CN108437923A - 一种行人保护系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种行人保护系统，包括前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元、主动安全域控制单元、安全气囊控制单元和车身动态控制单元，主动安全域控制单元，用于接收前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元发送的数据并对数据进行融合处理，安全气囊控制单元，结合前向摄像头、前向雷达和超声波泊车雷达单元，提前感知碰撞，并做好预碰撞安全防护准备，车身动态控制单元，用于根据主动安全域控制单元发出的减速请求选择减速策略。本发明还公开了一种行人保护方法。本发明能够有效解决现有的行人保护方案视角窄，对近距离、突发性的行人入侵较难预测以及对碰撞感知时间较晚的问题。

Description

一种行人保护系统及方法
技术领域
本发明涉及车辆安全保护技术领域，尤其涉及一种行人保护系统及方法。
背景技术
随着社会的发展，汽车作为一种代步工具开始走进千家万户。而汽车作为一种交通工具其安全性能也日趋为人们关注，其安全性不仅局限于保护车内成员的安全，而且还要求汽车一旦与行人发生碰撞可以有效的保护行人的安全。
当前的行人保护方案，一般分为如下几类：(一)基于主动安全域控制单元的AEB-P(紧急制动行人保护)方案，该方案的优点是利用前向雷达和前向摄像头，在第一时间内收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而让驾驶员在最快的时间察觉可能发生的危险，提前感知，提前预防，实现远距离前向的事故预防，缺点是由于前向雷达和前向摄像头视角窄，对近距离的、突发性的行人入侵，角度较大的情况，相对较难预测；(二)基于被动安全单元的行人保护方案，该方案的优点是利用被动安全方法，当汽车在行驶过程中发生碰撞时，首先由安全气囊传感器接收撞击信号，只要达到规定强度，传感器即产生动作并向电子控制器发出信号，电子控制器接收到信号后，处理模块进行算法逻辑运算，如果达到气囊展开条件，则由驱动电路向气囊组件中的气体发生器送去启动信号，气体发生器接收到信号后引燃气体发生剂，打开气囊，实现碰撞之后，对发生碰撞进行缓解伤害，缺点是该方案中只设置有接触传感器，及碰撞传感器，只有接触碰撞之后才发生效果，感知时间较晚。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种集主动-被动安全防护为一体的行人保护系统、方法及车辆，旨在解决现有的行人保护方案视角窄，对近距离的、突发性的行人入侵较难预测以及对碰撞感知时间较晚的问题，提升整车的安全性能。
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种行人保护系统，包括前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元、主动安全域控制单元、安全气囊控制单元和车身动态控制单元，
所述前向摄像头、所述前向雷达和所述超声波泊车雷达单元均用于采集行车前视的数据并发送给主动安全域控制单元，
所述主动安全域控制单元，用于接收前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元发送的数据，对接收的数据进行融合处理，并将预碰撞数据发送给安全气囊控制单元或将减速请求发送给车身动态控制单元，
所述安全气囊控制单元，结合前向摄像头、前向雷达和超声波泊车雷达单元，提前感知碰撞，并做好预碰撞安全防护准备，
所述车身动态控制单元，用于根据主动安全域控制单元发出的减速请求选择减速策略。
进一步地，所述主动安全域控制单元包括信号处理模块、环境建模模块、目标选择模块和运动控制模块，
所述信号处理模块，用于将前向雷达信号与加速度传感器信号进行融合，计算环境因素，并确定出目标列表；
所述环境建模模块，用于将所述目标列表和前向摄像头采集的数据形成的对象列表进行融合，并确定出对象列表；
所述对象选择模块，用于将所述对象列表和所述超声波泊车雷达单元采集的数据进行融合，并确定出真实目标；
所述运动控制模块，用于根据所述真实目标形成预碰撞数据，并将所述预碰撞数据发送给逻辑部署模块，或根据所述真实目标形成减速请求数据，并将减速请求数据发送给车身动态控制单元。
具体地，所述安全气囊控制单元包括加速度传感器模块和逻辑部署模块，所述逻辑部署模块用于在预碰撞前进行部署。
进一步地，所述行人保护系统还包括变速箱控制单元，所述变速箱控制单元用于根据所述车身动态控制单元发出的减速请求进行减速。
进一步地，所述减速策略包括对车辆制动或通过所述变速箱控制单元改变扭矩进行减速。
具体地，所述超声波泊车雷达单元包括若干个超声波泊车雷达，所述超声波泊车雷达等间距设置在车辆的前保险杠上。
具体地，所述前向摄像头设置在车辆内后视镜背部，所述前向雷达设置在车辆前格栅下方。
相应地，本发明还公开了一种行人保护方法，包括以下步骤：
S1、前向摄像头和前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别、超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位以及安全气囊控制单元采集加速度传感器数据；
S2、主动安全域控制单元对接收的信号进行融合处理，确定出真实目标，并根据真实目标将预碰撞数据发送给逻辑部署模块或将减速请求发送给车身动态控制单元；
S3、安全气囊控制单元根据所述预碰撞数据提前感知碰撞，提前做好预碰撞安全防护准备的步骤，或车身动态控制单元根据运动控制单元的减速请求数据选择减速策略，并通过制动或由变速箱控制单元改变扭矩进行减速。
进一步地，所述S2包括以下步骤：
S201、信号处理模块接收所述加速度传感器信号，并根据所述加速度传感器信号确定出目标列表；
S202、环境建模模块将所述目标列表和根据所述前向摄像头采集的数据形成的对象列表进行融合，确定出对象列表；
S203、对象选择模块将对象列表和超声波泊车雷达单元采集的数据进行融合，确定出真实目标；
S204、运动控制模块，用于根据真实目标形成预碰撞数据，并将预碰撞数据发送给逻辑部署模块，或根据真实目标形成减速请求数据，并将减速请求数据发送给车身动态控制单元。
进一步地，所述前向摄像头和前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别，包括：通过设置在车辆内后视镜背部的前向摄像头和设置在车辆前格栅下方的前向雷达采集探测目标方位和目标类别，所述前向摄像头的探测角度为22°，探测距离为150m，所述前向雷达，在行人监测模式下，探测角度为45°，探测距离为20m；在汽车探测模式下，探测角度为9°，探测距离为140m，
所述超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位，包括：通过设置在车辆前保险杠上的超声波泊车雷达对目标方位进行探测，所述超声波泊车雷达的探测角度为30°，探测距离为5m。
本发明具有如下有益效果：本发明集主动安全和被动安全防护为一体，提升了整车的安全性能。与现有单一安全防护相比，本发明通过将主动安全域控制单元、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元相融合，扩大近距离低速主动安全域控制单元的AEB-P的探测范围，弥补了对近距离突发性行人入侵难以探测的缺点，提升了感知精度，提高了行人探测及保护效果，同时提前告知安全气囊控制单元，让被动安全算法提前介入并提前做好准备，实现提前感知碰撞，有效缓解碰撞带给行人的伤害。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例一中的行人保护系统的结构框图；
图2是本发明实施例二中的行人保护系统的结构框图；
图3是本发明前向摄像头、前向雷达和超声波泊车雷达在车辆上的安装示意图；
图4是本发明的行人保护系统的探测角度及探测范围示意图；
图5是本发明的行人保护方法的流程图；
图6是本发明的主动安全域控制单元工作的流程图；
图7是本发明的行人保护系统的行车过程示意图。
其中，图3对应的附图标记为：1-前向摄像头，2-前向雷达，3-泊车摄像头，4-超声波泊车雷达，5-泊车摄像头，6-超声波泊车雷达，7-泊车摄像头，8-超声波泊车雷达。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
如图1所示，本实施例公开了一种行人保护系统，一种行人保护系统，包括前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元、安全气囊控制单元、主动安全域控制单元、车身动态控制单元和变速箱控制单元，
所述前向摄像头用于采集行车前视的数据并发送给主动安全域控制单元，
所述前向雷达用于采集行车前视的数据并发送给主动安全域控制单元，
所述超声波泊车雷达单元用于采集行车前视的数据并发送给主动安全域控制单元，
所述前向摄像头与前向雷达相配合，用于感知远距离目标方位与目标类别，
所述前向摄像头与超声波雷达单元相配合，用于感知近距离目标方位与目标类别，
所述超声波雷达单元与安全气囊控制单元相配合，用于感知预碰撞目标方位与目标类别，
所述主动安全域控制单元，用于接收前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元、安全气囊控制单元发送的数据，对所接收的数据进行融合处理，并对车身动态控制单元发送减速请求，
所述车身动态控制单元，用于根据主动安全域控制单元发出的减速请求选择车辆的减速策略。
本发明集主动-被动安全防护为一体的，提升了整车的安全性能。与现有的单一主动防护或单一被动防护相比，本发明将主动安全域控制单元、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元相融合，扩大近距离低速高级驾驶辅助系统的AEB-P的探测范围，来弥补对近距离突发性行人入侵，难以探测的缺点，提升了感知精度，提高了行人探测及保护效果，同时又可以提前告知安全气囊控制单元，让被动安全算法提前介入并提前做好准备，实现提前感知碰撞，有效缓解碰撞带给行人的伤害。
实施例二
如图2所示，本实施例公开了一种行人保护系统，包括前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元、主动安全域控制单元、安全气囊控制单元和车身动态控制单元，
所述前向摄像头、所述前向雷达和所述超声波泊车雷达单元均用于采集行车前视的数据并发送给主动安全域控制单元，
所述主动安全域控制单元，用于接收前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元发送的数据，对接收的数据进行融合处理，并将预碰撞数据发送给安全气囊控制单元或将减速请求发送给车身动态控制单元，
所述安全气囊控制单元，用于提前感知碰撞，并做好预碰撞安全防护准备；
所述车身动态控制单元，用于根据主动安全域控制单元发出的减速请求选择减速策略。
所述主动安全域控制单元包括信号处理模块、环境建模模块、目标选择模块和运动控制模块，
所述信号处理模块，用于将前向雷达信号与加速度传感器信号进行融合，计算环境因素，并确定出目标列表；
所述环境建模模块，用于将所述目标列表和前向摄像头采集的数据形成的对象列表进行融合，并确定出对象列表；
所述对象选择模块，用于将所述对象列表和所述超声波泊车雷达单元采集的数据进行融合，并确定出真实目标；
所述运动控制模块，用于根据所述真实目标形成预碰撞数据，并将所述预碰撞数据发送给逻辑部署模块，或根据所述真实目标形成减速请求数据，并将减速请求数据发送给车身动态控制单元。
所述安全气囊控制单元包括加速度传感器模块和逻辑部署模块，所述逻辑部署模块用于在预碰撞前进行部署。
所述行人保护系统还包括变速箱控制单元，所述变速箱控制单元用于根据所述车身动态控制单元发出的减速请求进行减速。
所述减速策略包括对车辆制动或通过所述变速箱控制单元改变扭矩进行减速。
如图3所示，前向摄像头、前向雷达和超声波泊车雷达安装在车辆上，所述前向摄像头设置在车辆内后视镜的背部，所述前向雷达设置在车辆前格栅的下方，如图4所示，所述前向摄像头的探测角度为22°，探测距离为150m，所述前向雷达的探测角度为45°，探测距离为20m。
所述超声波泊车雷达单元，用于采集近距离的目标方位；
其中，所述超声波泊车雷达单元适用于短距离，从5米到15厘米；预碰撞：15厘米到碰撞，速度范围为30kph-0kph，其包括若干个超声波泊车雷达，所述超声波泊车雷达设置在车辆的前保险杠上，如图4所示，所述超声波泊车雷达的探测角度为30°，探测距离为5m。需要说明的是，本实施例中的超声波泊车雷达也可以用激光雷达传感器代替。
所述安全气囊控制单元，用于采集车辆的加速度传感器信号，并用于在所述主动安全域控制单元的控制下提前感知碰撞，提前做好预碰撞安全防护准备；
其中，所述逻辑部署模块包括加速度传感器模块和逻辑部署模块，所述加速度传感器模块用于采集车辆的加速度传感器信号，所述逻辑部署模块用于接收所述主动安全域控制单元发送的信号，并在所述主动安全域控制单元的控制下提前感知碰撞，提前做好预碰撞安全防护的准备。除了加速度传感器模块和逻辑部署模块外，逻辑部署模块还包括安全气囊打开模块，所述安全气囊打开模块又可以进一步包括安全气囊控制器和碰撞传感器，碰撞传感器采集碰撞信息，安全气囊控制器控制用于在碰撞发生控制安全气囊的打开。
所述主动安全域控制单元，用于接收和融合处理所述主动安全域控制单元、所述超声波泊车雷达单元和所述安全气囊控制单元采集的信息数据，根据融合处理后的信息数据确定出真实目标，并根据所述真实目标形成预碰撞数据减速请求数据，同时将所述预碰撞数据减速请求数据分别发送给所述安全气囊控制单元和所述车身动态控制单元；
其中，所述主动安全域控制单元进一步包括信号处理模块、环境建模模块、对象选择模块和运动控制模块，
所述信号处理模块，用于接收所述加速度传感器信号，并根据所述加速度传感器信号确定出目标列表；
所述环境建模模块，用于将所述目标列表和所述对象列表进行融合，确定出真实对象列表；
所述对象选择模块，用于将所述真实对象列表和所述超声波泊车雷达单元采集的信号数据进行融合，确定出真实目标；
所述运动控制模块，用于根据所述真实目标形成预碰撞数据减速请求数据，并将所述预碰撞数据和所述减速请求数据分别发送给所述逻辑部署模块和所述车身动态控制单元。
所述车身动态控制单元，用于根据所述减速请求数据选择车辆的减速策略；
其中，所述减速策略指根据车速和制动请求，合理分配，降低发动机扭矩和卡钳的制动力。
所述变速箱控制单元，用于根据所述减速策略控制车辆减速(降低扭矩)。
如图6所示，本实施例的行人保护系统的行车过程包括远距离、近距离、预碰撞、碰撞和碰撞后：
其中，远距离：由前向雷达和前向摄像头共同作用；
近距离：前向摄像头和超声波泊车雷达单元共同作用；
预碰撞：超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元共同作用；
碰撞，碰撞后：由安全气囊控制单元和车身动态控制单元共同作用。
本实施例集主动-被动安全防护为一体的，提升整车的安全性能。与现有的单一主动防护或单一被动防护相比，本发明将主动安全域控制单元、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元相融合，可以扩大近距离低速主动安全域控制单元系统的AEB-P的探测范围(如图3所示，三者融合后，探测视角和范围变大)，来弥补对近距离突发性行人入侵，难以探测的缺点，提升了感知精度，提高了行人探测及保护效果，同时又可以提前告知安全气囊控制单元，让被动安全算法提前介入并提前做好准备，实现提前感知碰撞，有效缓解碰撞带给行人的伤害。
实施例三
如图5所示，本实施例提供了一种行人保护方法，包括以下步骤：
S1、前向摄像头和前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别、超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位以及安全气囊控制单元采集加速度传感器数据；
其中，所述前向摄像头、前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别，包括：通过设置在车辆内后视镜背部的前向摄像头和设置在车辆前格栅下方的前向雷达采集探测目标方位和类别，所述前向摄像头的探测角度为22°，探测距离为150m，所述前向雷达，在行人监测模式下，探测角度为45°，探测距离为20m；在汽车探测模式下，探测角度为9°，探测距离为140m。
所述超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位，包括：通过设置在车辆前保险杠上的超声波泊车雷达对目标方位进行探测，所述超声波泊车雷达的探测角度为30°，探测距离为5m；
所述逻辑部署模块采集车辆加速度传感器信号，包括：通过加速度传感器采集车辆的加速度传感器信号。
S2、主动安全域控制单元对接收的信号进行融合处理，确定出真实目标，并根据真实目标将预碰撞数据发送给逻辑部署模块或将减速请求发送给车身动态控制单元；
如图6所示，所述S2进一步包括以下步骤：
S201、信号处理模块接收所述加速度传感器信号，并根据所述加速度传感器信号确定出目标列表；
S202、环境建模模块将所述目标列表和根据所述前向摄像头采集的数据形成的对象列表进行融合，确定出对象列表；
S203、对象选择模块将对象列表和超声波泊车雷达单元采集的数据进行融合，确定出真实目标；
S204、运动控制模块，用于根据真实目标形成预碰撞数据，并将预碰撞数据发送给逻辑部署模块，或根据真实目标形成减速请求数据，并将减速请求数据发送给车身动态控制单元；
S3、安全气囊控制单元根据所述预碰撞数据提前感知碰撞，提前做好预碰撞安全防护准备的步骤，或车身动态控制单元根据运动控制单元的减速请求数据选择减速策略，并通过制动或由变速箱控制单元改变扭矩进行减速。
进一步地，所述前向摄像头和前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别，包括：通过设置在车辆内后视镜背部的前向摄像头和设置在车辆前格栅下方的前向雷达采集探测目标方位和目标类别，所述前向摄像头的探测角度为22°，探测距离为150m，所述前向雷达，在行人监测模式下，探测角度为45°，探测距离为20m；在汽车探测模式下，探测角度为9°，探测距离为140m，
所述超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位，包括：通过设置在车辆前保险杠上的超声波泊车雷达对目标方位进行探测，所述超声波泊车雷达的探测角度为30°，探测距离为5m。
综上，本实施例中的行人保护方法可以概括如下：在行车过程中，通过逻辑部署模块采集车辆加速度传感器信号，并将加速度传感器信号发送给所述信号处理模块，由所述信号处理模块确定出目标列表，与此同时，通过设置在车辆内后视镜背部的前向摄像头采集角度为22°且距离为150m内的目标方位和目标类别，并通过设置在车辆前格栅下方的前向雷达采集角度为45°且距离为20m内的目标方位，通过主动安全域控制单元将前向摄像头和前向雷达采集的数据进行融合处理形成对象列表，并将所述对象列表发送给所述环境建模模块，所述环境建模模块将所述目标列表和所述对象列表融合处理成真实对象列表，与此同时，通过超声波泊车雷达单元采集近距离的采集近距离的目标方位，并将采集到的信号数据发送给对象选择模块，所述对象选择模块将所述真实对象列表和所述超声波泊车雷达单元采集的信号进行融合处理，最终确定出真实目标，运动控制模块根据该真实目标形成预碰撞数据减速请求数据，并将所述预碰撞数据发送给所述逻辑部署模块或将所述减速请求数据发送给所述车身动态控制单元，安全气囊控制单元根据所述预碰撞数据提前感知碰撞，提前做好预碰撞安全防护准备，同时车身动态控制单元根据所述减速请求数据选择车辆的减速策略，并通过制动或由变速箱控制单元控制车辆减速。
本发明的实施例，具有如下有益效果：本实施例是集主动-被动安全防护为一体的，提升了整车的安全性能。与现有的单一主动防护或单一被动防护相比，本发明将主动安全域控制单元、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元相融合，可以扩大近距离低速主动安全域控制单元系统的AEB-P的探测范围(如图3所示，三者融合后，探测视角和范围变大)，来弥补对近距离突发性行人入侵，难以探测的缺点，提升了感知精度，提高了行人探测及保护效果，同时又可以提前告知安全气囊控制单元，让被动安全算法提前介入并提前做好准备，实现提前感知碰撞，有效缓解碰撞带给行人的伤害。
以上所揭露的仅为本发明的几个较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种行人保护系统，其特征在于，包括前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元、主动安全域控制单元、安全气囊控制单元和车身动态控制单元，
所述前向摄像头、所述前向雷达和所述超声波泊车雷达单元均用于采集行车前视的数据并发送给主动安全域控制单元，
所述主动安全域控制单元，用于接收前向摄像头、前向雷达、超声波泊车雷达单元和安全气囊控制单元发送的数据，对接收的数据进行融合处理，并将预碰撞数据发送给安全气囊控制单元或将减速请求发送给车身动态控制单元，
所述安全气囊控制单元，结合前向摄像头、前向雷达和超声波泊车雷达单元，提前感知碰撞，并做好预碰撞安全防护准备，
所述车身动态控制单元，用于根据主动安全域控制单元发出的减速请求选择减速策略。
2.根据权利要求1所述的行人保护系统，其特征在于，所述主动安全域控制单元包括信号处理模块、环境建模模块、目标选择模块和运动控制模块，
所述信号处理模块，用于将前向雷达信号与加速度传感器信号进行融合，计算环境因素，并确定出目标列表；
所述环境建模模块，用于将所述目标列表和前向摄像头采集的数据形成的对象列表进行融合，并确定出对象列表；
所述对象选择模块，用于将所述对象列表和所述超声波泊车雷达单元采集的数据进行融合，并确定出真实目标；
所述运动控制模块，用于根据所述真实目标形成预碰撞数据，并将所述预碰撞数据发送给逻辑部署模块，或根据所述真实目标形成减速请求数据，并将减速请求数据发送给车身动态控制单元。
3.根据权利要求2所述的行人保护系统，其特征在于，所述安全气囊控制单元包括加速度传感器模块和逻辑部署模块，所述逻辑部署模块用于在预碰撞前进行部署。
4.根据权利要求1所述的行人保护系统，其特征在于，所述行人保护系统还包括变速箱控制单元，所述变速箱控制单元用于根据所述车身动态控制单元发出的减速请求进行减速。
5.根据权利要求4所述的行人保护系统，其特征在于，所述减速策略包括对车辆制动或通过所述变速箱控制单元改变扭矩进行减速。
6.根据权利要求5所述的行人保护系统，其特征在于，所述超声波泊车雷达单元包括若干个超声波泊车雷达，所述超声波泊车雷达等间距设置在车辆的前保险杠上。
7.根据权利要求1所述的行人保护系统，其特征在于，所述前向摄像头设置在车辆内后视镜背部，所述前向雷达设置在车辆前格栅下方。
8.一种行人保护方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、前向摄像头和前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别、超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位以及安全气囊控制单元采集加速度传感器数据；
S2、主动安全域控制单元对接收的信号进行融合处理，确定出真实目标，并根据真实目标将预碰撞数据发送给逻辑部署模块或将减速请求发送给车身动态控制单元；
S3、安全气囊控制单元根据所述预碰撞数据提前感知碰撞，提前做好预碰撞安全防护准备的步骤，或车身动态控制单元根据运动控制单元的减速请求数据选择减速策略，并通过制动或由变速箱控制单元改变扭矩进行减速。
9.根据权利要求8所述的行人保护方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：
S201、信号处理模块接收所述加速度传感器信号，并根据所述加速度传感器信号确定出目标列表；
S202、环境建模模块将所述目标列表和根据所述前向摄像头采集的数据形成的对象列表进行融合，确定出对象列表；
S203、对象选择模块将对象列表和超声波泊车雷达单元采集的数据进行融合，确定出真实目标；
S204、运动控制模块，用于根据真实目标形成预碰撞数据，并将预碰撞数据发送给逻辑部署模块，或根据真实目标形成减速请求数据，并将减速请求数据发送给车身动态控制单元。
10.根据权利要求9所述的行人保护方法，其特征在于，
所述前向摄像头和前向雷达采集中远距离的目标方位和目标类别，包括：通过设置在车辆内后视镜背部的前向摄像头和设置在车辆前格栅下方的前向雷达采集探测目标方位和目标类别，所述前向摄像头的探测角度为22°，探测距离为150m，所述前向雷达，在行人监测模式下，探测角度为45°，探测距离为20m；在汽车探测模式下，探测角度为9°，探测距离为140m，
所述超声波泊车雷达单元采集近距离的目标方位，包括：通过设置在车辆前保险杠上的超声波泊车雷达对目标方位进行探测，所述超声波泊车雷达的探测角度为30°，探测距离为5m。
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