CN112009466B - 一种开门防撞方法和防撞系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种开门防撞方法和防撞系统，应用于车辆，防撞方法包括：实时监测车辆车速；判断车辆车速是否低于预设阈值，若是则唤醒开门防撞系统，监测车身侧及车辆后方环境，若否，则继续监测；在车辆车速为零时，由开门防撞系统采集车辆周边的潜在碰撞物体获取采集信息，基于采集信息预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞目标发生碰撞，若是，则限制车门打开；若否，则不限制车门打开；所述预判信息为潜在碰撞物体到达车门的剩余时间。本发明在车辆驶离车道同时车速低于预设阈值时，开门防撞系统才被唤醒，由开门防撞系统实时监测车辆周边环境，当车辆停止行驶时，会立即获取车辆周边环境的潜在碰撞物体进行预判，避免发生碰撞。
Description
技术领域
本发明属于汽车技术领域，特别是涉及一种开门防撞方法和防撞系统。
背景技术
现有技术中，汽车的车门都是设置在汽车的两侧的，即汽车的车门是侧开的，进而驾驶员和乘客可以打开车门以进出汽车。然而现有技术中，乘客在日常的乘坐汽车的过程中，尤其是车后排的乘客，在打开车门的时候，需要查看汽车侧前后方是否有行人或车门外是否有障碍物，当乘客在确定汽车侧后方没有行人或是注意到车门外障碍物时打开车门才会避免碰撞事故的发生；但是往往由于乘客会不注意或观察不到的情况而去打开车门，这时候易出现行人因躲避不及出现碰撞，甚至造成伤亡事故，或是将车门直接碰撞到障碍物上造成所示。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种开门防撞方法和防撞系统，用于解决现有技术中乘客下车时会因不注意或未观察车侧前后方的情况打开车门，造成车门碰撞事故的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种开车门防撞方法，应用于车辆，包括以下步骤：步骤S100，实时监测车辆车速；步骤S120，判断车辆车速是否低于预设阈值，若是则执行步骤S130，若否，则执行步骤S100；步骤S130，唤醒开门防撞系统，监测车身侧及车辆后方环境；步骤S140，在车辆车速为零时，采集车辆周边的潜在碰撞物体获取采集信息，基于采集信息预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞目标发生碰撞，若是，则限制车门打开；若否，则不限制车门打开；所述预判信息为潜在碰撞物体到达车门的剩余时间。
于本发明的一实施例中，在所述步骤S130中，所述唤醒开门防撞系统之前需确定车辆驶离车道。
于本发明的一实施例中，所述确定车辆驶离车道，由以下步骤实现：
步骤S131，采集车辆前方的道路图像；
步骤S132，将采集的道路图像转化为灰度图像；
步骤S133，对灰度图像中进行边缘强化处理得到边缘强化图像；
步骤S134，判断在边缘强化图像中车道线是否处于边缘强化图像中心线的左侧，若是，则执行步骤S135，若否，则执行步骤S136；
步骤S135，确定车辆驶离车道；
步骤S136，车辆未驶离车道。
于本发明的一实施例中，在所述步骤S140中，所述采集车辆周边的潜在碰撞物体获取采集信息，基于采集信息预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞目标发生碰撞，具体包括：
步骤S141，以固定频率采集落入监测范围内的潜在碰撞物体，获取采集信息；
步骤S142，将后一采集时间与前一采集时间的采集信息对比，取得相邻采集时间的距离差值，若距离差值小于零，则认为潜在碰撞物体靠近车辆，执行步骤S143，若距离差值大于零，则认为潜在碰撞物体远离车辆，执行步骤S148；若出现距离差值等于零，则认为潜在碰撞物体停止，执行步骤S145；
步骤S143，根据相邻采集时间的距离差值以及采集的固定频率，计算获取潜在碰撞物体的运动速度；
步骤S144，依据潜在碰撞物体的运动速度和后一采集时间的潜在碰撞物体与车辆的距离，取得潜在碰撞物体行至车辆的剩余时间；判断剩余时间是否低于第一预设时间，则执行步骤S147，当剩余时间高于第一预设时间，执行步骤S148；
步骤S145，开门防撞系统在第二预设时间内以预设频率采集潜在碰撞物体，获取采集信息，判断在第二预设时间内潜在碰撞物体与车辆的距离是否不变；若是，则执行步骤S146，若否，则执行步骤S143；
步骤S146，判断潜在碰撞物体与车辆的距离是否小于第二预设距离；若是，则执行步骤S147，若否，则执行步骤S148；
步骤S147，预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞；
步骤S148，预判车门在打开过程中不会与潜在碰撞物体发生碰撞。
于本发明的一实施例中，步骤S147中还包括确定碰撞车门步骤，具体包括：
步骤S1471，采集潜在碰撞物体所在位置，确定潜在碰撞物体相对车辆的位置；
步骤S1472，根据开门防撞系统中预设的雷达划定范围，确定潜在碰撞物体在雷达划定范围内的物体方位；
步骤S1473，依据物体方位确定易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门。
本发明还提供了一种开门防撞系统，包括：车速采集模块、处理模块、车道线识别模块、潜在碰撞物体采集模块和计算模块；
车速采集模块用于采集车辆车速；
车道线识别模块通过安装于车辆前端的车载摄像头采集车辆前端的道路图像，对采集的道路图像进行处理识别车道线，判断车辆是否驶离车道；
处理模块用于车辆车速是否低于预设阈值以及车辆驶离车道后唤醒潜在碰撞物体采集模块和计算模块；
潜在碰撞物体采集模块用于采集潜在碰撞物体的采集信息；
计算模块用于根据采集信息计算预判结果。
于本发明的一实施例中，所述采集信息包括潜在碰撞物体与车辆的距离和采集时间；所述计算结果用于：
将后一采集时间与前一采集时间的采集信息对比，取得相邻采集时间的距离差值；若距离差值小于零，则认为潜在碰撞物体靠近车辆，获取潜在碰撞物体行至车辆的剩余时间；
当剩余时间低于第一预设时间，预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞。
开门防撞系统还包括限制模块，所述限制模块用于在预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞时限制车门动作；
当潜在碰撞物体为静态时，限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门的打开角度；
当潜在碰撞物体为动态的情况下，限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门不能打开。
于本发明的一实施例中，所述开门防撞系统还包括安装在车门内侧的警示灯，用于在打开车门前向乘客提示。
于本发明的一实施例中，所述开门防撞系统还包括执行模块，所述执行模块用于根据计算模块的预判结果对车门执行限制行为。
于本发明的一实施例中，所述开门防撞系统还包括语音装置，用于向乘客播报预判结果。
如上所述，本发明的一种开门防撞方法和防撞系统，具有以下有益效果：
本发明通过开门防撞方法和防撞系统，在车辆驶离车道同时车速低于预设阈值时，开门防撞系统才被唤醒，由开门防撞系统实时监测车辆周边环境，当车辆停止行驶时，会立即获取车辆周边环境的潜在碰撞物体进行预判，潜在碰撞物体可以是静态或动态的潜在碰撞物体，当预判存在易于潜在碰撞物体发生碰撞的风险，则确定会发生碰撞的车门，从而乘客可根据提示选择下车位置。另外，开门防撞系统会根据潜在碰撞物体为静态或动态来执行限制车门的动作。
附图说明
图1显示为本发明的开门防撞方法于一实施例中的流程图。
图2显示为本发明的开门防撞方法中确定车辆驶离车道的流程图。
图3显示为本发明的开门防撞方法中基于采集信息预判碰撞发生的流程图。
图4显示为本发明的开门防撞方法中确定碰撞车门的流程示意图。
图5显示为本发明的开门防撞方法中雷达划定范围的示意图。
图6显示为本发明的开门防撞系统于一实施例中的结构示意图。
元件标号说明
1 车速采集模块
2 车道线识别模块
3 处理模块
4 潜在碰撞物体采集模块
5 计算模块
6 执行模块
S100～S140 步骤
S131～S136 步骤
S141～S148 步骤
S1471～S473 步骤
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
请参阅图1，本发明提供一种开车门防撞方法，应用于车辆，包括以下步骤：
步骤S100，实时监测车辆车速；车辆车速的监测是通过车辆CAN总线定期采集。
步骤S120，判断车辆车速是否低于预设阈值，若是则执行步骤S130，若否，则执行步骤S100。
其中，上述预设阈值大于零，该预设阈值的具体数值，在本实施例中不进行特别限定，可以根据实际的需求来设定预设阈值，例如，在实际应用中，可以将预设阈值设置为一个较小的值，从而在车速低于该预设阈值时才会唤醒开门防撞系统，而车速大于该预设阈值时，开门防撞系统进入休眠模式，开门防撞系统无需一直唤醒，可节约能源。此时，车门仍被锁，乘客还不可下车。
步骤S130，唤醒开门防撞系统，监测车身侧及车辆后方环境。
在本实施例中，车辆上分别安装有雷达和车载摄像头，雷达分别在车门侧、车后侧安装用于对靠近车辆的物体进行探测，车载摄像头可安装在车辆前端，采集车辆前端道路图像。
通常情况下，车辆车速为零时，乘客才可下车，而从车辆停车到乘客下车可能间隔时间非常短，若开门防撞系统在乘客拉动车门才启动并对周边环境进行监测，需要非常高效的启动以及计算，对设备要求较高。在本实施例中，在车辆预设阈值时，唤醒开门防撞系统对车辆周边环境进行监测，在车辆未停车之前仅监测与周边物体之间的距离，在距离低于第一预设距离时提醒驾驶员。
需要说明的是，在本实施例中，上述步骤S130中，所述唤醒开门防撞系统之前需确定车辆驶离车道。在车道内的车辆在行驶过程中，也会出现车速低于预设阈值或是车辆停车的情况下，例如，遇见堵车或是十字路口红灯，在这种情况下，乘客不可打开车门下车。乘客下车的位置仅可以是在驶离车道后位于道路的右侧。
具体的，上述确定车辆驶离车道，参考图2，由以下步骤实现：
步骤S131，开门防撞系统采集车辆前方的道路图像。
在本实施例中，开门防撞系统通过车辆前端的车载摄像头采集车辆前方的道路图像，车载摄像头摄像范围至少超出一个车道的横向宽度，因此，当车辆还在车道内时，拍摄到的道路图像中在会出现车道的左右两端的车道线，而当车辆驶离车道时，拍摄的道路图像的车道线始终在道路图像的左侧，或是道路图像中没有车道线的出现。
另外，开门防撞系统从车辆车速降低到预设阈值直至车辆车速为零整个过程中，按照预设频率采集道路图像。
步骤S132，将采集的道路图像转化为灰度图像；将车载摄像头采集的彩色图像进行灰度化处理得到灰度图像。灰度图像的描述与彩色图像一样仍能反应图像的真题和局部色度和亮度等级的分布和特征，尤其在检测到道路图像中的车道线，通过灰度化处理可以去除大量的干扰点，使得更易检测到车道线。
步骤S133，对灰度图像中进行边缘强化处理得到边缘强化图像。
在实施例中，在将车道图像转化为灰度图像后，可以对灰度图像进行边缘增强，以将灰度图像中的车道线的两侧更加凸显。
步骤S134，判断在边缘强化图像中车道线是否处于边缘强化图像中心线的左侧，若是，则执行步骤S135，若否，则执行步骤S136。
步骤S135，确定车辆驶离车道。
步骤S136，在判定边缘强化图像中车道线位于边缘强化图像中心线的右侧或中间则认为车辆未驶离车道。
在本实施例中，上述步骤S133中在得到边缘强化图形后，还需判断该边缘强化图像是否存在车道线，若是，则执行步骤S134；若不存在，则执行步骤S135。
当车辆同时满足车速低于预设阈值以及车辆驶离车道时，则开门防撞系统会被唤醒，此时可以认为车辆已准备停车，此时通过开门防撞系统对车辆周边环境进行检测，获取潜在碰撞物体，提高了系统的运行效率。另外，开门防撞系统可以在车辆在驶离车道的里面上监测车辆与周边环境的距离，尤其是行人，主要是由于此时行人的距离感与驾驶员的距离感不同，避免出现因驾驶员的距离感偏差出现碰撞行人的事故。
步骤S140，在车辆车速为零时，由开门防撞系统采集车辆周边的潜在碰撞物体，获取采集信息，基于采集信息预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞目标发生碰撞，若是，则限制车门打开；若否，则不限制车门打开；所述预判信息为潜在碰撞物体到达车门的剩余时间。
其中，潜在碰撞物体可以是动态物体，也可以是静态物体。
上述所述S140，开门防撞系统获取潜在碰撞物体以及与该潜在碰撞物体相关的预判信息，基于预判信息预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞物体发生碰撞，参考图3，具体包括：
步骤S141，以固定频率采集落入监测范围内的潜在碰撞物体，获取采集信息，所述采集信息包括潜在碰撞物体与车辆的距离和采集时间。
步骤S142，将后一采集时间与前一采集时间的采集信息对比，取得相邻采集时间的距离差值，若距离差值小于零，则认为潜在碰撞物体靠近车辆，执行步骤S143，若距离差值大于零，则认为潜在碰撞物体远离车辆，执行步骤S148；若出现距离差值等于零，则认为潜在碰撞物体停止，执行步骤S145。
步骤S143，根据相邻采集时间的距离差值以及采集的固定频率，计算获取潜在碰撞物体的运动速度；
步骤S144，依据潜在碰撞物体的运动速度和后一采集时间的潜在碰撞物体与车辆之间距离，取得潜在碰撞物体行至车辆的剩余时间；当剩余时间低于第一预设时间，则执行步骤S147，当剩余时间高于第一预设时间，执行步骤S148。
步骤S145，开门防撞系统在第二预设时间内以预设频率采集潜在碰撞物体，获取采集信息，判断在第二预设时间内潜在碰撞物体与车辆的距离是否不变；若是，则执行步骤S146，若否，则执行步骤S143。
步骤S146，判断潜在碰撞物体与车辆的距离是否小于第二预设距离；若是，则执行步骤S147，若否，则执行步骤S148。
步骤S147，预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞。
步骤S148，预判车门在打开过程中不会与潜在碰撞物体发生碰撞。
通过开门防撞系统采集周边环境中的动态或静态的潜在碰撞物体，进行预判获取是否碰撞的预判结果，在本实施例中，开门防撞系统还可包括安装在车门内侧的警示灯，用于在打开车门前向乘客提示，该警示灯可以根据不同的预判结果设定相应的闪烁颜色或频率；还可以包括语音装置，用于向乘客发出语音信息，提醒乘客。
另外，在本实施例中，在上述步骤S147中还包括确定碰撞车门步骤，参考图4，具体包括：
步骤S1471，采集潜在碰撞物体所在位置，确定潜在碰撞物体相对车辆的位置；
步骤S1472，根据开门防撞系统中预设的雷达划定范围，确定潜在碰撞物体在雷达划定范围内的物体方位；
步骤S1473，依据物体方位确定易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门。
例如，当确定一潜在碰撞物体会与车门打开发生碰撞，通过采集潜在碰撞物体所在位置为车辆的左后方，根据如图5所示的雷达划定范围，车辆车身主要处于左侧雷达的监测范围内，从而确定车辆易于车辆的左侧车门发生碰撞，若此时，车辆右侧不存在易发生碰撞的潜在碰撞物体，乘客可以选择从车辆的右侧下车。
进一步的，在步骤S147中，通过确定碰撞车门步骤获取易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门之后，当潜在碰撞物体为静态的情况下，根据潜在碰撞物体所在位置来限制车门，此时的限制车门为限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门的打开角度。当潜在碰撞物体为动态的情况下，则此时的限制车门为不能打开易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门。
通过上述开门防撞方法，在车辆驶离车道同时车速低于预设阈值时，开门防撞系统才被唤醒，由开门防撞系统实时监测车辆周边环境，当车辆停止行驶时，会立即获取车辆周边环境的潜在碰撞物体进行预判，潜在碰撞物体可以是静态或动态的潜在碰撞物体，当预判存在易于潜在碰撞物体发生碰撞的风险，则确定会发生碰撞的车门，从而乘客可根据提示选择下车位置。另外，开门防撞系统会根据潜在碰撞物体为静态或动态来执行限制车门的动作。
本发明还提供了一种开门防撞系统，应用于车辆，包括车速采集模块1、处理模块3、车道线识别模块2、潜在碰撞物体采集模块4和计算模块5；
车速采集模块1用于采集车辆车速；
车道线识别模块2通过安装于车辆前端的车载摄像头采集车辆前端的道路图像，对采集的道路图像进行处理识别车道线，判断车辆是否驶离车道。
处理模块3用于车辆车速是否低于预设阈值以及车辆驶离车道后唤醒潜在碰撞物体采集模块4和计算模块5；
潜在碰撞物体采集模块4用于采集潜在碰撞物体的采集信息；
计算模块5用于根据采集信息计算预判结果。
进一步的，所述采集信息包括潜在碰撞物体与车辆的距离和采集时间；所述计算结果用于：
将后一采集时间与前一采集时间的采集信息对比，取得相邻采集时间的距离差值；若距离差值小于零，则认为潜在碰撞物体靠近车辆，获取潜在碰撞物体行至车辆的剩余时间；
当剩余时间低于第一预设时间，预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞。
开门防撞系统还包括限制模块，所述限制模块用于在预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞时限制车门动作；
当潜在碰撞物体为静态时，限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门的打开角度；
当潜在碰撞物体为动态的情况下，限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门不能打开。
进一步的，所述开门防撞系统还包括执行模块6，所述执行模块6用于根据计算模块5的预判结果对车门执行限制行为。
在本实施例中，所述开门防撞系统还可包括安装在车门内侧的警示灯，用于在打开车门前向乘客提示，该警示灯可以根据不同的预判结果设定相应的闪烁颜色或频率；还可以包括语音装置，用于向乘客播报预判结果，提醒乘客。
综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (7)
1.一种开车门防撞方法，应用于车辆，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S100，实时监测车辆车速；
步骤S120，判断车辆车速是否低于预设阈值，若是则执行步骤S130，若否，则执行步骤S100；
步骤S130，唤醒开门防撞系统，监测车身侧及车辆后方环境；
步骤S140，在车辆车速为零时，采集车辆周边的潜在碰撞物体获取采集信息，基于采集信息获取预判信息以预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞目标发生碰撞，若是，则限制车门打开；若否，则不限制车门打开；所述预判信息为潜在碰撞物体到达车门的剩余时间；
在所述步骤S130中，所述唤醒开门防撞系统之前需确定车辆驶离车道，包括：
步骤S131，采集车辆前方的道路图像；
步骤S132，将采集的道路图像转化为灰度图像；
步骤S133，对灰度图像进行边缘强化处理得到边缘强化图像；
步骤S134，判断在边缘强化图像中车道线是否处于边缘强化图像中心线的左侧，若是，则执行步骤S135，若否，则执行步骤S136；
步骤S135，确定车辆驶离车道；
步骤S136，车辆未驶离车道。
2.根据权利要求1所述的开车门防撞方法，其特征在于：在所述步骤S140中，所述采集车辆周边的潜在碰撞物体获取采集信息，基于采集信息获取预判信息以预判车门在打开过程中是否会与潜在碰撞目标发生碰撞，具体包括：
步骤S141，以固定频率采集落入监测范围内的潜在碰撞物体，获取采集信息；
步骤S142，将后一采集时间与前一采集时间的采集信息对比，取得相邻采集时间的距离差值，若距离差值小于零，则认为潜在碰撞物体靠近车辆，执行步骤S143，若距离差值大于零，则认为潜在碰撞物体远离车辆，执行步骤S148；若出现距离差值等于零，则认为潜在碰撞物体停止，执行步骤S145；
步骤S143，根据相邻采集时间的距离差值以及采集的固定频率，计算获取潜在碰撞物体的运动速度；
步骤S144，依据潜在碰撞物体的运动速度和后一采集时间的潜在碰撞物体与车辆的距离，取得潜在碰撞物体行至车辆的剩余时间；判断剩余时间是否低于第一预设时间，若是，则执行步骤S147，若否，执行步骤S148；
步骤S145，开门防撞系统在第二预设时间内以预设频率采集潜在碰撞物体，获取采集信息，判断在第二预设时间内潜在碰撞物体与车辆的距离是否不变；若是，则执行步骤S146，若否，则执行步骤S143；
步骤S146，判断潜在碰撞物体与车辆的距离是否小于第二预设距离；若是，则执行步骤S147，若否，则执行步骤S148；
步骤S147，预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞；
步骤S148，预判车门在打开过程中不会与潜在碰撞物体发生碰撞。
3.根据权利要求2所述的开车门防撞方法，其特征在于：步骤S147中还包括确定碰撞车门步骤，具体包括：
步骤S1471，采集潜在碰撞物体所在位置，确定潜在碰撞物体相对车辆的位置；
步骤S1472，根据开门防撞系统中预设的雷达划定范围，确定潜在碰撞物体在雷达划定范围内的物体方位；
步骤S1473，依据物体方位确定易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门。
4.一种开门防撞系统，其特征在于：包括：车速采集模块、处理模块、车道线识别模块、潜在碰撞物体采集模块和计算模块；
车速采集模块用于采集车辆车速；
车道线识别模块通过安装于车辆前端的车载摄像头采集车辆前端的道路图像，对采集的道路图像进行处理识别车道线，判断车辆是否驶离车道；
处理模块用于车辆车速是否低于预设阈值以及车辆驶离车道后唤醒潜在碰撞物体采集模块和计算模块；
潜在碰撞物体采集模块用于采集潜在碰撞物体的采集信息；
计算模块用于根据采集信息计算预判结果；
所述采集信息包括潜在碰撞物体与车辆的距离和采集时间；所述计算预判结果用于：
将后一采集时间与前一采集时间的采集信息对比，取得相邻采集时间的距离差值；若距离差值小于零，则认为潜在碰撞物体靠近车辆，获取潜在碰撞物体行至车辆的剩余时间；
当剩余时间低于第一预设时间，预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞；
开门防撞系统还包括限制模块， 所述限制模块用于在预判车门在打开过程中会与潜在碰撞物体发生碰撞时限制车门动作；
当潜在碰撞物体为静态时，限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门的打开角度；
当潜在碰撞物体为动态的情况下，限制易与潜在碰撞物体发生碰撞的车门不能打开。
5.根据权利要求4所述的开门防撞系统，其特征在于：所述开门防撞系统还包括安装在车门内侧的警示灯，所述警示灯用于在打开车门前向乘客提示。
6.根据权利要求4所述的开门防撞系统，其特征在于：所述开门防撞系统还包括执行模块，所述执行模块用于根据计算模块的预判结果对车门执行限制行为。
7.根据权利要求4所述的开门防撞系统，其特征在于：所述开门防撞系统还包括语音装置，所述语音装置用于向乘客播报预判结果。
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