CN104423385A - 在无人驾驶区的自主驾驶 - Google Patents

在无人驾驶区的自主驾驶 Download PDF

Info

Publication number
CN104423385A
CN104423385A CN201410452588.4A CN201410452588A CN104423385A CN 104423385 A CN104423385 A CN 104423385A CN 201410452588 A CN201410452588 A CN 201410452588A CN 104423385 A CN104423385 A CN 104423385A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
instruction
server
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410452588.4A
Other languages
English (en)
Inventor
威尔福德·特伦特·约普
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN104423385A publication Critical patent/CN104423385A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/007—Emergency override
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/045—Occupant permissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/24—Drug level, e.g. alcohol
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/26—Incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

一种自主驾驶系统，从车辆通过网络接收信息。根据是否接收到信息以及信息的内容二者中的至少一项确定驾驶员状态。至少部分根据驾驶员状态确定驾驶指令。通过网络传送驾驶指令。

Description

在无人驾驶区的自主驾驶
技术领域
本发明总体涉及车辆自主驾驶领域，更具体地涉及一种自主驾驶系统和一种有形包含计算机可执行指令的非临时性计算机可读介质。
背景技术
车辆，例如汽车可以配置为自主驾驶操作。例如，该车辆可以包括中央控制单元或诸如此类，也就是，具有处理器和存储器的计算设备，其接收来自各种车辆数据采集设备(如传感器)的数据。然后，中央控制单元可以给各种车辆部件(如控制转向、刹车、加速等的驱动器等等)提供指令，用以在没有人类操作员操作的情况下控制车辆运行。因此，对于自主车辆，不考虑人类操作员的状态和条件的运行是可能的。因此，对于自主车辆，考虑人类驾驶员在执行车辆操作时的状态和条件是有必要的。
发明内容
一种系统，包含服务器计算机，其包含处理器和存储器，其中计算机配置为：
通过网络接收来自车辆的信息；
根据是否接收到信息以及信息的内容二者中的至少一项确定驾驶员状态；
至少部分根据驾驶员状态确定驾驶指令；
通过网络传送驾驶指令。
进一步地，驾驶指令传送到车辆和一辆或多辆第二车辆二者至少其中之一。
进一步地，驾驶指令是停止驾驶操作的指令。
进一步地，除驾驶员状态之外，驾驶指令以车辆所处地理区域内的环境条件为基础。
进一步地，车辆中的计算机配置为周期性发送信息至服务器计算机。
一种有形包含计算机可执行指令的非临时性计算机可读介质，指令包括：
通过网络接收来自车辆的信息的指令；
根据是否接收到信息以及信息的内容二者中的至少一项确定驾驶员状态的指令；
至少部分根据驾驶员状态确定驾驶指令的指令；
通过网络传送驾驶指令的指令。
进一步地，驾驶指令传送到车辆和一辆或多辆第二车辆二者至少其中之一。
进一步地，驾驶指令是停止驾驶操作的指令。
进一步地，除驾驶员状态之外，驾驶指令以车辆所处地理区域内的环境条件为基础。
进一步地，车辆中的计算机配置为周期性发送信息至服务器计算机。
附图说明
图1是典型的自主车辆系统的框图。
图2是自主车辆发送和/或接收与驾驶员和/或车辆状况有关的信息的典型过程图。
图3是自主车辆管理架构接收和/或发送与一辆或多辆无人驾驶车辆运行有关的信息的典型过程图。
具体实施方式
系统概述
图1是典型的自主车辆系统100的框图。车辆101包括车载计算机105，其配置为从一个或多个数据采集装置110接收与车辆驾驶员和/或车辆101有关的各种参数信息，如采集到的数据115。例如，这些参数可以包括车辆101的速度(即速率)，车辆加速度和/或减速度，与车辆路径或转向有关的数据，与车辆驾驶员有关的生物计量数据，如心率、呼吸、瞳孔扩张、体温、意识状态等。这些参数的更多例子可以包括车辆101系统和部件的功能(如转向系统、动力系统、刹车系统、内部传感、外部传感等)。计算机105通常包括自主驾驶模块106，其包含自主(即没有操作员输入时)运行车辆101的指令，包括响应于从服务器125接收到的指令。计算机105也可以包括确定车辆101操作者和/或车辆101状态的指令。进一步地，计算机105可以配置为通过网络120与一个或多个远程站点(如服务器125)进行通信，这些远程站点可能包括数据存储130。服务器125可以配置为确定一辆或多辆车辆101的适当动作，并且提供指导至计算机105以便相应地进行操作。
典型系统要素
车辆101包括车载计算机105，其大体包括处理器和存储器，存储器包括一种或多种计算机可读介质的形式，且存储处理器可执行的用于执行各种操作的指令，包括本发明所公开的那些。进一步地，计算机105可以包括多于一个的计算设备，如控制器或诸如此类，其包括在车辆101内用于监视和/或控制各种车辆部件，如发动机控制单元(ECU)，传输控制单元(TCU)等。计算机105通常配置为在控制器局域网(CAN)总线等诸如此类上进行通信。计算机105也可以与车载诊断装置连接器(OBD-II)连接。通过CAN总线，OBD-II，和/或其它有线或无线机制，计算机105可以传递信息至车辆中的各种设备和/或从各种设备接收信息，该各种设备如为控制器，驱动器，传感器等，包括数据采集装置110。可选地或附加地，在计算机105实际上包含多个设备的情况下，CAN总线或诸如此类可用于本发明中计算机105表示的设备之间的通信。另外，计算机105可配置为与网络120通信，该网络120，如下所述，可以包括各种有线和/或无线网络技术，如移动电话，蓝牙，有线和/或无线分组网络等。
通常包括在计算机105存储和执行的指令中的是自主驾驶模块106。使用计算机105接收到的数据，如从数据采集装置110、服务器125等接收的，模块106可以在无驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101部件和/或运行。例如，模块106可以用于调节车辆101的速度，加速度，减速度，转向，部件(如灯，挡风玻璃刮水器等)的操作。
数据采集装置110可以包括多种设备。例如，车辆中各种控制器可以起数据采集装置110的作用，以通过CAN总线提供数据115，如有关车辆速度，加速度，系统和/或部件功能等的数据115。进一步地，传感器或诸如此类，全球定位系统(GPS)设备等可以被包括在车辆中，且配置作为数据采集装置110以直接为计算机105提供数据，如通过有线或无线连接。传感器数据采集装置110可以包括例如RADAR(雷达)，LADAR(激光雷达)，声波定位仪等机制，即部署用于测量车辆101与其它车辆或物体之间的距离的传感器。然而其他的传感器数据采集装置110可以包括照相机，体内酒精测定器，运动检测器等，即提供用于评估车辆101操作者条件或状态的数据的数据采集装置110。
计算机105的存储器通常储存采集到的数据115。采集到的数据115可以包括车辆101采集到的多种数据。采集到的数据115的例子上面已提供，此外，数据115通常使用一个或多个数据采集装置110进行采集，此外可以包括在计算机105和/或服务器125中由此计算出的数据。总之，采集的数据115可以包括任何可以被采集装置110收集的数据和/或从这些数据中计算出的数据。
网络120代表一个或多个机制，车载计算机105可以通过其与远程服务器125通信。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括任何可取的有线(如电缆和光纤)和/或无线(如移动电话，无线网络，卫星，微波和射频)通信机制的组合和任何可取的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)。典型的通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(如使用蓝牙，IEEE 802.11等)，局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。
服务器125可以是一个或多个计算机服务器，每个通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，存储器存储处理器可执行的指令，包括用于执行本发明中所描述的各种步骤和过程的指令。服务器125可以被包括或可通信地耦合至数据存储130用于存储采集到的数据115，有关本发明中所述的发生的潜在事故的记录等。进一步地，服务器125可以存储与特定车辆101有关的信息以及在针对特定的道路、城市等的地理区域之内与在地理区域内运行的一辆或多辆其它车辆101、交通状况、天气状况等有关的信息。服务器125可配置为在自主驾驶区(如道路等)提供线控驾驶(drive-by-wire)指令至特定车辆101和/或其它车辆101，例如对于区域内所有的车辆101的“全部停车”指令，或特定车辆101停车，速度限制，车道限制等。
用户设备150可以是各种计算设备中的任何一个，包括处理器和存储器，以及通信设备。例如，用户设备150可以是便携式计算机，平板电脑，智能电话等，其包括使用IEEE 802.11，蓝牙，和/或蜂窝通信协议进行无线通信的设备。进一步地，用户设备155可以使用这样的通信设备通过网络120通信，以及直接与车载计算机105通信，如使用蓝牙。
典型的过程流程
图2是自主车辆发送和/或接收与驾驶员和/或车辆状况有关的信息的典型过程200的图。
过程200开始于框205，在此车辆101进行驾驶操作。一般来说，驾驶操作可以根据车辆101操作者的手动输入进行，如通过方向盘、刹车、加速等的输入。可选地或附加地，如上所提及，计算机105可以被配置为根据采集到的数据115和/或来自于服务器125的指令控制车辆101的操作。也就是说，车辆101根据计算机105给予各种车辆101部件的指令可以完全自主驾驶，和/或车辆101可以部分自主驾驶，如，根据计算机105给予各种车辆部件的指令结合驾驶员对一个或多个车辆部件的输入，例如转向，刹车等。
下一步，在框210，计算机105确定是否发送有关车辆101状态和/或车辆101操作者状态的信息至服务器125和/或其他车辆101。一般来说，当驾驶操作开始时，即在框210第一次循环时，如根据模块106中的指令，计算机105可以配置为发送信息至如根据唯一的或实质唯一的标识符识别车辆101的服务器125。这样的信息也可以包括车辆101的位置，和其他信息，例如车辆101是否手动驾驶，自主驾驶，或是手动和自主操作的部分结合和/或它的系统的功能。从车辆101至服务器125的信息也可以包括关于车辆101操作者的信息，包括操作者是否在场，和识别信息，从中服务器125可以确定车辆101操作者是否能胜任操作车辆101，如操作者是否有执照、是否年龄足够以及对于驾驶条件是否有经验，操作者是否以任何方式受损等。从车辆101至服务器125的信息也可以包括有关车辆101上传感系统和他们各自的功能和局限性的信息。进一步地，信息可以包括部件的功能，例如转向，动力系统和刹车系统的功能。
进一步地，关于过程200的第二和随后的循环，计算机105可以配置为周期性地评价车辆101和/或操作者的状态，以提供有关其的信息至服务器125。可选地或附加地，计算机105可以配置为对于这样的状态接收来自服务器125的请求。进而，服务器125可以配置为周期性从特定车辆101和一辆或多辆其它车辆101请求状态信息，针对这些车辆，服务器125充当或充当部分自动驾驶架构。
更近一步地，计算机105可以根据这些确定的状态确定发送有关车辆101和/或操作者状态的信息。例如，如果计算机105确定操作者不在场，如没有人坐在驾驶员的座位上，或驾驶员遭受到一些突然的损害，如睡着了或失去知觉了，计算机105，如根据模块106的指令可以确定发送信息至服务器125。
在任何情况下，如果计算机105确定发送有关车辆101和/或操作者状态的信息，这样的状态可以根据多种机制确定。例如，如刚才所提到的，计算机105可以配置为周期性地评价车辆101和/或操作者的状态，并且当状态保证时发送有关该状态的信息至服务器125。可选地或附加地，计算机105可以，如根据如上所提及的周期性的安排，来确定至服务器125的状态信息到期，并且相应地可以确定和传送至服务器125有关车辆101和/或操作者状态的信息。
如果计算机105在框210确定发送有关车辆101和/或操作者状态的信息，那么执行框215。如果计算机105确定不发送这样的信息，那么下一步执行框220。
在框215，计算机105发送有关车辆101和/或操作者状态的信息至服务器125。例如，这样的信息可以以一个或多个互联网协议(IP)数据包的形式通过网络120发送。信息中的字段可以包括唯一的或实质唯一的车辆101的标识符，一个或多个状态码，说明等，和/或有关车辆101的其它信息，例如关于车辆101位置的地理坐标，有关车辆101操作参数的信息，包括，仅举几例，车速，方向，燃油液位，胎压，系统和组件功能等。
在框220中，其可以跟随框210或框215，如上所述，计算机105例如根据模块106中的指令确定是否已接收到来自服务器125的信息。例如，服务器125可以如以一个或多个IP数据包的形式通过网络120发送信息，该信息包括有关车辆101操作的指令，该指令是根据如上关于框210和215所述进行发送的状态信息，和/或根据服务器125对一辆或多辆其它车辆101状态和/或行驶区域(如由地理坐标规定的区域)情况的评估，其通过服务器125控制和/或监控。来自服务器125的信息中包括的有关车辆101操作的指令可以包括用于车辆101停止，不超过某一速度，避开某一地理区域，某一道路等的指令。进一步地，服务器125可以发送指令至多于一辆车辆，如由于不安全条件，例如反应迟钝的车辆或有确定缺陷/限制有可能造成自身和/或地理区域内其他车辆伤害的车辆时，发送“全体停车”信息至特定地理区域内所有的车辆。
如果来自服务器125的信息已被接受，框220之后执行框225。否则，框220之后执行框230。
在框225，计算机105，如根据模块106的指令，执行从服务器125接收到的一个或多个指令。例如，模块106可以执行至各种车辆101部件的指令以达到车辆101停车的目的。
在框230，计算机105确定过程200是否应该继续。例如，当车辆101操作停止时，如当车辆101达到它的预定位置或发动机断电时，过程200通常停止。同样地，车辆101可以离开服务器125控制和/或监视的地理区域，于是过程200不可能继续。在任何情况下，如果过程200将要继续，控制返回至框205。否则过程200结束。
图3是自主车辆管理架构(如服务器125)接收和/或发送与一辆或多辆无人驾驶车辆操作有关的信息的典型过程300的图。
过程300开始于框305，服务器125在此建立一辆或多辆车辆101的监视和/或控制。例如，如上所述，服务器125通过网络120发送和接收一辆或多辆车辆101的信息，如本发明中公开的，该服务器125可以代表用于监视和/或控制自主的或潜在自主的车辆(如车辆101)的架构。
下一步，在框310，服务器125从至少一辆车辆101接收至少一条有关车辆101状态的信息。来自车辆101的信息可以进一步包括有关服务器125监视和/或控制的自主驾驶区域的基本信息，例如环境条件，如室外温度，存在或不存在降水，路况，光照条件，车道操作限制等。进一步地，这些环境信息可以通过其它机制传达，如通过网络120与服务器125通信的有线和/或无线传感器。
如上所述，服务器125可以响应于查询接收来自车辆101的信息，该查询例如为周期性地从服务器125发送至车辆101的信息。可选地或附加地，车辆101可以周期性地发送一条或多条信息至服务器125。
在任何情况下，在框310之后，在框315中，服务器125评价一条或多条从车辆101接收到的信息和/或如上所述其它收集到的信息。进一步地，服务器125可以评价来自车辆101的信息的缺乏，如当到期或响应于查询时信息未收到。根据在框315获得的信息，服务器125确定车辆101是否出现安全问题或诸如此类。例如，如果车辆101在驾驶员座位上没有人类操作员存在并且环境条件造成需要驾驶员监控的危险，如果在驾驶员座位上的人类操作员缺乏应对目前驾驶条件的驾驶经验或许可证，如果人类操作员睡着了，受药物和/或酒精的影响，失去知觉等，则安全问题可能会出现。同样地，如果车辆101在高速路上半自动或手动模式下操作，该高速路限制行车间距非常近情况下的完全自动驾驶，则安全问题可能会出现。在另一种情况，如果灌木丛火灾造成的浓烟覆盖了路面，在自动模式下运行的特定车辆101具有对于这种类型的环境条件的已知传感限制，则安全问题可能会出现。
如果在框315确定安全状况或潜在安全问题，那么下一步执行框320。否则，下一步执行框330。
在框320，服务器125确定出现安全问题的车辆101和/或自主驾驶区域内其它车辆101即将采取的措施。例如，如上所提及，服务器125可以确定“全体停止”适合于在道路的特定部分等的特定的地理驾驶区域中的所有的车辆101。同样地，服务器125可以确定，根据驾驶员条件，如失去知觉，特定车辆101应该停止直到被提供帮助。
框320之后，在框325中，服务器125根据确定的一辆或多辆车辆101的行动方案发送信息至一辆或多辆车辆101，如上关于框315和320所述。
框315或框325之后是框330。在框330，服务器125确定是否继续过程300，如服务器125可以接收停止的指令，可以停止从车辆101接受信息一段时间等。如果这样，过程300结束。否则，过程300返回至框310。
结论
计算设备，例如本发明中所讨论的那些，通常各自包括一个或多个计算设备(如上所述的那些)可执行的指令，用于执行上述过程的框或步骤。例如上述讨论的过程框可以呈现为计算机可执行的指令。
计算机可执行的指令可以从使用多种程序设计语言和/或技术建立的计算机程序中被编译或解读，这些程序设计语言和/或技术，非为限制，包括JavaTM，C，C++，Visual Basic，Java Script，Perl，HTML等中单独一个或结合。通常，处理器(如微处理器)如从存储器，计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本发明中所述过程的一个或多个。这样的指令和其它数据可以被存储且使用多种计算机可读介质传送。计算设备中的文件通常是存储在计算机可读介质(例如存储介质，随机存取存储器等)中的数据集。
计算机可读介质包括参与提供计算机可读数据(如指令)的任何介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质，易失性介质等。非易失性介质包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)，可折叠磁盘(flexible disk)，硬盘，磁带，其它磁性介质，CD-ROM,，DVD，其它光学介质，穿孔卡片，纸带，其它具有孔排列模式的物理介质，RAM，PROM，EPROM，a FLASH-EEPROM，其它存储芯片或磁片盒，或其它计算机可读的介质。
在附图中，相同的附图标记指示相同元件。进一步地，这些元件中的一些或全部可以被改变。至于本发明中所述的介质，过程，系统，方法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤等被描述成根据一定的有序序列发生，这些过程可以实施为以不同于本发明所述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制要求保护的发明。
因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上述说明基础之上许多实施例和应用对本领域技术人员是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化并且仅被以下权利要求限定。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们最宽泛的合理解释和它们如本领域中技术人员理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。

Claims (10)

1.一种系统，其特征在于，包含服务器计算机，其包含处理器和存储器，其中计算机配置为：
通过网络接收来自车辆的信息；
根据是否接收到信息以及信息的内容二者中的至少一项确定驾驶员状态；
至少部分根据驾驶员状态确定驾驶指令；
通过网络传送驾驶指令。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，驾驶指令传送到车辆和一辆或多辆第二车辆二者至少其中之一。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，驾驶指令是停止驾驶操作的指令。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，除驾驶员状态之外，驾驶指令以车辆所处地理区域内的环境条件为基础。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，车辆中的计算机配置为周期性发送信息至服务器计算机。
6.一种有形包含计算机可执行指令的非临时性计算机可读介质，其特征在于，指令包括：
通过网络接收来自车辆的信息的指令；
根据是否接收到信息以及信息的内容二者中的至少一项确定驾驶员状态的指令；
至少部分根据驾驶员状态确定驾驶指令的指令；
通过网络传送驾驶指令的指令。
7.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，驾驶指令传送到车辆和一辆或多辆第二车辆二者至少其中之一。
8.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，驾驶指令是停止驾驶操作的指令。
9.根据权利要求6所述的介质，其特征在于，除驾驶员状态之外，驾驶指令以车辆所处地理区域内的环境条件为基础。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，车辆中的计算机配置为周期性发送信息至服务器计算机。
CN201410452588.4A 2013-09-05 2014-09-05 在无人驾驶区的自主驾驶 Pending CN104423385A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/018,559 US20150066282A1 (en) 2013-09-05 2013-09-05 Autonomous driving in areas for non-drivers
US14/018,559 2013-09-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104423385A true CN104423385A (zh) 2015-03-18

Family

ID=52470773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410452588.4A Pending CN104423385A (zh) 2013-09-05 2014-09-05 在无人驾驶区的自主驾驶

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20150066282A1 (zh)
CN (1) CN104423385A (zh)
DE (1) DE102014217389A1 (zh)
RU (1) RU2014136194A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105607637A (zh) * 2016-01-25 2016-05-25 重庆德新机器人检测中心有限公司 一种无人车自主驾驶系统
CN105711585A (zh) * 2016-04-29 2016-06-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置
CN106354130A (zh) * 2016-10-31 2017-01-25 北京新能源汽车股份有限公司 无人驾驶汽车及其控制方法和远程监控系统
CN106527431A (zh) * 2016-10-28 2017-03-22 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通工具的自动驾驶方法及装置
CN107346137A (zh) * 2016-05-06 2017-11-14 福特全球技术公司 车辆的基于网络的存储器和用于优化车辆路线规划的基础设施数据
CN107505944A (zh) * 2017-09-27 2017-12-22 驭势科技（北京）有限公司 一种用于对车辆进行远程协助的方法与设备
CN108349507A (zh) * 2015-11-19 2018-07-31 索尼公司 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及移动体
CN108490949A (zh) * 2018-04-20 2018-09-04 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备
CN108881409A (zh) * 2018-05-31 2018-11-23 北京智行者科技有限公司 车辆的监控方法及系统
CN109324537A (zh) * 2018-08-13 2019-02-12 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 一种人机共同操控车辆的控制系统和控制方法
CN109421662A (zh) * 2017-08-25 2019-03-05 丰田自动车株式会社 自主驾驶车辆和无人驾驶运输系统
CN112739600A (zh) * 2018-09-19 2021-04-30 捷豹路虎有限公司 用于车辆的控制系统

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8443202B2 (en) 2009-08-05 2013-05-14 Daon Holdings Limited Methods and systems for authenticating users
SE538079C2 (sv) * 2013-11-21 2016-03-01 Scania Cv Ab System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon
JP6213282B2 (ja) * 2014-02-12 2017-10-18 株式会社デンソー 運転支援装置
US9628565B2 (en) * 2014-07-23 2017-04-18 Here Global B.V. Highly assisted driving platform
WO2016151750A1 (ja) * 2015-03-24 2016-09-29 パイオニア株式会社 地図情報記憶装置、自動運転制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
DE102015008720A1 (de) * 2015-07-06 2017-01-12 Audi Ag Fernsteuern von Kraftfahrzeugen für eine Umgebungsbeeinflussung
US9869560B2 (en) 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
US9785145B2 (en) 2015-08-07 2017-10-10 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9721397B2 (en) 2015-08-11 2017-08-01 International Business Machines Corporation Automatic toll booth interaction with self-driving vehicles
US9718471B2 (en) 2015-08-18 2017-08-01 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from manually operated vehicles
US9896100B2 (en) 2015-08-24 2018-02-20 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences
US9731726B2 (en) 2015-09-02 2017-08-15 International Business Machines Corporation Redirecting self-driving vehicles to a product provider based on physiological states of occupants of the self-driving vehicles
US11040725B2 (en) * 2015-09-04 2021-06-22 Inrix Inc. Manual vehicle control notification
GB2542560B (en) * 2015-09-21 2019-02-20 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle interface apparatus and method
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9834224B2 (en) * 2015-10-15 2017-12-05 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9751532B2 (en) 2015-10-27 2017-09-05 International Business Machines Corporation Controlling spacing of self-driving vehicles based on social network relationships
US10607293B2 (en) 2015-10-30 2020-03-31 International Business Machines Corporation Automated insurance toggling for self-driving vehicles
US10176525B2 (en) 2015-11-09 2019-01-08 International Business Machines Corporation Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle
US9791861B2 (en) 2015-11-12 2017-10-17 International Business Machines Corporation Autonomously servicing self-driving vehicles
JP6392734B2 (ja) * 2015-11-27 2018-09-19 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 情報処理装置、車両の情報処理装置、情報処理方法及び車両の情報処理方法
US10061326B2 (en) 2015-12-09 2018-08-28 International Business Machines Corporation Mishap amelioration based on second-order sensing by a self-driving vehicle
DE102015225157A1 (de) * 2015-12-14 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Übertragen, Empfangen und Verarbeiten von Datenwerten, sowie eine Übertragungs- und Empfangsvorrichtung
US9836973B2 (en) 2016-01-27 2017-12-05 International Business Machines Corporation Selectively controlling a self-driving vehicle's access to a roadway
JP6387548B2 (ja) * 2016-03-14 2018-09-12 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
DE102016003969B4 (de) 2016-04-01 2019-02-21 Audi Ag Verfahren zum Erfassen von Umgebungsdaten mittels mehrerer Kraftfahrzeuge
SE541201C2 (en) 2016-04-26 2019-04-30 Scania Cv Ab Motor vehicle configured to be operated in either an autonomous driving mode or a manual driving mode and method therefor
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
US9725036B1 (en) * 2016-06-28 2017-08-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Wake-up alerts for sleeping vehicle occupants
US11698635B2 (en) * 2016-08-10 2023-07-11 Jaguar Land Rover Limited Control of an autonomous vehicle
US10093322B2 (en) * 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
US11262754B2 (en) 2016-09-21 2022-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Automatic autonomous driving of a vehicle
US9663118B1 (en) * 2016-11-02 2017-05-30 Smartdrive Systems, Inc. Autonomous vehicle operator performance tracking
DE102016221480A1 (de) 2016-11-02 2018-05-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation zwischen einer Bedienstelle, welche ein automatisch fahrendes Fahrzeug extern steuert, und einem weiteren Verkehrsteilnehmer sowie automatisch fahrendes Fahrzeug
US9823657B1 (en) 2016-11-02 2017-11-21 Smartdrive Systems, Inc. Measuring operator readiness and readiness testing triggering in an autonomous vehicle
US10589713B2 (en) * 2016-12-15 2020-03-17 Ford Global Technologies, Llc Determining an occupancy status of a vehicle seat
JP6645418B2 (ja) * 2016-12-27 2020-02-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
US10259452B2 (en) 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
US10152060B2 (en) 2017-03-08 2018-12-11 International Business Machines Corporation Protecting contents of a smart vault being transported by a self-driving vehicle
JPWO2018180097A1 (ja) 2017-03-29 2020-01-23 パイオニア株式会社 サーバ装置、端末装置、通信システム、情報受信方法、情報送信方法、情報受信用プログラム、情報送信用プログラム、記録媒体、及びデータ構造
US11320825B2 (en) * 2017-03-30 2022-05-03 Nec Corporation Vehicle control system, self-driving vehicle, vehicle control method, and program
WO2018230720A1 (ja) 2017-06-16 2018-12-20 本田技研工業株式会社 自動運転車両
WO2018230738A1 (ja) * 2017-06-16 2018-12-20 本田技研工業株式会社 車両およびサービス管理装置
US11691070B2 (en) 2017-06-16 2023-07-04 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle performance device, in-vehicle performance system, in-vehicle performance method, storage medium, and command measurement device
JP6939376B2 (ja) * 2017-10-10 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US11281214B2 (en) 2018-12-19 2022-03-22 Zoox, Inc. Safe system operation using CPU usage information
US11099573B2 (en) 2018-12-19 2021-08-24 Zoox, Inc. Safe system operation using latency determinations
EP3898373A4 (en) * 2018-12-19 2023-01-11 Zoox, Inc. SAFE SYSTEM OPERATION USING LATENCY DETERMINATIONS AND CPU UTILIZATION DETERMINATIONS
DE102019205892B4 (de) 2019-04-25 2022-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug, das dazu ausgelegt ist, ein derartiges Verfahren durchzuführen
US10807527B1 (en) 2019-05-01 2020-10-20 Smartdrive Systems, Inc. Systems and methods for verifying whether vehicle operators are paying attention
JP7238656B2 (ja) * 2019-07-11 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、及び、情報処理方法
JP6937856B2 (ja) * 2020-02-13 2021-09-22 本田技研工業株式会社 運転支援装置および車両

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050021860A1 (en) * 2003-07-02 2005-01-27 Kelly Thomas J. Systems and methods for providing server operations in a work machine
US20050068174A1 (en) * 2003-09-30 2005-03-31 General Motors Corporation Method and system for remotely monitoring vehicle diagnostic trouble codes
US8009025B2 (en) * 2003-11-20 2011-08-30 Volvo Technology Corp Method and system for interaction between a vehicle driver and a plurality of applications
CN102227612A (zh) * 2008-10-24 2011-10-26 格瑞股份公司 自主驾驶车辆的控制和系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050021860A1 (en) * 2003-07-02 2005-01-27 Kelly Thomas J. Systems and methods for providing server operations in a work machine
US20050068174A1 (en) * 2003-09-30 2005-03-31 General Motors Corporation Method and system for remotely monitoring vehicle diagnostic trouble codes
US8009025B2 (en) * 2003-11-20 2011-08-30 Volvo Technology Corp Method and system for interaction between a vehicle driver and a plurality of applications
CN102227612A (zh) * 2008-10-24 2011-10-26 格瑞股份公司 自主驾驶车辆的控制和系统
US20120316725A1 (en) * 2008-10-24 2012-12-13 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108349507A (zh) * 2015-11-19 2018-07-31 索尼公司 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及移动体
CN108349507B (zh) * 2015-11-19 2022-03-01 索尼公司 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及移动体
CN105607637A (zh) * 2016-01-25 2016-05-25 重庆德新机器人检测中心有限公司 一种无人车自主驾驶系统
CN105711585A (zh) * 2016-04-29 2016-06-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置
CN105711585B (zh) * 2016-04-29 2018-09-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于无人驾驶车辆的车辆控制方法和装置
CN107346137A (zh) * 2016-05-06 2017-11-14 福特全球技术公司 车辆的基于网络的存储器和用于优化车辆路线规划的基础设施数据
CN106527431A (zh) * 2016-10-28 2017-03-22 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通工具的自动驾驶方法及装置
CN106354130A (zh) * 2016-10-31 2017-01-25 北京新能源汽车股份有限公司 无人驾驶汽车及其控制方法和远程监控系统
CN109421662A (zh) * 2017-08-25 2019-03-05 丰田自动车株式会社 自主驾驶车辆和无人驾驶运输系统
CN107505944A (zh) * 2017-09-27 2017-12-22 驭势科技（北京）有限公司 一种用于对车辆进行远程协助的方法与设备
CN107505944B (zh) * 2017-09-27 2021-04-16 驭势科技（北京）有限公司 一种用于对车辆进行远程协助的方法与设备
CN108490949A (zh) * 2018-04-20 2018-09-04 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备
CN108490949B (zh) * 2018-04-20 2022-02-15 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备
CN108881409A (zh) * 2018-05-31 2018-11-23 北京智行者科技有限公司 车辆的监控方法及系统
CN109324537A (zh) * 2018-08-13 2019-02-12 北京长城华冠汽车科技股份有限公司 一种人机共同操控车辆的控制系统和控制方法
CN112739600A (zh) * 2018-09-19 2021-04-30 捷豹路虎有限公司 用于车辆的控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014217389A1 (de) 2015-03-05
RU2014136194A (ru) 2016-03-27
US20150066282A1 (en) 2015-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104423385A (zh) 在无人驾驶区的自主驾驶
CN107757525B (zh) 自主车辆故障模式管理系统及方法
CN104417547A (zh) 针对受损驾驶员的自主车辆控制
CN104875746A (zh) 车辆操作员监测和操作调节
US8924240B2 (en) System for monitoring vehicle and operator behavior
US8892451B2 (en) Vehicle monitoring system
US11551486B1 (en) Vehicle monitoring system
CN108769950A (zh) 面向v2x网联汽车的车联网信息系统
CN106627579A (zh) 车辆队列中的协调测试
CN104786964A (zh) 自主车辆降水检测
CN104730949A (zh) 自主车辆中的情感型用户界面
CN104648284A (zh) 自主车辆模式
US20140148972A1 (en) Driving event classification system
CN104574952A (zh) 车辆导航用航摄数据
CN104574953A (zh) 交通信号预测
CN104442808A (zh) 从自主车辆控制向驾驶员控制过渡的系统和方法
CN104656503A (zh) 自主车辆中的可穿戴计算机
CN104442711A (zh) 自主车辆车窗清洁系统及其可读介质
CN104859662A (zh) 自主车辆中的故障处理
CN104554229A (zh) 用于监控自主车辆制动的系统和方法
US20200005568A1 (en) Vehicle parking control
US20180349975A1 (en) System and method of facilitating consumer-assisted vehicle sales platform
US11186257B2 (en) Automobile driver biometric authentication and GPS services
WO2016179095A1 (en) Configurable obd isolation
CN113191588A (zh) 一种分布式驾驶系统的设备分配系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150318