CN113104045A - 车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆安全技术领域。该方法包括：基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。本实施方式通过设置接口从车辆控制系统获取车辆参数，进而完成车辆碰撞预测，减少了车辆外部配件的安装，也提高了对车辆状态的分析的准确性，使车辆碰撞预测更准确。

Description

车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能汽车的发展，汽车上搭载的系统也越来越多；同时，智能汽车的集成化也越来越高。目前，多数汽车都搭载有车辆碰撞预警系统，然而现有的车辆碰撞预警系统需要单独配置大量感测系统，这无疑降低了汽车的集成度，也提高了车辆生产成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆碰撞预警系统导致车辆集成度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆碰撞预警方法，车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；

根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；

获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；

根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；

在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。

进一步的，在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警，包括：

在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息确定报警策略；

根据车辆控制参数确定车辆控制状态；

在车辆控制状态不处于避撞控制状态时，根据报警策略进行报警。

进一步的，根据车辆控制参数确定车辆控制状态之后，还包括：

在车辆控制状态处于避撞控制状态时，根据车辆控制参数确定调整策略；

根据调整策略对报警策略进行调整，获得调整后的报警策略；

根据调整后的报警策略进行报警。

进一步的，在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息确定报警策略，包括：

在碰撞预测结果为存在碰撞时，获取车辆当前报警状态；

在当前报警状态为存在未结束报警时，获取未结束报警对应的第一报警等级；

根据环境信息确定第二报警等级，并将第二报警等级和第一报警等级进行比较；

在第二报警等级高于第一报警等级时，根据环境信息确定报警策略。

进一步的，根据车辆控制参数确定车辆控制状态，包括：

从车辆控制参数中提取方向盘控制参数和油门控制参数；

将方向盘控制参数与预设方向盘控制参数进行比较，获得第一比较结果；

将油门控制参数与预设油门控制参数进行比较，获得第二比较结果；

根据第一比较结果和第二比较结果确定车辆控制状态。

进一步的，环境信息包括碰撞对象信息；

根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果，包括：

根据碰撞对象信息确认碰撞对象与车辆之间的距离和相对速度；

根据距离和相对速度确定碰撞对象的行动轨迹；

根据车辆行驶轨迹和行动轨迹确定碰撞预测结果。

进一步的，根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果之前，还包括：

获取环境信息对应的可信度；

在可信度小于预设可信度时，提取车辆行驶图像中的天气特征；

根据天气特征确定天气状态；

在天气状态为预设恶劣天气时，根据预设天气报警信息进行报警；

在天气状态不为预设恶劣天气时，执行根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆碰撞预警装置，车辆碰撞预警装置包括：

参数获取模块，用于基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；

第一计算模块，用于根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；

图像处理模块，用于获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；

第二计算模块，用于根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；

报警模块，用于在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆碰撞预警设备，车辆碰撞预警设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆碰撞预警程序，车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如上述的车辆碰撞预警方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，存储介质上存储有车辆碰撞预警程序，车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如上述的车辆碰撞预警方法。

本发明中，基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。本发明通过设置接口从车辆控制系统获取车辆参数，进而完成车辆碰撞预测，减少了车辆外部配件的安装，也提高了对车辆状态的分析的准确性，使车辆碰撞预测更准确。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆碰撞预警设备的结构示意图；

图2为本发明车辆碰撞预警方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆碰撞预警方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆碰撞预警方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆碰撞预警装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆碰撞预警设备结构示意图。

如图1所示，该车辆碰撞预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆碰撞预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆碰撞预警程序。

在图1所示的车辆碰撞预警设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述车辆碰撞预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆碰撞预警程序，并执行本发明实施例提供的车辆碰撞预警方法。

基于上述硬件结构，提出本发明车辆碰撞预警方法的实施例。

参照图2，图2为本发明车辆碰撞预警方法第一实施例的流程示意图，提出本发明车辆碰撞预警方法第一实施例。

在第一实施例中，车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

步骤S10：基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数。

应理解的是，本实施例的执行主体是为前述车辆碰撞预警设备，该车辆碰撞预警设备具有数据处理、数据通信及程序运行等功能，所述车辆碰撞预警设备可以为集成控制器等计算机设备，其可设置于车辆驾驶室，当然，还可为其他具有相似功能的设备，本实施方式对此不加以限制。

需要说明的是，车辆控制系统可以包括ESC(汽车电子稳定控制系统)、TCM(汽车自动变速箱控制系统)、SAS(方向盘检测系统)、BCM(车身控制系统)及汽车网关等。预设接口可以为CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号接口，车辆碰撞预警设备与各车辆控制系统通过CAN信号进行信息交换。在具体实现时，用户可以根据需求从上述各系统确定对接的系统，以获取车辆控制参数，对接系统数量可以多个，本实施方式对此不加以限制。

车辆控制参数是指驾驶员对汽车的控制参数或者汽车的状态参数等，根据对接的系统不同，所能获取的车辆控制参数也不相同。例如，车辆碰撞预警设备可以从ESC获取车速、横摆角速度、纵向加速度或横向加速度等信息；可以从TCM获取车辆档位等信息；可以从SAS获取反向盘转角、方向盘转速或者SAS工作状态等信息；可以从BCN获取发动机舱开闭状态、车门开闭状态、安全气囊状态、安全带锁紧状态等信息；可以从汽车网关获取制动踏板开关状态、制动踏板行程/主缸压力、节气门开度、仪表显示车速、功能开关状态或者仪表工作状态等信息。

步骤S20：根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹。

需要说明的是，根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹是指车辆碰撞预警设备根据车辆控制参数对车辆行驶轨迹进行预测，确定可能的车辆行驶轨迹。车辆行驶轨迹可包括车辆的行驶方向、路径以及车辆到达路径上各点的时间等信息。

在具体实现时，车辆碰撞预警设备可根据当前车速、方向盘转角、油门状态等参数，预测在保持车辆当前状态不变的预设时间内的车辆行驶轨迹，该预设时间可以为10S或者15S等。

步骤S30：获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息。

需要说明的是，车辆行驶图像是指车辆在行驶过程中，通过预设的图像采集设备采集的车辆附近出图像。环境信息包括车辆附近处存在的物体信息(如大小、距离、速度)等。

以车辆前向图像作为车辆行驶图像为例，在具体实现时，图像采集设备(如摄像头)可预先安装于车辆前视挡风玻璃内，摄像头光轴与车辆中线之间距离可控制在5cm之内，摄像头朝向水平向前，摄像头位于雨刮器清扫范围内。摄像头可实时或者按照预设时间间隔采集道路图像，车辆碰撞预警设备接收摄像头传输的道路图像作为车辆行驶图像。

车辆碰撞预警设备可根据预设的识别算法对车辆行驶图像进行检测，根据获取的检测结果确定环境信息。其中，识别算法可采用YOLO v3算法或者CNN算法等，对应图像的检测算法已有成熟技术，本实施方式在此不在赘述。同时，车辆碰撞预警设备根据图像采集设备与车辆的位置关系将物体在图像中的位置转换成物体相对于车辆的位置；还可以根据多幅车辆行驶图像确定物体相对于车辆的相对速度。

步骤S40：根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果。

应理解的是，碰撞预测结果主要包括存在碰撞和不存在碰撞两者结果，当然，对于存在碰撞的预测结果还可以根据具体情况给出相应的风险等级。

根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果是指车辆碰撞预警设备根据环境信息确定物体的轨迹，在家物体的轨迹与车辆行驶轨迹进行拟合，若两者在同一时间交叉，则认为存在碰撞；为了提高安全性，该同一时间可以为时间段，如两者在5S之间的轨迹存在交叉则认为存在碰撞。

在具体实现时，环境信息包括碰撞对象信息，步骤S40可以包括：根据碰撞对象信息确认碰撞对象与车辆之间的距离和相对速度；根据距离和相对速度确定碰撞对象的行动轨迹；根据车辆行驶轨迹和行动轨迹确定碰撞预测结果。

碰撞对象信息包括碰撞对象的类型(如人、车、建筑等)、碰撞对象的位置、速度、碰撞对象与车辆的距离等。对于建筑等不存在移动的的碰撞对象来说，其相对速度等于车速，碰撞预测仅需要根据距离判断建筑物是否在车辆的行驶轨迹上，如是否在同一车道。对于人来说，需要根据距离和相对速度确定碰撞对象的行动轨迹；通常人的行动轨迹可以分为横跨车道、在车道内行动，通过对人的速度大小及方向的分析可以确认人的行动轨迹。

步骤S50：在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。

需要说明的是，报警的方式可以包括声音、图像等方式，例如可以通过蜂鸣器进行声音报警、通过仪表弹框进行图像报警或者向ESC发射制动抖动或预冲击请求，以提示驾驶员。

根据环境信息进行报警主要是指根据环境信息中的物体位置及速度确定危险程度，再确定报警方式。不同危险程度对应的报警方式可由用户自由设置，本实施方式对此不加以限制。

在第一实施例中，基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。本实施方式通过设置接口从车辆控制系统获取车辆参数，进而完成车辆碰撞预测，减少了车辆外部配件的安装，也提高了对车辆状态的分析的准确性，使车辆碰撞预测更准确。

参照图3，图3为本发明车辆碰撞预警方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，提出本发明车辆碰撞预警方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S50，包括：

步骤S501：在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息确定报警策略。

需要说明的是，报警策略是指在进行报警时对声音、图像、触觉等各种报警方式的选择。环境信息包括碰撞对象与车辆的距离及相对速度等，车辆碰撞预警设备可根据碰撞对象与车辆的距离及相对速度判断碰撞的确定危险程度，再确定报警策略。

例如，报警策略分为三级报警；第一级报警触发仪表声音报警(低频)和仪表弹框显示；第二级报警触发仪表的声音报警(高频)和仪表弹框显示；第三级报警触发仪表的声音报警(高频)、仪表弹框显示以及向ESC发出制动抖动和预冲压请求。

在具体实现时，步骤步骤S501可以包括：在碰撞预测结果为存在碰撞时，获取车辆当前报警状态；在当前报警状态为存在未结束报警时，获取未结束报警对应的第一报警等级；根据环境信息确定第二报警等级，并将第二报警等级和第一报警等级进行比较；在第二报警等级高于第一报警等级时，根据环境信息确定报警策略。

应理解的是，碰撞预测结果主要根据车辆附近的环境确定，由于外部环境存在不稳定性，随时会出现突发状况。在实际中，可能存在在一个碰撞风险还未解除的情况下，出现另一碰撞风险。此时，为了更准确地向驾驶员提供报警信息，需要按照两者中的最高等级进行报警。

获取车辆当前报警状态是指车辆碰撞预警设备对当前仪表或者ESC进行检测，判断是否执行处于执行报警策略的状态；若是，则当前报警状态为存在未结束报警；若否，则当前报警状态为不存在报警。

步骤S502：根据车辆控制参数确定车辆控制状态。

需要说明的是，车辆控制状态主要包括处于避撞控制状态及不处于避撞控制状态，避撞控制状态是指驾驶员对碰撞风险采取了预防措施；例如减速操作，转向操作等。

在具体实现时，步骤S502可以包括：从车辆控制参数中提取方向盘控制参数和油门控制参数；将方向盘控制参数与预设方向盘控制参数进行比较，获得第一比较结果；将油门控制参数与预设油门控制参数进行比较，获得第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果确定车辆控制状态。

需要说明的是，方向盘控制参数可以包括方向盘转角和方向盘转速；油门控制参数可以包括油门踏板行程。通常，驾驶员在规避碰撞风险时，常规操作涉及减速操作，转向操作。因此，通过对方向盘转角、方向盘转速及油门踏板行程与预设控制参数之间的比较可以判断驾驶员是否采取了预防措施；其中，预设控制参数可以根据用户需求自由设置，本实施方式对此不加以限制。

通常，在驾驶员在减速操作和转向操作中任意执行一种操作时，可以认为驾驶员采取了预防措施。因此，在第一比较结果或第二比较结果中出现控制参数大于预设控制参数的情况时，认定车辆控制状态处于避撞控制状态；在第一比较结果或第二比较结果中均不存在控制参数大于预设控制参数的情况时，认定车辆控制状态不处于避撞控制状态。

步骤S503：在车辆控制状态不处于避撞控制状态时，根据报警策略进行报警。

可以理解的是，报警通常会对驾驶员造成一定的刺激，该刺激在驾驶员未注意到碰撞风险时，能够起到提醒作用；而在驾驶员已经注意到碰撞风险时，该刺激起到的作用可能为干扰。驾驶员作为车辆的主要负责人，对车辆的控制优先级最高，过多的报警会分散驾驶员的注意力，造成驾驶员的驾驶疲劳。因此，本实施方式仅在车辆控制状态不处于避撞控制状态时，即驾驶员未注意到碰撞风险时根据报警策略进行报警。

进一步的，在车辆控制状态处于避撞控制状态时，根据车辆控制参数确定调整策略；根据调整策略对报警策略进行调整，获得调整后的报警策略；根据调整后的报警策略进行报警。

需要说明的是，调整策略可以为解除报警或降低报警等级等策略。车辆碰撞预警设备可根据方向盘控制参数及油门控制参数与预设控制参数之间的差值确定相应的调整策略。例如，若方向盘控制参数或油门控制参数与预设控制参数的差值在预设范围内，则调整策略为降低报警等级；若若方向盘控制参数及油门控制参数与预设控制参数的差值均在预设范围之外，则调整策略为解除报警。

在第二实施例中，在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息确定报警策略；根据车辆控制参数确定车辆控制状态；在车辆控制状态不处于避撞控制状态时，根据报警策略进行报警。本实施方式对车辆控制参数进行检测，判断驾驶员是否对碰撞风险作出预防措施，从而灵活调整报警方式，避免对驾驶员造成干扰，使车辆碰撞预警更为人性化。

参照图4，图4为本发明车辆碰撞预警方法第三实施例的流程示意图，基于上述第一实施例和第二实施例，提出本发明车辆碰撞预警方法的第三实施例。本实施方式以第一实施例为基础进行说明。

在第三实施例中，所述步骤S40之前，还包括：

进一步的，根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果之前，还包括：

步骤S31：获取环境信息对应的可信度。

需要说明的是，可信度是指环境信息对应的特征在车辆行驶图像中的可信度。车辆碰撞预警设备在对车辆行驶图像进行识别时，能够输出识别出的特征及特征对应的类别，同时还会输出该特征属于该类别的概率，该概率即可作为可信度。可信度可用于表明车辆碰撞预警设备对车辆行驶图像识别结果的可信度。

步骤S32：在可信度小于预设可信度时，提取车辆行驶图像中的天气特征。

在环境信息对应的可信度较小时，说明环境信息对应的特征可能存在错误，可能会导致车辆碰撞预测结果失去参考性。通常，雨、雪、雾、烟、冰雹、扬沙和雾霾等恶劣天气条件会造成关键特征被遮挡，从而导致环境信息对应的可信度较小，而在恶劣天气的条件下，车辆碰撞预警无法正常工作。预设可信度的值可根据用户需求自由设置，如50％、45％等，本实施方式对此不加以限制。

需要说明的是，天气特征是指车辆行驶图像中的天气信息，如雨滴、雪花、雾等。在具体实现时，可先对车辆行驶图像进行分割，获得各图形区域，并提前各图形区域对应的图像特征；在通过学习算法构造各图形特征对应的天气特征，以对各图像特征进行识别确定天气特征。

步骤S33：根据天气特征确定天气状态。

可以理解的是，车辆碰撞预警设备根据天气特征的分布状态确认天气状态，例如，若车辆行驶图像中雨滴数量超过预设值，密集度超过预设值，则可认定为雨天。

在所述天气状态不为预设恶劣天气时，执行所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果。步骤S40为步骤S40’：在天气状态不为预设恶劣天气时，根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果。在天气状态为预设恶劣天气时，根据预设天气报警信息进行报警。

需要说明的是，预设天气报警信息可以包括用于提示驾驶员当前天气为恶劣天气，需要提高注意力。同时，由于恶劣天气会使车辆碰撞预警变得不稳定，为防止碰撞报警对驾驶员造成干扰，还可以关闭车辆碰撞预警功能，同时提示驾驶员功能已关闭。

在第三实施例中，获取环境信息对应的可信度；在可信度小于预设可信度时，提取车辆行驶图像中的天气特征；在天气状态为预设恶劣天气时，根据预设天气报警信息进行报警；在所述天气状态不为预设恶劣天气时，执行所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果。本实施方式能够对天气进行识别，在识别到工作环境可能造成降低车辆碰撞预警系统性能时，对驾驶员进行提醒，必要还可以关闭车辆碰撞预警系统，避免对驾驶员造成干扰，提高恶劣天气下的行车安全。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图5，图5为本发明车辆碰撞预警装置第一实施例的结构框图，本发明实施例还提出一种车辆碰撞预警装置。

在本实施例中，车辆碰撞预警装置包括：

参数获取模块10，用于基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；

第一计算模块20，用于根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；

图像处理模块30，用于获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；

第二计算模块40，用于根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；

报警模块50，用于在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。

在本实施中，基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；根据车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；获取车辆行驶图像，并根据车辆行驶图像确定环境信息；根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果；在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息进行报警。本实施方式通过设置接口从车辆控制系统获取车辆参数，进而完成车辆碰撞预测，减少了车辆外部配件的安装，也提高了对车辆状态的分析的准确性，使车辆碰撞预测更准确。

在一实施例中，报警模块50，还用于在碰撞预测结果为存在碰撞时，根据环境信息确定报警策略；根据车辆控制参数确定车辆控制状态；在车辆控制状态不处于避撞控制状态时，根据报警策略进行报警。

在一实施例中，报警模块50，还用于在车辆控制状态处于避撞控制状态时，根据车辆控制参数确定调整策略；根据调整策略对报警策略进行调整，获得调整后的报警策略；根据调整后的报警策略进行报警。

在一实施例中，报警模块50，还用于在碰撞预测结果为存在碰撞时，获取车辆当前报警状态；在当前报警状态为存在未结束报警时，获取未结束报警对应的第一报警等级；根据环境信息确定第二报警等级，并将第二报警等级和第一报警等级进行比较；在第二报警等级高于第一报警等级时，根据环境信息确定报警策略。

在一实施例中，报警模块50，还用于从车辆控制参数中提取方向盘控制参数和油门控制参数；将方向盘控制参数与预设方向盘控制参数进行比较，获得第一比较结果；将油门控制参数与预设油门控制参数进行比较，获得第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果确定车辆控制状态。

在一实施例中，环境信息包括碰撞对象信息，第二计算模块40，用于根据碰撞对象信息确认碰撞对象与车辆之间的距离和相对速度；根据距离和相对速度确定碰撞对象的行动轨迹；根据车辆行驶轨迹和行动轨迹确定碰撞预测结果。

在一实施例中，车辆碰撞预警装置还包括检测模块，检测模块用于获取环境信息对应的可信度；在可信度小于预设可信度时，提取车辆行驶图像中的天气特征；根据天气特征确定天气状态；在天气状态为预设恶劣天气时，根据预设天气报警信息进行报警；在天气状态不为预设恶劣天气时，执行根据车辆行驶轨迹和环境信息确定碰撞预测结果的步骤。

本发明所述车辆碰撞预警装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；

根据所述车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；

获取车辆行驶图像，并根据所述车辆行驶图像确定环境信息；

根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果；

在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息进行报警。

2.如权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息进行报警，包括：

在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息确定报警策略；

根据所述车辆控制参数确定车辆控制状态；

在所述车辆控制状态不处于避撞控制状态时，根据所述报警策略进行报警。

3.如权利要求2所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制参数确定车辆控制状态之后，还包括：

在所述车辆控制状态处于避撞控制状态时，根据所述车辆控制参数确定调整策略；

根据所述调整策略对所述报警策略进行调整，获得调整后的报警策略；

根据所述调整后的报警策略进行报警。

4.如权利要求2所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息确定报警策略，包括：

在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，获取车辆当前报警状态；

在所述当前报警状态为存在未结束报警时，获取所述未结束报警对应的第一报警等级；

根据所述环境信息确定第二报警等级，并将所述第二报警等级和第一报警等级进行比较；

在所述第二报警等级高于所述第一报警等级时，根据所述环境信息确定报警策略。

5.如权利要求2所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制参数确定车辆控制状态，包括：

从所述车辆控制参数中提取方向盘控制参数和油门控制参数；

将所述方向盘控制参数与预设方向盘控制参数进行比较，获得第一比较结果；

将所述油门控制参数与预设油门控制参数进行比较，获得第二比较结果；

根据所述第一比较结果和第二比较结果确定车辆控制状态。

6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述环境信息包括碰撞对象信息；

所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果，包括：

根据所述碰撞对象信息确认碰撞对象与车辆之间的距离和相对速度；

根据所述距离和所述相对速度确定所述碰撞对象的行动轨迹；

根据所述车辆行驶轨迹和所述行动轨迹确定碰撞预测结果。

7.如权利要求1-5中任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果之前，还包括：

获取所述环境信息对应的可信度；

在所述可信度小于预设可信度时，提取车辆行驶图像中的天气特征；

根据所述天气特征确定天气状态；

在所述天气状态为预设恶劣天气时，根据预设天气报警信息进行报警；

在所述天气状态不为预设恶劣天气时，执行所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果。

8.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆碰撞预警装置包括：

参数获取模块，用于基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；

第一计算模块，用于根据所述车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；

图像处理模块，用于获取车辆行驶图像，并根据所述车辆行驶图像确定环境信息；

第二计算模块，用于根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果；

报警模块，用于在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息进行报警。

9.一种车辆碰撞预警设备，其特征在于，所述车辆碰撞预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞预警方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆碰撞预警程序，所述车辆碰撞预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞预警方法。

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