CN104658295A - 自主车辆识别 - Google Patents

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CN104658295A CN201410680465.6A CN201410680465A CN104658295A CN 104658295 A CN104658295 A CN 104658295A CN 201410680465 A CN201410680465 A CN 201410680465A CN 104658295 A CN104658295 A CN 104658295A
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autonomous operation
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托马斯·爱德华·皮卢蒂
马特·Y·鲁普
罗杰·阿诺德·特朗布利
安德鲁·瓦尔迪斯
威尔福德·特伦特·约普
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本发明涉及自主车辆识别。第一车辆中的计算机配置用于接收与第二车辆相关的数据。该计算机可以运用所述数据来确定第二车辆为至少部分自主操作。进一步地该计算机可以使第一车辆至少部分地基于第二车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。

Description

自主车辆识别
背景技术
自主车辆，例如汽车、公共汽车、卡车、船只等，可以包括执行指令的计算装置，该指令用于完全或部分自主地操作车辆，即在没有来自人工操作者的输入的情况下。例如，车辆计算装置可以接收来自一个或更多传感器的数据，然后处理传感器数据以便为计算装置提供用于决定车辆自主操作的输入数据。车辆传感器数据可以提供多种与道路、道路状况、天气状况、潜在的障碍、其他车辆等有关的信息。然而，车辆传感器数据没有提供所有的对自主车辆计算机自主操作车辆有用的数据。例如，不能总是依赖车辆传感器数据来提供关于其他车辆的有用甚至至关重要的信息，例如其他车辆是否为自主操作。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包括第一车辆中的计算机，所述计算机包括处理器和存储器，其中所述计算机配置用于：
接收与第二车辆相关的数据；
运用该数据来确定第二车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第二车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
根据本发明的一个实施例，所述数据包括信号，该信号包括来自于第二车辆的可见光和无线电波中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，第二车辆处于完全自主操作。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于比较与第二车辆相关的数据和储存的参数，以便确定第二车辆处于至少部分自主操作。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于运用所述数据来确定第二车辆在紧急状态下操作。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于运用所述数据来确定第二车辆为手动操作。
根据本发明的一个实施例，所述行动包括与第二车辆保持预定距离。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于接收与至少一个除第二车辆以外的道路使用者相关的数据，所述至少一个除第二车辆以外的道路使用者包括第三车辆和行人中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于：
运用该数据来确定第三车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第三车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
根据本发明，提供一种方法，包括：
在第一车辆中的计算机中接收与第二车辆相关的数据；
运用该数据来确定第二车辆正处于至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第二车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
根据本发明的一个实施例，所述数据包括信号，该信号包括来自于第二车辆的可见光和无线电波中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，第二车辆处于完全自主操作。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于比较与第二车辆相关的数据和储存的参数，以便确定第二车辆处于至少部分自主操作。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于运用所述数据来确定第二车辆在紧急状态下操作。
根据本发明的一个实施例，计算机进一步配置用于运用所述数据来确定第二车辆为手动操作。
根据本发明的一个实施例，所述行动包括与第二车辆保持预定距离。
根据本发明的一个实施例，进一步包括接收与至少一个除第二车辆以外的道路使用者相关的数据，所述至少一个除第二车辆以外的道路使用者包括第三车辆和行人中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，进一步包含：
运用该数据来确定第三车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第三车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
根据本发明，提供一种拥有有形地体现于其上的可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，该指令包括：
接收与第二车辆相关的数据；
运用该数据来确定第二车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第二车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
根据本发明的一个实施例，该指令进一步包括：
接收与至少一个除第二车辆以外的道路使用者相关的数据，所述至少一个除第二车辆以外的道路使用者包括第三车辆和行人中的至少一个。
运用该数据来确定第三车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第三车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
附图说明
图1是用于操作一辆或更多自主车辆的示例性车辆系统的框图；
图2是自主车辆内的计算机作出关于其他车辆的判定的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
图1是用于操作一辆或更多自主车辆101的示例性车辆系统的框图。车辆101中的计算装置105总体接收来自例如传感器110这样的一个或更多数据采集器的采集到的数据115。计算装置105可以进一步配置用于使一个或更多信号装置111向例如一辆或更多其他车辆提供显示车辆101为自主操作的信号112。此外，车辆101中的数据采集装置110可以接收来自其他车辆102的这种信号112。信号112和/或采集到的数据115可以用于提供关于一辆或更多车辆101是否为自主操作或部分自主操作的确定。自主驾驶模块106可以基于一辆或更多第二车辆102是否被确定为自主操作或部分自主操作来执行某些的车辆101的操作。
自主驾驶模块106可以例如作为计算装置105的存储器内储存的并由其处理器执行的一组指令而包含于车辆101中。模块106总体配置用于评价和同步采集到的数据115(可能包括来自其他车辆102的装置111的信号)和/或一个或更多储存的参数116，以用于自主操作车辆101。模块106还可以评价采集到的数据116，以便确定其他车辆102是自主的，例如车辆102的自主操作可以根据与例如有关车辆101的速度、加速度、制动、回转、转向等数据这样的采集到的数据115相关的多种模式来确定。
进一步地，车辆101可以通过网络120与例如包括数据存储器130的服务器125这样的中央控制器通信。例如，当以自主模式操作时，车辆101可以向服务器125发送指示该情况的消息。附加地或可选地，车辆101可以向服务器125发送与从中接收到一个或更多信号112的其他车辆102相关的数据。另外，服务器125可以向一个或更多车辆101提供给定地理区域内、车辆101的预定距离内等的有关自主车辆101的信息。
因此，自主车辆101内的计算机105可以确定有一辆或更多自主车辆102在附近，例如在车辆101预定的距离内。进一步地，模块106可以基于一辆或更多其他自主车辆102在附近的确定和/或与这种其他自主车辆102相关的信号112和/或数据115来做出关于车辆101自主操作的决定。例如，模块106可以识别出可能由车辆101“护航(convoy)”的其他自主车辆102，即紧随其后以至于达到了牵引的效果。又如，模块106可以确定第二车辆102不是自主操作，并实施与非自主车辆102保持安全距离的规则。
典型系统要素
系统100包括至少一个车辆101，并且典型地但不一定还包括一个或更多其他车辆102。为了便于描述，本发明描述了关于车辆101的某些元素，并以车辆101的角度描述了某些步骤、过程等，但应该理解的是这些元素、步骤、过程等同样可以并可能会存在于系统100中的其他车辆102中。换言之，本发明所述的关于车辆101的元素和操作可以以车辆102的角度来提供，此外以该车辆102的角度来看，车辆101本身可以呈现并被视为车辆102。
车辆101包括车载计算机105，该车载计算机总体上包括处理器和存储器，该存储器包括一种或更多种形式的计算机可读介质，并存储处理器可执行的用于实现各种操作的指令，包括本发明所公开的那些。例如，计算机105总体包括并有能力执行选择并完成车辆101自主操作模式的指令，正如本发明关于模块106所描述的那样。
进一步地，计算机105可以包括多于一个的计算装置，如控制器或诸如此类包括在车辆101内用于监测和/或控制各种车辆部件的装置，如发动机控制单元(ECU)，传输控制单元(TCU)等。计算机105总体上配置用于在控制器局域网(CAN)总线或诸如此类上进行通信。计算机105也可以与车载诊断装置连接器(OBD-II)连接。通过CAN总线，OBD-II，和/或其它有线或无线机制，计算机105可以传递信息至车辆中的各种装置和/或从各种装置接收信息，该各种装置如为控制器，驱动器，传感器等，包括数据采集装置110。可选地或附加地，在计算机105实际上包含多个装置的情况下，CAN总线或诸如此类可用于本发明中计算机105表示的装置之间的通信。
信号装置111可以包括多种机制。例如，信号装置111可以包括位于车辆101外部一处或多处的发出可见光的装置。因此，信号112可以包括可见光的发射，其中光可以显示来传达关于自主汽车101信息，例如运用一种或更多例如红、蓝和/或黄等这样的颜色，运用根据一个或更多预定模式的脉冲等。例如第一颜色或模式可以表示车辆101以完全自主模式操作，和/或第二颜色或模式可以表示车辆101以部分自主模式操作，和/或第三颜色或模式可以表示车辆101为手动操作。
可以用于附加或代替可见光的信号装置111的其他实例，包括发射无线电波的装置111、发射声音的装置111、根据例如已知的通信协议来传送一个或更多数据包等。在一些实施例中，信号装置111可以被放置为对数据采集器110可见，而不会对驾驶员可见，至少不会使驾驶员分心。例如，光信号装置111可以被放置于驾驶员和/或其他车辆102乘员预期视线的下方。在其他实施例中，信号装置111可以被放置为对驾驶员、如行人这样的其他道路使用者、和/或其他车辆102乘员可见，例如，在车辆101上特定位置的蓝光可以显示车辆101为完全和/或部分自主操作。
例如，当车辆101处于自主模式时，可以提供一个或更多信号112。信号112可以显示车辆101正处于自主模式，并且可以在可能存在不止一种自主模式的情况下进一步指定车辆101特定的自主模式，例如，在车辆101可能处于完全自主模式(即所有车辆101的驾驶操作均由模块106来执行)，或可能处于部分或“限制”自主模式(即并非所有的，一部分车辆101的驾驶操作由模块106来执行)时，系统100的可能实施方式。车辆101可能的不同自主模式可以由不同颜色的光、不同的光脉冲模式等来表示，这些光由信号装置111发射，并由另一车辆102的数据采集器110所接收。
信号112的其他实例包括使用信号112来传达车辆101的状态。例如，信号112可以用于表示车辆101正处于如需要优先路权这样的紧急状况，和/或车辆101的乘员有伤残或身体不适。可选地或附加地，信号112可以用于表示车辆101缺少人类成员。此外，信号112可以用于表示车辆101仅有的人类成员是没有能力控制车辆101或作出与控制车辆101有关决定的人，例如儿童、体弱者或伤残者等。
另外，计算机105可以配置用于与网络120通信，以便发送和/或接收包含信息的消息，该信息如为关于如上所述的与包含计算机105的车辆101以及其他车辆102的自主操作相关的信号112。如下所述，网络120可以包括多种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。进一步地，计算机105(例如在模块106中)总体包括接收数据的指令，该数据来自于例如一个或更多数据采集器110和/或如交互式语音应答(IVR)系统、包含触摸屏或诸如此类的图形用户界面(GUI)等这样的人机界面(HMI)。
如上所述，由计算机105储存并执行的指令总体包括自主驾驶模块106。运用计算机105接收到的数据，该数据来自于数据采集器110、作为储存参数116包括的数据、服务器125等，模块106可以在无驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101部件和/或操作。例如，模块106可以用于调节车辆101的速度，加速度，减速度，转向等。
数据采集装置110可以包括多种用于采集来自其他车辆102的信号以及用于采集其他数据的装置。例如，车辆中各种控制器可以起到数据采集装置110的作用，以通过CAN总线提供采集到的数据115，如与车辆速度，加速度等有关的数据115。进一步地，传感器或诸如此类，全球定位系统(GPS)装置等可以被包括在车辆中，且配置作为数据采集装置110以直接为计算机105提供数据，如通过有线或无线连接。数据采集器110还可以包括用于检测车辆101外部状况的传感器以及诸如此类，例如中距离和长距离传感器。例如，传感器数据采集器110可以包括如RADAR(雷达)、LIDAR(激光雷达)、声波定位仪、相机或其他图像捕捉装置这样的机构，其可以部署用于测量车辆101与其他车辆或物体之间的距离，以便发现其他车辆或物体，和/或侦查路况，例如弯道、坑洼、下沉、突起、坡度的变化等。
计算机105的存储器总体储存采集到的数据115。如上所述，除了来自于信号112的数据以外，采集到的数据115可以包括车辆101中从数据采集器110采集到的多种数据。以上提供了采集到的数据115的实例，并且同样如上所述，数据115可以进一步包括计算机105中计算得来的数据。
总之，采集的数据115可以包括任何可以被采集装置110采集的数据和/或从这些数据中计算出的数据。因此，采集到的数据115可以包括与车辆101操作和/或性能有关的多种数据，也包括尤其与车辆101运动有关的数据。另外，采集到的数据115可以包括多种与其他车辆102的操作和/或性能相关的数据。例如，采集到的数据115可以包括与车辆101或102速度、加速度、制动、变道、车道使用(例如在特定道路和/或道路类型，例如州际高速公路)、在各自的速度或速度范围下与其他车辆的平均距离有关的数据115，和/或与车辆101操作相关的其他数据115。
计算机105中的存储器可以进一步储存一个或更多用于确定车辆102是否为部分或完全自主的参数116。因此，参数116可以包括多种数据，例如用于与采集到的与其他车辆102的操作相关的数据110作对比的值。而且，如下进一步所述，一旦做出车辆102是否为部分或完全自主的确定，模块将基于该确定执行指令。例如，如果车辆102被确定为完全自主，模块106可以包括令车辆101以提供气动牵引(drafting effect)效果的距离跟随于车辆102之后的指令。
如上所述，在一些情况下，车辆101和/或其他车辆102可以通过由车辆101中的数据采集器110所接收到的一个或更多信号112来传达例如完全自主模式、部分自主模式等状态。在这些情况下，计算机105可以执行指令以解读信号112。然而，在其他情况下，车辆101的计算机105中的采集到的数据115可以包括与一辆或更多其他车辆102相关的传感数据，例如另一车辆102的速度、变道模式、加速度、减速度、转向等。参数116可以与采集到的数据115相比较以提供关于其他车辆102是否处于自主模式的确定，并且，如果车辆102被确定为处于自主模式，还有可能提供该自主模式是否为完全自主、部分自主等的确定。下面将提供一些运用参数116以及采集到的数据115的实例，这些实例来自于许多可能的实例。
在一个实例中，采集到的数据115可以测量第一车辆102与第二车辆102之间所保持的距离。而且，采集到的数据115可以包括随时间推移距离的测量，即可以提供恒定的指示，第一车辆通过该恒定的指示与第二车辆保持距离。第一参数116可以指定两车辆102之间的距离阀值，并且第二参数116可以为加上或减去一些偏差的距离保持指定时间段，例如以秒计。计算机105可以包括用于比较参数116和采集到的数据115的指令，以及如果
8第一和第二车辆102之间的测量距离在等于或大于第二参数所指定的时间段低于第一参数所指定的阀值，则确定第一车辆102处于完全或部分自主模式的指令。
在另一实例中，参数116可以指定给予某类型的道路的速度、已知的道路限速、道路状况等。在同样提供了用于与其他参数116相比较的采集到的数据115(例如道路类型、限速、道路状况等)的情况下，采集到的数据115可以为车辆102指示速度。在该实例中，在车辆102被确定高于或可选地或附加地低于由参数116指定的阀值的情况下，车辆102可以被确定为非自主车辆，即计算机105可能无法确认车辆102为自主的，但可以基于车辆102速度与一个或更多预定阀值的对比来确定车辆102为非自主车辆。
在另一实例中，参数116可以为给定类型的道路、已知的道路限速、道路状况、天气状况等指定车辆102的速度范围。采集到的数据115即可指示例如适用于指定时间段的车辆102的速度范围。比较速度范围和由参数116指定的速度范围，可能连同其他采集到的数据115和上面提到的参数116，计算机105可以确定车辆102是否处于自主模式。例如，保持相对恒定的速度车辆102可以被确定为自主操作，至少是在车辆102速度控制方面部分自主操作。
可选地或附加地，车辆102的驾驶样式可以被监控以便车辆102的属性或特征与自主车辆的特征样式(signature profile)之间进行对比，例如与一组用于理想或模型车辆101的数据116。例如，自主车辆总体可以保持大致恒定的速度，除非自主车辆遭遇有必要变速的障碍物等道路状况，例如另一车辆、限速变化等。如果需要减速，自主车辆同样显示出独特的并且可预测的减速样式，该样式与非自主车辆看上去有所不同。因此，车辆102速度和/或速度的变化为可以与参数116相比较以确定车辆102是否为自主车辆的示例性特征。
回到图1，网络120表示一个或更多能够让车载计算机105与远程服务器125和/或用户装置150通信的机制。因此，网络120可以是一个或更多的各种有线或无线通信机制，该通信机制包括任何所需有线(例如电缆或光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波以及射频)机制的组合，以及任何所需网络拓扑(或运用多元通信机制是时的多种拓扑)。示例性通信网络包括无线通信网络(例如运用蓝牙、IEEE 802.11等)，局域网(LAN)和/或包括因特网在内的广域网(WAN)，其提供数据通信服务。
服务器125可以是一个或更多计算机服务器，每个计算机服务器总体包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器储存处理器执行的指令，该指令包括用于实施本发明所描述的各种步骤和程序的指令。服务器125可以包括或通信地耦合至数据存储器130，用于储存采集到的数据115和/或参数116。例如，一个或更多用于特定用户的参数116可以储存于服务器125中，并于用户在特定车辆101中时通过计算机105检索。同样的，如前所述，服务器125可以向计算机105提供例如天气状况、道路状况、施工区域等相关的数据，以供确定参数116使用。
用户装置150可以是各种包括处理器和存储器以及通信能力的计算装置中的任何一个。例如，用户装置150可以是包括能够使用IEEE 802.11、蓝牙和/或蜂窝通信协议来进行无线通信的便携式计算机、平板计算机、智能电话等。进一步地，用户装置150可以运用这种通信能力通过包括网络120与车载计算机105进行通信。用户装置150可以通过其他机制与车辆101计算机105通过例如蓝牙等这样的已知协议进行通信，该机制例如为车辆101中的网络。因此，在可以被用于对计算机105提供数据115的用户装置150中，用户装置150可以被用于执行本发明所中归属于数据采集器110的某些操作，例如，语音识别功能、相机、全球定位系统(GPS)功能等。此外，用户装置150可以被用于为计算机105提供人机界面(HMI)。
示例性过程流程
图2是自主车辆101内的计算机105作出关于其他车辆的判定的示例性过程200的流程图。
过程200开始于框205，在框205中车辆101运用如上关于框215所述的检索的参数116开始自主驾驶操作。因此，车辆101处于部分或完全自主操作，即通过自主驾驶模块116部分或完全控制的模式。例如，例如转向、制动、速度等所有车辆101的操作可以由计算机105中的模块106控制。也有可能车辆101可以是部分自主操作，即部分手动方式，如制动等一些操作可以由驾驶员手动控制，而如包括转向在内的其他操作可以由计算机105控制。同样地，模块106可以控制车辆101何时变更车道。进一步地，有可能过程200可以在车辆驾驶操作开始后的某一时间点展开，例如由车辆乘员通过计算机105的用户界面手动启动。
下一步，在框210中，计算机105使信号装置111产生信号112。例如，可以根据一个或更多与时间、颜色等相关的预定模式来接通或关闭含有可见光的信号装置，例如稳定闪烁的白光表示完全自主模式、更迅速闪烁的白光表示部分自主模式等。而且，如上所述，信号112可以包括多种模式、颜色等，以便传递例如存在于相关车辆101中的紧急状况、车辆处于完全或部分自主模式、车辆101为手动操作等多种信息。
下一步，在框215中，计算机105运用可能包括来自一辆或更多其他车辆102的信号112的采集到的数据115来识别与车辆101接近的车辆102。可以预定义接近度，例如在车辆101的预定半径内、车辆101前方或后方在道路上的距离等。信号112可以包括与车辆102位置相关的信息，例如车辆102可以在由一个或更多数据包组成的信号112中广播全球定位系统(GPS)坐标或诸如此类。可选地或附加地，例如雷达、声纳、激光雷达等采集到的数据115可以用于确定另一车辆102的速度、距离等。进一步可选地或附加地，如果车辆101可以接收到信号112，例如可以检测到来自车辆102的可见光、无线电波等，则可以确定车辆102接近车辆101。
下一步，在框220中，计算机105评价包括可能的信号112在内的来自于在框215中识别的一辆或更多车辆102的采集到的数据115。例如，如上所述，计算机105可以比较采集到的数据115和一个或更多参数116以便确定一辆或更多车辆102是否处于完全和/或部分自主操作，或是否有如行人这样的其他道路使用者存在。
下一步，在框225中，计算机105运用来自框220的评估来确定在在关于框215所描述的与车辆101预定接近距离内是否存在一个或更多道路使用者和/或自主车辆102。如果没有识别到其他路使用者或自主车辆102，则过程200继续至框230。然而，如果识别到自主车辆102，则过程200继续至框235。进一步地，应该注意的是，框225可以对每一个框215中所识别的道路使用者或其他车辆102执行，并且如下面关于框230、235所描述的程序，可以对每一个道路使用者或车辆102执行。
在框230中，模块106执行适于与非自主车辆102以及其他道路使用者来分享(如规避)道路的程序。例如，模块106可以包括用于与非自主车辆102以及例如行人这样的其他道路使用者保持预定距离的指令，该预定距离可以随道路状况、限速、天气状况等变化。如果已知在范围内存在手动驾驶车辆102，则该车辆102的出现可以作为输入模块106的参数116来影响自主车辆101操作的模式。例如，较早地开始发送车道改变的信号是有利的，留下较大的间隙来变换车道等。另外例如，如果车辆101中的计算机105检测到非自主的第一车辆102要将车道变更至车辆101的车道，则车辆101可以有目的地增加其与在车辆102之前的第二车辆102之间的距离，以容许第一非自主车辆102更舒适地进入间隙并更安全地变更车道。车辆101的这个举动可以通过与自主车辆101后面车辆的所作所为相关的采集到的数据115进行平衡，例如后面的距离、速度和/或接近车辆101的速度等。例如，如果有一辆非自主车辆102紧随其后，即“贴着”自主车辆，对自主车辆101施加制动将会是危险的和/或不期望的。
在框235中，模块106执行适于与例如自主车辆102合作来分享道路的程序。例如，如前所述，车辆101可能“护航”或紧随其他自主车辆102后方行驶。可选地或附加地例如，模块106可以包括与自主车辆102保持预定距离的指令，该预定距离小于模块106设定的与非自主车辆102所保持的预定距离。进一步可选或者附加地，例如，如果自主车辆101将要变更车道至另一自主车辆102所占用的车道，则车辆101、102可以合作，以使车辆101、102更好地并入同一车道。例如，车辆101、102中的每一台的计算机105彼此可以通过例如网络120或一些其他机制来相互通信，两车辆101、102的速度可以自动匹配，并且车辆101可以随即以较小的间隙和对现有交通流较小的干扰来合并到其他车道。
跟随或者是框230或者是框235，在框240中，计算机105确定是否继续过程200。例如，如果自主驾驶操作结束并且驾驶员重新开始手动控制，如果车辆101关闭电源等，过程200结束。在任何情况下，如果过程200不应该继续，则过程200跟随框240而结束。否则，过程200返回至框210。
结论
计算装置，例如本发明中所讨论的那些，通常各自包括一个或多个计算装置(如上所述的那些)可执行的指令，用于执行上述过程的框或步骤。例如上述讨论的过程框可以呈现为计算机可执行的指令。
计算机可执行的指令可以从使用多种程序设计语言和/或技术建立的计算机程序中被编译或解读，这些程序设计语言和/或技术，非为限制，包括JavaTM，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl，HTML等中单独一个或结合。通常，处理器(如微处理器)如从存储器，计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本发明中所述过程的一个或多个。这样的指令和其它数据可以被存储且使用多种计算机可读介质传送。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(例如存储介质，随机存取存储器等)中的数据集。
计算机可读介质包括参与提供计算机可读数据(如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质，易失性介质等。非易失性介质包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)，可折叠磁盘(flexible disk)，硬盘，磁带，其它磁性介质，CD-ROM,，DVD，其它光学介质，穿孔卡片，纸带，其它具有孔排列模块的物理介质，RAM，PROM，EPROM，FLASH-EEPROM，其它存储芯片或磁片盒，或其它计算机可读的介质。
在附图中，相同的附图标记指示相同元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可以被改变。至于本发明中所述的介质，过程，系统，方法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤等被描述成根据一定的有序序列发生，这些过程可以实施为以不同于本发明所述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制要求保护的发明。
因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上述说明基础之上许多实施例和应用对本领域技术人员来说是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化并且仅被以下权利要求限定。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们最宽泛的合理解释和它们如本领域中技术人员理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。

Claims (10)

1.一种系统，包括第一车辆中的计算机，所述计算机包括处理器和存储器，其中所述计算机配置用于：
接收与第二车辆相关的数据；
运用该数据来确定第二车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第二车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据包括信号，该信号包括来自于第二车辆的可见光和无线电波中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的系统，其中第二车辆处于完全自主操作。
4.根据权利要求1所述的系统，其中计算机进一步配置用于比较与第二车辆相关的数据和储存的参数，以便确定第二车辆处于至少部分自主操作。
5.根据权利要求1所述的系统，其中计算机进一步配置用于运用所述数据来确定第二车辆在紧急状态下操作。
6.一种方法，包括：
在第一车辆中的计算机中接收与第二车辆相关的数据；
运用该数据来确定第二车辆为至少部分自主操作；以及
至少部分地基于第二车辆为至少部分自主操作的确定来采取行动以自主操作第一车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述数据包括信号，该信号包括来自于第二车辆的可见光和无线电波中的至少一个。
8.根据权利要求6所述的方法，其中第二车辆处于完全自主操作。
9.根据权利要求6所述的方法，其中计算机进一步配置用于比较与第二车辆相关的数据和储存的参数，以便确定第二车辆处于至少部分自主操作。
10.根据权利要求6所述的方法，其中计算机进一步配置用于运用所述数据来确定第二车辆在紧急状态下操作。
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