CN113232585A - 车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：建立所述车辆的环视界面图；当车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。本发明通过判断车辆周围的障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定车辆开门是否存在碰撞风险，从而降低车辆开门时的碰撞风险。

Description

车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展，人机交互技术的进步，智能汽车越来越多进入人们视野，相对于传统汽车，智能汽车能及时处理突发情况，但目前智能汽车的潜力并没有被完全开放，一些相比传统汽车优秀的功能并没有被应用。比如，我们在使用车辆过程中经常由于开车门碰撞到停在左右两边的车辆，造成两边车辆车漆被刮花等情况，给车主造成了不必要的经济损失。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质，以克服或至少部分地解决以上现有技术的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆开门防碰撞方法，该方法包括：建立所述车辆的环视界面图；当所述车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆开门防碰撞装置，该装置包括：图像建立模块，用于建立所述车辆的环视界面图；图像获取模块，用于当所述车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；图像识别模块，用于对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及风险确定模块，用于当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法。

本发明实施例提供车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：建立所述车辆的环视界面图；当车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。从而通过判断车辆周围的障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定车辆开门是否存在碰撞风险，从而降低车辆开门时的碰撞风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一车辆开门防碰撞方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一环视界面示意图；

图3示出了本发明实施例提供的又一车辆开门防碰撞方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的又一环视界面示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一环视界面示意图；

图6示出了本发明实施例提供的再一环视界面示意图；

图7示出了本发明实施例提供的另一车辆开门防碰撞方法的流程示意图；

图8示出了本发明实施例提供的再一车辆开门防碰撞方法的流程示意图；

图9示出了本发明实施例提供的车辆开门防碰撞方法的步骤S440的流程示意图；

图10示出了本发明实施例提供的还一车辆开门防碰撞方法的流程示意图；

图11示出了本发明实施例提供的车辆开门防碰撞装置的模块框图；

图12示出了本发明实施例用于执行根据本发明实施例的车辆开门防碰撞方法的车辆的框图；

图13示出了本发明实施例提供的一种计算机可读取存储介质的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

随着汽车工业的发展，人机交互技术的进步，智能汽车越来越多进入人们视野，相对于传统汽车，智能汽车能及时处理突发情况，但目前智能汽车的潜力并没有被完全开放，一些相比传统汽车优秀的功能并没有被应用。比如，我们在使用车辆过程中经常由于开车门碰撞到停在左右两边的车辆，造成两边车辆车漆被刮花等情况，给车主造成了不必要的经济损失。

针对上述问题，发明人提出了本发明实施例提供的车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质，通过判断车辆周围的障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定车辆开门是否存在碰撞风险，从而降低车辆开门时的碰撞风险。其中，具体的车辆开门防碰撞方法在后续的实施例中进行详细的说明。

请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一车辆开门防碰撞方法的流程示意图。下面将针对图1所示的流程进行详细的阐述，该车辆开门防碰撞方法具体可以包括以下步骤S110至步骤S140。

步骤S110：建立车辆的环视界面图。

在本实施例中，车辆可以包括环视摄像头，可以通过环视摄像头采集车辆四周的图像，并根据采集到的车辆四周的图像建立车辆的环视界面图。在一些实施方式中，环视摄像头可以包括前摄像头、后摄像头、左摄像头以及右摄像头，分别获取这四个摄像头采集到的图像，可以将这四个摄像头采集到的图像按顺序进行拼接，得到一副车辆四周的环视图。可以通过车辆的车顶摄像头获取车辆的轮廓信息，基于上述得到的车辆四周的环视图以及车辆的轮廓信息，建立得到车辆的环视界面图，其中，车辆的环视界面图中至少包括车辆本体。如图2所示的环视界面图10，该环视界面图10中包括车辆100。

在一些实施方式中，摄像头采集的图像通常存在一定的畸变，可以基于矫正算法矫正图像的畸变，从而得到较为正常的图像，进而可以得到更准确的车辆的环视界面图。其中，图像的畸变可以包括径向畸变和切向畸变，通过获取对应的径向畸变的矫正公式以及切向畸变的矫正公式，可以对径向畸变和切向畸变进行矫正。进一步地，还可以使用开源计算机视觉库(Open Source Computer Vision Library，OpenCV)进行畸变矫正，具体地，可以采集标定板图像，检测标定板角点，并完成亚像素级校准，然后对相机进行标定，得到相机的内参矩阵和畸变系数，通过内参矩阵和畸变系数对图像进行畸变矫正，从而得到符合要求的图像。

步骤S120：当车辆处于停止状态时，获取车辆周围的障碍物的图像。

在使用车辆的过程中，经常会因为开车门而剐蹭到停在旁边的车，或挂坏自己的车辆，因此需要提供一种方式，可以使得用户在开车门前进行风险预警，以减少车辆开门时的碰撞风险。在本实施例中，可以通过判断障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定车辆开门是否存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。具体地，当车辆处于停止状态时，可以获取车辆周围的障碍物的图像。其中，车辆可以包括内燃机汽车、活塞式内燃机汽车、燃气轮机汽车、电动汽车、燃料电池汽车、喷气式汽车、太阳能汽车等，在此对车辆的类型和功能不做具体限制。

在一些实施方式中，当车辆处于停止状态时，可以是指车辆并未熄火，但停止行驶的状态，这种状态下，可以通过检测车轮是否转动来判断车辆是否停止行驶。当检测到车轮停止转动时，可以表明该车辆处于停止状态。

在一些实施方式中，可以通过检测车辆是否处于熄火状态，来确定车辆是否处于停止状态。具体地，可以通过检测发动机的工作状态，判断车辆是否处于熄火状态。当发动机的工作状态显示发动机停止转动时，可以确定车辆处于熄火状态，当发动机的工作状态显示发动机处于转动状态，可以确定车辆处于点火状态。在另一些实施方式中，因为检测自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)主要用作车辆开关点火熄火检测，所以可以通过ACC判断车辆是否处于熄火状态，当ACC开，即车辆点火；当ACC关，即车辆熄火。当车辆处于熄火状态时，可以确定该车辆处于停止状态。

进一步地，部分车型无熄火按键，所以可以通过判断车辆是否处于下电状态，来确定车辆是否处于停止状态。在一些实施方式中，如，在电动汽车中，可以通过电池管理系统获取电池的状态，从而判断车辆是否处于下电状态。在另一些实施方式中，还可以读取继电器的开关状态，来判断车辆是否处于下电状态，在此不做限定。当车辆处于下电状态时，可以确定该车辆处于停止状态。

在一些实施方式中，该车辆包括摄像头，当车辆处于停止状态时，可以通过摄像头采集该车辆周围的障碍物的图像。其中，摄像头可以是CMOS高清摄像头、CCD高清摄像头、红外高清摄像头等。摄像头可以设置于车辆的左后视镜、右后视镜，也可以设置于车顶，还可以设置于车窗旁边或后挡风玻璃上等等，在此不做限定。进一步地，摄像头的覆盖范围可以为360°，使得可以采集到各个方向上的图像。其中，障碍物可以是与该车辆相邻的车辆、墙壁、警示牌等可能会造成剐蹭车门的物体，在此不做具体限定。

步骤S130：对障碍物的图像进行识别，获取障碍物在环视界面图中的轮廓范围。

在本实施例中，获取到车辆周围的障碍物的图像后，可以对障碍物的图像进行识别，以获取障碍物的轮廓范围，从而根据障碍物的轮廓范围判断车辆开门时是否存在碰撞风险。

在一些实施方式中，对障碍物的图像进行识别，可以通过检测算法定位出障碍物的位置以及大致的轮廓，基于障碍物的位置和轮廓，通过分类算法对障碍物进行精确的识别，同时可以通过回归算法对其进行特征点定位，进而得到障碍物的轮廓信息，得到障碍物的轮廓范围。例如，当障碍物为相邻的车辆时，可以先通过检测算法确定该相邻车辆的位置以及大致的轮廓，再通过分类算法对相邻车辆进行识别，确定该障碍物为车辆，通过识别该相邻车辆的特征点，对相邻车辆的特征点定位，进而可以得到该相邻车辆的轮廓范围。

进一步地，车辆获取到障碍物的图像后，可以先对图像进行预处理。其中，预处理的方式，可以包括将图像转化为灰度图、图像增强、去除噪声等，在此不做限定。通过对经过预处理之后的障碍物图像进行识别，从而可以得到更准确的障碍物的轮廓范围。

步骤S140：当轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

在本实施例中，获取到障碍物的轮廓范围后，可以确定该车辆的车门开关范围，通过比较障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定该车辆开门时是否存在碰撞风险。其中，车门开关范围可以指车门从闭合到可以打开的最大限度时，车门经过的范围。当车辆有四个车门时，可以获取四个车门开关范围；当车辆有两个车门时，可以获取两个车门开关范围。当障碍物的轮廓范围与至少一个车门开关范围存在重合区域时，即可确定车辆开门存在碰撞风险，并进一步地确定相应的风险预警。

在一些实施方式中，可以根据车门的最大开启角度获取车辆的车门开关范围，具体地，车门开关范围的形状一般接近于扇形，可以获取车门的最大开启角度以及车门的宽度，根据车门的最大开启角度以及车门的宽度计算车门打开到最大开启角度时形成的扇形的面积，可以将该面积作为车辆的车门开关范围。

在一些实施方式中，可以将障碍物的轮廓范围与车门开关范围进行比较，当障碍物的轮廓范围与车门开关范围有交集时，可以认为障碍物的轮廓范围与车门开关范围存在重合区域，同时可以将交集部分作为重合区域。当障碍物的轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，可以表明该车门开关范围对应的车门开启时，会存在与障碍物接触的可能性，从而会剐蹭到障碍物，使得障碍物或本车车门受到损坏，因此，可以进一步确定相应的风险预警来降低车辆开门时的碰撞风险。

在一些实施方式中，相应的风险预警，可以是输出风险预警提示信息来提醒人员开门注意。也可以是控制车门开启的角度使得开门后不会触碰到障碍物。进一步地，还可以根据障碍物的轮廓范围与车门开关范围的重合区域的大小来确定对应的风险预警。

上述实施例提供的车辆开门防碰撞方法，当车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物的轮廓范围；以及当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。从而通过判断车辆周围的障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定车辆开门是否存在碰撞风险，从而降低车辆开门时的碰撞风险。

请参阅图3，图3示出了本发明实施例提供的又一车辆开门防碰撞方法的流程示意图。下面将针对图3所示的流程进行详细的阐述，该方法具体可以包括以下步骤S210至步骤S270。

步骤S210：建立车辆的环视界面图。

其中，步骤S210的具体描述请参阅步骤S110，在此不再赘述。

步骤S220：基于车辆的车门开关范围，标定车门开关范围在环视界面图中的位置范围。

在本实施例中，可以基于车辆的车门开关范围，标定车门开关范围在环视界面图中的位置范围。其中，车辆的车门开关范围可以指车门从闭合到可以打开的最大限度时，车门经过的范围。在一些实施方式中，可以计算车辆实际尺寸与环视界面图中的车辆的尺寸的比例，将车辆的车门开关范围按照该比例缩小，标定在环视界面图中，从而可以得到车辆开关门的位置范围。例如，如图4所示的车辆100，通过计算车辆100的实际尺寸与车辆100在图4所示的环视界面图10中的尺寸的比例，分别确定车辆100的四个车门的车门开关范围，可以将车辆100四个车门的车门开关范围按照上述比例缩小，并标定在环视界面图10中，从而可以得到右前车门开关的位置范围1011、右后车门开关的位置范围1012、左前车门开关的位置范围1013以及左后车门开关的位置范围1014。

在一些实施方式中，可以在开车前建立车辆的环视界面图，并标定车门开关范围在环视界面图中的位置范围，也可以在检测到车辆处于停止状态时，建立车辆的环视界面图，并标定车门开关范围在环视界面图中的位置范围。在此不做限定。

步骤S230：当车辆处于停止状态时，获取车辆周围的障碍物的图像。

其中，步骤S230的具体描述请参阅步骤S120，在此不再赘述。

步骤S240：对障碍物的图像进行识别，得到障碍物的轮廓信息。

在本实施例中，可以对障碍物的图像进行识别，得到障碍物的轮廓信息。在一些实施方式中，对障碍物的图像进行识别，可以通过检测算法定位出障碍物的位置以及大致的轮廓，基于障碍物的位置和轮廓，可以通过分类算法对障碍物进行精确的识别，同时可以通过回归算法对其进行特征点定位，进而得到障碍物的轮廓信息。

在一些实施方式中，可以对障碍物的图像进行识别，通过对障碍物的图像进行特征提取，根据提取到的特征确定障碍物的类型，进而可以根据障碍物的类型确定障碍物的轮廓信息。例如，如图5所示，车辆100旁边停放了车辆120，因此障碍物的类型是车辆，当识别出障碍物的类型是车辆，则可以直接获取车辆的轮廓信息；进一步地，若识别出障碍物的类型是警示牌，则可以获取警示牌的轮廓信息。

步骤S250：基于轮廓信息，在环视界面图中标定障碍物的轮廓范围。

在本实施例中，可以基于障碍物的轮廓信息，在环视界面图中标定障碍物的轮廓范围。具体地，可以基于障碍物的轮廓信息，确定障碍物实际的轮廓范围，再通过计算车辆实际的尺寸与环视界面图中的车辆的尺寸的比例，根据该比例缩小障碍物实际的轮廓范围，同时，可以获取车辆的特征点与障碍物的特征点之间的空间位置关系，经过坐标转换，得到障碍物与车辆在环视界面图中的相对位置关系，进而根据障碍物与车辆在环视界面图中的相对位置关系，在环视界面图中标定障碍物的轮廓范围。其中，障碍物的轮廓范围可以是包括整个障碍物的轮廓，也可以是仅包括靠近该车辆一侧的轮廓，还可以是仅包括靠近车门的一侧的轮廓，在此不做限定，车辆上设置有摄像头，可以通过摄像头获取障碍物的轮廓。例如，请参阅图5以及图6，当障碍物是车辆120时，可以获取车辆120的轮廓信息，进而得到车辆120实际的轮廓范围，将车辆120实际的轮廓范围成比例缩小，可以获取车辆120与车辆100之间的空间位置关系，得到车辆120与车辆100在环视界面图10中的相对位置关系，并根据该相对位置关系，在环视界面图10中标定车辆120的轮廓范围122。

步骤S260：将轮廓范围与位置范围进行比较，以确定轮廓范围与位置范围是否存在重合区域。

在本实施例中，可以将障碍物的轮廓范围与车辆开关门的位置范围进行比较，以确定障碍物的轮廓范围与车辆开关门的位置范围是否存在重合区域。具体地，由于障碍物的轮廓范围以及车辆开关门的位置范围均标定在环视界面图中，可以在环视界面图中建立坐标系，获取车辆开关门的位置范围的边界坐标值，根据车辆开关门的位置范围边界坐标值获取位置范围的坐标值范围，通过位置范围的坐标值范围来表征车辆开关门的位置范围；同样地，可以获取障碍物的轮廓范围的边界坐标值，根据障碍物的轮廓范围的边界坐标值获取轮廓范围的坐标值范围，可以通过轮廓范围的坐标值范围来表征障碍物的轮廓范围，通过比较车辆开关门的位置范围的坐标值范围以及障碍物的轮廓范围的坐标值范围，可以判断车辆开关门的位置范围与障碍物的轮廓范围是否存在交集。通过查看环视界面图中障碍物的轮廓范围与车辆开关门的位置范围是否存在交集，即可确定轮廓范围与位置范围是否存在重合区域。例如，查看如图6所示的环视界面图10，可以看出，车辆120的轮廓范围122与车辆100的右前车门的位置范围1011存在交集，即存在重合区域1031；车辆120的轮廓范围122与车辆100的右后车门的位置范围1012存在交集，即存在重合区域1032。

步骤S270：当轮廓范围与位置范围存在重合区域时，确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

在本实施例中，当轮廓范围与位置范围存在重合区域时，可以确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。例如，如图6所示的环视界面图10中，车辆120的轮廓范围122与车辆100的右前车门的位置范围1011存在重合区域1031；车辆120的轮廓范围122与车辆100的右后车门的位置范围1012存在重合区域1032，可以说明车辆100在打开右前车门或右后车门时，会存在碰撞到车辆120的风险，因此，可以确定相应的风险预警，以降低车辆100开门时碰撞到车辆120的风险。

上述实施例提供的车辆开门防碰撞方法，相较于图1所示的车辆开门防碰撞方法，本实施例还基于车辆的开关范围，标定车门开关范围在环视界面图中的位置范围，同时基于障碍物的轮廓信息，在环视界面图中标定障碍物的轮廓范围，通过判断位置范围与障碍物的轮廓范围是否存在重合区域，确定车辆开门是否存在碰撞风险，从而提升车辆碰撞风险确定的准确性。

请参阅图7，图7是示出了本发明实施例提供的另一车辆开门防碰撞方法的流程示意图。下面将针对图7所示的流程进行详细的阐述，该方法具体可以包括以下步骤S310至步骤S360。

步骤S310：建立车辆的环视界面图。

步骤S320：当车辆处于停止状态时，获取车辆周围的障碍物的图像。

步骤S330：对障碍物的图像进行识别，获取障碍物在环视界面图中的轮廓范围。

其中，步骤S310-步骤S330的具体描述请参阅步骤S110-步骤S130，在此不再赘述。

步骤S340：当轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，根据重合区域确定重合区域对应的座位。

在本实施例中，当障碍物的轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，可以进一步检测该重合区域对应的座位是否有乘员，如果有乘员，则可以预警当前座位有碰撞风险。具体地，当轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，可以先根据重合区域确定重合区域对应的座位。

在一些实施方式中，车门开关范围包括每个车门的开关范围，可以根据重合区域的位置确定障碍物是与哪个车门的开关范围存在重合区域，确定出车门后即可将该车门对应的座位确定为重合区域对应的座位。例如，如图6所示的环视界面图，车辆100的车门开关范围与车辆120的轮廓范围122存在重合区域1031以及1032，通过查看图6的环视界面图可知，重合区域1031是右前车门的开关范围与车辆120的轮廓范围122的重合区域，因此，重合区域1031对应的座位是右前车门对应的座位，即副驾驶位；重合区域1032是右后车门的开关范围与车辆120的轮廓范围122的重合区域，因此，重合区域1032对应的座位是右后车门对应的座位。

步骤S350：检测重合区域对应的座位上是否存在乘员。

在本实施例中，确定重合区域对应的座位后，可以检测重合区域对应的座位上是否存在乘员，从而可以更准确地判断重合区域对应的车门是否存在被开启的可能性，进而可以更准确地确定车辆在开门时是否存在碰撞风险。

在一些实施方式中，车辆可以在车内安装摄像头，可以根据车内的摄像头判定重合区域对应的座位上是否存在乘员。具体地，当确定轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，可以获取车内的摄像头采集到的图像，通过对图像进行识别，判断该图像中是否存在乘员，当确定存在乘员时，可以进一步确定乘员的位置是否位于重合区域对应的座位上。当通过对图像进行识别，确定图像中存在乘员，且该乘员的位置位于重合区域对应的座位上时，可以表明重合区域对应的座位上存在乘员。

在一些实施方式中，车辆的座位上可以设置有压力传感器，可以通过压力传感器检测重合区域对应的座位上是否存在乘员。具体地，每个座位的压力传感器都可以有唯一的标识，在确定重合区域对应的座位后，可以获取该座位对应的压力传感器的标识，进而获取该压力传感器检测到的压力数据，根据压力传感器检测到的压力数据确定该座位是否存在乘员。其中，可以设置一个压力数据阈值，当压力传感器检测到的压力数据大于压力数据阈值时，可以确定该压力传感器对应的座位上存在乘员。例如，车辆100的驾驶位，即左前座位上设置有压力传感器W1，副驾驶位，即右前座位上设置有压力传感器W2，左后座位上设置有压力传感器W3，右后座位上设置有压力传感器W4。如图6所示，车辆100的车门开关范围与车辆120的轮廓范围122存在重合区域1031以及1032，可以获取重合区域1031对应副驾驶位的压力传感器W2检测到的压力数据，以及获取重合区域1032对应的右后座位上的压力传感器W4检测到的压力数据，若压力传感器W2检测到的压力数据大于压力数据阈值时，可以表明车辆100的副驾驶位上存在乘员；若压力传感器W4检测到的压力数据小于压力数据阈值时，可以表明车辆100的右后座位上不存在乘员。

步骤S360：当重合区域对应的座位上存在乘员时，确定重合区域对应的车门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

在本实施例中，当重合区域对应的座位上存在乘员时，表明该重合区域对应的车门存在被开启的可能性，因此，可以确定重合区域对应的车门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

在一些实施方式中，当重合区域对应的座位上存在乘员时，可以进一步检测该乘员是否有开门意图，从而可以更准确地判断该重合区域对应车门是否存在碰撞风险。作为一种实施方式，车内的门把手可以设置有传感器，可以获取乘员所坐的座位对应的车门门把手的传感器检测到的数据，根据传感器检测到的数据确定乘员是否有开门意图，当传感器检测到的数据大于预先设置的数据阈值时，可以表明乘员的手握在该门把手上，说明该乘员有开门意图，进而可以确定该重合区域对应的车门存在碰撞风险。作为另一种实施方式，可以通过检测重合区域对应的座位上的乘员的安全带是否解除，来检测该乘员是否有开门意图。具体地，可以通过检测安全带的锁舌是否插入在安全带的锁扣中，来确定安全带是否已解除。当检测到安全带的锁舌插入在锁扣中时，可以说明安全带没有解除，当检测到安全带的锁舌没有插入在锁扣中时，可以说明安全带已解除。当检测到重合区域对应的座位上的乘员的安全带已解除时，可以说明该乘员有开门意图，进而可以确定该重合区域对应的车门存在碰撞风险。

在一些实施方式中，当重合区域对应的座位上不存在乘员时，可以确定该重合区域对应的车门不存在碰撞风险，因此，可以不用确定相应的风险预警。

上述实施例提供的车辆开门防碰撞方法，相较于图1所示的车辆开门防碰撞方法，本实施例还在当障碍物的轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，检测重合区域对应的座位上是否存在乘员，当重合区域对应的座位上存在乘员时，可以确定重合区域对应的车门存在碰撞风险。从而可以通过检测重合区域对应的座位上是否存在乘员，更准确地确定车辆在开门时是否存在碰撞风险。

请参阅图8，图8是示出了本发明实施例提供的再一车辆开门防碰撞方法的流程示意图。下面将针对图8所示的流程进行详细的阐述，该方法具体可以包括步骤S410至步骤S450。

步骤S410：建立车辆的环视界面图。

步骤S420：当车辆处于停止状态时，获取车辆周围的障碍物的图像。

步骤S430：对障碍物的图像进行识别，获取障碍物在环视界面图中的轮廓范围。

其中，步骤S410-步骤S430的具体描述请参阅步骤S110-步骤S130，在此不再赘述。

步骤S440：基于重合区域的尺寸，确定与重合区域的尺寸对应的预警提示信息。

重合区域的大小，可能会存在不同的碰撞风险，例如，当障碍物的轮廓范围与车门开关范围的重合区域较小时，可以认为车辆与障碍物的碰撞风险较小，而当重合区域较大时，可以认为车辆与障碍物的碰撞风险较大。因此，在本实施例中，可以基于重合区域的尺寸，确定与重合区域的尺寸对应的预警提示信息，从而针对不同碰撞风险适应性的提供合适的预警提示信息。其中，可以计算重合区域的面积作为重合区域的尺寸，也可以计算重合区域的面积与车门开关范围的面积的比例，将该比例作为重合区域的尺寸，具体方式在此不做限定。

请参阅图9，图9示出了本发明的车辆开门防碰撞方法的步骤S440的流程示意图，具体可以包括步骤S441至步骤S443。

步骤S441：将重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较。

在本实施例中，可以将重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较。在一些实施方式中，预设重合区域可以表示此时打开车门，在控制车门不与障碍物碰撞的情况下，车内的乘员可以下车的极限情况，即若重合区域的尺寸大于预设重合区域，此时打开车门，在控制车门不与障碍物碰撞的情况下，车门打开的角度较小，使得车内的乘员不能下车；若重合区域的尺寸小于预设重合区域，此时打开车门，在控制车门不与障碍物碰撞的情况下，车门打开的角度较大，使得车内的乘员可以下车。其中，预设重合区域可以由系统根据车门开关范围进行设置，也可以由用户自行设置，在此不做限定。

在一些实施方式中，在环视界面图中，重合区域的尺寸可以用重合区域的面积表示，因此可以比较重合区域的面积与预设重合区域的面积的大小，从而可以根据重合区域的面积与预设重合区域的面积的大小关系，确定对应的预警提示信息；当重合区域的尺寸为重合区域的面积与车门开关范围的面积的比例，可以比较重合区域的面积与车门开关范围的面积的比例，与预设重合区域的面积与车门开关范围的面积的比例之间的大小关系，确定对应的预警提示信息。

步骤S442：当重合区域的尺寸小于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第一预警提示信息，该第一预警提示信息用于提醒乘员开门注意。

在本实施例中，当重合区域的尺寸小于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，可以说明此时打开车门，在控制车门不与障碍物碰撞的情况下，车内的乘员可以下车，因此，可以输出第一预警提示信息，来提醒乘员开门注意。

步骤S443：当重合区域的尺寸大于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第二预警提示信息，该第二预警提示信息用于提示驾驶员调整停车位置。

在本实施例中，当重合区域的尺寸大于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，可以说明此时打开车门，在控制车门不与障碍物碰撞的情况下，车内的乘员无法下车，因此，可以输出第二预警提示信息，来提示驾驶员调整停车位置，使得车内乘员可以正常下车。

在一些实施方式中，还可以判定乘员对应的车门是否可以下车，当判定乘员对应的车门不能下车时，可以确定其他车门的车门开关范围与障碍物的轮廓范围的重合区域，根据其他车门的车门开关范围与障碍物的轮廓范围的重合区域，以及其他车门与乘员对应的车门的位置关系，从其他车门中确定候选车门，其中，候选车门可以指可以下车，且符合预设位置关系的其他车门，然后可以提示乘员可以选择从候选车门下车。具体地，当重合区域的尺寸大于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，此时乘员无法从重合区域对应的车门下车，于是可以判断其他车门的车门开关范围与障碍物的轮廓范围是否存在重合区域，其中，预设位置关系可以指与乘员对应的车门相对的另一侧车门，判断另一侧车门的车门开关范围与障碍物的轮廓范围是否存在重合区域，当另一侧车门的车门开关范围与障碍物的轮廓范围不存在重合区域时，可以表明另一侧车门开门不存在碰撞风险，因此可以提示该乘员从另一侧车门下车。例如，可以参阅图6，当重合区域1032的尺寸大于预设重合区域的尺寸时，且重合区域1032对应的右后座位存在乘员A时，乘员A无法从右后车门下车，此时可以判断左后车门是否存在碰撞风险，若左后车门不存在碰撞风险时，可以提醒乘员A从左后车门下车。

进一步地，当重合区域的尺寸大于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，若该重合区域对应的车门为驾驶位的车门时，可以提示驾驶员调整停车位置。

步骤S450：输出预警提示信息，该预警提示信息用于提示车辆开门存在碰撞风险。

当障碍物的轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，可以确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，其中，风险预警可以是提示车辆开门存在碰撞风险。因此，在本实施例中，可以输出预警提示信息，该预警提示信息用于提示车辆开门存在碰撞风险。

在一些实施方式中，可以通过语音形式输出预警提示信息。具体地，可以通过车内的音频播放装置播放预警提示信息的语音，音频播放装置可以包括扬声器、音响等，例如，可以通过车内的扬声器播放“开门请注意”的预警提示信息，来提示车辆开门存在碰撞风险。

在一些实施方式中，还可以通过在车辆的中控屏幕显示预警提示信息。具体地，环视界面图显示在车辆的中控屏幕上，可以在环视界面图中标注存在碰撞风险的车门，通过不同颜色来警示用户，使得用户可以直接通过观看中控屏幕上的环视界面图，即可知道哪个车门存在碰撞风险。

上述实施例提供的车辆开门防碰撞方法，相较于图1所示的车辆开门防碰撞方法，本实施例还可以输出预警提示信息来提示车辆开门存在碰撞风险，从而通过提前预警，避免给用户造成不必要的经济损失。

请参阅图10，图10是示出了本发明实施例提供的还一车辆开门防碰撞方法的流程示意图。下面将针对图10所示的流程进行详细的阐述，该方法具体可以包括以下步骤S510至步骤S560。

步骤S510：建立车辆的环视界面图。

步骤S520：当车辆处于停止状态时，获取车辆周围的障碍物的图像。

步骤S530：对障碍物的图像进行识别，获取障碍物在环视界面图中的轮廓范围。

步骤S540：当轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

其中，步骤S510-步骤S540的具体描述请参阅步骤S110-步骤S140，在此不再赘述。

步骤S550：基于重合区域的尺寸，确定目标车门对应的最大开启角度，该目标车门为重合区域对应的车门。

在本实施例中，车辆可以设置有限位器，可以通过控制限位器来限制车门开启的最大角度，避免乘员在开门时碰撞到障碍物，降低车门开启时的碰撞风险。具体地，可以基于重合区域的尺寸，确定目标车门对应的最大开启角度，其中，该目标车门即为该重合区域对应的车门。

在一些实施方式中，可以预先设置有重合区域的尺寸与车门最大开启角度之间的对应关系，获取重合区域的尺寸，根据对应关系确定目标车门对应的最大开启角度。进一步地，还可以通过重合区域的尺寸，计算得到目标车门对应的最大开启角度，具体地，可以根据重合区域的尺寸以及车门开关范围确定车辆与障碍物之间的最大距离，根据车辆与障碍物之间的最大距离，计算目标车门的最大开启角度。

步骤S560：基于最大开启角度调整限位器相对于目标车门的位置，限位器用于限制车门开启的最大角度。

在本实施例中，可以基于开启角度调整限位器相对于目标车门的位置，从而限制目标车门开启的最大角度。具体地，限位器相对于车门可活动，可以预先设置有开启角度与限位器的位置之间的对应关系，通过获取上述确定的最大开启角度，查找开启角度与限位器的位置之间的对应关系，即可确定该限位器相对于目标车门的位置，进而可以将限位器移动至对应的位置，来限制目标车门开启的最大角度，使得目标车门在开门时避免与障碍物碰撞。

上述实施例提供的车辆开门防碰撞方法，相较于图1所示的车辆开门防碰撞方法，本实施例还在车辆上设置有限位器，通过根据重合区域的尺寸，确定有碰撞风险的车门对应的最大开启角度，基于开启角度调整限位器相对于车门的位置，从而可以通过限位器限制车门开启的最大角度，降低车门在开启时存在的碰撞风险，进而避免给用户造成不必要的经济损失。

请参阅图11，图11示出了本发明实施例提供的车辆开门防碰撞装置200的模块框图。下面将针对图11所述的框图进行阐述，该车辆开门防碰撞装置200包括：图像建立模块210、图像获取模块220、图像识别模块230以及风险确定模块240，其中：

图像建立模块210，用于建立车辆的环视界面图。

图像获取模块220，用于当车辆处于停止状态时，获取车辆周围的障碍物的图像。

图像识别模块230，用于对障碍物的图像进行识别，获取障碍物的轮廓范围。

进一步地，图像识别模块230包括：图像识别子模块以及范围标定子模块，其中：

图像识别子模块，用于对障碍物的图像进行识别，得到障碍物的轮廓信息。

范围标定子模块，用于基于轮廓信息，在环视界面图中标定障碍物的轮廓范围。

风险确定模块240，用于当轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

进一步地，风险确定模块240包括：范围比较子模块以及第一风险确定子模块，其中：

范围比较子模块，用于将轮廓范围与位置范围进行比较，以确定轮廓范围与位置范围是否存在重合区域。

第一风险确定子模块，用于当轮廓范围与位置存在重合区域时，确定车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

进一步地，风险确定模块240还包括：座位确定子模块、乘员检测子模块以及第二风险确定子模块，其中：

座位确定子模块，用于当轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，根据重合区域确定重合区域对应的座位。

乘员检测子模块，用于检测重合区域对应的座位上是否存在乘员。

第二风险确定子模块，用于当重合区域对应的座位上存在乘员时，确定重合区域对应的车门开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

进一步地，车辆开门防碰撞装置200还包括：图像建立模块以及范围标定模块，其中：

范围标定模块，用于基于车辆的车门开关范围，标定车门开关范围在环视界面图中的位置范围。

进一步地，车辆开门防碰撞装置200还包括：信息输出模块，其中：

信息输出模块，用于输出预警提示信息，该预警提示信息用于提示车辆开门存在碰撞风险。

进一步地，信息输出模块包括：信息确定子模块，其中：

信息确定子模块，用于基于重合区域的尺寸，确定与重合区域的尺寸对应的预警提示信息。

进一步地，信息确定子模块包括：尺寸比较单元、第一信息输出单元以及第二信息输出单元，其中：

尺寸比较单元，用于将重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较。

第一信息输出单元，用于当重合区域的尺寸小于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第一预警提示信息，该第一预警提示信息用于提醒乘员开门注意。

第二信息输出单元，用于当重合区域的尺寸大于预设重合区域的尺寸，且重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第二预警提示信息，该第二预警提示信息用于提示驾驶员调整停车位置。

进一步地，车辆的车门上设置有限位器，车辆开门防碰撞装置200还包括：角度确定模块以及位置调整模块，其中：

角度确定模块，用于基于重合区域的尺寸，确定目标车门对应的最大开启角度，该目标车门为重合区域对应的车门。

位置调整模块，用于基于开启角度调整限位器相对于目标车门的位置，限位器用于限制车门开启的最大角度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图12，其示出了本发明实施例提供的一种车辆100的结构框图。本发明中的车辆100可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器130以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器130中并被配置为由一个或多个处理器110执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的方法。

其中，处理器110可以包括一个或者多个处理核。处理器110利用各种接口和线路连接整个车辆100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器130内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器130内的数据，执行车辆100的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器130可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器130可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器130可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以车辆100在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参阅图13，其示出了本发明实施例提供的一种计算机可读取存储介质的结构框图。该计算机可读取存储介质300中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读取存储介质300可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质300包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质300具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码310的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码310可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本发明实施例提供的车辆开门防碰撞方法、装置、车辆及存储介质，建立所述车辆的环视界面图；当车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。从而通过判断车辆周围的障碍物的轮廓范围与车门开关范围是否存在重合区域，来确定车辆开门是否存在碰撞风险，从而降低车辆开门时的碰撞风险。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种车辆开门防碰撞方法，其特征在于，所述方法包括：

建立所述车辆的环视界面图；

当所述车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；

对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及

当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述车辆的环视界面图之后，所述方法还包括：

基于所述车辆的车门开关范围，标定所述车门开关范围在所述环视界面图中的位置范围；

所述对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围，包括：

对所述障碍物的图像进行识别，得到所述障碍物的轮廓信息；以及

基于所述轮廓信息，在所述环视界面图中标定所述障碍物的轮廓范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，包括：

将所述轮廓范围与所述位置范围进行比较，以确定所述轮廓范围与所述位置范围是否存在重合区域；以及

当所述轮廓范围与所述位置范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，包括：

当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，根据所述重合区域确定所述重合区域对应的座位；

检测所述重合区域对应的座位上是否存在乘员；以及

当所述重合区域对应的座位上存在乘员时，确定所述重合区域对应的车门开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警，包括：

基于重合区域的尺寸，确定与所述重合区域的尺寸对应的预警提示信息；

输出预警提示信息，所述预警提示信息用于提示所述车辆开门存在碰撞风险。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于重合区域的尺寸，确定与所述重合区域的尺寸对应的预警提示信息，包括：

将所述重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较；以及

当所述重合区域的尺寸小于所述预设重合区域的尺寸，且所述重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第一预警提示信息，所述第一预警提示信息用于提醒所述乘员开门注意。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述重合区域的尺寸与预设重合区域的尺寸进行比较之后，所述方法还包括：

当所述重合区域的尺寸大于所述预设重合区域的尺寸，且所述重合区域对应的座位上存在乘员时，输出第二预警提示信息，所述第二预警提示信息用于提示驾驶员调整停车位置。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的车门上设置有限位器，所述当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警之后，所述方法还包括：

基于重合区域的尺寸，确定目标车门对应的最大开启角度，所述目标车门为所述重合区域对应的车门；以及

基于所述最大开启角度调整所述限位器相对于所述目标车门的位置，所述限位器用于限制车门开启的最大角度。

9.一种车辆开门防碰撞装置，其特征在于，所述装置包括：

图像建立模块，用于建立所述车辆的环视界面图；

图像获取模块，用于当所述车辆处于停止状态时，获取所述车辆周围的障碍物的图像；

图像识别模块，用于对所述障碍物的图像进行识别，获取所述障碍物在所述环视界面图中的轮廓范围；以及

风险确定模块，用于当所述轮廓范围与车门开关范围存在重合区域时，确定所述车辆开门存在碰撞风险，并确定相应的风险预警。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

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