CN110103821A - 一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备 - Google Patents

一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备 Download PDF

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CN110103821A
CN110103821A CN201910414779.4A CN201910414779A CN110103821A CN 110103821 A CN110103821 A CN 110103821A CN 201910414779 A CN201910414779 A CN 201910414779A CN 110103821 A CN110103821 A CN 110103821A
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Abstract

本申请实施例提供了一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备，用于降低车门刮蹭风险。本申请实施例方法包括：采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。

Description

一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备
技术领域
本申请涉及汽车安全防护领域，尤其涉及一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备。
背景技术
随着车辆保有量的剧增，对应的车辆刮蹭也越来越多。在车辆停车开车门的时候，需要司机开车门之前人为主观谨慎观察，开车门太突然，就有可能直接撞到障碍物。
目前只能靠下车乘客在下车前仔细观察车门四周环境，确认无风险之后再打开车门。然而，并不是每位乘客都具有较高的风险意识，当乘客下车时并没有主动仔细观察车门四周环境时，存在刮蹭隐患。
有鉴于此，有必要提供一种车门防碰撞预警方法。
发明内容
本申请实施例提供了一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备，用于降低车门刮蹭风险。
本申请实施例第一方面提供了一种车门防碰撞预警方法，其包括：
采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；
根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述车门碰撞预警包括：
将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，包括：
基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，在所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据之前，还包括：
当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；
若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
本申请实施例第二方面提供了一种车门防碰撞预警系统，其包括：
采集模块，用于采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据；
第一建立模块，用于根据所述环境数据建立三维环境空间模型，
第二建立模块，用于根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
叠加模块，用于将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
判断模块，若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
预警模块，若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述预警模块包括：
预警单元，用于将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，所述采集模块包括：
第一采集单元，基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
第二采集单元，基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，还包括：
检测模块，当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；
触发模块，若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
本申请实施例第三方面提供了一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面及第一方面任一种可能的实施方式中的步骤。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任一种可能的实施方式中的步骤。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，当在打开车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型，并根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型，最后将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险，若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警以防止刮蹭，即本申请实施例可以开车门时的刮蹭的风险。
附图说明
图1为本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的一个实施例示意图；
图2为本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的另一个实施例示意图；
图3为本申请实施例中一种车载设备的一个实施例示意图；
图4为本申请实施例中一种车载设备的另一个实施例示意图；
图5为本申请实施例中一种车载设备的另一个实施例示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种车门防碰撞预警方法、系统及相关设备，用于降低车门刮蹭风险。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在车辆停车开车门的时候，需要司机开车门之前人为主观谨慎观察，开车门太突然，就有可能直接撞到障碍物，然而，并不是每位乘客都具有较高的风险意识，当乘客下车时并没有主动仔细观察车门四周环境时，存在刮蹭隐患。本申请实施例中，可以在打开车门之前通过三维空间模型判断是否存在刮蹭隐患。
为了便于理解，下面对本申请实施例中的具体流程进行描述，请参阅图1，本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的一个实施例可包括：
101、采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型；
在打开目前车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型，其中该环境数据可以包括障碍物的形状信息及障碍物与相对车门的距离信息还可以根据实际需求采集建立三维环境空间模型的其它数据，具体此处不做限定。
可选的，作为一种可能的实施方式，车门防碰撞预警系统可以基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；可以基于距离传感器采集障碍物相对车门的距离信息。例如可以在目标车辆上设置摄像装置和距离传感器(例如雷达、红外传感器等)检测目标车门预设空间区域内的环境数据，具体传感器的类型此处不做限定。
102、根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
实际运用中，车门的形状参数及车门旋转角可以确定车门运动过程中所占用的空间范围。为了模拟车门的运动轨迹，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门的形状参数及车门旋转角，并以此建立三维车门运动轨迹模型。该模型可以是预先建立并提前保存在车门防碰撞预警系统中，以便于缩减响应时间。
103、将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
在获取到三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型之后，可以在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型，以便于通过判断是否存在空间干涉识别刮蹭风险。
104、若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，即目标车门在旋转角度内运动所占用的空间范围与障碍物所占用的空间存在重叠(空间干涉)，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险。
105、若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。
若车门防碰撞预警系统判断存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警。
可选的，作为一种可能的实施方式，车门防碰撞预警系统可以将三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定目标车门。
本申请实施例中，当在打开车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型，并根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型，最后将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险，若存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警以防止刮蹭，即本申请实施例可以开车门时的刮蹭的风险。
在上述图1所示的实施例的基础上，对于采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的时机是决定响应时间长短的一个重要因素。请参阅图2，本申请实施例中一种车门防碰撞预警方法的另一个实施例可包括：
201、当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定目标车辆有开门的趋势；
为了缩短响应时间，需要确定采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的时机。本申请实施例中，车门防碰撞预警系统可以设置，当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定目标车辆有开门的趋势，若存在开门趋势，则可以执行采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。具体的第一阈值可以是零或者一个接近于零的数值。
202、采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型；
203、根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
204、将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
205、若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
206、若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。
本申请实施例中的步骤202至206中描述的内容与上述图1所示的实施例中的步骤101至105中描述的内容类似，具体请参阅步骤101至105，此处不做赘述。
本申请实施例中，当在打开车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型，并根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型，最后将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险，若存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警以防止刮蹭，即本申请实施例可以开车门时的刮蹭的风险。此外，本申请实施例中还可以在目标车辆即将停止时提前采集环境数据，缩减响应时间，提高用户体验。
可以理解的是，在本申请的各种实施例中，上述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
请参阅图3，本申请实施例还提供了一种车门防碰撞预警系统，可包括：
采集模块301，用于采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据；
第一建立模块302，用于根据环境数据建立三维环境空间模型，
第二建立模块303，用于根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
叠加模块304，用于将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
判断模块305，若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
预警模块306，若存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警。
本申请实施例中，当在打开车门之前，车门防碰撞预警系统可以采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型，并根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型，最后将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险，若存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警以防止刮蹭，即本申请实施例可以开车门时的刮蹭的风险。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，预警模块306包括：
预警单元3061，用于将三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定目标车门。
可选的，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中，采集模块301包括：
第一采集单元3011，基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
第二采集单元3012，基于距离传感器采集障碍物相对车门的距离信息。
可选的，请参阅图4，作为一种可能的实施方式，本申请实施例中的车门防碰撞预警系统还包括：
检测模块307，当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定目标车辆有开门的趋势；
触发模块308，若目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上面从功能化的角度对本申请实施例中的车载设备进行了描述，下面从硬件处理的角度对本申请实施例中的车载设备进行描述。
本申请实施例还提供了一种车载设备，如图5所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。参考图5，车载设备5包括：存储器510、处理器520、有线或无线网络模块530以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序。处理器执行计算机程序时实现上述各个车门防碰撞预警方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至105。或者，处理器执行计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能。
本申请实施例中的一些实施例中，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如下步骤：
采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型；
根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
若存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警。
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
将三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定目标车门。
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
基于距离传感器采集障碍物相对车门的距离信息。
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定目标车辆有开门的趋势；
若目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对车载设备的限定，车载设备5可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，例如计算机装置还可以包括输入输出设备、总线等。
所称处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，可以实现如下步骤：
采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据环境数据建立三维环境空间模型；
根据目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
将三维环境空间模型与三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
若在三维动态叠加模型中目标车门动态运动过程中与障碍物存在空间干涉，则判断目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
若存在刮蹭风险则控制目标车门所属的目标车辆进行车门碰撞预警。
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
将三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定目标车门。
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
基于距离传感器采集障碍物相对车门的距离信息。
可选的，本申请的一些实施例中，处理器还可以用于实现如下步骤：
当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定目标车辆有开门的趋势；
若目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车门防碰撞预警方法，其特征在于，包括：
采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据，并根据所述环境数据建立三维环境空间模型；
根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车门碰撞预警包括：
将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据，包括：
基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据之前，还包括：
当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；
若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
5.一种车门防碰撞预警系统，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集目标车门周围预设空间区域内的障碍物的形状信息及所述障碍物与相对车门的距离信息形成环境数据；
第一建立模块，用于根据所述环境数据建立三维环境空间模型，
第二建立模块，用于根据所述目标车门的形状参数及车门旋转角建立三维车门运动轨迹模型；
叠加模块，用于将所述三维环境空间模型与所述三维车门运动轨迹模型在同一个空间坐标系进行空间叠加生成三维动态叠加模型；
判断模块，若在所述三维动态叠加模型中所述目标车门动态运动过程中与所述障碍物存在空间干涉，则判断所述目标车门运动过程中存在刮蹭风险；
预警模块，若存在刮蹭风险则进行车门碰撞预警。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述预警模块包括：
预警单元，用于将所述三维动态叠加模型数据作为预警信息发送至显示屏中进行显示，和/或锁定所述目标车门。
7.根据权利要求6或5所述的系统，其特征在于，所述采集模块包括：
第一采集单元，基于摄像装置采集目标车门预设空间区域内的障碍物的形状信息；
第二采集单元，基于距离传感器采集所述障碍物相对车门的距离信息。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：
检测模块，当检测到目标车辆的速度小于第一阈值，且持续时间不小于第二阈值，则判定所述目标车辆有开门的趋势；
触发模块，若所述目标车辆有开门的趋势，则触发采集目标车门周围预设空间区域内的环境数据的步骤。
9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任意一项所述方法的步骤。
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