CN107826092A - 先进驾驶辅助系统和方法、设备、程序和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种先进驾驶辅助系统和方法、设备、程序和介质，其中，先进驾驶辅助系统包括：摄像装置、两种以上距离传感器，以及至少一个驾驶辅助子系统；所述摄像装置采集图像信息并传输给所述驾驶辅助子系统；所述距离传感器采集距离信息并传输给所述驾驶辅助子系统；所述至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和所述两种以上距离传感器采集的距离信息中的至少一种信息向设备输出相应的行驶安全信息。本发明实施例通过对多种传感器的融合，使他们在功能上相互弥补，提高整个系统对环境的感知能力，保证功能的使用安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及到一种先进驾驶辅助系统和方法、设备、程序和介质。
背景技术
ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)是利用安装于车上的可以探测光、热、压力等变量的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
在现有的一种先进驾驶辅助系统中，通过单目摄像头进行测距和物体识别，单目摄像头的测距精度较差，失效场景多，视角受限，产品功能受限，误判率高。另外，在现有的另一种先进驾驶辅助系统中，通过双目摄像头进行测距和物体识别，但是失效场景多，视角受限，仍然未得到改善，产品功能受限，且误判率高。现有技术使用的单目摄像头或双目摄像头的缺点是对天气和环境要求严格，如果遇到雨雾等坏天气，识别率就会大打折扣，使产品功能受限。
发明内容
本发明实施例提供一种先进驾驶辅助系统和方法、设备、程序和介质。
根据本发明实施例的一个方面，提供的一种先进驾驶辅助系统，包括：摄像装置、两种以上距离传感器，以及至少一个驾驶辅助子系统；所述摄像装置采集图像信息并传输给所述驾驶辅助子系统；所述距离传感器采集距离信息并传输给所述驾驶辅助子系统；所述至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和所述两种以上距离传感器采集的距离信息中的至少一种信息向设备提输出相应的驶安全信息。
可选地，所述两种以上距离传感器包括毫米波雷达和/或超声波雷达；和/或所述摄像装置包括双目摄像机和/或单目摄像机。
可选地，所述设备包括机器人。
可选地，所述设备包括车辆。
可选地，所述毫米波雷达包括至少一颗高频段毫米波雷达和/或至少四颗低频段毫米波雷达；所述至少一颗高频段毫米波雷达设置于车头位置；所述至少四颗低频段毫米波雷达分别设置于车身的四角位置。
可选地，在车辆前侧位置和后侧位置分别设置至少四颗所述超声波雷达；和/或，在车辆左侧位置和右侧位置分别设置至少两颗所述超声波雷达；和/或，在车门位置设置至少一颗所述超声波雷达。
可选地，所述摄像装置设置于车内后视镜前方。
可选地，所述毫米波雷达和/或所述超声波雷达通过第一CAN总线与所述至少一个驾驶辅助子系统连接。
可选地，所述摄像装置通过网络接口与所述至少一个驾驶辅助子系统连接。
可选地，所述网络接口包括MIPI接口或serdes接口。
可选地，还包括输出端口，所述至少一个驾驶辅助子系统通过所述输出端口输出所述行驶安全信息。
可选地，所述输出端口包括声音输出端口和/或灯光输出端口。
可选地，所述行驶安全信息包括前向碰撞预警信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括前向碰撞预警子系统，用于接收所述高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述前向碰撞预警信息；和/或所述行驶安全信息包括自动泊车信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括自动泊车子系统，用于接收所述低频段毫米波雷达采集的距离信息、所述超声波雷达采集的距离信息、和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述自动泊车信息；和/或所述行驶安全信息包括车道偏移报警信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括车道偏移报警子系统，用于接收所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述车道偏移报警信息；和/或所述行驶安全信息包括盲点探测信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括盲点探测子系统，用于接收所述低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述超声波雷达采集的距离信息，并向设备输出所述盲点探测信息；和/或所述行驶安全信息包括车道保持信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括车道保持子系统，用于接收所述低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述车道保持信息；和/或所述行驶安全信息包括自动紧急刹车信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括自动紧急刹车子系统，用于接收所述高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述自动紧急刹车信息；和/或所述行驶安全信息包括自适应巡航信息；所述至少一个驾驶辅助子系统包括自适应巡航子系统，用于接收所述高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述自适应巡航信息。
可选地，所述至少一个驾驶辅助子系统通过第二CAN总线和/或网络接口与车身动力电控单元连接。
根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种基于上述先进驾驶辅助系统的先进驾驶辅助方法，包括：通过摄像装置采集图像信息并传输给所述驾驶辅助子系统；通过两种以上距离传感器采集距离信息并传输给所述驾驶辅助子系统；通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和所述两种以上距离传感器采集的距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息。
可选地，所述两种以上距离传感器包括毫米波雷达和/或超声波雷达；和/或所述摄像装置包括双目摄像机和/或单目摄像机。
可选地，所述设备包括车辆或者机器人。
可选地，所述设备包括车辆时：所述至少一个驾驶辅助子系统包括前向碰撞预警子系统；所述行驶安全信息包括前向碰撞预警信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述前向碰撞预警子系统接收所述高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述前向碰撞预警信息；和/或所述至少一个驾驶辅助子系统包括自动泊车子系统；所述行驶安全信息包括自动泊车信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述自动泊车子系统接收所述低频段毫米波雷达采集的距离信息、所述超声波雷达采集的距离信息、和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述自动泊车信息；和/或所述至少一个驾驶辅助子系统包括车道偏移报警子系统；所述行驶安全信息包括车道偏移报警信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述车道偏移报警子系统接收所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述车道偏移报警信息；和/或所述至少一个驾驶辅助子系统包括盲点探测子系统；所述行驶安全信息包括盲点探测信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述盲点探测子系统接收所述低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述超声波雷达采集的距离信息，并向设备输出所述盲点探测信息；和/或所述至少一个驾驶辅助子系统包括车道保持子系统；所述行驶安全信息包括车道保持信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述车道保持子系统接收所述低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述车道保持信息；和/或所述至少一个驾驶辅助子系统包括自动紧急刹车子系统；所述行驶安全信息包括自动紧急刹车信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述自动紧急刹车子系统接收所述高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述自动紧急刹车信息；和/或所述至少一个驾驶辅助子系统包括自适应巡航子系统；所述行驶安全信息包括自适应巡航信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：所述自适应巡航子系统接收所述高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或所述摄像装置采集的图像信息，并向设备输出所述自适应巡航信息。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一所述方法的步骤。
根据本发明实施例的再一方面，又提供了一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现上述任一方法中各步骤的指令。
根据本发明实施例的再一方面，又提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。
基于本发明上述实施例提供的先进驾驶辅助系统及方法，通过对多种传感器的融合，使他们在功能上相互弥补，可以实现多种功能，提高了识别率，提高了整个系统对环境的感知能力，保证功能的使用安全性。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
图1为本发明先进驾驶辅助系统的整体框架图；
图2为本发明先进驾驶辅助系统的一个实施例的硬件结构示意图；
图3为本发明先进驾驶辅助系统的另一实施例的结构示意图；
图4为本发明先进驾驶辅助方法的整体框架图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本发明先进驾驶辅助系统的整体框架图。如图1所示，本发明实施例提供的一种先进驾驶辅助系统，包括：摄像装置100、两种以上距离传感器200，以及至少一个驾驶辅助子系统300；摄像装置100采集图像信息并传输给驾驶辅助子系统300；距离传感器200采集距离信息并传输给驾驶辅助子系统300；至少一个驾驶辅助子系统300根据图像信息和两种以上距离传感器采集的距离信息中的至少一种信息向设备输出相应的行驶安全信息。上述方案在使用过程中根据具体的使用场景使多种传感器功能上相互弥补，提高了识别率，提高了整个系统对环境的感知能力，保证功能的使用安全性。
在本发明各先进驾驶辅助系统实施例的一种可选方案中，上述两种以上距离传感器例如可以包括但不限于毫米波雷达和/或超声波雷达等各种雷达；摄像装置例如可以包括但不限于双目摄像机和/或单目摄像机等各种摄像装置。
根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，设备包括车辆或者机器人。
本发明实施例提供的技术方案通过一个平台将多种传感器进行融合。下面分别介绍各种传感器的优缺点及适用场合。
MMWR(Millimeter-Wave Radar，毫米波雷达)的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，且其引导头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。此外，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强。其缺点是探测距离受到频段损耗的直接制约，也无法感知行人，并且对周边所有障碍物无法进行精准的建模。
USR(UltraSonic Radar，超声波雷达)原理是通过超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。其优点是价格低廉，方案成熟，对处理器要求低；缺点是响应速度慢，精度低，探测距离小。
CAMERA(摄像机)基本原理是通过三角法测量物体与设备之间的距离。其优点是价格便宜，成本在几百元以内，而且随着深度学习的进展，视觉不仅可以用来3D重建，测距离，还可以识别物体，这点连昂贵的激光雷达也是很难做到的。缺点是对天气和环境要求严格。如果遇到雨雾等，识别率会大打折扣了。
通过对比优缺点可以得到一般行驶状态下MMWR和CAMERA的数据融合可以成本低，适应更好的选择。USR在特定的低速状态条件下的APA(Auto park system，自动泊车系统)等功能比MMWR和CAMERA的实现的方案更加经济实用简单。
本发明实施例将多种传感器结合起来根据实际情况组合使用，可以对多种传感器进行取长补短，充分发挥设备的效用，提高系统可靠性。
在上述设备为车辆时，在本发明各先进驾驶辅助系统实施例的一种可选示例中，毫米波雷达例如可以包括至少一颗高频段毫米波雷达和/或至少四颗低频段毫米波雷达，其中的至少一颗高频段毫米波雷达可以设置于车头或车头附近位置，至少四颗低频段毫米波雷达可以分别设置于车身的四角或其附近位置。
根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，在设备为车辆时，在车辆前侧位置和后侧位置分别设置至少四颗超声波雷达；和/或，在车辆左侧位置和右侧位置分别设置至少两颗超声波雷达；和/或，在车门位置设置至少一颗超声波雷达。
根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，在设备为车辆时，摄像装置设置于车内后视镜前方。
具体地，通过将MMWR,USR和CAMERA三种传感器进行融合，各自分工如下：MMWR使用5颗两种不同频段(4颗低频段加一颗高频段)的模块实现远距与中远距离的覆盖，分布为车身四个角各一颗低频段MMWR，车头放置一颗高频段MMWR；USR使用12颗，以布置在车辆的前侧4颗，后侧4颗，左侧2颗，右侧2颗的方式，实现在低速状态下构成行车方向上的无死角的障碍物探测区域；CAMERA使用一组双目高清摄像头置于车内后视镜前方。各种传感器的具体布置可根据车辆的外形大小等增加或减少传感器的个数，具体布置数量要适中，布置数量太多会增加成本，数量太少会减小监控范围从而达不到监控效果，另外具体布置要考虑到各种传感器的互相配合，提高系统对环境的感知能力。
ADAS系统主要包括如下功能模块：ACC(Adaptive Cruise Control system，自适应巡航系统)、LDW(Lane deviation warningsystem，车道偏移报警系统)、LKA(LaneKeeping Aid system，车道保持系统)、FCW(forward collision warning system，前向碰撞预警系统)、AEB(automatic emergency braking system，自动紧急刹车系统)、BSD(Blind spot detection，盲点探测)、APS(Automatic parking system自动泊车系统)等。
图3为本发明先进驾驶辅助系统的另一实施例的结构示意图。表1是本发明先进驾驶辅助系统的一个实施例的ADAS系统功能模块使用各种传感器一览表。如图3和表1所示，根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，在设备为车辆时，至少一个驾驶辅助子系统300包括前向碰撞预警子系统(FCW)310；行驶安全信息包括前向碰撞预警信息；前向碰撞预警子系统310接收设置于车头位置的高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或设置于车内后视镜前方的摄像装置采集的图像信息，用以向设备输出前向碰撞预警信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统300包括自动泊车子系统(APS)320；行驶安全信息包括自动泊车信息；自动泊车子系统320接收设置于车身的四角位置的低频段毫米波雷达采集的距离信息、设置于车辆前侧位置和后侧位置、左侧位置和右侧位置、和/或车门位置的超声波雷达采集的距离信息、和/或设置于车内后视镜前方的摄像装置采集的图像信息，用以向设备输出自动泊车信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统300包括车道偏移报警子系统(LDW)330；行驶安全信息包括车道偏移报警信息；车道偏移报警子系统330接收设置于车内后视镜前方的摄像装置采集的图像信息，用以向设备输出车道偏移报警信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统300包括盲点探测子系统(BSD)340；行驶安全信息包括盲点探测信息；盲点探测子系统340接收设置于车身的四角位置的低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或设置于车辆前侧位置和后侧位置、左侧位置和右侧位置、和/或车门位置的超声波雷达采集的距离信息，用以向设备输出盲点探测信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统300包括车道保持子系统(LKA)350；行驶安全信息包括车道保持信息；车道保持子系统350接收设置于车身的四角位置的低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或设置于车内后视镜前方的摄像装置采集的图像信息，用以向设备输出车道保持信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统300包括自动紧急刹车子系统(AEB)360；行驶安全信息包括自动紧急刹车信息；自动紧急刹车子系统360接收设置于车头位置的高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或设置于车内后视镜前方的摄像装置采集的图像信息，用以向设备输出自动紧急刹车信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统300包括自适应巡航子系统(ACC)370；行驶安全信息包括自适应巡航信息；自适应巡航子系统370接收设置于车头位置的高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或设置于车内后视镜前方的摄像装置采集的图像信息，用以向设备输出自适应巡航信息。
表1 ADAS系统功能模块使用各种传感器一览表
如表1所示，通过对不同功能的拆解后得到对不同传感器的需求，通过表格能看到ADAS中绝大部分功能的实现都不是一个种传感器能完成，何况ADAS本身也是多种功能的合集。根据如上的各种传感器的优缺点，以及ADAS各种功能实现的需求，选择适用的传感器组合使用。为达到更好的效果，还可以为各种传感器获取的信号合理设置权重比例，使它们在功能上互相弥补，充分发挥作用。多种传感器的组合使用有效避免了功能单一的局限性，因多种传感器自身的优缺点使其分别适用于不同的情况，因此使系统在各种不同的情况下都能获取到足够多的环境信息，大大减少了误判率，提高了感知能力，保证了安全证。
图2为本发明先进驾驶辅助系统的一个实施例的硬件结构示意图。如图2所示，根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，毫米波雷达和/或超声波雷达通过第一CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线与至少一个驾驶辅助子系统连接。第一CAN总线即图2中所示的CAN 0和CAN 1。设置CAN总线时，合理分配带宽，可增加传输效率。
如图2所示，根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，摄像装置通过网络接口与至少一个驾驶辅助子系统连接。合理设置网络接口有利于提高数据的传输效率。
根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，网络接口包括MIPI(Mobile Industry Processor Interface，移动产业处理器接口)接口或serdes(SERializer，串行器/DESerializer，解串器)接口。如图2所示，双目摄像头Front cameraL和Front camera R通过MIPI接口与至少一个驾驶辅助子系统连接。
如图2所示，根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，还包括输出端口，至少一个驾驶辅助子系统通过输出端口输出行驶安全信息。输出行驶安全信息对可能发生的情况给出提示，提醒操作人员采取相关处理措施，或触发相关处理装置进行后续处置，提高系统的安全性。
根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，输出端口包括声音输出端口和/或灯光输出端口。如图2中所示的Speakert和LED。
根据本发明实施例先进驾驶辅助系统的一种实施方式，在设备为车辆时，至少一个驾驶辅助子系统通过第二CAN总线和/或网络接口与车身动力电控单元连接。第二CAN总线即图2中所示的L_CAN和P_CAN。
具体地，在之前的分解功能需求的基础上，设计一个全新的硬件构架，如图2。硬件设计时，按照功能和总线的需求进行了如下的分配：
将12颗USR(USR0-USR11)与1颗MMWR(77G)分配到CAN 1(系统私有总线)；将4颗MMWR(24G)分配到CAN 0(系统私有总线)。考虑到各种传感器传送信号所需要的带宽，合理设置CAN总线，使带宽均匀，增加传输效率。
双目摄像机使用外加ISP(Internet Service Provider，互联网服务提供商)的方案，对两颗图像传感器进行曝光同步控制出来后将图像内容以单路视频流的方式给到至少一个驾驶辅助子系统进行算法计算。ISP到处理器的接口方式可以采用MIPI直接给到处理器，也可以采取serdes的方案进行主机与摄像头的分离设计。
同时设计了两路CAN和一路百兆BroadR-Reach的与车身连接。CAN总线速率最高1Mb/s，BroadR-Reach则是百兆全双工的高速总线达到了100Mb/s。其中的百兆BroadR-Reach可以为后续的软件迭代更新提供更新通道，同时也是与其他模块的大数据交互的通道。
图2中所示的P CAN和I CAN分别接整车的动力CAN总线和整车的底盘CAN总线。与整车的VCU(vehicle control unit，整车控制器)、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)、BMS(Battery Management System，电池管理系统)、ABS(antilockbrake system，制动防抱死系统)、SAS(safety assistance system，汽车安全辅助系统)等底盘和动力相关电控单元通讯，收集状态数据和发送控制指令给对应的执行单元。
可以使用现有的传感器硬件，通过以太网(Ethernet)对系统进行升级开放不同的功能，同样可以通过升级对各个传感器进行优化和调整。随着时间的推演根据现有的硬件平台中的sensor和执行机构的实现新的效果，比如让汽车自己在开阔地舞蹈等功能。
此外还设计了声光报警输出端口(图2中所示的Speakert和LED)，以直接提醒驾驶员及需知人员，为相关人员提供行驶安全信息。
图4为本发明先进驾驶辅助方法的整体框架图。如图4所示，本发明实施例提供的一种基于上述先进驾驶辅助系统的先进驾驶辅助方法，包括：步骤S110，通过摄像装置采集图像信息并传输给驾驶辅助子系统；步骤S120，通过两种以上距离传感器采集距离信息并传输给驾驶辅助子系统；步骤S130，通过至少一个驾驶辅助子系统根据图像信息和两种以上距离传感器采集的距离信息中的至少一种信息，并基于图像信息和距离信息向设备输出相应的行驶安全信息。
根据本发明实施例先进驾驶辅助方法的一种实施方式，两种以上距离传感器包括毫米波雷达和/或超声波雷达；和/或摄像装置包括双目摄像机和/或单目摄像机。
根据本发明实施例先进驾驶辅助方法的一种实施方式，设备包括车辆或者机器人。
根据本发明实施例先进驾驶辅助方法的一种实施方式，在设备为车辆时，至少一个驾驶辅助子系统包括前向碰撞预警子系统；行驶安全信息包括前向碰撞预警信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：前向碰撞预警子系统接收高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或摄像装置采集的图像信息，并向设备输出前向碰撞预警信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统包括自动泊车子系统；行驶安全信息包括自动泊车信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：自动泊车子系统接收低频段毫米波雷达采集的距离信息、超声波雷达采集的距离信息、和/或摄像装置采集的图像信息，并向设备输出自动泊车信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统包括车道偏移报警子系统；行驶安全信息包括车道偏移报警信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：车道偏移报警子系统接收摄像装置采集的图像信息，并向设备输出车道偏移报警信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统包括盲点探测子系统；行驶安全信息包括盲点探测信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：盲点探测子系统接收低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或超声波雷达采集的距离信息，并向设备输出盲点探测信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统包括车道保持子系统；行驶安全信息包括车道保持信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：车道保持子系统接收低频段毫米波雷达采集的距离信息和/或摄像装置采集的图像信息，并向设备输出车道保持信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统包括自动紧急刹车子系统；行驶安全信息包括自动紧急刹车信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：自动紧急刹车子系统接收高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或摄像装置采集的图像信息，并向设备输出自动紧急刹车信息；和/或至少一个驾驶辅助子系统包括自适应巡航子系统；行驶安全信息包括自适应巡航信息；所述通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息，包括：自适应巡航子系统接收高频段毫米波雷达采集的距离信息和/或摄像装置采集的图像信息，并向设备输出自适应巡航信息。
本发明的又一方面又提供了一种设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一方法的步骤。其中设备可包括车辆或者机器人。
本发明的再一方面又提供了一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现上述任一方法中各步骤的指令。
本发明的再一方面又提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例可以通过对多种传感器的融合，使他们在功能上相互弥补，提高整个系统对环境的感知能力，保证功能的使用安全性。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
可能以许多方式来实现本发明的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和装置。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (10)
1.一种先进驾驶辅助系统，其特征在于，包括：摄像装置、两种以上距离传感器，以及至少一个驾驶辅助子系统；
所述摄像装置，用于采集图像信息并传输给所述驾驶辅助子系统；
所述距离传感器，用于采集距离信息并传输给所述驾驶辅助子系统；
所述至少一个驾驶辅助子系统，用于根据所述图像信息和所述两种以上距离传感器采集的距离信息中的至少一种信息向设备输出相应的行驶安全信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述两种以上距离传感器包括毫米波雷达和/或超声波雷达；和/或
所述摄像装置包括双目摄像机和/或单目摄像机。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述设备包括机器人。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述设备包括车辆。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述毫米波雷达包括至少一颗高频段毫米波雷达和/或至少四颗低频段毫米波雷达；所述至少一颗高频段毫米波雷达设置于车头位置；所述至少四颗低频段毫米波雷达分别设置于车身的四角位置。
6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，在车辆前侧位置和后侧位置分别设置至少四颗所述超声波雷达；和/或，在车辆左侧位置和右侧位置分别设置至少两颗所述超声波雷达；和/或，在车门位置设置至少一颗所述超声波雷达。
7.一种基于权利要求1-6任一所述先进驾驶辅助系统的先进驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
通过摄像装置采集图像信息并传输给所述驾驶辅助子系统；
通过两种以上距离传感器采集距离信息并传输给所述驾驶辅助子系统；
通过至少一个驾驶辅助子系统根据所述图像信息和两种以上距离传感器采集的所述距离信息中的至少一种信息，并基于所述图像信息和所述距离信息向设备输出相应的行驶安全信息。
8.一种设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求7所述方法的步骤。
9.一种计算机程序，包括计算机可读代码，其特征在于，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现权利要求7所述方法中各步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求7所述方法的步骤。
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