CN109532743A - 无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括无人驾驶车辆周围的障碍物、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶速度、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度以及障碍物的行驶方向，根据行驶数据，获取第一控制指令，根据第一控制指令，控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。这样，便可控制无人驾驶车辆行驶，从而将无人驾驶车辆周围的障碍物伤害减轻到最低，有效地避免了严重的交通事故，提高了驾驶安全性。

Description

无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆是智能车辆的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。其中，无人驾驶车辆任何一个硬件或软件发生故障，都可能导致与行人、其他车辆发生碰撞。

现有技术中，当无人驾驶车辆与车外人员发生碰撞时，极容易造成车外人员死亡事故，主要是由于目前只提供了发生碰撞时对车内人员的保护措施，并未提供对于车外人员的保护措施，即没有提供将车外人员的伤害减轻到最低的措施，未能有效避免交通事故。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质，以对无人驾驶车辆进行控制，从而有效地避免了严重的交通事故，提高了驾驶安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：

获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述无人驾驶车辆周围的障碍物、所述无人驾驶车辆和所述障碍物之间的距离、所述无人驾驶车辆的行驶速度、所述无人驾驶车辆的行驶方向、所述障碍物的行驶速度以及所述障碍物的行驶方向；

根据所述行驶数据，获取第一控制指令；

根据所述第一控制指令，控制所述无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。

可选的，所述根据所述行驶数据，获取第一控制指令，包括：

根据所述行驶数据，预测所述无人驾驶车辆的碰撞方式，所述碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞；

根据所述碰撞方式，获取所述第一控制指令。

可选的，所述获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，包括：

接收多个传感器发送的所述行驶数据。

可选的，所述方法还包括：

根据所述行驶数据，获取第二控制指令；

根据所述第二控制指令，控制所述无人驾驶车辆弹出相应的气囊，以减少所述障碍物受到的碰撞伤害。

可选的，所述障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，所述方法还包括：

根据所述行驶数据，判断所述无人驾驶车辆和所述可移动障碍物之间的距离小于预设值时，开启设置在所述无人驾驶车辆上的提示灯。

可选的，所述可移动障碍物包括行人和/或车辆。

可选的，所述根据所述第二控制指令，控制所述无人驾驶车辆弹出相应的气囊，包括：

根据所述第二控制指令，确定即将发生碰撞的所述无人驾驶车辆的部位；

根据所述无人驾驶车辆的位置，控制所述部位对应的气囊弹出。

第二方面，本发明实施例提供一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：

获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述无人驾驶车辆周围的障碍物、所述无人驾驶车辆和所述障碍物之间的距离、所述无人驾驶车辆的行驶速度、所述无人驾驶车辆的行驶方向、所述障碍物的行驶速度以及所述障碍物的行驶方向；

根据所述行驶数据，获取第一控制指令；

控制模块，用于根据所述第一控制指令，控制所述无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。

可选的，所述装置还包括预测模块，其中：

所述预测模块，用于根据所述行驶数据，预测所述无人驾驶车辆的碰撞方式，所述碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞；

所述获取模块，还用于根据所述碰撞方式，获取所述第一控制指令。

可选的，所述装置还包括接收模块，其中：

所述接收模块，用于接收多个传感器发送的所述行驶数据。

可选的，所述获取模块，还用于根据所述行驶数据，获取第二控制指令；

所述控制模块，还用于根据所述第二控制指令，控制所述无人驾驶车辆弹出相应的气囊，以减少所述障碍物受到的碰撞伤害。

可选的，所述障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，所述装置还包括判断模块，其中：

所述判断模块，用于根据所述行驶数据，判断所述无人驾驶车辆和所述可移动障碍物之间的距离小于预设值时，开启设置在所述无人驾驶车辆上的提示灯。

可选的，所述可移动障碍物包括行人和/或车辆。

可选的，所述装置还包括确定模块，其中：

所述确定模块，用于根据所述第二控制指令，确定即将发生碰撞的所述无人驾驶车辆的部位；

所述控制模块，用于根据所述无人驾驶车辆的位置，控制所述部位对应的气囊弹出。

第三方面，本发明实施例提供的车载设备，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如第一方面所述的方法的指令。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得车载设备执行第一方面所述的方法。

本发明提供的无人驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取无人驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括无人驾驶车辆周围的障碍物、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶速度、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度以及障碍物的行驶方向，根据行驶数据，获取第一控制指令，根据第一控制指令，控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。这样，车载设备便可根据行驶数据控制无人驾驶车辆的行驶，从而将无人驾驶车辆周围的障碍物伤害减轻到最低，有效地避免了严重的交通事故，提高了驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程示意图二；

图3为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程示意图三；

图4为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图一；

图5为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图二；

图6为本发明实施例提供的车载设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法可以应用于控制无人驾驶车辆的应用场景。其中，无人驾驶车辆是智能车辆的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。其中，无人驾驶车辆任何一个硬件或软件发生故障，都可能导致与行人、其他车辆发生碰撞。目前，当无人驾驶车辆与车外人员发生碰撞时，只提供了对于车内驾驶员的保护措施，并未提供对车外人员的保护措施，极易造成车外人员的伤亡，导致驾驶安全性不好。

本发明实施例考虑到上述问题，提出了一种无人驾驶车辆的控制方法，该方法中车载设备获取无人驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括无人驾驶车辆周围的障碍物、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶速度、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度以及障碍物的行驶方向，根据行驶数据，获取第一控制指令，根据第一控制指令，控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。这样，车载设备便可根据行驶数据控制无人驾驶车辆的行驶，从而将无人驾驶车辆周围的障碍物伤害减轻到最低，有效地避免了严重的交通事故，提高了驾驶安全性。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程示意图一，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，该方法可以由任意执行无人驾驶车辆的控制方法的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件实现。本实施例中，该装置可以集成在车载设备中。如图1所示，本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法包括如下步骤：

S101、获取无人驾驶车辆的行驶数据。

其中，无人驾驶车辆的车体的四周设置有传感器，传感器用于采集该无人驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括无人驾驶车辆周围的障碍物、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶速度、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度以及障碍物的行驶方向，进一步，传感器将采集的行驶数据实时发送给车载设备，相应的，车载设备便获取到传感器发送的无人驾驶车辆的实时行驶数据。

其中，障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，可移动障碍物有行人、行驶的车辆等，静止障碍物有路灯、建筑、交通灯等。

具体地，该传感器可以包括双目摄像头、雷达传感器以及红外线传感器，其中，双目摄像头可以用来获取该车辆四周的障碍物，例如：其他车辆、行人等，还可以采集车道线、交通标志等。双目摄像头将采集的障碍物的图像发送给车载设备，相应的，车载设备接收双目摄像头采集的图像，车载设备还可以根据采集的图像获取无人驾驶车辆和障碍物之间的距离，具体获取距离的过程和现有技术中根据双目摄像头采集的图像获取距离的过程类似，在此不再赘述。双目摄像头的问题在于当存在烟雾天气时，双目摄像头采集的图像可能不清楚。

因此，传感器还可以包括雷达传感器，例如：激光雷达传感器、超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器等。

其中，激光雷达传感器激光雷达可提供无人驾驶车辆周边的三维空间地图，从而车载设备获取无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度、障碍物的行驶方向以及障碍物的形状参数。

超声波雷达是利用传感器内的超声波发生器产生超声波，再由接收探头接收经障碍物反射回来的超声波，车载设备可以根据超声波反射接收的时间差计算与障碍物之间的距离。超声波雷达成本较低，探测距离近精度高，且不受光线条件的影响。

毫米波雷达传感器具有穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强的特点，在烟雾天气中，毫米波雷达传感器也可以用来采集障碍物的行驶速度、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离等。可选的，毫米波雷达传感器安装在无人驾驶车辆的后保险杠内，用来监测无人检测车辆后方两侧的车道是否有车、可否进行变道毫米波雷达传感器。毫米波雷达传感器的问题在于由于波长原因，探测距离非常有限，也无法感知行人。

当障碍物为行人时，红外线传感器可以用于采集行人的发出的红外线，通过测量人体表面温度从而确定行人的位置，这样，当车载设备接收到某个行人的温度后，可以判断该行人的位置，进一步还可以确定该行人的行驶速度。

另外，该传感器还包括设置在无人驾驶车辆的车体上的速度传感器和加速度传感器，用于测量该车辆的速度和加速度。

应理解，为了安全性，无人驾驶车辆的车体四周设置多个传感器，能够协同工作，从而使得车载设备得到准确的行驶数据，从而能够规划出安全的行驶路线，提高了行驶安全性。

S102、根据行驶数据，获取第一控制指令。

车载设备安装无人驾驶系统。

车载设备可以根据行驶数据，规划无人驾驶车辆的行驶路线、行驶方向、行驶速度等。

第一控制指令包括行驶路线、行驶方向、行驶速度中的至少一个。

具体地，若无人驾驶车辆的行驶方向为A方向，获取该车辆周边的障碍物的方向也是A方向，且该障碍物和该车辆之间的距离小于预设距离，那么就可规划无人驾驶车辆的行驶方向B方向，A方向不同于B方向，并获取第一控制指令，这里的第一控制指令包括该车辆的行驶方向，且为B方向，应理解，B方向在预设时长内也未有障碍物通过，和/或障碍物的速度小于该车辆。

在获取第一控制指令时，应考虑该无人驾驶车辆四周全部的障碍物。

在比较复杂的交通下，可以根据行驶数据，综合规划无人驾驶车辆的行驶路线、行驶方向、行驶速度等，使得无人驾驶车辆避开碰撞。

S103、根据第一控制指令，控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。

无人驾驶车辆设置有动力装置，当车载设备获取到第一控制指令后，可以控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶，具体地，以第一控制指令中包括行驶路线、行驶方向、行驶速度等行驶。

可选的，当障碍物在无人驾驶车辆的后方，可以踩着油门滑行，不能刹车，以免造成严重碰撞。

本实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，该方法中车载设备获取无人驾驶车辆的行驶数据，行驶数据包括无人驾驶车辆周围的障碍物、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶速度、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度以及障碍物的行驶方向，根据行驶数据，获取第一控制指令，根据第一控制指令，控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。这样，车载设备便可根据行驶数据控制无人驾驶车辆的行驶，从而将无人驾驶车辆周围的障碍物伤害减轻到最低，有效地避免了交通事故，提高了安全性。

本实施例的重点是获取第一控制指令，下面具体介绍如何获取第一控制指令，图2为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程示意图二，如图2所示，S102具体包括以下步骤：

S201、根据行驶数据，预测无人驾驶车辆的碰撞方式。

行驶数据包括无人驾驶车辆周围的障碍物、无人驾驶车辆和障碍物之间的距离、无人驾驶车辆的行驶速度、无人驾驶车辆的行驶方向、障碍物的行驶速度以及障碍物的行驶方向。

碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞，正向碰撞可以为障碍物碰撞到无人驾驶车辆的正前端部位，侧向碰撞可以为障碍物撞到无人驾驶车辆的侧向拐角部位。

在本步骤中，根据行驶数据，预先计算无人驾驶车辆的受力方向，即碰撞方式，碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞，一定条件下，正向碰撞的伤害强度远远大于侧向碰撞。

S202、根据碰撞方式，获取第一控制指令。

车载设备可以预先存储碰撞方式以及其对应的第一控制指令。则根据碰撞方式，便可获取其对应的第一控制指令。

本实施例的关键在于，不仅通过传感器采集的数据，能够规划行驶路线，以避免发生碰撞事故，并且，在发生碰撞事故时，还可以开启气囊等来减轻被撞障碍物受到的伤害，将障碍物受到的伤害减轻到最低。

可选的，该无人驾驶车辆的车头可以设置防撞杆，防撞杆上还设置多个振动传感器，当发生正向碰撞时，振动传感器采集障碍物的振动信号，以便无人驾驶车辆及时停止或刹车等，以减轻碰撞伤害。

可选的，该无人驾驶车辆的可以呈梭形，且前端和后端均可以呈圆弧形，可以有效避免正向碰撞的发生，具体地，当出现正向碰撞时，圆弧形法的前端和后端可以使得被撞障碍物导向车的侧面，减轻了碰撞伤害。

可选的，无人驾驶车辆的材质还可以为柔性材质，能够减轻障碍物受到的碰撞伤害。

本实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法，根据行驶数据，预测无人驾驶车辆的碰撞方式，碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞，根据碰撞方式，获取第一控制指令。车载设备通过行驶数据，确定无人驾驶车辆的碰撞方式，然后根据碰撞方式获取第一控制指令，使得无人驾驶车辆的行驶方向或者行驶速度发生改变，从而减轻了无人驾驶车辆周围的障碍物收到的碰撞伤害，有效地避免了严重的交通事故，提高了驾驶安全性。

在上述图1、图2实施例中，不仅可以根据行驶数据获取第一控制指令，从而控制无人驾驶车辆按照相应的方式行驶，并且，还可以根据行驶数据，获取第二控制指令，以控制对应的气囊弹出来，需要说明的是，可以在无人驾驶车辆的四周设置气囊，从而保护被碰撞障碍物，下面详细介绍如何根据行驶数据控制对应的气囊弹出。

图3为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程示意图三，如图3所示，该方法还包括：

S301、根据行驶数据，获取第二控制指令。

无人驾驶车辆的车外表面还可以设置多个气囊，用于减轻障碍物受到的碰撞伤害。

在本步骤中，可以根据行驶数据，预测车体的哪个部位即将发生碰撞，再根据预测到的碰撞部位，获取第二控制指令，第二控制指令用于控制车辆的某个部位弹出气囊，以保护被碰撞障碍物。

S302、根据第二控制指令，控制无人驾驶车辆弹出相应的气囊。

在一种可能的实现方式中，根据第二控制指令，确定即将发生碰撞的无人驾驶车辆的部位，根据无人驾驶车辆的位置，控制该部位对应的气囊弹出。由于无人驾驶车辆的四周部位设置气囊，当预测到某个部位发生碰撞时，可以将该部位相应的气囊弹出来，以减少障碍物受到的碰撞伤害。

S303、根据行驶数据，判断无人驾驶车辆和所述可移动障碍物之间的距离小于预设值时，开启设置在无人驾驶车辆上的提示灯。

其中，提示灯可以设置在梭形车辆的左前方和右前方，用于提醒可移动障碍物进行避让。障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，可移动障碍物包括行人和/或车辆。

根据行驶数据，判断无人驾驶车辆和可移动障碍物之间的距离是否预设值，若使，则开启该提示灯，使得可移动障碍物及时躲避，提高了行驶安全性。

本实施例提供无人驾驶车辆的控制方法，根据行驶数据，获取第二控制指令,根据第二控制指令，控制无人驾驶车辆弹出相应的气囊，根据行驶数据，判断无人驾驶车辆和所述可移动障碍物之间的距离小于预设值时，开启设置在无人驾驶车辆上的提示灯。从而保护了被碰撞的障碍物，减轻了无人驾驶车辆周围的障碍物收到的碰撞伤害，同时，当无人驾驶车辆和可移动障碍物之间的距离小于预设值时，还可以开启提示灯，以提醒无人驾驶车辆周围可移动的障碍物，有效地避免了严重的交通事故，提高了驾驶安全性。

图4为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图一，示意图。该车辆位置信息的纠偏装置可以为独立的车载设备，也可以为集该控制装置可以集成在车载设备中的装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现。如图4所示，该无人驾驶车辆的控制装置40包括：

获取模块401，用于获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述无人驾驶车辆周围的障碍物、所述无人驾驶车辆和所述障碍物之间的距离、所述无人驾驶车辆的行驶速度、所述无人驾驶车辆的行驶方向、所述障碍物的行驶速度以及所述障碍物的行驶方向；

根据所述行驶数据，获取第一控制指令；

控制模块402，用于根据所述第一控制指令，控制所述无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置，可以执行上述图1至图3所示的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图5为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图二，在上述图4实施例的基础上，如图5所示，该无人驾驶车辆的控制装置40还包括：预测模块403、接收模块404、判断模块405、确定模块406，其中：

所述预测模块403，用于根据所述行驶数据，预测所述无人驾驶车辆的碰撞方式，所述碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞；

所述获取模块401，还用于根据所述碰撞方式，获取所述第一控制指令。

所述接收模块404，用于接收多个传感器发送的所述行驶数据。

可选的，所述获取模块401，还用于根据所述行驶数据，获取第二控制指令；

所述控制模块402，还用于根据所述第二控制指令，控制所述无人驾驶车辆弹出相应的气囊，以减少所述障碍物受到的碰撞伤害。

可选的，所述障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，所述判断模块405，用于根据所述行驶数据，判断所述无人驾驶车辆和所述可移动障碍物之间的距离小于预设值时，开启设置在所述无人驾驶车辆上的提示灯。

可选的，所述可移动障碍物包括行人和/或车辆。

所述确定模块406，用于根据所述第二控制指令，确定即将发生碰撞的所述无人驾驶车辆的部位；

所述控制模块402，还用于根据所述无人驾驶车辆的位置，控制所述部位对应的气囊弹出。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置，可以执行上述图1至图3所示的方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图6为本发明实施例提供的车载设备的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例的车载设备60包括：处理器601以及存储器602；其中

存储器602，用于存储计算机执行指令；

处理器601，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中接收设备所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。

当存储器602独立设置时，该语音交互设备还包括总线603，用于连接所述存储器602和处理器601。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的无人驾驶车辆的控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述无人驾驶车辆周围的障碍物、所述无人驾驶车辆和所述障碍物之间的距离、所述无人驾驶车辆的行驶速度、所述无人驾驶车辆的行驶方向、所述障碍物的行驶速度以及所述障碍物的行驶方向；

根据所述行驶数据，获取第一控制指令；

根据所述第一控制指令，控制所述无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据，获取第一控制指令，包括：

根据所述行驶数据，预测所述无人驾驶车辆的碰撞方式，所述碰撞方式包括正向碰撞和侧向碰撞；

根据所述碰撞方式，获取所述第一控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，包括：

接收多个传感器发送的所述行驶数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述行驶数据，获取第二控制指令；

根据所述第二控制指令，控制所述无人驾驶车辆弹出相应的气囊，以减少所述障碍物受到的碰撞伤害。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括可移动障碍物和静止障碍物，所述方法还包括：

根据所述行驶数据，判断所述无人驾驶车辆和所述可移动障碍物之间的距离小于预设值时，开启设置在所述无人驾驶车辆上的提示灯。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述可移动障碍物包括行人和/或车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制指令，控制所述无人驾驶车辆弹出相应的气囊，包括：

根据所述第二控制指令，确定即将发生碰撞的所述无人驾驶车辆的部位；

根据所述无人驾驶车辆的位置，控制所述部位对应的气囊弹出。

8.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的行驶数据，所述行驶数据包括所述无人驾驶车辆周围的障碍物、所述无人驾驶车辆和所述障碍物之间的距离、所述无人驾驶车辆的行驶速度、所述无人驾驶车辆的行驶方向、所述障碍物的行驶速度以及所述障碍物的行驶方向；

根据所述行驶数据，获取第一控制指令；

控制模块，用于根据所述第一控制指令，控制所述无人驾驶车辆按照相应的方式行驶。

9.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求1-7任一项所述的方法。