CN114435244A - 一种车门开关障碍物检测方法、装置、设备和介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车门开关障碍物检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：包括：获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物。在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。本发明实施例可以减少障碍物对车门开关造成碰撞影响的情况发生，更好的实现预警效果。

Description

一种车门开关障碍物检测方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及汽车主动安全技术，尤其涉及一种车门开关障碍物检测方法、装置、设备和介质。
背景技术
近年来，不断有因汽车开关门引发的交通安全事故，现有的开门预警功能是利用安装在车辆后保险杠两侧的毫米波雷达，检测后方视觉盲区的车辆行驶数据，避免车门开启威胁后方车辆的驾驶安全。
然而现有无法实现对车辆周围的障碍物的检测和预警，导致驾驶员或者乘客在开关门过程中因未注意车辆周围有障碍物而引发车门碰撞的情况时常发生。
发明内容
本发明实施例提供一种车门开关障碍物检测方法、装置、设备和介质，以实现对车周障碍物进行检测和预警，避免车门开关过程中因障碍物引发车门碰撞。
第一方面，本发明实施例提供了一种车门开关障碍物检测方法，该方法包括：
获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物；
在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；
在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车门开关障碍物检测装置，该装置包括：
障碍物检测模块，用于获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物；
第一预警模块，用于在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；
第二预警模块，用于在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的车门开关障碍物检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车门开关障碍物检测方法。
本发明实施例通过采集车辆周围的图像检测数据判断车门开关障碍物，并在检测到车门开关障碍物时进行第一预警，同时在第一预警之后若再次检测到目标车门打开的情况时进行二次预警，实现对车周障碍物进行检测和多次预警，通过二次预警更好的为车辆人员提供车门开关障碍物的预警信息，避免车门开关过程中因障碍物引发车门碰撞，提高车门安全，以及提高车上人员的人身安全。
附图说明
图1a为本发明实施例一提供的一种车门开关障碍物检测方法的流程图；
图1b为本发明实施例一提供的一种车门开关障碍物检测系统的结构框图；
图2a为本发明实施例二提供的一种车门开关障碍物检测方法的流程图；
图2b为本发明实施例二提供的一种车门开关障碍物检测系统的工作流程图；
图3为本发明实施例三所提供的一种车门开关障碍物检测装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的一种车门开关障碍物检测方法的流程图，本实施例可适用于在检测到车门开关障碍物的情况下，对车门开关进行预警的情况。该方法可以由车门开关障碍物检测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，该装置可配置于服务器和/或车载控制器中。图1b为本发明实施例一提供的一种车门开关障碍物检测系统的结构框图，如图1b所示，该系统包括：检测单元11、信息处理单元12、智能控制单元13、预警控制单元14和电源单元15。其中，检测单元11用于采集车辆周围的图像信息和门控开关传感器信息等，并将采集到的信息发送给信息处理单元12。信息处理单元12用于接收检测单元11发送的信息，通过处理检测单元11发送的信息得到车辆周围的障碍物信息或预警控制单元的控制指令，并将车辆周围的障碍物信息或预警控制单元的控制指令发送至智能控制单元13。智能控制单元13用于接收信息处理单元12发送的信息，通过对车辆周围的障碍物信息进行进一步分析得到预警控制指令，进而控制预警控制单元14，或者直接利用信息处理单元发送的预警控制单元的控制指令控制预警控制单元14。预警控制单元14用于响应智能控制单元13的控制指令。电源单元15用于为车门开关障碍物检测系统供电。
如图1a所示，本发明实施例一提供的一种车门开关障碍物检测方法具体包括：
S110、获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物。
图像检测数据用于检测车辆周围是否存在障碍物。示例性的，图像检测数据是指通过检测单元11中的图像采集设备对车辆四周进行图像采集后形成的检测数据，所使用的图像采集设备可以是环视摄像头或者其他能够对车辆四周进行图像采集的传感器设备等。车门开关障碍物是指影响车门开启或关闭的障碍物，可以包括车辆周围的墙壁、行人或其他车辆等大型障碍物，也可以是台阶或石头等低矮障碍物。例如，利用图像采集设备采集车辆四周的图像信息得到图像检测数据并将图像检测数据发送给信息处理单元12进行处理，信息处理单元12可以通过图像检测数据检测车辆四周影响车门开启或关闭的障碍物。
在一种可实施方式中，所述检测车门开关障碍物，包括：根据所述图像检测数据，和所述车辆的车门开合区域，检测车门开关障碍物。
其中，车门开合区域是指车门从关闭状态到完全打开状态所涉及的区域，该区域可近似为扇形区域。车辆的车门开合区域可以是车辆所有车门的车门开合区域，也可以是车辆中具有开启意图的车门的车门开合区域。
检测车门开关障碍物，可以是根据图像检测数据分析得出图像检测范围内所有障碍物的信息，再结合车辆的车门开合区域，分析得到车门开关障碍物；也可以是从图像检测数据中筛选出车辆的车门开合区域的检测数据，并分析得到车门开关障碍物。具体的，检测车门开关障碍物，可以是信息处理单元12根据图像检测数据分析得出图像检测范围内所有障碍物的信息，其中障碍物信息至少包括障碍物的位置、形状和大小等信息，再结合车辆的车门开合区域，分析得到车门开关障碍物；也可以是信息处理单元12从图像检测数据中筛选出车辆的车门开合区域的检测数据，并分析得到车门开关障碍物。
通过图像检测数据和车辆的车门开合区域结合，可以有效剔除对车门打开或关闭无影响的障碍物，增加车门开关障碍物检测结果的准确性，降低数据分析的工作量，提高车门开关障碍物的检测效率。
S120、在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警。
第一预警可以是指针对即将开启目标车门的操作进行的第一级别的预警。示例性的，第一预警是预警控制单元14对车辆人员的第一次提醒，提醒车辆人员有车门开关障碍物，注意防止车门碰撞。在本实施例中，第一预警可以通过车内指示灯或倒车镜上的LED灯闪烁等车辆现有的灯光提示设备进行提醒。信息处理单元12在检测到有车门开关障碍物时，可以将车门开关障碍物信息或预警控制指令发送给智能控制单元13，智能控制单元13根据车门开关障碍物信息或预警控制指令控制预警控制单元14对车辆人员进行第一次预警，提醒车辆人员车门外有障碍物，不要打开或关闭车门。
S130、在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
第二预警可以是指针对已经进行第一预警的目标车门，仍旧执行了打开操作的第二级别的预警，也可以是对车辆人员的第二次提醒，在第一预警之后，若仍有车门开启的意图，则预警控制单元14进行第二次提醒。其中，第一预警的预警级别比第二预警的预警级别小，示例性的，第二预警的预警方式更加显著。在本实施例中，第二预警可以通过声音提示设备利用语音形式进行提醒。与所述车门开关障碍物对应的目标车门是指在车门开合区域内有车门开关障碍物的车门。在第一预警之后，信息处理单元12可以通过检测单元11中的门控开关传感器或其他传感器的检测数据，判断与所述车门开关障碍物对应的目标车门是否打开，若打开，则信息处理单元12将目标车门打开信息或预警控制指令发送给智能控制单元13，智能控制单元13根据目标车门打开信息或预警控制指令控制预警控制单元14进行第二预警，再次提醒车辆人员车门外有障碍物，不要打开或关闭车门。
本发明实施例的技术方案，通过采集车辆周围的图像检测数据判断车门开关障碍物，并在检测到车门开关障碍物时进行第一预警。同时在第一预警之后若再次检测到目标车门打开的情况时进行二次预警，实现对车周障碍物进行检测和预警，通过二次预警更好的为车辆人员提供车门开关障碍物的预警信息，避免车门开关过程中因障碍物引发车门碰撞。
在上述技术方案的基础上，在进行第二预警的同时，还包括：锁定所述目标车门。
其中，锁定所述目标车门用于阻止车辆人员打开目标车门，示例性的，可以是指通过预警控制单元14中的门锁控制设备对目标车门落锁，以阻止车辆人员打开目标车门，防止车门与车门开关障碍物发生碰撞。在进行第二预警的同时锁定目标车门，能更好的避免目标车门与车门开关障碍物发生碰撞，提高车门安全，降低车门碰撞风险。
在上述技术方案的基础上，在检测到车门预警停止控制指令的情况下，停止获取车辆周围的图像检测数据，以及停止检测车门开关障碍物。
其中，车门预警停止控制指令用于控制停止车门预警，例如，中断第一预警和第二预警，以及用于停止获取图像采集和车门开关障碍物的检测，示例性的，是指控制检测单元11停止检测的指令。车门预警停止控制指令可以由车辆人员通过车辆上的按钮、汽车钥匙或其他硬件设备触发，也可以通过车辆下电等软件方式触发。车辆人员可以向车门开关障碍物检测装置下达车门预警停止控制指令，控制检测单元11停止检测。例如在遇到紧急情况时，驾驶员可以通过车辆上的门控开关下达车门预警停止控制指令，忽略碰撞风险强行开启车门，可以控制停止车门预警，提高车门预警的控制灵活性。
在上述技术方案的基础上，在检测到车门预警停止控制指令的情况下，解除所述目标车门的锁定。
解除所述目标车门的锁定是指预警控制单元中的门锁控制设备解除对车门的锁定，以便车辆人员打开车门，可以在遇到紧急情况时，及时解锁，使车上人员下车，降低紧急情况的应对风险，提高车上人员的安全性。
实施例二
图2a为本发明实施例二提供的一种车门开关障碍物检测方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对获取车辆周围的图像检测数据进行了进一步解释，具体方法包括：
S210、在检测到车辆处于停止状态的情况下，对车门进行开启检测。
其中，车辆处于停止状态用于确定何时开始对车门进行检测，以确定何时进行车辆周围的环境的图像采集。车辆处于停止状态可以通过安装在车辆上的传感器进行检测，其中传感器可以是轮速传感器和档位传感器等。开启检测是指检测车门是否开启，在本申请中，可以通过门控开关传感器进行检测。示例性的，若档位传感器检测到车辆处于空档状态，且轮速传感器检测到车辆轮速为零，则说明车辆处于停止状态，进而通过门控开关传感器对车门是否开启进行检测。
S220、在检测到车门打开的情况下，获取车辆周围的图像检测数据。
车门打开，表明有车上人员想要下车，此时获取车辆周围图像，检测障碍物，可以避免实时检测车辆周围障碍物，降低障碍物检测的系统的运行负载。其中，如图1b所示，若车门的开启检测结果为车门打开时，检测单元中的图像采集设备将采集车辆周围的图像，从而得到图像采集数据，并发送至信息处理单元。
S230、检测车门开关障碍物。
S240、在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警。
S250、在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
示例性的，图2b为本发明实施例二提供的一种车门开关障碍物检测系统的工作流程图。如图2b所示，车辆在上电后开启车门开关障碍物检测系统，并进行系统自检，若系统无故障则进入待机状态，若系统有故障则进行故障修复，修复后进入待机状态。在系统待机过程中，若档位传感器和轮速传感器检测到车辆为停止状态，具体的，判断档位是否满足条件，若满足判断是否满足车速要求，若满足则判断车辆为停止状态。此时获取图像检测数据，判断是否存在车门开关障碍物。若存在则存在车门开关障碍物一侧的倒车镜LED灯亮，实现第一预警。此时检测车门门锁是否开启，若开启则车门落锁并进行语音提示，实现第二预警。若车辆人员关闭车门开关障碍物检测系统，则系统结束工作，否则系统将继续进入待机状态，等待下一次车辆停止状态的发生并继续工作。
本发明实施例的技术方案，通过在获取图像采集数据之前检测车辆是否处于停止状态，并在车辆处于停止状态时对车门进行开启检测，保证了车门开关障碍物检测是在车辆停止的情况下进行，避免车门开关障碍物检测过程的持续工作，减轻车辆中各个系统和设备的工作压力。
在上述各个实施例的基础上，还包括：在检测到车辆处于运动状态的情况下，停止预警。
其中，若安装在车辆上的传感器检测到车辆未处于静止状态，则停止车门开关障碍物检测过程，在存在预警的情况下，还可以停止预警。示例性的，若轮速传感器检测到轮速不为零或档位传感器检测到档位为前进档，则说明车辆处于运动状态，此时可以是车辆调整停车位置，可以在调整后仍处于静止状态时再次进行图像和障碍物检测，或者是车辆开始行驶不停车，此时无需对车门开关障碍物进行检测，相应的，停止预警。通过处于运动状态，实现车辆改变其位置，停止预警，可以快速根据车辆的状态调整预警，提高预警的准确率。
实施例三
图3为本发明实施例三所提供的一种车门开关障碍物检测装置的结构示意图，该装置可以执行上述实施例所提供的车门开关障碍物检测方法，该装置可以包括：障碍物检测模块301、第一预警模块302和第二预警模块303。
其中，障碍物检测模块301，用于获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物；
第一预警模块302，用于在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；
第二预警模块303，用于在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
本发明实施例的技术方案，通过采集车辆周围的图像检测数据判断车门开关障碍物，并在检测到车门开关障碍物时进行第一预警。同时在第一预警之后若再次检测到目标车门打开的情况时进行二次预警，实现对车周障碍物进行检测和预警，通过二次预警更好的为车辆人员提供车门开关障碍物的预警信息，避免车门开关过程中因障碍物引发车门碰撞。
上述装置中，可选的是，第二预警模块303还包括：
车门锁定单元，用于在进行第二预警的同时，锁定所述目标车门。
上述装置中，可选的是，还包括：
检测停止模块，用于在检测到车门预警停止控制指令的情况下，停止获取车辆周围的图像检测数据，以及停止检测车门开关障碍物。
上述装置中，可选的是，还包括：
解除车门锁定模块，用于在检测到车门预警停止控制指令的情况下，解除所述目标车门的锁定。
上述装置中，可选的是，还包括：
停止预警模块，用于在检测到车辆处于运动状态的情况下，停止预警。
上述装置中，可选的是，障碍物检测模块301包括：
检测开启单元，用于在检测到车辆处于停止状态的情况下，对车门进行开启检测；
图像检测数据获取单元，用于在检测到车门打开的情况下，获取车辆周围的图像检测数据。
上述装置中，可选的是，障碍物检测模块301包括：
车门开关障碍物检测单元，用于根据所述图像检测数据，和所述车辆的车门开合区域，检测车门开关障碍物。
本发明实施例所提供的车门开关障碍物检测装置可执行本发明任意实施例所提供的车门开关障碍物检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；电子设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器40为例；电子设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车门开关障碍物检测方法对应的程序指令和/或模块(例如，障碍物检测模块301、第一预警模块302和第二预警模块303)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车门开关障碍物检测方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车门开关障碍物检测方法，该方法包括：
获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物；
在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；
在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车门开关障碍物检测方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车门开关障碍物检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车门开关障碍物检测方法，其特征在于，包括：
获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物；
在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；
在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行第二预警的同时，还包括：
锁定所述目标车门。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到车门预警停止控制指令的情况下，停止获取车辆周围的图像检测数据，以及停止检测车门开关障碍物。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到车门预警停止控制指令的情况下，解除所述目标车门的锁定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到车辆处于运动状态的情况下，停止预警。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的图像检测数据，包括：
在检测到车辆处于停止状态的情况下，对车门进行开启检测；
在检测到车门打开的情况下，获取车辆周围的图像检测数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测车门开关障碍物，包括：
根据所述图像检测数据，和所述车辆的车门开合区域，检测车门开关障碍物。
8.一种车门开关障碍物检测装置，其特征在于，包括：
障碍物检测模块，用于获取车辆周围的图像检测数据，并检测车门开关障碍物；
第一预警模块，用于在检测到车门开关障碍物的情况下，进行第一预警；
第二预警模块，用于在检测到与所述车门开关障碍物对应的目标车门打开的情况下，进行第二预警。
9.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车门开关障碍物检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车门开关障碍物检测方法。
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