CN112634618B - 一种应急车道检测方法、装置及设备 - Google Patents

一种应急车道检测方法、装置及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112634618B
CN112634618B CN202011521459.8A CN202011521459A CN112634618B CN 112634618 B CN112634618 B CN 112634618B CN 202011521459 A CN202011521459 A CN 202011521459A CN 112634618 B CN112634618 B CN 112634618B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane
information
obstacle
distance
current driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011521459.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112634618A (zh
Inventor
李伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Original Assignee
Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202011521459.8A priority Critical patent/CN112634618B/zh
Publication of CN112634618A publication Critical patent/CN112634618A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112634618B publication Critical patent/CN112634618B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种应急车道检测方法、装置及设备，方法包括：当车辆位于高速公路时，获取车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；根据车速信息和车道信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。本申请能够解决现有辅助系统缺乏有效的应急车道检测技术，导致机动车辆在高速应急车道行驶缺乏安全性的技术问题。

Description

一种应急车道检测方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及机动车辆技术领域，尤其涉及一种应急车道检测方法、装置及设备。
背景技术
随着物联网和人工智能的快速发展，并逐步向汽车行业渗透，随着越来越多自动驾驶技术的应用落地，未来道路上必然会出现越来越多的无人驾驶自动车辆。不论是普通机动车辆还是自动驾驶车辆，辅助系统都可以良好的保证车辆的驾驶安全。
但是当前搭载辅助系统的机动车辆并无应急车道的检测判定。而基于辅助系统对车辆是否处于应急车道进行检测判定有助于提升机动车辆在高速应急车道行驶时的安全性与合法性。
发明内容
本申请提供了一种应急车道检测方法、装置及设备，用于解决现有辅助系统缺乏有效的应急车道检测技术，导致机动车辆在高速应急车道行驶缺乏安全性的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种应急车道检测方法，包括：
当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；
根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
优选地，所述车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
所述障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息。
优选地，所述根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，包括：
S1、当根据所述左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若否，则执行步骤S2，若是，则执行步骤S3；
S2、根据所述车速信息和所述右侧障碍物信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果；
S3、当判断到所述右侧车道线为实线时，根据所述左侧障碍物信息、所述右侧障碍物信息和所述车速信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
优选地，所述步骤S2，包括：
根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，所述第一车距为所述车辆与右侧障碍物的距离，所述第一行驶距离为所述车辆在预置计时内行驶的距离；
若所述第一车距小于预置车距，且所述第一行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
优选地，所述步骤S3，包括：
当根据所述右侧车道线信息判断出右侧车道线为实线时，则根据所述左侧障碍物信息判断所述当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据所述车道线信息计算所述当前行驶车道的车道宽度；
在所述车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
若所述第二车距小于预置车距，且所述第二行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
优选地，所述根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，之后还包括：
若所述检测结果为所述当前行驶车道是应急车道，则根据所述检测结果对驾驶人员进行预警提示操作，或者在自动驾驶情况下进行自动驾驶功能降级操作。
本申请第二方面提供了一种应急车道检测装置，包括：
数据获取模块，用于当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；
车道检测模块，用于根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
优选地，所述车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
所述障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息。
优选地，所述车道检测模块，包括：
第一判断模块，用于当根据所述左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若否，则触发第二判断模块，若是，则触发第三判断模块；
所述第二判断模块，用于根据所述车速信息和所述右侧障碍物信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果；
所述第三判断模块，用于当判断到所述右侧车道线为实线时，根据所述左侧障碍物信息、所述右侧障碍物信息和所述车速信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
优选地，所述第二判断模块，包括：
障碍物判断模块，用于根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，所述第一车距为所述车辆与右侧障碍物的距离，所述第一行驶距离为所述车辆在预置计时内行驶的距离；
第一对比判断模块，用于若所述第一车距小于预置车距，且所述第一行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
优选地，所述第三判断模块，包括：
左侧障碍物判断，用于当根据所述右侧车道线信息判断出右侧车道线为实线时，则根据所述左侧障碍物信息判断所述当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据所述车道线信息计算所述当前行驶车道的车道宽度；
右侧障碍物判断，用于在所述车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
第二对比判断模块，用于若所述第二车距小于预置车距，且所述第二行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
本申请第三方面提供了一种应急车道检测设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一项所述的应急车道检测方法。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请中，提供了一种应急车道检测方法，包括：当车辆位于高速公路时，获取车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；根据车速信息和车道信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
本申请提供的应急车道检测方法，当判定到车辆正位于高速公路时，则开始进行应急车道检测模式，获取当前行驶车道的车道信息，应急车道一般处于高速公路最右侧，左侧车道线为实线，右侧无车道线且存在护栏，所以车道线信息和障碍物信息可以作为应急车道的判定依据，根据获取的信息对当前行驶车道进行应急车道检测，就可以得到准确的车道检测结果。因此，本申请能够解决现有辅助系统缺乏有效的应急车道检测技术，导致机动车辆在高速应急车道行驶缺乏安全性的技术问题。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种应急车道检测方法的一个流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种应急车道检测方法的另一个流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种应急车道检测装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的基于自动驾驶的应急车道检测系统结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种应急车道检测方法的实施例，包括：
步骤101、当车辆位于高速公路时，获取车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息。
可以理解的是，车辆是否位于高速公路上可以通过定位进行判定，具体过程在此不赘述。高速公路上的应急车道存在以下几个特点：位于高速公路的最右侧，即右边缘处，应急车道的左侧车道线为隔离实线，右侧无车道线，特殊情况可能也存在隔离实线，且右侧边缘有水泥或者金属护栏，另外，应急车道的车道宽度也较为统一，一般为单车道宽度。根据应急车道的特征信息，选取车道信息和障碍物信息作为车道检测依据，符合实际车道特性，也能保证检测的准确性。
步骤102、根据车速信息和车道信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
车道线信息就可以判定当前行驶车道左侧是否为隔离实线，右侧有无车道线，且是否为实线，通过车道线可以初步判定当前行驶车道的状况；障碍物的检测则是判定当前行驶车道的右侧是否符合应急车道的特点，即存在护栏。车速信息则是为了计算行驶距离，便于进一步的确认当前行驶车道为应急车道，检测过程均是以应急车道的特性为依据，因此可以保证检测结果的有效性以及可靠性。
本申请实施例提供的应急车道检测方法，当判定到车辆正位于高速公路时，则开始进行应急车道检测模式，获取当前行驶车道的车道信息，应急车道一般处于高速公路最右侧，左侧车道线为实线，右侧无车道线且存在护栏，所以车道线信息和障碍物信息可以作为应急车道的判定依据，根据获取的信息对当前行驶车道进行应急车道检测，就可以得到准确的车道检测结果。因此，本申请实施例能够解决现有辅助系统缺乏有效的应急车道检测技术，导致机动车辆在高速应急车道行驶缺乏安全性的技术问题。
以上为本申请提供的一种应急车道检测方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种应急车道检测方法的另一个实施例。
为了便于理解，请参阅图2，本申请提供了一种应急车道检测方法的另一个实施例，包括：
步骤201、当车辆位于高速公路时，获取车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息。
进一步地，车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息。
由于车道线和障碍物出现在车道的左侧和右侧的意义差别较大，因此，需要将车道线和障碍物信息详分为左侧和右侧相关信息。
步骤202、当根据左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若否，则执行步骤203，若是，则执行步骤204。
首先判定的是当前行驶车道的左侧车道线，若为实线，则符合应急车道左侧通常为隔离线的特征，此时若是判断右侧也存在车道线，那么就无法直接确认当前行驶车道为应急车道还是非应急车道，还需要通过更多的判定程序验证当前行驶车道的车道属性。若是判断右侧不存在车道线，也就是获取的右侧车道线信息为空值或者指定值，那么当前行驶车道的车道线特征均符合应急车道的通常特性，可以直接进入后续的判断确认过程。
步骤203、根据车速信息和右侧障碍物信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
进一步地，根据右侧障碍物信息判断当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据右侧障碍物信息和车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，第一车距为车辆与右侧障碍物的距离，第一行驶距离为车辆在预置计时内行驶的距离；
若第一车距小于预置车距，且第一行驶距离大于距离阈值，则判断当前行驶车道为应急车道。
在对当前行驶车道的右侧进行障碍物判定前，当前行驶车道的车道线信息已经满足应急车道的特性，障碍物判定能够对这一判断进行验证，验证通过则说明当前行驶车道是通常情况下的应急车道，即左侧存在隔离实线，右侧无车道线且存在障碍物；第一车距D1和第一行驶距离S1能够确保存在的障碍物为连续的护栏，并且此时车辆与其距离足够小，并非应急车道的相邻车道检测结果。
步骤204、当判断到右侧车道线为实线时，根据左侧障碍物信息、右侧障碍物信息和车速信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
进一步地，当根据右侧车道线信息判断出右侧车道线为实线时，则根据左侧障碍物信息判断当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据车道线信息计算当前行驶车道的车道宽度；
在车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据右侧障碍物信息判断当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据右侧障碍物信息和车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
若第二车距小于预置车距，且第二行驶距离大于距离阈值，则判断当前行驶车道为应急车道。
通过右侧车道线信息可以判断右侧车道线是否为隔离实线，若是右侧车道线为实线，那么当前行驶车道的两侧均存在隔离实线，此时，隔离实线已经无法直接判定当前行驶车道的属性，所以需要进一步判断两侧障碍物状况。
当前行驶车道左侧若是存在障碍物，那么当前行驶车道是位于高速公路的最右侧车道概率较小，不符合应急车道的障碍物特性；在左侧不存在障碍物的情况下，根据左侧车道线信息和右侧车道线信息就可以计算出当前行驶车道的车道宽度L，可以设置车道宽度阈值为应急车道默认宽度L0，判定需要满足L≤L0，此时仍不能排出部分狭窄匝道的干扰，因此需要进一步的判定验证。
具体的，计算第二车距D2是为了避免出现误检测，若当前行驶车道只是与应急车道相邻，并未处于应急车道中，其右侧也有可能会检测到障碍物，但是距离较远；车辆处于应急车道中与右侧障碍物的距离至少比应急车道的车道宽度小，将第二车距计算出来能够克服这种相邻检测问题。阈值车距D0可以根据车身宽度范围和应急车道的车道宽度计算后设置，具体过程不赘述。
计算第二行驶距离S2是为了确认检测结果，即当前行驶车道的右侧障碍物是连续不断的，此时的障碍物为应急车道的护栏的概率更大，从而确保了检测结果的可靠性。假设车速信息中的车速为V，通过计时器提供行驶时间T2，那么第二行驶距离S2为：
Figure BDA0002849074320000081
在行驶距离未超过距离阈值S0时，则当前行驶车道右侧不存在连续障碍物，可能仅为路边其他障碍物，例如树。只有行驶距离超过距离阈值才能判定当前行驶车道为应急车道。
步骤205、若检测结果为当前行驶车道是应急车道，则根据检测结果对驾驶人员进行预警提示操作，或者在自动驾驶情况下进行自动驾驶功能降级操作作。
当检测结果判定当前行驶车道是应急车道时，若此时是驾驶人员驾驶车辆，那么辅助系统可以发出预警指令，提醒驾驶人员进行安全且合法的驾驶；若此时是自动驾驶过程，那么系统可以根据降级指令将自动驾驶功能进行相应策略的降级处理，避免造成驾驶事故，甚至违法。
为了便于理解，提供一种基于自动驾驶的应急车道检测方法的系统，请参阅图4，该系统主要包括应急车道判定模块、视觉探测器、速度传感器、超声波雷达、地图与定位装置和预警或功能降级执行器。其中，地图与定位装置可以向自动驾驶系统中的自动变道控制模块提供当前行驶车道的道路属性，例如高速公路。视觉探测器可以探测车道线信息，可以根据车道线为实线、虚线或者无车道线的情况设置信息值，从而反映车道线的状况。速度传感器可以测量自车车速信息。超声波雷达则可以探测当前行驶车道两侧的障碍物信息。可以根据需要设置为实时获取信息。应急车道判定模块则是根据上述获取的信息进行应急车道分析，判断当前行驶车道是否为应急车道，若是则在必要时发送预警指令或者降级指令。预警或者功能降级执行器则是根据预警指令进行视觉、触觉或者听觉预警提醒操作人员安全合法驾驶，或者根据降级指令将自动驾驶功能进行相应策略的降级，即限制部分自动驾驶辅助功能的激活。
以上为本申请提供的一种应急车道检测方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种应急车道检测装置的实施例。
为了便于理解，请参阅图3，本申请还提供了一种应急车道检测装置的实施例，包括：
数据获取模块301，用于当车辆位于高速公路时，获取车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；
车道检测模块302，用于根据车速信息和车道信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
进一步地，车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息。
进一步地，车道检测模块302，包括：
第一判断模块3021，用于当根据左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若否，则触发第二判断模块，若是，则触发第三判断模块；
第二判断模块3022，用于根据车速信息和右侧障碍物信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果；
第三判断模块3023，用于当判断到右侧车道线为实线时，根据左侧障碍物信息、右侧障碍物信息和车速信息，对当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
进一步地，第二判断模块3022，包括：
障碍物判断模块30221，用于根据右侧障碍物信息判断当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据右侧障碍物信息和车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，第一车距为车辆与右侧障碍物的距离，第一行驶距离为车辆在预置计时内行驶的距离；
第一对比判断模块30222，用于若第一车距小于预置车距，且第一行驶距离大于距离阈值，则判断当前行驶车道为应急车道。
进一步地，第三判断模块3023，包括：
左侧障碍物判断30231，用于当根据右侧车道线信息判断出右侧车道线为实线时，则根据左侧障碍物信息判断当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据车道线信息计算当前行驶车道的车道宽度；
右侧障碍物判断30232，用于在车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据右侧障碍物信息判断当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据右侧障碍物信息和车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
第二对比判断模块30233，用于若第二车距小于预置车距，且第二行驶距离大于距离阈值，则判断当前行驶车道为应急车道。
以上为本申请提供的一种应急车道检测装置的一个实施例，以下为本申请提供的一种应急车道检测设备的实施例。
本申请还提供了一种应急车道检测设备，设备包括处理器以及存储器：
存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器用于根据程序代码中的指令执行上述方法实施例中任一种应急车道检测方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种应急车道检测方法，其特征在于，包括：
当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；
所述车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
所述障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息；
根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，包括：
S1、当根据所述左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若是，则执行步骤S3；
S3、当判断到所述右侧车道线为实线时，根据所述左侧障碍物信息判断所述当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据所述车道线信息计算所述当前行驶车道的车道宽度；
在所述车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
若所述第二车距小于预置车距，且所述第二行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
2.根据权利要求1所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述当根据所述左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若否，则执行步骤S2，具体为：
S2、根据所述车速信息和所述右侧障碍物信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
3.根据权利要求2所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述步骤S2，包括：
根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，所述第一车距为所述车辆与右侧障碍物的距离，所述第一行驶距离为所述车辆在预置计时内行驶的距离；
若所述第一车距小于预置车距，且所述第一行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
4.根据权利要求1所述的应急车道检测方法，其特征在于，所述根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，之后还包括：
若所述检测结果为所述当前行驶车道是应急车道，则根据所述检测结果对驾驶人员进行预警提示操作，或者在自动驾驶情况下进行自动驾驶功能降级操作。
5.一种应急车道检测装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于当车辆位于高速公路时，获取所述车辆的车速信息和当前行驶车道的车道信息，所述车道信息包括：当前行驶车道的车道线信息和障碍物信息；
所述车道线信息包括：左侧车道线信息和右侧车道线信息；
所述障碍物信息包括左侧障碍物信息和右侧障碍物信息；
车道检测模块，用于根据所述车速信息和所述车道信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果，包括：
第一判断模块，用于当根据所述左侧车道线信息判断到左侧车道线为实线时，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在，若是，则触发第三判断模块；
所述第三判断模块，用于当判断到所述右侧车道线为实线时，根据所述左侧障碍物信息判断所述当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据所述车道线信息计算所述当前行驶车道的车道宽度；
右侧障碍物判断，用于在所述车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
第二对比判断模块，用于若所述第二车距小于预置车距，且所述第二行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
6.根据权利要求5所述的应急车道检测装置，其特征在于，所述第一判断模块，根据所述右侧车道线信息判断右侧车道线是否存在时，若否，则触发第二判断模块；
所述第二判断模块，用于根据所述车速信息和所述右侧障碍物信息，对所述当前行驶车道进行应急车道检测，得到对应的检测结果。
7.根据权利要求6所述的应急车道检测装置，其特征在于，所述第二判断模块，包括：
障碍物判断模块，用于根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第一车距和第一行驶距离；
其中，所述第一车距为所述车辆与右侧障碍物的距离，所述第一行驶距离为所述车辆在预置计时内行驶的距离；
第一对比判断模块，用于若所述第一车距小于预置车距，且所述第一行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
8.根据权利要求6所述的应急车道检测装置，其特征在于，所述第三判断模块，包括：
左侧障碍物判断，用于当根据所述右侧车道线信息判断出右侧车道线为实线时，则根据所述左侧障碍物信息判断所述当前行驶车道左侧是否存在障碍物，若否，则根据所述车道线信息计算所述当前行驶车道的车道宽度；
右侧障碍物判断，用于在所述车道宽度小于车道宽度阈值的情况下，根据所述右侧障碍物信息判断所述当前行驶车道右侧是否存在障碍物，若是，则根据所述右侧障碍物信息和所述车速信息计算第二车距和第二行驶距离；
第二对比判断模块，用于若所述第二车距小于预置车距，且所述第二行驶距离大于距离阈值，则判断所述当前行驶车道为应急车道。
9.一种应急车道检测设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的应急车道检测方法。
CN202011521459.8A 2020-12-21 2020-12-21 一种应急车道检测方法、装置及设备 Active CN112634618B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011521459.8A CN112634618B (zh) 2020-12-21 2020-12-21 一种应急车道检测方法、装置及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011521459.8A CN112634618B (zh) 2020-12-21 2020-12-21 一种应急车道检测方法、装置及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112634618A CN112634618A (zh) 2021-04-09
CN112634618B true CN112634618B (zh) 2022-03-11

Family

ID=75320403

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011521459.8A Active CN112634618B (zh) 2020-12-21 2020-12-21 一种应急车道检测方法、装置及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112634618B (zh)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4833469A (en) * 1987-08-03 1989-05-23 David Constant V Obstacle proximity detector for moving vehicles and method for use thereof
CN205068798U (zh) * 2015-10-29 2016-03-02 长安大学 一种用于检测车辆违章占用应急车道的道路控制装置
CN205862584U (zh) * 2016-05-20 2017-01-04 长安大学 一种检测车辆违章占用应急车道的控制装置
CN110967026B (zh) * 2018-09-30 2022-02-22 毫末智行科技有限公司 车道线拟合方法及系统
CN109866766A (zh) * 2019-04-02 2019-06-11 戴姆勒股份公司 车辆碰撞预防方法及装置
CN110210303B (zh) * 2019-04-29 2023-04-25 山东大学 一种北斗视觉融合精准车道辨识与定位方法及其实现装置
CN111899513A (zh) * 2020-08-11 2020-11-06 东风汽车集团有限公司 一种基于车辆周围物体感知的行驶车道判断方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112634618A (zh) 2021-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110400478B (zh) 一种路况通知方法及装置
US8660778B2 (en) Running plan creating apparatus
US9910443B1 (en) Drive control apparatus and method for autonomous vehicle
CN109844843B (zh) 用于检查超车可能性条件的方法
US10930153B2 (en) Vehicle external notification device
CN111231982A (zh) 一种智能驾驶的障碍物识别方法、装置、车辆和存储介质
CN112026761A (zh) 一种基于数据共享的汽车辅助驾驶方法
CN110843776B (zh) 车辆防撞方法和装置
CN113453969A (zh) 用于保护车辆的方法
CN110884423B (zh) 一种车辆自主换道下的转向灯自动控制系统及方法
CN110969843B (zh) 一种具抑制策略的交通标志识别报警方法
CN114104000B (zh) 一种危险场景的评估与处理系统、方法及存储介质
CN114387821B (zh) 车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质
CN112634618B (zh) 一种应急车道检测方法、装置及设备
CN113554897A (zh) 辅助装置、辅助方法、车辆、计算机设备和介质
CN113787997B (zh) 紧急制动控制方法、电子设备及存储介质
CN116148860A (zh) 静止障碍物的识别方法、装置、车辆及存储介质
CN112735187A (zh) 一种自动识别应急车道的系统和方法
CN111746534A (zh) 车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质
CN114435403B (zh) 一种基于环境信息的导航定位校核系统及方法
CN117382644B (zh) 分心驾驶检测方法、计算机设备、存储介质及智能设备
CN114162129B (zh) 车辆碰撞责任判定方法、装置和系统
CN115384489B (zh) 一种用于公交车的智能碰撞缓解方法
US20240185722A1 (en) Methods for Detecting Vulnerable Road Users by Way of a Vehicle
CN113808435B (zh) 用于车辆的辅助装置、相应的方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240227

Address after: 510000 No.8 Songgang street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: Room 46, room 406, No.1, Yichuang street, Zhongxin knowledge city, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province 510000

Patentee before: Guangzhou Xiaopeng Automatic Driving Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China