CN112750335A - 一种车辆辅助控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。本发明实施例的技术方案，解决了仅在车辆停止且后方车辆对本车造成威胁时，对车辆内部进行告警并锁定车门，产生较多无用的车辆内部告警并使得车门锁定频繁的问题，通过控制车辆外警示灯对后方车辆进行告警，使得后方车辆及时远离，在保证安全性的同时避免本车不必要的车门锁定和对内告警，提升了车门锁定的灵活性，提高了告警的准确性以及司乘人员的舒适性。

Description

一种车辆辅助控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，人们生活水平逐步提高，汽车在人们的生产生活中扮演的角色日益重要，汽车保有量也逐年提升，由于车辆的增加，驾驶员所面临的驾车环境也越来越复杂。据统计，很大一部分车祸事故发生于车辆停靠时期，司乘人员下车开门时，若不注意观察后方车辆，则常因为躲闪不及而发生碰撞，造成人员伤亡。并且即使司乘人员尚未下车，打开的车门也会对后方车辆的行驶造成干扰，进而导致车祸事故的发生。

目前，司乘人员在下车时，常通过人为观察后方来车，确定后方无车辆或后方车辆不会影响自身安全时开门下车。但由于司乘人员在车内进行观察时存在视线死角，且易受光线、角度和距离的影响，难以做到观察的完全，仍会在车门开启时造成车祸事故。而针对目前已有的一些车门开启预警方法和装置，其针对后方来车距离进行检测，在判断后方车辆即将到来的时候，车门将强制上锁并对车内人员进行告警，避免司乘人员开启车门。

然而现有的车门开启预警方法，其仅针对车辆停止的情况且仅在后方车辆满足距离判定时对车辆内部进行告警并对车门进行锁定，并不会在后方车辆驶近时对后方车辆进行告警，同时产生较多无用的车辆内部告警，降低了车辆告警以及车门锁定的灵活性，降低了司乘人员的驾乘体验。

发明内容

本发明提供一种车辆辅助控制方法、装置、车辆及存储介质，以根据后方车辆行驶信息分别对车辆外警示灯和车门进行控制，避免不必要的车门锁定，在保证安全性的同时提升了告警的灵活性以及驾乘的舒适性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆辅助控制方法，包括：

在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；

根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆辅助控制装置，包括：

行驶信息获取模块，用于在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；

车辆控制模块，用于根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个控制器执行，使得一个或多个控制器实现如本发明任意实施例提供的车辆辅助控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例提供的车辆辅助控制方法。

本发明实施例通过在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。通过采用上述技术方案，在当前车速满足预设停靠条件时获取后方车辆行驶信息，也即在根据车辆当前车速判断车辆将会进行停靠操作时获取后方车辆行驶信息，根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，确定后方车辆是否会对本车停靠造成威胁，并在确定后方车辆会对本车造成威胁时先控制车辆的外警示灯对后方车辆进行告警，进而在威胁未解除的情况下控制车辆车门锁定。解决了仅在车辆停止且后方车辆对本车造成威胁时，对车辆内部进行告警并锁定车门，产生较多无用的车辆内部告警并使得车门锁定频繁的问题，通过控制车辆外警示灯对后方车辆进行告警，使得后方车辆及时远离，在保证安全性的同时避免本车不必要的车门锁定和对内告警，提升了车门锁定的灵活性，提高了告警的准确性以及司乘人员的舒适性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆辅助控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种车辆辅助控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种车辆辅助控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以互相组合。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆辅助控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆将要停车时，根据获取的后方车辆行驶信息对本车的车门以及外警示灯进行控制的情况，该方法可以由车辆辅助控制装置来执行，该车辆辅助控制装置可以由软件和/或硬件来实现，该车辆辅助控制装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S101、在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息。

在本实施例中，预设停靠条件可理解为用以根据车速确定车辆是否即将停靠的判定条件。后方车辆行驶信息可理解为用以表征后方车辆行驶状态以及后方车辆与本车间相对位置关系的距离和速度等信息。

具体的，获取当前时刻车辆行驶的当前车速，若当前车速满足预设停靠条件，则可认为车辆速度已减至较低的状态，将会在短时间内执行停靠操作。由于车辆在停靠后司乘人员多会在短时间内开门离开，为避免司乘人员打开车门对后方车辆造成干扰，同时为了避免后方车辆对下车的司乘人员的安全造成威胁，因此在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取位于本车后方的车辆的行驶信息，以根据后方车辆行驶信息确定后方车辆是否会对下车的司乘人员的安全造成威胁。可选的，可通过毫米波雷达对后方车辆行驶信息进行采集，也可根据其他车速采集装置以及距离传感器对后方车辆行驶信息进行采集，本发明实施例对此不进行限制。

S102、根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

在本实施例中，预设辅助控制条件可理解为用以根据后方车辆行驶信息确定后方车辆对本车的威胁程度，并根据威胁程度具体确定应控制车辆外警示灯与车门分别进行何种操作的判断条件。

具体的，根据后方车辆行驶信息可确定后方车辆与本车间的相对距离以及其经过多长时间会与本车发生碰撞，进而确定出后方车辆在当前时刻对本车的威胁程度，将上述威胁程度与预设辅助控制条件进行对应匹配，确定后方车辆行驶信息满足预设辅助控制条件中的何种标准，进而确定应对本车的外警示灯与车门分别进行何种操作。示例性的，当后方车辆与本车距离很远，无法对本车司乘人员造成威胁时，可控制车辆外警示灯与车门均不进行操作；当后方车辆与本车距离较远，可能对本车司乘人员造成一定威胁时，可控制车辆外警示灯对后方车辆进行示警，以使得后方车辆及时发现本车并执行闪避；当后方车辆与本车距离较近，对本车司乘人员造成较大威胁时，可控制车辆外警示灯对后方车辆示警，同时锁定车门使得本车司乘人员在存在危险时不会由于惯性打开车门造成危险。

本发明实施例中，由于对车辆的外警示灯与车门分别进行控制，使得在不同威胁情况下车辆外警示灯与车门可执行不同操作，进而减少了车门的锁定次数，提高了告警效率，减少了对司乘人员不必要的限制。

本实施例的技术方案，通过在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。通过采用上述技术方案，在当前车速满足预设停靠条件时获取后方车辆行驶信息，也即在根据车辆当前车速判断车辆将会进行停靠操作时获取后方车辆行驶信息，根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，确定后方车辆是否会对本车停靠造成威胁，并在确定后方车辆会对本车造成威胁时先控制车辆的外警示灯对后方车辆进行告警，进而在威胁未解除的情况下控制车辆车门锁定。解决了仅在车辆停止且后方车辆对本车造成威胁时，对车辆内部进行告警并锁定车门，产生较多无用的车辆内部告警并使得车门锁定频繁的问题，通过控制车辆外警示灯对后方车辆进行告警，使得后方车辆及时远离，在保证安全性的同时避免本车不必要的车门锁定和对内告警，提升了车门锁定的灵活性，提高了告警的准确性以及司乘人员的舒适性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆辅助控制方法的流程图，本发明实施例的技术方案在上述各可选技术方案的基础上进一步优化，通过获取到的后方车辆行驶信息中的碰撞时间以及后方车辆与本车间的距离，确定其所在的阈值范围，并根据预设的时间阈值以及距离阈值确定应控制车辆的外警示灯以及车门执行何种操作，以及在车门锁定后如何对车内人员进行告警提醒，提升了告警的准确性和实用性。具体包括如下步骤：

S201、获取车辆的当前车速。

具体的，通过车辆CAN总线获取车辆在当前时刻的行驶速度，并将上述行驶速度确定为车辆的当前车速。

S202、在当前车速小于预设速度阈值时，获取后方车辆与车辆间的距离以及后方车辆的后车车速。

具体的，在当前车速小于预设速度阈值时，可认为在当前时刻本车正处于准备停车的状态，将会在当前时刻后较短时间内执行车辆停靠操作，此时需要对后方车辆的行驶状态信息进行获取，进而确定后方车辆是否会对本车停靠及打开车门造成威胁，故通过距离探测装置确定后方车辆与本车间的距离，并通过速度探测装置确定后方车辆在当前时刻的后车车速。可选的，预设速度阈值可为2km/h，也可为其他根据实际情况预先设定的速度值，本发明实施例对此不进行限制。进一步地，距离探测装置和速度探测装置可为安装于车辆上的集成探测装置，也可为独立进行信息探测获取的装置，需要明确的是，后方车辆与本车间的距离的获取方式，以及后方车辆的后车车速的获取方式均存在现有可实现技术，本发明实施例对信息的获取方式不进行限制。

S203、根据距离以及后车车速确定后方车辆的碰撞时间，并将碰撞时间与距离确定为后方车辆行驶信息。

在本实施例中，碰撞时间(Time To Collision，TTC)可理解为在后方车辆保持当前行驶状态不变的情况下，后方车辆与本车相撞所需经过的时间。

具体的，根据确定的后方车辆与本车间的距离以及后车车速，结合车辆碰撞时间TTC计算算法，确定后方车辆在保持当前速度行驶情况下将与本车发生碰撞的碰撞时间，该碰撞时间与距离均可作为判定后方车辆对本车的威胁程度的标准，故将碰撞时间与距离确定为后方车辆行驶信息，进而通过后方车辆行驶信息确定应对本车进行何种控制。

S204、若碰撞时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，和/或距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，控制车辆的外警示灯闪亮。

具体的，由于碰撞时间以及后车与本车间的距离均可用于确定后方车辆对本车的威胁程度，因此当碰撞时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，以及距离大于第二距离阈值且小于第一时间阈值中任一条件满足时，均可表明后方车辆可对本车产生一定威胁，但并未严重至需要本车对车内人员限制动作的程度，此时控制车辆的外警示灯闪亮，使得后方车辆明确本车将进行停靠操作。

其中，第一时间阈值、第二时间阈值、第一距离阈值以及第二距离阈值可根据实际情况预先设置，第一时间阈值大于第二时间阈值，第一距离阈值大于第二距离阈值，本发明实施例对此不进行限制。

本发明实施例中，在通过碰撞时间和/或距离判断后方车辆对本车具有一定威胁时，控制车辆的外警示灯闪亮使得后方车辆明确本车辆即将进行的停靠操作，进而使得后方车辆主动远离，而避免后方车辆与司乘人员在停车开门时产生碰撞，同时也避免了对车门的不必要锁定操作，也无需对车内司乘人员告警，使得司乘人员接收的无效告警明显减少。

S205、若碰撞时间小于或等于第二时间阈值，和/或距离小于或等于第二距离阈值，控制车辆的外警示灯闪亮并控制车辆的车门锁定。

具体的，当碰撞时间小于或等于第二时间阈值，以及距离小于或等于第二距离阈值中任一条件满足时，均可表明后方车辆对本车产生较大的威胁，若在当前情况下司乘人员开门下车有较大可能性发生交通事故，此时控制车辆的外警示灯闪亮，同时控制车辆的车门锁定，进而使得后方车辆明确本车即将进行停靠操作的同时，避免车内人员由于惯性打开车门造成碰撞事故。

S206、控制车辆的内警示灯闪亮并控制车辆的警报器蜂鸣。

具体的，在控制车辆的车门锁定的同时，说明后方车辆已影响到司乘人员正常的开门下车操作，需在车内进行告警使得司乘人员明确危险的存在，则在此时通过控制车辆的内警示灯闪亮并控制车辆的警报器蜂鸣，以达到对车内司乘人员的告警效果。

进一步地，该方法还包括：

控制车辆的座椅振动。

具体的，由于车辆通过内警示灯闪亮以及警报器蜂鸣仅能对健全司乘人员起到告警效果，考虑到车辆乘车人员中可能存在盲人和聋哑人的情况，可在控制车辆的车门锁定的同时控制车辆的座椅产生轻微的振动，以此对不便接收声光告警的乘车人员进行告警提示。

进一步地，该方法还包括：

接收车门解锁信息；

控制车门解除锁定。

具体的，在控制车辆的车门锁定之后，可认为已对司乘人员进行了危险告警，进而可认为司乘人员对其所处的危险情况已有一定了解。在上述情况下，司乘人员仍可根据自身的伦理选择做出一些判断操作。示例性的，当司乘人员判断后方车辆失灵，难以根据本车给出的告警信号执行远离操作，经自身判断认为离开车辆的危险程度小于在车内接受撞击的危险程度，则可基于主动选择将锁定的车门打开。此时车辆接收司乘人员给出的车门解锁信息，控制车门解除锁定。

其中，用于在车门锁定情况下控制车门解锁的解锁信息输入装置应具有防误触特性，如设置于一个较高的、在日常驾驶不会触碰的位置上，或设置一个需要较大的力气才能按动的解锁键，本发明实施例对此不进行限制。

本实施例的技术方案，通过判断当前车速与预设速度阈值的大小关系，确定本车是否即将停靠，并在确定本车即将停靠时获取后方车辆与本车间的距离以及碰撞时间。通过碰撞时间和/或距离判断后方车辆对本车的威胁程度，在具有威胁但威胁较小时，控制车辆的外警示灯闪亮，而当存在威胁且威胁较大时，控制车辆的外警示灯闪亮同时控制车辆的车门锁定并对车内告警，实现了车辆在停靠过程中对外告警与对内告警的解耦，也即首先对产生威胁后方车辆告警，若告警无效后方车辆对本车的威胁仍旧增加时才将车辆上锁并对内告警，降低了对内告警的次数，使得司乘人员接收到的无效告警明显减少，同时在车门锁定后给予司乘人员基于伦理的主动选择权，提升了车辆辅助控制的灵活性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆辅助控制装置的结构示意图，该车辆辅助控制装置包括：行驶信息获取模块31和车辆控制模块32。

其中，行驶信息获取模块31，用于在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；车辆控制模块32，用于根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

本实施例的技术方案，解决了仅在车辆停止且后方车辆对本车造成威胁时，对车辆内部进行告警并锁定车门，产生较多无用的车辆内部告警并使得车门锁定频繁的问题，通过控制车辆外警示灯对后方车辆进行告警，使得后方车辆及时远离，在保证安全性的同时避免本车不必要的车门锁定和对内告警，提升了车门锁定的灵活性，提高了告警的准确性以及司乘人员的舒适性。

可选的，车辆辅助控制装置，还包括：

车内告警控制模块，用于在车辆的车门锁定之时，控制车辆的内警示灯闪亮并控制车辆的警报器蜂鸣。

座椅控制模块，用于在车辆的车门锁定之时，控制车辆的座椅振动。

信息接收模块，用于接收车门解锁信息。

解锁控制模块，用于控制车门解除锁定。

可选的，行驶信息获取模块31，包括：

当前车速获取单元，用于获取车辆的当前车速；

后车信息获取单元，用于在当前车速小于预设速度阈值时，获取后方车辆与车辆间的距离以及后方车辆的后车车速；

行驶信息确定单元，用于根据距离以及后车车速确定后方车辆的碰撞时间，并将碰撞时间与距离确定为后方车辆行驶信息。

可选的，车辆控制模块32，具体用于：若碰撞时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，和/或距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，控制车辆的外警示灯闪亮；若碰撞时间小于或等于第二时间阈值，和/或距离小于或等于第二距离阈值，控制车辆的外警示灯闪亮并控制车辆的车门锁定。

本发明实施例提供的车辆辅助控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆辅助控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44；车辆中控制器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个控制器41为例；车辆中的控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储装置42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆辅助控制方法对应的程序指令/模块(例如，行驶信息获取模块31和车辆控制模块32)。控制器41通过运行存储在存储装置42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆辅助控制方法。

存储装置42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置42可进一步包括相对于控制器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆辅助控制方法，该方法包括：

在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；

根据后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆辅助控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，包括：

在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；

根据所述后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对所述车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息，包括：

获取车辆的当前车速；

在所述当前车速小于预设速度阈值时，获取后方车辆与所述车辆间的距离以及所述后方车辆的后车车速；

根据所述距离以及所述后车车速确定所述后方车辆的碰撞时间，并将所述碰撞时间与所述距离确定为后方车辆行驶信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对所述车辆的外警示灯与车门分别进行控制，包括：

若所述碰撞时间大于第二时间阈值且小于第一时间阈值，和/或所述距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，控制所述车辆的外警示灯闪亮；

若所述碰撞时间小于或等于所述第二时间阈值，和/或所述距离小于或等于所述第二距离阈值，控制所述车辆的外警示灯闪亮并控制所述车辆的车门锁定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车门锁定之时，还包括：

控制所述车辆的内警示灯闪亮并控制所述车辆的警报器蜂鸣。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车门锁定之时，还包括：

控制所述车辆的座椅振动。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的车门锁定之后，还包括：

接收车门解锁信息；

控制所述车门解除锁定。

7.一种车辆辅助控制装置，其特征在于，包括：

行驶信息获取模块，用于在车辆当前车速满足预设停靠条件时，获取后方车辆行驶信息；

车辆控制模块，用于根据所述后方车辆行驶信息与预设辅助控制条件，对所述车辆的外警示灯与车门分别进行控制。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

信息接收模块，用于接收车门解锁信息；

解锁控制模块，用于控制所述车门解除锁定。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆辅助控制方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一项所述的车辆辅助控制方法。

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