MX2014014194A - Identificacion de vehiculo autonomo. - Google Patents

Identificacion de vehiculo autonomo.

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Abstract

Una computadora en un primer vehículo se configura para recibir información que se refiere a un segundo vehículo. La computadora puede utilizar la información para determinar que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma. Además, la computadora puede hacer que el primer vehículo tome una medida para conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.

Description

IDENTIFICACIÓN DE VEHÍCULO AUTÓNOMO ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Un vehículo autónomo, por ejemplo, un automóvil, un autobús, un camión, una embarcación, etc., puede incluir un dispositivo informático que ejecuta instrucciones para conducir el vehículo, ya sea completa o parcialmente de manera autónoma, es decir, sin el aporte de un operador humano. Por ejemplo, el dispositivo informático del vehículo puede recibir información desde uno o más sensores, y luego procesar la información del sensor para proporcionar la entrada al dispositivo informático para determinar las operaciones autónomas del vehículo. Los datos del sensor del vehículo pueden proporcionar una variedad de información sobre el camino, las condiciones del camino, las condiciones climáticas, los posibles obstáculos, otros vehículos, etc. Sin embargo, los datos del sensor del vehículo no proporcionan toda la información que puede ser útil para un dispositivo informático de vehículo autónomo para conducir de manera autónoma el vehículo. Por ejemplo, no siempre se puede confiar en los datos del sensor del vehículo para proporcionar información útil o incluso vital sobre otros vehículos, por ejemplo, si otros vehículos son autónomos.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS La figura 1 es un diagrama en bloque de un sistema de vehículo, a modo de ejemplo, para conducir uno o más vehículos autónomos.
La figura 2 es un diagrama de un proceso, a modo de ejemplo, para una computadora en un vehículo autónomo para realizar determinaciones sobre otros vehículos.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Introducción La figura 1 es un diagrama en bloque de un sistema de vehículo, a modo de ejemplo, para conducir uno o más vehículos autónomos 101. Un dispositivo informático 105 en el vehículo 101 generalmente recibe datos recopilados 115 desde uno o más recopiladores de datos, por ejemplo, sensores 110. El dispositivo informático 105 se puede configurar además para que uno o más dispositivos de señal 111 proporcionen, por ejemplo, hacia uno o más vehículos 102, señales 112 que indican que el vehículo 101 funciona de manera autónoma. Además, los recopiladores de datos 110 en un vehículo 101 pueden recibir tales señales 112 desde otros vehículos 102. Las señales 112 y/o los datos recopilados 115 se pueden usar para proporcionar una determinación sobre si uno o más segundos vehículos 101 funcionan de manera autónoma o parcialmente de manera autónoma. Un módulo de conducción autónoma 106 puede realizar ciertas operaciones del vehículo 101, en base a si uno o más segundos vehículos 102 se han determinado como autónomos o parcialmente autónomos.
El módulo de conducción autónoma 106 se puede incluir en el vehículo 101 , por ejemplo, como un conjunto de instrucciones almacenadas en una memoria y ejecutables mediante un procesador del dispositivo informático 105. Generalmente, el módulo 106 se configura para evaluar y sincronizar los datos recopilados 115, que incluyen posibles señales de dispositivos 111 de otros vehículos 102, y/o uno o más parámetros almacenados 116 para conducir de manera autónoma el vehículo 101. El módulo 106 también puede evaluar los datos recopilados 115 para identificar a otros vehículos 102 como autónomos, por ejemplo, el funcionamiento autónomo de un vehículo 102 se puede determinar de acuerdo a diversos patrones que se refieren a los datos recopilados 115, por ejemplo, datos que se refieren a la velocidad, aceleración, frenado, viraje, dirección, etc. del vehículo 101.
Además, el vehículo 101 se puede comunicar con un controlador central, por ejemplo, un servidor 125 que incluye un almacenamiento de datos 130 mediante una red 120. Por ejemplo, cuando funciona en un modo autónomo, el vehículo 101 puede enviar un mensaje que indique eso al servidor 125. De manera adicional o alternativamente, el vehículo 101 puede enviar datos al servidor 125 sobre otros vehículos 102 de los cuales recibe una o más señales 112. Además, el servidor 125 puede proporcionar a uno o más vehículos 101 información sobre los vehículos autónomos 101 dentro de un área geográfica dada, dentro de una distancia predeterminada del vehículo 101, etc.
De esta manera, una -computadora 105 en un vehículo autónomo 101 puede determinar que uno o más vehículos autónomos 102 están cerca, por ejemplo, dentro de una distancia predeterminada del vehículo 101. Además, el módulo 106 puede tomar decisiones sobre el funcionamiento autónomo del vehículo 101 en base a la determinación de que uno o más vehículos autónomos 102 están cerca y/o señales 112 y/o datos 115 sobre dichos otros vehículos autónomos 102. Por ejemplo, el módulo 106 puede identificar a otro vehículo autónomo 102 al cual el vehículo 101 puede "escoltar", es decir, seguir de cerca desde atrás como para lograr un efecto de succión. Como otro ejemplo, el módulo 106 puede determinar que un segundo vehículo 102 no funciona de manera autónoma, y puede implementar normas para mantener una distancia segura con otro vehículo no autónomo 102.
Elementos del sistema a modo de ejemplo El sistema 100 incluye al menos un vehículo 101 y normalmente, aunque no necesariamente, tambien incluye uno o más vehículos 102. Para facilitar la descripción, se describen en la presente ciertos elementos con respecto al vehículo 101, y ciertas etapas, procesos, etc. se describen desde la perspectiva del vehículo 101, pero se entiende que tales elementos, etapas, procesos, etc. también pueden estar presentes, y probablemente lo estarán, en otros vehículos 102 en el sistema 100. De otra manera, desde la perspectiva de un vehículo 102, se pueden proporcionar los elementos y el funcionamiento atribuido en la presente al vehículo 101, y además el vehículo 101, desde la perspectiva de dicho vehículo 102, se puede tratar como y aparentar por sí mismo un vehículo 102.
Un vehículo 101 incluye una computadora de vehículo 105 que generalmente incluye un procesador y una memoria; la memoria incluye una o más formas de medios legibles por computadora y almacena instrucciones ejecutables por un procesador para realizar diversas operaciones, que incluyen aquellas 5 divulgadas en la presente. Por ejemplo, la computadora 105 generalmente incluye y es . capaz de ejecutar instrucciones para seleccionar y llevar a cabo un modo de funcionamiento autónomo del vehículo 101, por ejemplo, como se describe en la presente con respecto al módulo 106.
Además, la computadora 105 puede incluir más de un dispositivo lo informático, por ejemplo, controladores o similares que se incluyen en el vehículo 101 para monitorear y/o controlar diferentes componentes del vehículo, por ejemplo, una unidad de control de motor (ECU), una unidad de control de transmisión (TCU), etc. La computadora 105 normalmente se configura para comunicaciones por un bus controlador de red de área (CAN) o lo similar. La computadora 105 tambien puede 15 tener una conexión con un sistema de diagnóstico a bordo (OBD-II). Mediante el bus CAN, OBD-II y/u otros mecanismos cableados o inalámbricos, la computadora 105 puede transmitir mensajes a diversos dispositivos y/o recibir mensajes desde diferentes dispositivos, por ejemplo, controladores, activadores, sensores, etc. que incluyen los recopiladores de datos 110. Alternativamente o además, en los casos 20 donde la computadora 105 en realidad comprende múltiples dispositivos, el bus CAN o lo similar se pueden usar para las comunicaciones entre los dispositivos representados como la computadora 105 en la presente divulgación.
Los dispositivos de señal 111 pueden incluir una variedad de mecanismos. Por ejemplo, los dispositivos de señal 111 pueden incluir dispositivos que emiten una 25 luz visible ubicada en una o más ubicaciones del exterior de un vehículo 101. De esta manera, una señal 112 puede incluir una emisión de luz visible, donde la luz se puede emitir para transmitir información sobre el vehículo autónomo 101, por ejemplo, mediante el uso de uno o más colores, por ejemplo, rojo, azul y/o amarillo, etc. mediante el uso de pulsos de acuerdo con uno o más patrones predeterminados, 30 etc. Por ejemplo, un primer color o patrón puede indicar que el vehículo 101 funciona en un modo completamente autónomo y/o un segundo color o patrón puede indicar que el vehículo 101 funciona en un modo parcialmente autónomo y/o un tercer color o patrón puede indicar que el vehículo 101 funciona de manera manual.
Otros ejemplos de dispositivos de señal 111 que se pueden usar además de o como una alternativa a las luces visibles incluyen dispositivos 111 que emiten ondas de radio, dispositivos 111 que emiten sonidos, transmisión de uno o más paquetes de datos de acuerdo con un protocolo de comunicaciones tales como se conoce, etc. En algunas implementaciones, los dispositivos de señal 111 se pueden ubicar de manera que sean visibles para los recopiladores de datos 110, pero que no sean visibles para, o al menos no distraer a, los conductores humanos. Por ejemplo, un dispositivo de señal de luz 111 se puede ubicar por debajo de la visibilidad prevista de los conductores y/o pasajeros de otros vehículos 102. En otras implementaciones, un único dispositivo 111 se puede ubicar de modo que sea visible para los conductores, otros usuarios de la vía pública tales como peatones y/o pasajeros de otros vehículos 102, por ejemplo, una luz azul en una ubicación particular en un vehículo 101 puede indicar que el vehículo 101 funciona completamente y/o parcialmente de manera autónoma.
Por ejemplo, se pueden proporcionar una o más señales 112 cuando el vehículo 101 se encuentra en un modo autónomo. Las señales 112 pueden indicar que el vehículo 101 se encuentra en un modo autónomo y pueden especificar además un modo autónomo particular del vehículo 101, cuando es posible más de un modo autónomo, por ejemplo, las implementaciones del sistema 100 son posibles cuando un vehículo 101 se encuentra en un modo completamente autónomo, es decir, cuando todas las operaciones de conducción del vehículo 101 se ejecutan mediante el módulo 106, o pueden estar en un modo autónomo parcial o "restringido" cuando un subconjunto de las operaciones de conducción del vehículo 101, pero no todas, se ejecutan mediante el módulo 106. Los diferentes modos autónomos posibles para el vehículo 101 se pueden representar mediante diferentes luces de colores, diferentes patrones de pulsos de luces, etc., que se pueden emitir mediante los dispositivos de señal 111 y detectar mediante un recopilador de datos 110 de otro vehículo 102.
Otros ejemplos de señales 112 incluyen el uso de señales 112 para comunicar un estado de un vehículo 101. Por ejemplo, las señales 112 se pueden usar para indicar que un vehículo 101 se encuentra en una condición de emergencia, por ejemplo, necesita prioridad de paso y/o que un ocupante del vehículo 101 es discapacitado o tiene una afección médica. Alternativamente o de manera adicional, las señales 112 se pueden utilizar para indicar que un vehículo 101 carece de un ocupante humano. Además, las señales 112 se pueden usar para indicar que el único ocupante humano del vehículo 101 es alguien que no está en condiciones de controlar el vehículo 101 o tomar decisiones que se refieran ai control del vehículo 101 , por ejemplo, un niño, una persona inválida o incapacitada, etc.
Además, la computadora 105 se puede configurar para comunicarse con la red 120 para enviar y/o recibir mensajes que contengan información tal como la descrita anteriormente con respecto a las señales 112 que se refieren al funcionamiento autónomo del vehículo 101 incluyendo la computadora 105 así como también otros vehículos 102. Como se describe más adelante, la red 120 puede incluir diversas teenologías de red inalámbrica y/o cableada, por ejemplo, celular, Bluetooth, redes de paquetes cableadas y/o inalámbricas, etc. Además, la computadora 105, por ejemplo, en el módulo 106, normalmente incluye instrucciones para recibir datos, por ejemplo, desde uno o más recopiladores de datos 110 y/o una interfaz hombre-máquina (HMI), tal como un sistema interactivo de respuesta de voz (IVR), una interfaz gráfica de usuario (GUI) que incluye una pantalla táctil o lo similar, etc.
Como se menciona anteriormente, en las instrucciones almacenadas en y ejecutadas por la computadora 105 generalmente se incluye un módulo de conducción autónoma 106. Mediante la utilización de los datos recibidos en la computadora 105, por ejemplo, desde los recopiladores de datos 110, los datos incluidos como parámetros almacenados 116, el servidor 125, etc., el módulo 106 puede controlar diferentes componentes y/u operaciones del vehículo 101 sin la necesidad de que un conductor conduzca el vehículo 101. Por ejemplo, el módulo 106 se puede usar para regular la velocidad, aceleración, desaceleración, dirección del vehículo 101.
Los recopiladores de datos 110 pueden incluir una variedad de dispositivos para recoger señales 112 desde otros vehículos 102, así como tambien para recopilar otros datos. Por ejemplo, diferentes controladores en un vehículo pueden funcionar como recopiladores de datos 110 para proporcionar datos recopilados 115 mediante un bus CAN, por ejemplo, los datos 115 que se refieren a la velocidad, aceleración, etc. del vehículo. Además, los sensores o lo similar, un equipo de sistema de posicionamiento global (GPS), etc. se pueden incluir en un vehículo y configurarlos como recopiladores de datos 110 para proporcionar datos directamente a la computadora 105, por ejemplo, mediante una conexión inalámbrica o cableada. Los recopiladores de datos 110 también pueden incluir sensores o lo similar para detectar condiciones fuera del vehículo 101, por ejemplo, sensores de media y larga distancia. Por ejemplo, los sensores de recopiladores de datos 110 pueden incluir mecanismos tales como RADAR, LADAR, sonar, cámaras u otros dispositivos de captura de imágenes, que se pueden implementar para medir una distancia entre el vehículo 101 y otros vehículos u objetos, para detectar otros vehículos u objetos y/o para detectar las condiciones del camino, tales como curvas, baches, pendientes, lomas de burro, cambios en el terreno, etc.
Una memoria de una computadora 105 generalmente almacena los datos recopilados 115. Como se mencionó anteriormente, además de los datos de las señales 112, los datos recopilados 115 pueden incluir una variedad de datos recopilados en un vehículo 101 desde los recopiladores de datos 110. Los ejemplos de datos recopilados 115 se proporcionan anteriormente, y además, como también se explica anteriormente, los datos 115 pueden incluir, de manera adicional, datos calculados de los mismos en la computadora 105.
En general, los datos recopilados 115 pueden incluir cualquier dato que se pueda recoger mediante un dispositivo de recopilación 110 y/o computado a partir de dichos datos. De esta manera, los datos recopilados 115 pueden incluir una variedad de datos relacionados con el funcionamiento y/o rendimiento del vehículo 101, así como también datos que se refieran en particular al movimiento del vehículo 101. Además, los datos recopilados 115 pueden incluir una variedad de datos que se refieran al funcionamiento y/o rendimiento de otros vehículos 102. Por ejemplo, los datos recopilados 115 pueden incluir información 115 sobre la velocidad, aceleración, frenado, cambios de carril y/o uso de carril (por ejemplo, en carreteras particulares y/o clases de carreteras tales como las carreteras interestatales) de un vehículo 101 o 102, distancias promedio de otros vehículos en velocidades respectivas o rangos de velocidades, y/o cualquier información 115 que se refiera al funcionamiento de un vehículo 101 o 102.
Una memoria de la computadora 105 puede almacenar además uno o más parámetros 116 para determinar si un vehículo 102 es completamente o parcialmente autónomo. De esta manera, los parámetros 116 pueden incluir una variedad de datos, tales como valores para comparar los datos recopilados 110 que se refieran al funcionamiento de otros vehículos 102. Además, como se describe con mayor detalle más adelante, una vez que se determina si un vehículo 102 es parcialmente o completamente autónomo, el módulo 106 puede ejecutar instrucciones en base a dicha determinación. Por ejemplo, cuando un vehículo 102 es completamente autónomo, el módulo 106 puede incluir instrucciones para que el vehículo 101 siga al vehículo 102 a una determinada distancia para proporcionar un efecto de succión aerodinámico.
Como se explica anteriormente, en algunos casos, el vehículo 101 y/u otros vehículos 102 pueden comunicar un estado, por ejemplo, en un modo completamente autónomo, en un modo parcialmente autónomo, etc. mediante una o más señales 112 recibidas desde un recopilador de datos 110 en un vehículo 101. En estos casos, la computadora 105 puede ejecutar instrucciones para interpretar las señales 112. Sin embargo, en otros casos, los datos recopilados 115 en la computadora 105 del vehículo 101 pueden incluir datos obtenidos que se refieran a uno o más vehículos 102, tales como velocidad, patrón de cambio de carril, aceleración, desaceleración, viraje, etc. de otro vehículo 102. Los parámetros 116 se pueden comparar con los datos recopilados 115 para determinar si el otro vehículo 102 se encuentra en un modo autónomo, y de ser posible tambien, si el vehículo 102 se encuentra en un modo autónomo, ya sea en forma total, parcial, etc. Se proporcionan en los siguientes párrafos varios ejemplos para la utilización de parámetros 116 y datos recopilados 115 a partir de la mayor cantidad de ejemplos posibles.
En un ejemplo, los datos recopilados 115 pueden medir una distancia que un primer vehículo 102 mantiene con un segundo vehículo 102. Además, los datos recopilados 115 pueden incluir mediciones de la distancia sobre el tiempo, es decir, pueden proporcionar una indicación de constancia sobre el cual el primer vehículo mantiene una distancia con respecto al segundo vehículo. Un primer parámetro 116 puede precisar un umbral de distancia entre los dos vehículos 102, y un segundo parámetro 116 puede precisar un período de tiempo, por ejemplo, en segundos, para el cual se mantiene la distancia, más o menos alguna desviación. La computadora 105 puede incluir instrucciones para comparar los parámetros 116 con los datos recopilados 115, y para determinar que el primer vehículo 102 se encuentra en un modo autónomo completo o parcial si la distancia medida entre el primer y el segundo vehículo 102 está por debajo del umbral indicado por el primer parámetro durante un período de tiempo igual o mayor a aquel indicado por el segundo parámetro.
En otro ejemplo, un parámetro 116 puede precisar una velocidad de acuerdo al camino, el límite de velocidad conocido para el camino, las condiciones del camino, etc. Luego, los datos recopilados 115 pueden indicar una velocidad para un vehículo 102, y también los datos recopilados 115 se proporcionan para la comparación con otros parámetros 116, por ejemplo, tipo de camino, límite de velocidad, condiciones del camino, etc. En este ejemplo, cuando un vehículo se determina por encima o, de manera alternativa o adicional, por debajo de un umbral de velocidad precisado por un parámetro 116, el vehículo 102 puede que no sea un vehículo autónomo, es decir, la computadora 105 puede que no sea capaz de confirmar que un vehículo 102 sea autónomo, pero puede determinar que el vehículo 102 sea un vehículo no autónomo en base a la comparación de las velocidades del vehículo 102 con uno o más umbrales predeterminados.
Inclusive en otro ejemplo, un parámetro 116 puede precisar un rango de velocidades para un vehículo 102 para un tipo de camino dado, un límite de velocidad conocido para el camino, las condiciones del camino, las condiciones climáticas, etc. Luego, los datos recopilados 115 pueden indicar, por ejemplo, un rango de velocidades del vehículo 102 para un período de tiempo específico. Mediante la comparación del rango de velocidades con el rango de velocidades precisadas por el parámetro 116, posiblemente junto con otros datos recopilados 115 y parámetros 116 como se mencionó anteriormente, la computadora 105 puede determinar si el vehículo 102 se encuentra en un modo autónomo. Por ejemplo, un vehículo 102 que mantiene una velocidad relativamente constante puede determinarse que funciona de manera autónoma, al menos en parte, con respecto al control de velocidad del vehículo 102.
Alternativamente o de manera adicional, un perfil de conducción de un vehículo 102 se puede monitorear para la comparación de los atributos o características del vehículo 102 con un perfil de caracterización de un vehículo autónomo, por ejemplo, un conjunto de parámetros 116 para un vehículo ideal o modelo 101. Por ejemplo, los vehículos autónomos generalmente pueden mantener una velocidad constante aproximada a menos que el vehículo autónomo se encuentre con un problema del camino, obstáculo, etc. que justifique un cambio de velocidad, tal como otro vehículo, un cambio en el límite de velocidad, etc. Si se requiere una disminución de la velocidad, un vehículo autónomo tambien puede presentar un perfil de desaceleración predecible y distintivo que será distinto al de un vehículo no autónomo. De esta manera, la velocidad y/o los cambios de velocidad de un vehículo 102 son ejemplos de características que se pueden comparar con los parámetros 116 para determinar si un vehículo 102 es un vehículo autónomo.
Nuevamente con relación a la figura 1, la red 120 representa uno o más mecanismos mediante el cual una computadora de vehículo 105 se puede comunicar con un servidor remoto 125 y/o un dispositivo de usuario 150. De esta manera, la red 120 puede ser una o más de diversos mecanismos de comunicación inalámbrica o cableada, que incluyen cualquier combinación de mecanismos de comunicación cableada (por ejemplo, cable y fibra óptica) y/o inalámbrica (por ejemplo, celular, inalámbrico, satélite, microonda y radio frecuencia) y cualquier topología de red deseada (o topologías cuando se utilizan múltiples mecanismos de comunicación). Las redes de comunicación, a modo de ejemplo, incluyen redes de comunicación inalámbrica (por ejemplo, mediante el uso de Bluetooth, IEEE 802.11, etc.), redes de área local (LAN) y/o redes de área amplia (WAN), que incluyen Internet para proporcionar servicios de comunicación de datos.
El servidor 125 puede ser uno o más servidores, cada uno generalmente incluye al menos un procesador y al menos una memoria; la memoria almacena instrucciones ejecutables mediante el procesador, que incluye instrucciones para llevar a cabo diversas etapas y procesos descritos en la presente. El servidor 125 puede incluir o puede estar acoplado de manera comunicativa a un almacen de datos 130 para almacenar los datos recopilados 115 y/o parámetros 116. Por ejemplo, uno o más parámetros 116 para un usuario particular se pueden almacenar en el servidor 125 y recuperar mediante la computadora 105 cuando el usuario se encuentra en un vehículo particular 101. Asimismo, como se mencionó anteriormente, el servidor 125 puede proporcionar datos a la computadora 105 para usar eri determinados parámetros 116, por ejemplo, datos sobre las condiciones climáticas, condiciones del camino, zonas de construcción, etc.
Un dispositivo de usuario 150 puede ser cualquiera de una variedad de dispositivos informáticos que incluyen un procesador y una memoria así como también las capacidades de comunicación. Por ejemplo, el dispositivo de usuario 150 puede ser una computadora portátil, una tableta, un teléfono inteligente, etc. que incluye las capacidades para comunicaciones inalámbricas mediante la utilización de protocolos de comunicación IEEE 802.11, Bluetooth y/o celular. Además, el dispositivo de usuario 150 puede usar tales capacidades de comunicación para comunicarse mediante la red 120, incluso con una computadora de vehículo 105. Un dispositivo de usuario 150 se puede comunicar con una computadora 105 de un vehículo 101 mediante otros mecanismos, tales como una red en el vehículo 101, a través de protocolos conocidos tales como Bluetooth, etc. De esta manera, un dispositivo de usuario 150 se puede usar para llevar a cabo ciertas funciones atribuidas en la presente a un recopilador de datos 110, por ejemplo, se pueden usar funciones de reconocimiento de voz, cámaras, funciones del sistema de posicionamiento global (GPS), etc. en un dispositivo de usuario 150 para proporcionar datos 115 a la computadora 105. Además, se puede usar un dispositivo de usuario 150 para proporcionar una interfaz hombre-máquina (HMI) para la computadora 105.
Flujos de procesos a modo de ejemplo La figura 2 es un diagrama de un proceso 200, a modo de ejemplo, para una computadora 105 en un vehículo autónomo 105 para realizar determinaciones sobre otros vehículos.
El proceso 200 empieza en un bloque 205, en el cual el vehículo comienza las operaciones de conducción autónoma mediante el uso de parámetros 116 recuperados como se describe anteriormente con respecto al bloque 215. De este modo, el vehículo 101 funciona parcialmente o completamente de manera autónoma, es decir, una manera parcialmente o completamente controlada por el módulo de conducción autónoma 106. Por ejemplo, todas las operaciones de vehículo 101, por ejemplo, la dirección, el frenado, la velocidad, etc. se pueden controlar mediante el módulo 106 en la computadora 105. Tambien es posible que el vehículo 101 pueda funcionar en un modo parcialmente autónomo (es decir, en una forma parcialmente manual) donde algunas funciones, por ejemplo, frenado, se puedan controlar manualmente mediante un conductor, mientras que otras funciones, por ejemplo, incluso la dirección, se puedan controlar mediante la computadora 105. Asimismo, el módulo 106 puede controlar cuando un vehículo 101 cambia de carril. Además, es posible que el proceso 200 pueda comenzar en algún momento luego de que comiencen las operaciones de conducción del vehículo 101, por ejemplo, cuando se inician manualmente mediante un ocupante del vehículo a través de una interfaz de usuario de la computadora 105.
Luego, en un bloque 210, la computadora 105 logra que. los dispositivos de señal 111 generen señales 112. Por ejemplo, los dispositivos de señal 111 que incluyen luces visibles se pueden prender y apagar de acuerdo con uno o más patrones predeterminados referidos al tiempo, colores, etc., por ejemplo, una luz blanca intermitente estable para indicar un modo autónomo completo, una luz blanca intermitente más rápida para indicar un modo autónomo parcial, etc. Además, como se indica anteriormente, las señales 112 pueden incluir una variedad de patrones, colores, etc. para transmitir una variedad de información, por ejemplo, si existe una situación de emergencia con respecto a un vehículo 101, si un vehículo 101 está en modo autónomo parcial o completo, si un vehículo funciona de manera manual, etc.
Luego, en un bloque 215, la computadora 105 utiliza los datos recopilados 115, que incluyen posibles señales 112 desde uno o más vehículos distintos 102 para identificar los vehículos 102 que están próximos al vehículo 101. Se puede predefinir la proximidad, por ejemplo, dentro de un radio predeterminado del vehículo 101, una distancia por delante o detrás del vehículo 101 en un camino, etc. Una señal 112 puede incluir información que se refiere a una ubicación de un vehículo 102, por ejemplo, el vehículo 102 puede transmitir las coordenadas del sistema de posicionamiento global (GPS) o lo similar en una señal 112 compuesta por uno más paquetes de datos. Alternativamente o de manera adicional, los datos recopilados 115, por ejemplo radar, sonar, LIDAR, etc. se pueden usar para determinar una velocidad, distancia, etc. de otro vehículo 102. Aun en otra forma alternativa o adicional, un vehículo 102 puede estar próximo a un vehículo 101 si el vehículo 101 puede recibir una señal 112, por ejemplo, puede detectar una luz visible, una onda de radio, etc. desde el vehículo 102.
Luego, en un bloque 220, la computadora 105 evalúa los datos recopilados 115, que incluyen posibles señales 112 desde uno o más vehículos distintos 102 identificados en el bloque 215. Por ejemplo, como se explica anteriormente, la computadora 105 puede comparar los datos recopilados 115 con uno o más parámetros 116 para determinar si uno o más vehículos 102 funcionan parcial o completamente de forma autónoma o si hay otros usuarios de la vía pública tales como peatones.
Luego, en un bloque 225, la computadora 105 utiliza la evaluación del bloque 220 para determinar si uno o más usuarios de la vía pública y/o vehículos autónomos 102 se encuentran en la proximidad predeterminada del vehículo 101 descrito con respecto al bloque 215. Si no se identifican otros usuarios de la vía pública o vehículos autónomos 102, entonces el proceso 200 continúa al bloque 230. Sin embargo, si se identifican vehículos autónomos 102, el proceso 200 continúa a un bloque 235. Además, se debe aclarar que el bloque 225 se puede ejecutar para cada usuario de la vía pública y otro vehículo 102 identificado en el bloque 215 y que los procedimientos, como se describen con respecto a los bloques 230, 235 más adelante, se pueden ejecutar con respecto a cada usuario de la vía pública y vehículo 102.
En el bloque 230, el módulo 106 implementa procedimientos apropiados para compartir un camino con, por ejemplo, evitar, un vehículo no autónomo 102 y otros usuarios de la vía pública. Por ejemplo, el módulo 106 puede incluir instrucciones para mantener una distancia predeterminada con un vehículo no autónomo 102 y otros usuarios de la vía pública tales como peatones, donde la distancia predeterminada puede variar de acuerdo con las condiciones del camino, los límites de velocidad, las condiciones climáticas, etc. Si los vehículos 102 que se conducen de manera manual se encuentran en un área, la presencia de dicho vehículo 102 puede ser un ingreso de parámetro 116 al módulo 106 que impacta en la forma en la cual funciona el vehículo autónomo 101. Por ejemplo, puede ser beneficioso comenzar la señalización de un cambio de carril antes, dejar un espacio mayor para un cambio de carril, etc. Además, por ejemplo, si una computadora 105 en un vehículo 101 detecta que un primer vehículo no autónomo 102 comienza un cambio de carril en su carril, el vehículo autónomo 101 puede incrementar a propósito el espacio entre este y un segundo vehículo 102 frente al vehículo 102 para permitir que el primer vehículo no autónomo 102 se encuentre más cómodo en la brecha y que el cambio de carriles se produzca de manera más segura. El comportamiento del vehículo 101 se puede equilibrar mediante los datos recopilados 110 en cuanto a qué están haciendo los vehículos detrás del vehículo autónomo 101, por ejemplo, la distancia trasera, velocidad y/o velocidad de acercamiento al vehículo 101, etc. Si, por ejemplo, hay un vehículo no autónomo 102 siguiendo de cerca el vehículo autónomo, es decir, "conduciendo pegado al vehículo de adelante", aplicar los frenos en el vehículo autónomo 101 puede ser peligroso y/o indeseable.
En el bloque 235, el módulo 106 implementa procedimientos apropiados para compartir un camino con, por ejemplo, cooperar con, un vehículo autónomo 102. Por ejemplo, como se mencionó anteriormente, un vehículo 101 puede "escoltar" o seguir desde atrás otro vehículo autónomo 102. Alternativamente o de manera adicional, por ejemplo, el módulo 106 puede incluir instrucciones para mantener una distancia predeterminada con un vehículo autónomo 102, que es inferior a una distancia predeterminada programada para el módulo 106 para mantener con un vehículo no autónomo 102. Aun en otra forma alternativa o adicional, por ejemplo, si un vehículo autónomo 101 inicia un cambio de carril en un carril ocupado por otro vehículo autónomo 102, los vehículos 101, 102 pueden trabajar en conjunto para incluir de la mejor manera a los vehículos 101, 102 en el mismo carril. Por ejemplo, las computadoras 105 en cada vehículo 101, 102 se pueden comunicar entre sí, por ejemplo, mediante una red 120 o algún otro mecanismo, las velocidades de los dos vehículos 101, 102 se pueden combinar de manera autónoma y el vehículo 101 luego se puede incluir dentro del otro carril con un espacio más pequeño y una menor alteración al flujo de tráfico existente.
Despues del bloque 230 o del bloque 235, la computadora 105 determina en un bloque 240 si el proceso 200 debe continuar. Por ejemplo, el proceso 200 puede finalizar si las operaciones de conducción autónoma finalizan y un conductor reanuda el control manual, si el vehículo 101 se apaga, etc. En cualquier caso, si el proceso no puede continuar, el proceso 200 finaliza siguiendo el bloque 240. De lo contrario, el proceso 200 regresa al bloque 210.
Conclusión Los dispositivos informáticos, tales como los descritos anteriormente en la presente, generalmente incluyen cada uno instrucciones que se pueden ejecutar mediante uno o más dispositivos informáticos tales como los identificados anteriormente, y para llevar a cabo bloques o etapas de procesos descritos anteriormente. Por ejemplo, los bloques de procesos mencionados anteriormente se pueden incorporar como instrucciones ejecutables por computadora.
Las instrucciones ejecutables por computadora se pueden recopilar o interpretar desde programas informáticos creados mediante la utilización de idiomas y/o teenologías de programación que incluyen, sin limitación, ya sea solos o en combinación, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML, etc. En general, un procesador (por ejemplo, un microprocesador) recibe las instrucciones, por ejemplo, desde una memoria, un medio legible por computadora, etc. y ejecuta esas instrucciones para de ese modo llevar a cabo uno o más procesos, que incluyen uno o más de los procesos descritos en la presente. Tales instrucciones y otra información se pueden guardar y transmitir mediante la utilización de una variedad de medios legibles por computadora. Un archivo en un dispositivo informático generalmente es una recolección de información almacenada en un medio legible por computadora, tal como un medio de almacenamiento, una memoria de acceso aleatorio, etc.
Un medio legible por computadora incluye cualquier medio que participa en proporcionar información (por ejemplo, instrucciones) que se pueden leer en una computadora. Tales medios pueden adquirir varias formas que incluyen, sin limitación, medios no volátiles, medios volátiles, etc. Los medios no volátiles incluyen, por ejemplo, discos ópticos o magneticos y otra memoria persistente. Los medios volátiles incluyen memoria dinámica de acceso aleatorio (DRAM), que mayormente constituye la memoria principal. Las formas habituales de medios legibles por computadora incluyen, por ejemplo, un disquete, un disco flexible, disco duro, cinta magnética y cualquier otro medio magnético, un CD-ROM, DVD, cualquier medio óptico, tarjetas perforadas, cinta de papel y cualquier otro medio físico con patrones de orificios, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EEPROM, cualquier otro chip o cartucho de memoria, o cualquier otro medio que una computadora pueda leer.
En las figuras, los mismos números de referencia indican los mismos elementos. Además, algunos o todos los elementos se pueden cambiar. Con respecto a los medios, procesos, sistemas, métodos, etc. descritos en la presente, se debe comprender que, aunque las etapas de dichos procesos, etc. se han descrito como ocurren de acuerdo a un cierto orden de secuencia, tales procesos se pueden llevar a cabo con las etapas descritas realizadas en cualquier orden distinto del orden descrito en la presente. Además, se debe comprender que ciertas etapas se pueden realizar simultáneamente, otras etapas se pueden agregar o ciertas etapas descritas en la presente se pueden omitir. En otras palabras, las descripciones de los procesos en la presente se proporcionan con el propósito de ilustrar ciertas realizaciones y de ninguna manera deben interpretarse como para limitar la invención reivindicada.
De esta manera, se debe comprender que la descripción anterior tiene el propósito de ser ilustrativa y no restrictiva. Muchas realizaciones y aplicaciones distintas de aquellas proporcionadas en los ejemplos serán aparentes para aquellos capacitados en la teenica a partir de la lectura de la descripción anterior. El alcance de la invención no se determinará con referencia a la descripción anterior sino se determinará, en cambio, con referencia a las reivindicaciones anexas junto con el completo alcance de los equivalentes a los cuales dichas reivindicaciones autorizan. Se anticipa y se tiene la intención de que los futuros desarrollos ocurrirán con las técnicas comentadas en la presente, y que los sistemas y métodos divulgados se incorporarán en dichas reivindicaciones futuras. En resumen, se debe comprender que la invención es factible de modificación y variación y solamente se limita mediante las siguientes reivindicaciones.
Todos los términos utilizados en las reivindicaciones tienen el propósito de brindar las construcciones lógicas más amplias y sus significados habituales como las entienden aquellos capacitados en la técnica, a menos que una indicación explícita realizada en Ja presente indique lo contrario. En particular, la utilización de los artículos singulares tales como "un/una", "el/la", "dicho/dicha", etc. se deberán leer para enunciar uno o más de los elementos enunciados a menos que una reivindicación indique una limitación explícita a lo contrario.

Claims (20)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema caracterizado porque comprende una computadora en un primer vehículo, la computadora comprende un procesador y una memoria, donde la computadora se configura para: recibir información que se refiere a un segundo vehículo; utilizar la información para determinar que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma; y tomar la medida de conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
2. El sistema de la reivindicación 1, caracterizado porque los datos incluyen una señal que incluye al menos una de las luces visibles y una onda de radio del segundo vehículo.
3. El sistema de la reivindicación 1, caracterizado porque el segundo vehículo funciona completamente de manera autónoma.
4. El sistema de la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora se configura además para comparar la información que se refiere al segundo vehículo con un parámetro almacenado para determinar que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
5. El sistema de la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora se configura además para usar la información para determinar que el segundo vehículo funciona en un estado de emergencia.
6. El sistema de la reivindicación 1 , caracterizado porque la computadora se configura además para usar la información para determinar que el segundo vehículo funciona de manera manual.
7. El sistema de la reivindicación 1, caracterizado porque el procedimiento incluye mantener una distancia predeterminada con el segundo vehículo.
8. El sistema de la reivindicación 1, caracterizado porque la computadora además se configura para recibir información sobre al menos un usuario de la vía pública además del segundo vehículo; dicho usuario de la vía pública además del segundo vehículo incluye al menos uno de un tercer vehículo y un peatón.
9. El sistema de la reivindicación 8, caracterizado porque la computadora además se configura para: utilizar la información para determinar que el tercer vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma; y tomar una medida para conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el tercer vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
10. Un metodo caracterizado porque comprende: recibir, en una computadora de un primer vehículo, información que se refiere al segundo vehículo. utilizar la información para determinar que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma; y tomar una medida para conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
11. El método de la reivindicación 10, caracterizado porque los datos incluyen una señal que incluye al menos una de las luces visibles y una onda de radio del segundo vehículo.
12. El método de la reivindicación 10, caracterizado porque el segundo vehículo funciona completamente de manera autónoma.
13. El metodo de la reivindicación 10, caracterizado porque la computadora se configura además para comparar la información que se refiere al segundo vehículo con un parámetro almacenado para determinar que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma. 5
14. El método de la reivindicación 10, caracterizado porque la computadora se configura además para usar la información para determinar que el segundo vehículo funciona en un estado de emergencia. lo
15. El método de la reivindicación 10, caracterizado porque la computadora se configura además para usar la información para determinar que el segundo vehículo funciona de manera manual.
16. El método de la reivindicación 10, caracterizado porque la medida 15 incluye mantener una distancia predeterminada con el segundo vehículo.
17. El método de la reivindicación 10, caracterizado porque además comprende recibir información que se refiere a al menos un usuario de la vía pública además del segundo vehículo; dicho usuario de la vía pública además del segundo 20 vehículo incluye al menos un tercer vehículo y un peatón.
18. El método de la reivindicación 17, caracterizado porque además comprende: utilizar la información para determinar que el tercer vehículo funciona, al menos 25 en parte, de manera autónoma; y tomar una medida para conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el tercer vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
19. Un medio legible por computadora que tiene instrucciones expresadas de modo tangible y ejecutables mediante un procesador; las instrucciones incluyen instrucciones para: recibir la información que se refiere a un segundo vehículo; utilizar la información para determinar que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma; y tomar una medida para conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el segundo vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
20. El medio de la reivindicación 19, donde las instrucciones además incluyen instrucciones para: recibir información sobre al menos un usuario de la vía pública además del segundo vehículo; dicho usuario de la vía pública además del segundo vehículo incluye al menos uno de un tercer vehículo y un peatón. utilizar la información para determinar que el tercer vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma; y tomar una medida para conducir de manera autónoma el primer vehículo en base, al menos en parte, a la determinación de que el tercer vehículo funciona, al menos en parte, de manera autónoma.
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