CN105711585A - 用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；控制所述无人驾驶车辆进行应急处理。该实施方式保障了无人驾驶车辆的行驶安全。

Description

用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，具体涉及车辆控制技术领域，尤其涉及用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置。

背景技术

随着无人驾驶车辆技术的日益完善，无人驾驶车辆也越来越受到人们的关注。无人驾驶车辆的控制一般由车载智能大脑实现，因此它能够减少因为人为错误(例如酒驾、超速、疲劳驾驶等等)而导致的问题，也能够减轻车辆驾驶者的工作强度。

为了保证无人驾驶车辆的安全行驶，车载智能大脑需要实时监控车辆的状态，并在车辆出现异常(例如车玻璃破碎)时及时采取应急措施，以保证乘客人身和财产的安全，降低损失。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的车辆控制方法，所述方法包括：接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；控制所述无人驾驶车辆进行应急处理。

在一些实施例中，所述接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息，包括：接收车辆前后挡风玻璃上的玻璃破碎传感器发送的信号；接收摄像头发送的车窗图片和车窗上的玻璃破碎传感器发送的信号。

在一些实施例中，所述根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态，包括：当接收到前后挡风玻璃上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；当接收到车辆车窗上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态。

在一些实施例中，所述对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态，包括：根据车辆的车窗图片分析车辆车窗玻璃的实际打开状态；将车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的车辆车窗玻璃的打开状态进行对比；判断实际打开状态与存储的打开状态之间的误差是否超过预先设定的误差阈值，如果超过，则确定车辆车窗玻璃打开异常。

在一些实施例中，所述应急处理包括以下至少一项：发送语音提示，控制左、右转向灯同时闪动，控制车辆行驶速度，寻找停车点进行停车处理。

第二方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的车辆控制装置，所述装置包括：接收单元，用于接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；确定单元，用于根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆进行应急处理。

在一些实施例中，所述接收单元进一步用于：接收车辆前后挡风玻璃上的玻璃破碎传感器发送的信号；接收摄像头发送的车窗图片和车窗上的玻璃破碎传感器发送的信号。

在一些实施例中，所述确定单元包括：第一确定子单元，用于当接收到前后挡风玻璃上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；第二确定子单元，用于当接收到车辆车窗上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；第三确定子单元，用于对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态。

在一些实施例中，所述第三确定子单元进一步用于：根据车辆的车窗图片分析车辆车窗玻璃的实际打开状态；将车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的车辆车窗玻璃的打开状态进行对比；判断实际打开状态与存储的打开状态之间的误差是否超过预先设定的误差阈值，如果超过，则确定车辆车窗玻璃打开异常。

在一些实施例中，所述应急处理包括以下至少一项：发送语音提示，控制左、右转向灯同时闪动，控制车辆行驶速度，寻找停车点进行停车处理。

本申请提供的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置，通过接收无人驾驶车辆上安装的采集设备实时采集的车辆玻璃状态信息判断无人驾驶车辆的车辆玻璃是否出现异常，确定无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态之后，及时控制无人驾驶车辆进行应急处理，从而保障了无人驾驶车辆的行驶安全。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于无人驾驶车辆的车辆控制装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的车载智能大脑的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法或用于无人驾驶车辆的车辆控制装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101。无人驾驶车辆101上可以安装有采集设备102、103和车载智能大脑104。采集设备102、103可以通过各种通信方式(例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等)将采集的信息发送给车载智能大脑104。

采集设备102、103可以是能够采集无人驾驶车辆101信息的各种电子设备，包括但不限于摄像头、玻璃破碎传感器、压力传感器等等。

车载智能大脑104可以接收采集设备102、103发送的信息进行分析等处理，并根据处理结果控制无人驾驶车辆101进行相应的操作(例如继续行驶、紧急停车等等)。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法一般由车载智能大脑104执行，相应地，用于无人驾驶车辆的车辆控制装置一般设置于车载智能大脑104中。

应该理解，图1中的采集设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的采集设备。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法的一个实施例的流程200。所述的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法，包括以下步骤：

步骤201，接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息。

在本实施例中，用于无人驾驶车辆的车辆控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车载智能大脑104)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从无人驾驶车辆上安装的采集设备接收车辆玻璃状态信息，其中，上述车辆玻璃状态信息可以用于描述或分析当前时间无人驾驶车辆上安装的车玻璃的状态。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以接收无人驾驶车辆的前后挡风玻璃上的玻璃破碎传感器发送的信号；上述电子设备还可以接收摄像头发送的车窗图片和车窗上的玻璃破碎传感器发送的信号。玻璃破碎传感器可以是能够检测到玻璃破碎的传感器，例如，玻璃破碎传感器可以是利用压电陶瓷对振动敏感的特性来接收玻璃受撞击和破碎时产生的振动波，然后将振动波转化为电信号发送给车载智能大脑。

步骤202，根据车辆玻璃状态信息确定无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态，

在本实施例中，基于步骤201中接收到车辆玻璃状态信息，上述电子设备可以直接或间接确定无人驾驶车辆的车辆玻璃的状态，例如，通过无人驾驶车辆上安装的玻璃破碎传感器发送的信号可以直接确定车辆玻璃是否发生破碎，通过对摄像头发送的车辆图片的分析可以间接确定车辆玻璃是否存在使用异常，其中，上述车辆玻璃的异常状态包括但不限于玻璃损坏(例如玻璃有裂痕、破洞、缺失等等)、玻璃使用异常(例如车窗玻璃无法正常打开、无法正常关闭等等)等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以基于步骤201中接收到的车辆玻璃状态信息确定无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态，具体地：当上述电子设备接收到前后挡风玻璃上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，上述电子设备可以确定无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；当上述电子设备接收到车辆车窗上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，上述电子设备可以确定车辆玻璃处于异常状态；上述电子设备可以对摄像头拍摄的车辆的车窗图片进行分析，并根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，上述电子设备可以确定车辆玻璃处于异常状态。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备首先可以根据无人驾驶车辆的车窗图片分析车辆车窗玻璃的实际打开状态，例如，上述电子设备可以利用图像处理技术(例如边缘检测技术)从车窗图片中检测到处于打开状态的车窗玻璃的边缘，并可以根据检测到的边缘在整个车窗图片中的位置计算车辆车窗玻璃的实际打开状态(例如车窗玻璃打开的比例)；其次，上述电子设备可以将车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的车辆车窗玻璃的打开状态进行对比，其中，存储的车辆车窗玻璃的打开状态可以是车载智能大脑记录的车辆的各个车窗上安装的玻璃的打开比例；然后，上述电子设备可以判断车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的打开状态之间的误差是否超过预先设定的误差阈值，如果超过，则上述电子设备可以确定车辆车窗玻璃打开异常，上述误差阈值可以是根据实际情况人为设定的，例如误差阈值可以设定为20％，当车辆车窗玻璃的实际打开状态为打开30％，而车载智能大脑记录的车辆车窗玻璃的打开状态为打开80％时，上述电子设备可以确定车辆车窗玻璃打开异常。

步骤203，控制无人驾驶车辆进行应急处理。

在本实施例中，上述电子设备在确定上述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态之后，可以控制无人驾驶车辆进行应急处理，例如上传车辆玻璃异常状态信息、紧急停车等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备在确定无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态之后，可以控制无人驾驶车辆进行应急处理，其中，上述应急处理可以包括以下至少一项：1)控制无人驾驶车辆向用户发送语音提示，以提示用户车辆玻璃异常，例如，当后挡风玻璃破裂时，上述电子设备可以控制无人驾驶车辆发送“后挡风玻璃破裂，危险！危险！”的语音提示；2)控制无人驾驶车辆的左、右转向灯同时闪动，以警示附近车辆；3)控制无人驾驶车辆的行驶速度，例如在行驶条件允许下逐渐减慢行驶速度，以保证车辆和用户的安全；4)上述电子设备可以通过各种方式(例如查询高精度地图)寻找距离最近的停车点，控制无人驾驶车辆进行停车处理。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于无人驾驶车辆的车辆控制方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，首先，车载智能大脑接收安装在无人驾驶车辆上的摄像头和玻璃破碎传感器发送的车辆玻璃状态信息；其次，上述车载智能大脑根据接收的车辆玻璃状态信息确定后挡风玻璃破裂；最后，上述车载智能大脑控制无人驾驶车辆发送语音提示“后挡风玻璃破裂，危险！危险！”，控制无人驾驶车辆的左、右转向灯同时闪动，控制无人驾驶车辆减速行驶，并找到最近的停车点进行停车处理，就会如图3所示。

本申请的上述实施例提供的方法当检测到无人驾驶车辆上安装的车辆玻璃处于异常状态时，控制无人驾驶车辆进行应急处理，从而保障了无人驾驶车辆的行驶安全。

进一步参考图4，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的车辆控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例所述的用于无人驾驶车辆的车辆控制装置400包括：接收单元401、确定单元402和控制单元403。其中，接收单元401用于接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；确定单元402用于根据上述车辆玻璃状态信息确定上述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；控制单元403用于控制上述无人驾驶车辆进行应急处理。

在本实施例中，接收单元401、确定单元402和控制单元403的具体处理可以参考图2对应实施例步骤201、步骤202和步骤203的详细描述，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述接收单元401进一步用于：接收车辆前后挡风玻璃上的玻璃破碎传感器发送的信号；接收摄像头发送的车窗图片和车窗上的玻璃破碎传感器发送的信号。该实现方式可参考上述图2对应实施例中相应实现方式的详细描述，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定单元402包括：第一确定子单元(未示出)，用于当接收到前后挡风玻璃上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；第二确定子单元(未示出)，用于当接收到车辆车窗上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；第三确定子单元(未示出)，用于对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态。该实现方式可参考上述图2对应实施例中相应实现方式的详细描述，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第三确定子单元进一步用于：根据车辆的车窗图片分析车辆车窗玻璃的实际打开状态；将车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的车辆车窗玻璃的打开状态进行对比；判断实际打开状态与存储的打开状态之间的误差是否超过预先设定的误差阈值，如果超过，则确定车辆车窗玻璃打开异常。该实现方式可参考上述图2对应实施例中相应实现方式的详细描述，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述应急处理包括以下至少一项：发送语音提示，控制左、右转向灯同时闪动，控制车辆行驶速度，寻找停车点进行停车处理。该实现方式可参考上述图2对应实施例中相应实现方式的详细描述，在此不再赘述。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的车载智能大脑的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；控制所述无人驾驶车辆进行应急处理。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于无人驾驶车辆的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；

根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；

控制所述无人驾驶车辆进行应急处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息，包括：

接收车辆前后挡风玻璃上的玻璃破碎传感器发送的信号；

接收摄像头发送的车窗图片和车窗上的玻璃破碎传感器发送的信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态，包括：

当接收到前后挡风玻璃上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；

当接收到车辆车窗上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；

对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态，包括：

根据车辆的车窗图片分析车辆车窗玻璃的实际打开状态；

将车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的车辆车窗玻璃的打开状态进行对比；

判断实际打开状态与存储的打开状态之间的误差是否超过预先设定的误差阈值，如果超过，则确定车辆车窗玻璃打开异常。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述应急处理包括以下至少一项：

发送语音提示，控制左、右转向灯同时闪动，控制车辆行驶速度，寻找停车点进行停车处理。

6.一种用于无人驾驶车辆的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收安装在无人驾驶车辆上的采集设备发送的车辆玻璃状态信息；

确定单元，用于根据所述车辆玻璃状态信息确定所述无人驾驶车辆的车辆玻璃处于异常状态；

控制单元，用于控制所述无人驾驶车辆进行应急处理。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述接收单元进一步用于：

接收车辆前后挡风玻璃上的玻璃破碎传感器发送的信号；

接收摄像头发送的车窗图片和车窗上的玻璃破碎传感器发送的信号。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

第一确定子单元，用于当接收到前后挡风玻璃上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；

第二确定子单元，用于当接收到车辆车窗上安装的玻璃破碎传感器发送的玻璃破碎信号时，确定车辆玻璃处于异常状态；

第三确定子单元，用于对车辆的车窗图片进行分析，根据分析结果确定车辆车窗玻璃打开异常时，确定车辆玻璃处于异常状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三确定子单元进一步用于：

根据车辆的车窗图片分析车辆车窗玻璃的实际打开状态；

将车辆车窗玻璃的实际打开状态与存储的车辆车窗玻璃的打开状态进行对比；

判断实际打开状态与存储的打开状态之间的误差是否超过预先设定的误差阈值，如果超过，则确定车辆车窗玻璃打开异常。

10.根据权利要求6-9之一所述的装置，其特征在于，所述应急处理包括以下至少一项：

发送语音提示，控制左、右转向灯同时闪动，控制车辆行驶速度，寻找停车点进行停车处理。