾驶员注意避让。

报警模块13，与控制器12相连，用于输出控制器12提供的报警信息。

其中，报警模块13可以包括安装在车辆内的发声装置或显示装置，以用于输出控制器12提供的报警信息，例如发声装置可以为语音播放器，其可以发出包括报警信息的报警提示音，以声音的形式提醒驾驶员，例如可以发出“加速通过”信息，“保持现速通过”等信息。显示装置可以为显示屏，其可以显示车辆即将走过的轨迹的障碍物图像等信息。这样，可以使得驾驶员提前预知有行人、小动物、石块或陷坑等影响车辆安全行驶的障碍物，能够辅助驾驶员提前采取行动，对车辆进行控制，减少车辆在拐弯转向时产生事故的几率，提高车辆转向时的安全性。

综上所述，本申请实施例提供的车辆转向控制系统，通过采集模块、传感器、控制器以及报警模块，采集模块用于实时获取车辆外部环境信息；传感器用于检测车辆行驶信息；控制器用于在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，以进行输出，从而可以识别行人、车辆等各种驾驶场景，通过对采集模块的雷达测距和摄像头的拍摄画面进行实时判断，指示驾驶员安全地转弯通过路口，避免了碰撞事故的发生，大大提高车辆转向时的安全性，还能够缓解交通拥堵。

以下为本申请的方法实施例，在方法实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的装置实施例。

图3为本申请实施例提供的车辆转向控制方法的流程示意图。请参考图3，该车辆转向控制方法应用于车辆转向控制系统，该车辆转向控制系统可以采用软件和/或硬件的方式来实现，本实施例中以所述车辆转向控制方法包括以下步骤：

步骤S301，采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器。

步骤S302，控制器在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为变道，则继续进行步骤S302，若判断转向进入路口，则进行步骤S303；

步骤S303，根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块；

步骤S304，报警模块输出控制器提供的报警信息；

其中，步骤S303中，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，具体可以包括：

若判断为右转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆右后方障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

其中，步骤S303中，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，具体可以包括：

若判断为左转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆左前方或左后方的障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

所述采集模块包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，所述行驶信息包括车辆行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个，障碍物信息包括障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息中的至少一个。所述摄像头采用360全景影像的高清鱼眼摄像头。所述采集模块还包括安装在车身前方、后方、左方、右方的长距超声波雷达，用来探测车辆与障碍物距离信号，外部环境信息还包括车辆与障碍物距离信号，所述报警模块包括安装在车辆内的发声装置或显示装置。

综上所述，本申请实施例提供的车辆转向控制方法，通过采集模块、传感器、控制器以及报警模块，采集模块用于实时获取车辆外部环境信息；传感器用于检测车辆行驶信息；控制器用于在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，以进行输出，从而可以识别行人、车辆等各种驾驶场景，通过对采集模块的雷达测距和摄像头的拍摄画面进行实时判断，指示驾驶员安全地转弯通过路口，避免了碰撞事故的发生，大大提高车辆转向时的安全性，还能够缓解交通拥堵。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆转向控制系统，其特征在于，包括：采集模块、传感器、控制器以及报警模块，其中；

所述采集模块用于实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；

所述传感器用于检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；

所述控制器与采集模块、传感器和报警模块相连，用于在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块；

所述报警模块用于输出控制器提供的报警信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集模块包括安装在车辆的左方、右方、前方、或后方位置的摄像头，所述行驶信息包括车辆行驶方向、车辆行驶速度信息中的至少一个，障碍物信息包括障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息中的至少一个。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述摄像头采用360全景影像的高清鱼眼摄像头。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述采集模块还包括安装在车身前方、后方、左方、右方的长距超声波雷达，用来探测车辆与障碍物距离信号，外部环境信息还包括车辆与障碍物距离信号。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在右转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和车辆行驶信息判断车辆是变道还是右转向进入路口，若判断为右转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆右后方障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在左转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和车辆行驶信息判断车辆是变道还是左转向进入路口，若判断为左转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆左前方或左后方的障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述报警模块包括安装在车辆内的发声装置或显示装置。

8.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

采集模块实时获取车辆外部环境信息，并将获取的车辆外部环境信息提供给控制器；传感器检测车辆行驶信息，并将检测的车辆行驶信息提供给控制器；

控制器在转向灯信号触发时，根据车辆外部环境信息和行驶信息判断车辆是变道还是转向进入路口；

若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块；

报警模块输出控制器提供的报警信息。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，包括：

若判断为右转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆右后方障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，若判断为转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆周围障碍物信息，并根据车辆外部环境信息、车辆行驶信息和障碍物信息，实时判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块，包括：

若判断为左转向进入路口，则根据车辆外部环境信息得到车辆左前方或左后方的障碍物信息，并通过图像识别技术得到车辆通过路口的路径和需要花费的时间，根据车辆当前车速、车辆通过路口的路径和需要花费的时间以及障碍物行进方向、障碍物速度、车辆与障碍物之间距离信息实时判断当前车辆与障碍物是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险判断结果，提供报警信息给报警模块。

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