SE538079C2

SE538079C2 - System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon

Info

Publication number: SE538079C2
Application number: SE1451388A
Authority: SE
Inventors: Daniel Frylmark; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2013-11-21
Filing date: 2014-11-19
Publication date: 2016-03-01
Also published as: WO2015076735A1; SE1451388A1; EP3072021A4; EP3072021A1

Abstract

Sammandrag Uppfinningen avser ett system (200) for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, innefattande ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande dtminstone en styrpa- rameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, och ett fordonsinternt styrsystem (270) innefattande en styrenhet (220) och manovreringssystem (230; 240; 250), van i styrenheten (220) är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manOvreringssystemen (230; 240; 250). Hos systemet (200) ãr ett datagranssnitt (210) anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid datagranssnittet (210) är anordnat att overfora signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205) till det fordonsinterna styrsystemet (270). Styrenheten (220) är konfigurerad med en viss behorighetsnivâ inbegripande dtminstone ett hos styrenheten (220) lagrat pa fOrhand bestamt behorighetskrav fOr att tilldta au- tonom drift och/eller extern styrning, varvid behOrighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten (220). Uppfinningen avser aven ett forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon (100; 110) innefattande ett sadant system (200).

Description

System och forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon TEKNIKENS OMRADE FOreliggande uppfinning avser ett system for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, ett forfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon innefattande ett sadant system.

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Att framfOra ett motorfordon staller hoga krav pa operatOren dã det finns manga komplexa forutsagbara och oforutsagbara situationer att ta hansyn till.

Det finns idag hjalpmedel for att underlatta operatorens arbete, sasom adaptiv farthallare, nOdbroms, kOrfaltsvarnare och liknande. Dessa hjalpmedel kraver dock att det finns en operatOr i motorfordonet som sjalv kan bedoma situationen och vidta lampliga atgarder.

OperatOren utgor en star del av driftskostnaden fOr ett motorfordon, aven i de korfall dâ belastningen pa operatOren är valdigt lag. Detta är exempelvis fallet i gruvapplikationer dar korningarna ofta bestar av att lasta pa vid en punkt, for att darefter kOra till en andra punkt och lasta ay. Ett annat exempel är vid transport av resendrer mellan ett flygplan och en flygplatsterminal. I dessa ap- plikationer är trafikfOrhallandena kontrollerade och det fOrekommer inte nagra fotgangare, cyklister eller liknande stOrningar. Gruvor exempelvis, är dessutom ofta lokaliserade pa sa satt att det kravs transport och infrastruktur for personalen. Detta genererar stora kostnader. For att minimera kostnaderna är det darfor Onskvart att i vissa typer av drift helt automatisera motorfordonens framfo- rande. 1 Far att, pa ett sakert salt, framfara ett motorfordon autonomt, det viii saga utan att en operator/fOrare styr motorfordonet pa plats i fordonet, kravs en god uppfattning om motorfordonets omgivning. Detta kan astadkommas genom anvandning av sensorer med hog precision och avancerad informationsbearbet- fling samt kommunikation mellan motorfordonets olika styrenheter. Att utveckla och implementera en sadan losning for autonom drift eller fjarrstyrning av ett motorfordon är tidskravande och kostsamt.

Olika farfaranden och system har fareslagits i den kanda tekniken far att astadkomma autonom drift. Till exempel i dokument US 2012/0239238 Al vi- sas hur en industriell truck styrs autonomt langs med en definierad bana genom anvandning av ett styr- och navigationssystem. Styr- och navigationssystemet skapar och skickar ett kommando gallande hastighet via ett kommunikationsnatverk till en processormodul. Processormodulen skickar vidare kom- mandot till truckens styrenhet, vilken i sin tur styr drivsystemet utifran namnda kommando. Banan kan definieras genom en kabel under golvet, tejp eller andra ref erenser pa golvet, vilka styr- och navigationssystemet kanner ay. Denna losning astadkommer forvisso autonom drift av trucken men kraver en pa forhand definierad bana langs med vilken trucken ska framforas samt ett internt styr- och navigeringssystem.

Trots kanda lasningar pa omradet finns det fortfarande ett behov av att vidareutveckla ett kostnadseffektivt system och farfarande far autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som minimerar driftskostnader och utveck- lingskostnader.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med fareliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mojlig- gorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som mi- nimerar kostnader. 2 Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sdkert for motorfordonet samt for objekt och personer i dess omgivning.

Ett annat syfte med foreliggande uppfinning ãr att astadkomma ett system for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system mOjliggor anvandandet av redan befintliga paketlosningar far autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system begrdnsar atkomsten av fordonsinterna funktioner for externa anvandare.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt fOrfarande fOr mbjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sakert for motorfordonet samt for objekt och personer i dess omgivning.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOrfarande for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid detta fOrfarande mejliggOr anvandandet av redan befintliga paketlOs- ningar for autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande fOr mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motor- fordon, varvid detta f6rfarande begrdnsar atkomsten av fordonsinterna funktio- ner for externa anvandare. 3 Ovanstaende syften uppnas genom ett system enligt patentkrav 1 samt genom ett forfarande enligt patentkrav 9.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system for mOj- liggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon inne- fattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande a'tminstone en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, - ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet och manovreringssy- stern, van i styrenheten är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manovreringssystemen, och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet är an- ordnat att overfora signalen fran det externa styrsystemet till styrenheten, och varvid styrenheten är konfigurerad med en viss behOrighetsniva inbegripande atminstone ett hos styrenheten lagrat pa forhand bestdmt behOrighetskrav for att tillata autonom drift och/eller extern styrning, varvid behorighetsnivan kan dndras genom att omkonfigurera styrenheten.

Foretrddesvis är det externa styrsystemet anordnat att generera ett flertal signaler innefattande styrparametrar for autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett system fOr rni5j- liggorande av extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminstone en styrparameter fOr extern styrning av ndmnda motorfordon, - ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet och manovreringssy- stern, van i styrenheten är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manovre- ringssystemen, och 4 - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagrdnssnittet är anordnat att overfora signalen fran det externa styrsystemet till styrenheten, varvid styrenheten är konfigurerad med en viss behOrighetsniva inbegripande at- minstone ett hos styrenheten lagrat pa forhand bestamt behOrighetskrav for att tillata extern styrning, varvid behorighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlles ett system fOr rni5j- liggorande av autonom drift av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter fOr autonom drift av namnda motorfordon, - ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet och manovreringssystem, van i styrenheten är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manovre- ringssystemen, och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet är anordnat att overfora signalen fran det externa styrsystemet till styrenheten, varvid styrenheten är konfigurerad med en viss behOrighetsnivd inbegripande at- minstone ett hos styrenheten lagrat pa fOrhand bestamt beharighetskrav for att tillâta autonom drift, varvid behorighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten.

FOretradesvis innefattar det fordonsinterna styrsystemet ett flertal styrenheter.

Hari kan en signal eller signaler avse ett meddelande eller flera meddelanden innefattande en eller flera signaler. En signal hos ett meddelande kan innefatta en eller flera styrparametrar.

Det fordonsinterna styrsystemet är foretrddesvis en del av motorfordonet i dess grundutfOrande och styr motorfordonet nar motorfordonet framfOrs bemannat av en operatOr/fOrare. Genom att anordna ett datagranssnitt hos mo- torfordonet i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, mOjliggors tvavagskommunikation mellan det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet. Granssnittet ãr sale-des konfigurerat fOr kommunikation mellan det fordonsinterna styrsystemet och det externa styrsystemet. Granssnittet kan utgora en del av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sa salt majliggiirs anvandande av ett pa marknaden redan befintligt externt styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning, kopplat till motorfordonet. Motorfordonet behOver saledes inte vid tillverkning fOrses med kostsamma system och verktyg fOr att astadkomma autonom drift och/eller extern styrning, utan koparen av motorfordonet kan vid ett senare tillfälle tillkoppla ett befintligt externt styrsystem fOr autonom drift och/eller extern styrning till det for andamalet konfigurerade datagranssnittet och det fordonsinterna styrsystemet. Darmed astadkommes en tidseffektiv och kostnadseffektiv losning for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Genom att den av det externa styrsystemet genererade signa- len fOrst mottages hos datagranssnittet begrdnsas det externa styrsystemets atkomst av det fordonsinterna styrsystemet. Detta är sdrskilt fordelaktigt dâ det fordonsinterna styrsystemet kan innefatta information och funktioner som fordonstillverkaren ej vill att externa anvdndare ska ha tillgang till. Samtidigt kan abstraktionsnivan hojas gentemot det externa styrsystemet fOr att fOrenkla an- vandandet. Pa samma satt medfor systemet enligt foreliggande uppf inning att det externa styrsystemet inte kan ta Over motorfordonets styrning utan att dess signaler fOrst har passerat datagrdnssnittet. Datagranssnittet medfOr aven att paverkan pa motorfordonet minimeras i de fall som inkoppling av det externa styrsystemet sker pa ett felaktigt satt Motorfordonet kan saledes styras antingen manuellt av en operator hos motorfordonet eller autonomt eller externt genom det externa styrsystemet.

Motorfordonet kan drivas autonomt i ett fOrsta lage och drivas operatorsstyrt (manuellt eller externt) i ett andra lage. En operatOr, exempelvis en fOrare, kan saledes anvdnda samma datagranssnitt som vid autonom drift nar operatOren 6 onskar styra fordonet externt. Namnda operator kan saledes styra motorfordonet medelst ett manOverorgan, dar operatoren star placerad externt/vid sidan av motorfordonet, exempelvis i en korg eller en s.k. sky-lift eller manuellt via reglage anordnade i en hytt hos fordonet.

Det externa styrsystemet definieras som ett styrsystem som tillhandahalls och installeras av en part annan an fordonstillverkaren. Det externa styrsystem kan innefatta enheter som ãr anordnade hos motorfordonet och/eller enheter som inte är anordnade hos motorfordonet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen hardvara i form av sensorer, navigeringssystem, kameror och lik- nande for positionsbestamning av motorfordonet och fOr att fortlOpande detektera exempelvis objekt, hinder, personer och djur, for att erhalla en god omvarldsuppfattning. Lampligen innefattar det externa styrsystemet aven atminstone en styrenhet, som mottager instruktioner gallande den onskade driften av motorfordonet.

Vid autonom drift av motorfordonet erhaller styrenheten hos det externa styrsystemet instruktioner gallande den onskade driften av motorfordonet pa en hog niva, exempelvis kor fran en position A till en position B. Namnda styren- het kan vidare vara anordnad i kommunikativ forbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system, som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften av namnda motorfordon. Namnda styrenhet bearbetar signaler fran ovan namnda hardvara och/eller de externa enheterna tillsammans med instruktionerna och fordons- parametrar, fOr att faststalla en lamplig rutt fOr motorfordonet. Fordonsparamet- rarna kan utgoras av fordonsvikt, fordonshOjd, accelerationsformaga etc. Namnda styrenhet faststaller vidare lampliga styrparametrar for autonom styrning av motorfordonet enligt den bestamda rutten. Styrparametrarna innefattar instruktioner pa en lag niva och kan avse styrvinkel, lampligt vaxelsteg hos en transmission, bromsverkan, acceleration hos motorfordonet, vinkelhasighet och/eller vridmoment hos ratt och liknande detaljerade styrparametrar. Den av 7 det externa styrsystemet genererade signalen innefattar atminstone en sadan styrparameter.

Vid extern styrning av motorfordonet faststaller styrenheten has det externa styrsystemet styrparametrar baserat pa en fran en operator Onskad framforing av motorfordonet. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfordon medelst fjarrstyrningsorgan sa som en barbar dator, en fjarrkontroll, joystick eller liknande organ hanterade av en operator. Det externa styrsystemet kan exempelvis innefatta en dator arrangerad has fordonet och granssnittet kan utgoras av en signalledning, varvid en operator medelst en knapptryckning exempelvis kan onska att accelerera, decelerera, vaxla och/eller svanga motorfordonet. Styrparametrarna has signalen fran det externa styrsystemet innefattar precis som vid autonom drift av motorfordonet instruktioner pa en lag nivâ och kan avse styrvinkel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrparametrar.

En styrparameter kan aven benamnas begaran. Saledes till handahaller det externa styrsystemet en begaran gallande exempelvis en hastighet, med vilken motorfordonet bar framforas. Begaran Iran det externa styrsystemet Over- fors via datagranssnittet till det fordonsinterna styrsystemet, som bearbetar begaran och avgor am begaran ska exekveras. Enligt en utforingsform innefattar signalen Iran det externa styrsystemet en begaran, som utgOrs av en positiv eller negativ hastighets- och/eller bromsbegaran samt en 6nskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utg6rs av en accelerations- och/eller decelerationsbegaran samt en 6nskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en vinkelhastighet och/eller rattmoment.

FOretradesvis genererar det externa styrsystem fortlopande ett flertal signaler varje innefattande en eller flera styrparametrar/begaran. 8 Manovreringssystemen utgars lampligen av ett bromsstyrningssystem far styrning av exempelvis fardbroms, hjalpbroms och parkeringsbroms, drivorgan och/eller styrorgan. Med hjalpbroms kan avses retarder, avgasbroms, elektrisk hjalpbroms eller liknande. Manovreringssystemen utgors vidare lampligen av ett motorstyrningssystem for styrning av motorfordonets motor och framdriv- ning samt ett vaxlingsstyrningssystem far styrning av vaxling hos motorfordonet. Manovreringsorganen utgors saledes av system, som via det fordonsinterna styrsystemets styrenhet paverkar bland annat motorfordonets hastighet och riktning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad for kommunikation med manavreringssystemen via en kommunikationsbuss. Kommunikationsbussen innefattar lampligen en CAN-buss eller annan standard far dataaverforing.

Genom att konfigurera styrenheten med en viss beharighetsniva inbegripande atminstone ett hos styrenheten lagrat pa forhand bestamt beharighetskrav for att tillata autonom drift och/eller extern styrning, sakerstalls att motorfordonet framfors autonomt och/eller externt pa ett sakert satt. Systemet kan aktiveras genom att det fordonsinterna styrsystemet konfigureras, sâ att samtliga berar- da styrenheter hos motorfordonet genom parameterinstallningar mojliggor den autonoma driften och/eller den externa styrningen samt sá att datagranssnittet aktiveras. Vid parameterinstallning av styrenheten infOrs saledes sarskilda begransningar far att sakerstalla att autonom drift och/eller extern styrning av mo- torfordonet sker pa ett sakert och tryggt satt. Motorfordonet stalls pa sa satt in med olika behorighetsnivaer avseende den autonoma driften och/eller den externa styrningen. Vilken behorighetsnivâ styrenheten konfigureras med kan exempelvis bero pa i vilken applikation motorfordonet ska framforas i. Exempelvis kan beharighetsnivan variera mellan ett motorfordon som ska framfaras i en gruvapplikation och ett motorfordon som ska transportera passagerare pa en flygplats. En viss beharighetsniva inbegriper saledes en viss parameterinstallning/konfigurering av styrenheten och darmed atminstone ett visst beha- 9 righetskrav. Dâ behOrighetsnivdn kan andras genom omkonfigurering av styrenheten astadkommes ett flexibelt system dal- behOrighetsnivan kan uppdateras efter behov och sakerheten kan darmed sakerstallas.

Exempelvis är styrenheten sá konfigurerad att den innefattar ett flertal pa for- hand bestamda behOrighetskrav motsvarande den aktuella behorighetsnivan. Lampligen kravs att samtliga behorighetskrav ãr uppfyilda for att autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ska Genom att konfigurera styrenheten med ett pa forhand bestamt behorighets- krav for att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet, sa.- kerstalls att autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet sker pa onskat satt. BehOrighetskravet kan lampligen avse krav pa styrparametern fOr autonom och/eller extern styrning hos signalen fran det externa styrsystemet.

Behorighetskravet kan exempelvis vara fOrknippat med att motorfordonet en- dast far framfOras autonomt och/eller externt under en begransad tidsperiod. Behorighetskravet kan exempelvis avse att motorfordonet far framforas autonomt och/eller externt med en viss tillaten maximal hastighet. Behorighetskravet kan exempelvis vara forknippat med ett viss geografiskt omrade. Behorig- hetskravet kan exempelvis vara fOrknippat med hur motorfordonet far bromsas, accelereras och/eller svangas under autonom drift och/eller extern styrning. Behorighetskravet kan exempelvis vara fOrknippat med att operatoren, som har fOr avsikt att framfOra motorfordonet autonomt och/eller externt, ska vara behorig, dvs. operatOren ska ha mandat att framfOra fordonet.

Foretradesvis är styrenheten sã konfigurerad att en hog behorighetsnivâ medfor lagre/farre begransningar an en lag behorighetsniva. Saledes kan en hog behorighetsniva innefatta lagre/farre behOrighetskrav an en lag behOrighetsniyd.. Exempelvis kan styrenheten konfigureras med en lag behorighetsniva om det är forsta gdngen en viss operat6r ska framfOra ett motorfordon autonomt och/eller externt, varvid ett behOrighetskrav kan vara att motorfordonet exempelvis endast finals framfOras med en hastighet under 20 km/timmen. Vid en 10 rutinerad och van operator kan styrenheten konfigureras med en hogre behorighetsniva, varvid ett behorighetskrav kan vara att motorfordonet exempelvis endast tillats framforas med en hastighet under 50 km/timmen. Pa sa salt astadkommes ett system far autonom drift och/eller extern styrning av ett mo- torfordon, som är sakert far motorfordonet samt for objekt och personer i dess omgivning.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning baseras beharighetsnivan pa farmagan och/eller erfarenheten hos en operator av motorfordonet. Genom att behorighetsnivan kan andras genom omkonfigurering av styrenheten kan pa sa satt en oerfaren operator med tiden erhalla en hogre beharighetsniva. Pa samma satt kan en operator som av nagon anledning inte utfor sina uppdrag pa ett adekvat sat, exempelvis av medicinska skal, erhalla en lagre beharighetsniva. Styrenheten kan lampligen konfigureras om sa att en tempo- rar/tillfallig hojning och/eller sankning av beharighetsniva astadkommes.

En operatar kan avse en eller ett flertal personer. Alternativt kan en operator avse ett foretag eller en kund till fordonstillverkaren.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalles ett system, van i det pa forhand bestamda behorighetskravet avser krav pa styrparametern far autonom drift och/eller extern styrning hos signalen fran det externa styrsystemet.

Styrparametern far autonom drift och/eller extern styrning hos signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis avse en hastighetsbegaran och/eller en styrvinkelbegdran och/eller en bromsbegaran och/eller en vaxelbegaran. Styrenheten är foretrddesvis konfigurerad med en beharighetsniva innefattande atminstone ett behorighetskrav avseende denna styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning. Exempelvis kan behorighetskravet inbegripa att en hastighetsbegaran fran det externa styrsystemet inte far Overskrida en pa forhand bestamd tillaten maximal hastighet. Alternativt kan behorighetskravet inbegripa att en styrvinkelsbegdran fran det externa styrsystemet inte far 11 overskrida en pa forhand bestamd tillaten maximal styrvinkel. Darmed sakerstalls att motorfordonet framfors autonomt och/eller externt pa ett sakert och komfortabelt satt.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, van i det pa forhand bestamda behOrighetskravet avser en tidsperiod som motorfordonet finals framforas autonomt och/eller externt.

Exempelvis kan behOrighetskravet avse att motorfordonet endast finals framfO- ras autonomt och/eller externt under en fOrutbestamd tidsperiod i strack, ex- empelvis 3 timmar i stack. Alternativt avser behorighetskravet att motorfordonet endast tillats framforas autonomt och/eller externt under en bestamd ackumulerad tidsperiod, exempelvis 10 timmar med eller utan driftsstopp. Alternativt avser behorighetskravet att motorfordonet endast tillâts framforas auto- nomt och/eller externt fram till ett visst datum. FOretradesvis inbegriper behO- righetskrav avseende en tidsperiod som motorfordonet far framfOras autonomt och/eller externt, aven att motorfordonet, efter att ha framforts autonomt och/eller externt under den bestamda tidsperioden, maste vila/parkeras under en bestamd tidsperiod innan det kan framforas autonomt och/eller externt igen.

Enligt ett exempelutforande varnas operatoren nar tidsperioden som motorfordonet far framfOras autonomt och/eller externt narmar sig sitt slut. Lampligen genererar styrenheten ett meddelande innefattande varningen, vilket meddelande skickas via datagranssnittet till det externa styrsystemet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen ett anvandargranssnitt mot operatOren, som visar meddelandet. Anvandargranssnittet utgors lampligen av ett presentationsorgan sasom en skarm. Pa sa salt astadkommes en audiovisuell aterkoppling till operatoren. Meddelandet med varningen innefattar lampligen instruktioner for hur operatoren bor agera for att fa. framfora motorfordonet auto- nomt och/eller externt igen. 12 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är det pa fOrhand bestamda behorighetskravet forknippat med krav pa att motorfordonet maste vara parkerat eller framfOras manuellt en viss tid mellan tillfällena det framfors autonomt och/eller externt.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, van i det pa forhand bestdmda behorighetskravet avser giltighet av ett certifikat utstallt till en operatOr av motorfordonet.

Genom att stalla krav pa att operatOren av motorfordonet innehar ett giltigt cer- tifikat eller licens for att fa framfora motorfordonet autonomt och/eller externt, astadkommes en autentisering av behoriga operatorer och det sakerstalls att inte icke-auktoriserade personer framfor motorfordonet autonomt och/eller externt. Pa sã salt sakerstalls att ett motorfordon, nar det sdljs vidare, inte kan framfOras autonomt och/eller externt om inte den nya operatoren ãr behOrig.

Pa sä salt astadkommes ett system fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sdkert och som minimerar risken for att icke-behoriga personer anvander motorfordonet autonomt och/eller externt.

Certifikatet som utstalls till operatoren av motorfordonet är foretrddesvis fOrnyelsebart. Lampligen kravs fornyelse av certifikatet med viss regelbundenhet, exempelvis en gang i veckan, en gang i manaden eller en gang varannan manad. Alternativt krdvs fOrnyelse av certifikatet varje dag. Alternativt kravs forny- else av certifikatet vid varje tillfälle som operatOren vill framfera motorfordonet autonomt och/eller externt. Enligt ett exempelutforande av foreliggande uppfinning genereras en slumpmassig kontroll av certifikatets giltighet.

Certifikatet kan fOretradesvis fOrnyas tradlOst via en hos motorfordonet anord- nad telematikenhet mot en av fordonstillverkaren agd server. Alternativt kan certifikatet fornyas genom inmatning av en engangskod via ett inmatningsdon. 13 lnmatningsdonet kan utgoras av ett verkstadsverktyg, ett instrumentkluster, en PDA, en mobiltelefon eller en navigationsutrustning.

Foretrddesvis är certifikat utstallda till servicetekniker hos av fordonstillverka- ren auktoriserade verkstdder. Pa sa salt sakerstalls att endast auktoriserade servicetekniker kan konfigurera systemet och andra parameterinstallningen och darmed behorighetsnivan.

FOretradesvis varnas operatOren när certifikatets giltighet är pa vag att lOpa ut.

Ldmpligen genererar styrenheten ett meddelande innefattande varningen, vil- ket meddelande skickas via datagranssnittet till det externa styrsystemet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen ett anvandargranssnitt mot operatoren, som visar meddelandet. Meddelandet med varningen innefattar lampligen aven instruktioner for hur operatoren kan fornya certifikatet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlles ett system, vani styrenheten är anordnad att avgara am det pa forhand bestamda behOrighetskravet är uppfyllt. Detta astadkommes lampligen genom att det pa forhand bestamda behOrighetskravet är lagrat has styrenheten, varvid styrenheten jdmfor information frdn det fordonsinterna styrsystemet och/eller signalen fran det ex- terna styrsystemet med det inlagrade behorighetskravet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlles ett system, vani styrenheten ãr anordnad att, vid uppfyllt behorighetskrav, tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Foretrddesvis tillats autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att styrenheten bearbetar/behandlar/processar signalen fran det externa styrsystemet sa att den bearbetade signalen kan tolkas av manOvrerings- systemen. Den bearbetade signalen innefattar saledes samma begd- ran/styrparameter som signalen fran det externa styrsystemet, men i ett annat format. Styrenheten OverfOr sedan den bearbetade signalen till manOvrerings- 14 systemen. Genom att overfOra den bearbetade signalen till manovreringssystemen styrs manOvreringssystemen i enlighet med styrparametrarna i signalen fran det externa styrsystemet. Pa sâ salt astadkommes autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom det externa styrsystemet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att, vid uppfyllt behorighetskrav, tilla'ta atkomst till det fordonsinterna styrsystemet.

Pa sã salt kan en servicetekniker genom att uppfylla ett specifikt behorighets- krav, exempelvis ett giltigt certifikat, fa atkomst till det fordonsinterna styrsystemet och darmed andra parameterinstallningar hos det fordonsinterna styrsystemet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav, fOrhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Foretradesvis är styrenheten anordnad att, vid ej uppfyllt behorighetskrav, fOr- hindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att stoppa signalen fran det externa styrsystemet.

Lampligen är styrenheten anordnad att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav, fOrhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att generera en signal for intern styrning av motorfordonet. Pa sa sat astadkommes en in- tern styrning av motorfordonet nar det pa forhand bestamda behorighetskravet ej är uppfyllt. Foretrddesvis innefattar signalen for intern styrning styrparametrar, som minimerar risken for skador has motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Exempelvis innefattar den interna styrningen styr- parametrar som medfor att motorfordonet bromsas och/eller stannas/parkeras.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att, vid ej uppfyllt behorighetskrav, sanka behorighetsnivan. Foretradesvis innefattar sdnkningen av behorighetsniva en begransning av funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen genom andring av atminstone ett beharighetskrav. Andringen av behorighetskravet medfor lampligen en striktare begransning och darmed en hojning av behorighetskravet. Exempelvis begrdnsas funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen genom andring av atminstone ett beharighetskrav avseende styrparametern fran det externa styrsystemet. sa. att.. Exempelvis kan styrenheten vara anordnad att, vid ej giltigt certifikat, hoja behorighetskraven avseende styrparametern far autonom drift och/eller extern styrning och pa sâ salt begransa funktionen av den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfordonet. Exempelvis kan styrenheten vara anordnad att, vid ej giltigt certifikat, sdnka den tillatna maximala has- tigheten med 20 km/tim.

Foretradesvis är styrenheten anordnad att, vid sankning av behorighetsniva och clamed vid andring av beharighetskrav, modifiera signalen fran det externa styrsystemet sa att den modifierade signalen uppfyller det nya behorighets- kravet.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning genererar styrenheten en signal far intern styrning av motorfordonet dä granssnittet och/eller det fordonsinterna styrsystemet under pagaende autonom drift eller extern styrning inte mottager nagon signal ails fran det externa styrsystemet. pa sä satt kan det interna styr- systemet exempelvis stanna motorfordonet ndr den autonoma driften och/eller det externa styrningen av flagon anledning har avbrutits. Ddrmed skyddas bade motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är styrenheten anordnad att, da autonom drift och/eller extern styrning har farhindrats och styrenheten har genererat en signal far intern styrning, generera en signal innefattande informa- 16 tion om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet. Styrenhet är lampligen vidare anordnad att overfora signalen innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet Iran det fordonsinterna styrsystemet till det externa styrsystemet via granssnittet. Pa sâ salt erhaller det externa styrsystemet, och clamed operatoren, information om att det inte styr motorfordonet och varfor det inte styr motorfordonet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav avseende styrpa- rametern for autonom drift och/eller extern styrning hos signalen fran det ex- terna styrsystemet, modifiera signalen fran det externa styrsystemet sa att den modifierade signalen uppfyller det pa forhand bestdmda behorighetskravet. Om signalen fran det externa styrsystemet exempelvis uppvisar en begard hastighetsparameter som overstiger en tillaten maximal hastighet enligt ett pa forhand bestamt behOrighetskrav, modifieras signalen Iran det externa styrsy- stemet hos styrenheten, sâ att den uppvisar en hastighet som Overensstammer med den tillatna maximala hastigheten. Den modifierade signalen overfors sedan fran styrenheten till manOvreringssystemen for exekvering av styrkommandot enligt den modifierade signalen.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad att modifiera signalen fran det externa styrsystemet, sa att motorfordonet inte i onOdan fOrsetts i situationer som kan vara skadliga for motorfordonet och/eller dess omgivning. En sadan modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utferas dä signalen fran det externa styrsystemet innehaller samtidig begdran om gas/hastighet/acceleration och broms/deceleration. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utforas ndr signalen fran det externa styrsystemet innehaller begdran om att lagga i backvaxeln eller neutral- lage samtidigt som motorfordonet framfors med en hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras när signalen fran det externa styrsystemet innehaller samtidig begaran om kraftig accelera- 17 tion och styrvinkel. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utforas nar signalen fran det externa styrsystemet innehaller bega.- ran om att tippa ett flak samtidigt som motorfordonet framfors med en for tippning for hog hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet medfor saledes att den modifierade signalen innefattar en bega.- ran/styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga begaran/styrparametern hos signalen fran det externa styrsystemet.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, van i det fordonsinterna styrsystemet ãr anordnat att avgara huruvida styrenhe- ten mottager en signal fran ett operatOrsreglage hos motorfordonet. Operatorsreglaget hos motorfordonet utgOrs foretradesvis av ett reglage som kan manOvreras manuellt av operatOren nar operatOren Or lokaliserad inuti motorfordonets fOrarhytt. Med operator kan avses en forare av motorfordonet. Exempel pa operatOrsreglage är ran, gaspedal, bromspedal, vaxelspak, signaleringsor- gan etc. Enligt en utfOringsform utgOrs ett operatOrsreglage av ett reglage som vid aktivering indikerar att operatOren onskar framfora fordonet manuellt. I de fall dã styrenheten mottager signaler fran ett operatorsreglage tillats inte auto-nom drift eller extern styrning av motorfordonet utan signalen fran det externa styrsystemet stoppas hos styrenheten. Genom att fOrhindra overforing av sig- naler fran det externa styrsystemet till manOvreringssystemen nãr styrenheten mottager en signal fran ett operatOrsreglage, forhindras autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet sã fort indikation ges att en person befinner sig inuti motorfordonet och vill framfOra motorfordonet manuellt. Nar den auto- noma driften och/eller den externa styrningen ej tillats erhalles manuellt drift av motorfordonet, genom att styrenheten styr manovreringssystemen i enlighet med den fran operatorsreglaget mottagna signalen. Pa sa salt sakerstalls att manuell drift av motorfordonet alltid prioriteras framfor autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet. 18 Styrenheten styr saledes manovreringssystemen exempelvis pa basis av signaler fran antingen operatorsreglagen (manuell drift), eller fran det externa styrsystemet (autonom drift eller extern styrning).

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att validera signalen fran det externa styrsystemet. Genom att styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet validerar den inkommande signalen fran det externa styrsystemet astadkommes en kontroll fOre namnda signal OverfOrs till manOvreringssystemen och darmed styr motor- fordonet. Pa sâ salt sakerstalls att inga orimliga eller skadliga signaler, eller signaler som styrenheten inte kan tolka, styr motorfordonet. Detta är sdrskilt viktigt dâ signalen fran det externa styrsystemet innefattar styrparametrar pa lag niva. Valideringen innefattar faretradesvis kontroll av pa fOrhand bestamda kriterier, gdllande det externa styrsystemets signalers format. Exempelvis inne- fattar valideringen kontroll av kriterier avseende den av det externa styrsyste- met genererade signalens frekvens, det vill saga hur ofta signaler fran det externa styrsystemet sands. Exempelvis, i det fall signaler är avsedda att sdndas var fyrtionde millisekund men ett avbrott uppstar, stoppar styrenheten den autonoma driften. Vidare kan vid valideringen kontrolleras kriterier avseende en av det externa styrsystemet genererad kontrollsumma. Valideringen innebar att formatet med vilket kommunikation sker via datagrdnssnittet maste ske enligt tydligt definierade kriterier for att mottagas av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sä salt sakerstalls att fordonstillverkaren har kontroll Over hur fordonet styrs och clamed framfOrs aven ndr ett externt styrsystem anvdnds fOr autonom drift och/eller extern styrning. Vidare sdkerstdlls att det externa styrsystemet är ett godkdnt och tillatet styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av fordonet.

Dá valideringen visar att signalen fran det externa styrsystemet inte uppfyller ett pa forhand bestdmt kriterium, stoppar styrenheten Idmpligen signalen fran det externa styrsystemet. FOretradesvis genererar dven styrenheten en signal 19 for intern styrning och overfor signalen for intern styrning till manovreringssystemen.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning kontrolleras motorfordonets status for att avgOra huruvida autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ska tilldtas eller ej. Ldmpligen kontrolleras att motorfordonets motor, bromssystern eller liknande ej uppvisar fel som kan paverka prestandan under auto-nom drift och/eller extern styrning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahdlles ett forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styr- system; och att - via ett datagranssnitt OverfOra signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manovreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid styrenheten är konfigurerad med en viss behOrighetsniva inbegripande dtminstone ett hos styrenheten lagrat pa forhand bestamt behOrighetskrav for att tillâta autonom drift och/eller extern styrning, varvid behorighetsnivan kan dndras genom att omkonfigurera styrenheten.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mojliggorande av extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; och att - via ett datagranssnitt overfOra signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manovreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid styrenheten är konfigurerad med en viss behorighetsniva inbegripande dtminstone ett hos styrenheten lagrat pa forhand bestamt behOrighetskrav fur att tilldta extern styrning, varvid behOrighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; och att - via ett datagranssnitt overfora signalen frdn det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manovreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid styrenheten âr konfigurerad med en viss behorighetsniva inbegripande dtminstone ett hos styrenheten lagrat pa fOrhand bestamt behOrighetskrav for att tillâta autonom drift, varvid behOrighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten.

Ldmpligen genererar det externa styrsystemet fortlopande ett flertal signaler, varvid vane signal kan innefatta en eller ett flertal styrparametrar fOr autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att: - avgOra huruvida det atminstone ena pa fOrhand bestamda behOrighetskravet for att tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt, medelst styrenheten.

FOretradesvis avgor styrenheten huruvida ett flertal pa forhand bestamda be- horighetskrav är uppfyllda. Ldmpligen ska samtliga behorighetskrav vara upp- fyllda for att autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ska 21 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att, vid uppfyllt beharighetskrav: - tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Faretradesvis tillâts autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att medelst styrenheten bearbeta/behandla/processa signalen fran det externa styrsystemet och Overfora den bearbetade signalen till manavreringssystemen.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att, vid ej uppfyllt beharighetskrav: - forhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Faretradesvis farhindras autonom drift och/eller extern styrning av motorfordo- net genom att styrenheten stoppar signalen fran det externa styrsystemet, vilken signal darmed inte Overfors till manovreringssystemen.

Alternativt forhindras autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att signalen fran det externa styrsystemet modifieras, medelst styren- heten.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalles ett farfarande far majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att, vid ej uppfyllt beharighetskrav: - modifiera signalen fran det externa styrsystemet, medelst styrenheten; och att - overfora den modifierade signalen till manovreringssystemen, medelst styrenheten.

Lampligen modifieras signalen fran det externa styrsystemet, vid ej uppfyllt beharighetskrav, sa att den modifierade signalen uppvisar en eller flera styrpa- 22 rametrar som medfor att motorfordonet inte i onodan fOrsetts i situationer som kan vara skadliga far motorfordonet och/eller dess omgivning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att vid ej uppfyllt behorighetskrav: - sanka behOrighetsnivan med vilken styrenheten är konfigurerad.

FOretradesvis innefattar en sankning av behOrighetsnivan genom en begrans- ning av funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styr- ningen av motorfordonet. Lampligen astadkommes en begransning av funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfordonet genom att andra parametersattningen/konfigureringen av styrenheten sa att atminstone ett behorighetskrav andras och darmed medfor att motorfor- donet far framfOras autonomt och/eller externt under striktare begransningar jamfOrt med tidigare. FOretradesvis modifieras signalen fran det externa styrsystemet medelst styrenheten, sã att den modifierade signalen uppfyller det atminstone ena nya behorighetskravet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar fOrfarandet stegen att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav och forhindrad autonom drift och/eller extern styrning: - generera en signal fOr intern styrning av motorfordonet medelst styrenheten; och att - OverfOra signalen fOr intern styrning fran styrenheten till manOvreringssyste- men.

Foretradesvis innefattar signalen, som styrenheten genererar fOr intern styrning av motorfordonet, styrparametrar fOr att stanna motorfordonet. Saledes forhindras den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfor- donet och motorfordonet stannar, nar det pa fOrhand bestamda behOrighets- kravet ej är uppfyllt. Genom att stanna fordonet nar den autonoma driften 23 och/eller den externa styrningen inte sker som onskat sakerstalls att motorfordonet inte framfOrs pa ett felaktigt och farligt salt. Darmed skyddas bade motorfordonet och objekt och personer i dess omgivning. Pa sá salt astadkommes ett for omgivningen sakert forfarande for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett fOr namnda motorfordon sakert forfarande for autonom drift och/eller extern styrning.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar fOrfarandet stegen att, vid ferhindrad autonom drift och/eller extern styrning: - generera en signal innefattande information om att det fordonsinterna styrsy- stemet styr motorfordonet, medelst styrenhet; och att - overfora signalen innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet, fran det fordonsinterna styrsystemet till det externa styrsystemet via datagranssnittet.

I de fall da det pa fOrhand bestamda behOrighetskravet ej är uppfyllt stoppas signalen fran det externa styrsystemet hos styrenheten och Overfors darmed inte till manovreringssystemen. Styrenheten genererar dã en signal om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet och overfor den signalen till det externa styrsystemet. Pa sâ satt erhaller det externa styrsystemet information om att det inte styr motorfordonet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och fOrfarande fOr majliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motor- fordon. Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande fOr mojliggorande av extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande for mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon.

Ovanstaende syften uppnas ocksâ med ett motorfordon innefattande ett sy- stern fOr autonom drift och/eller extern styrning. Motorfordonet kan vara en 24 lastbil, buss eller personbil. Namnda motorfordon kan vara nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfora forfarandestegen enligt na.- got av patentkraven 9-13, dã namnda datorprogram ' Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod far att utfara farfarandestegen enligt nagot av patent- kraven 9-13, nar namnda programkod kors pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod far att utfora nagot av de hari namnda forfarandestegen, nar namnda datorprogram kars pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium far att utfora nagot av de hari namnda forfarandestegen, nar namnda programkod kors pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium far att utfara nagot av de hari namnda farfarandestegen, nar namnda programkod ' Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt direkt lagrad pa ett internt minne hos en dator, innefattande ett datorprogram innefattande programkod anordnat att utfora nagot av de hari namnda forfarandestegen, da namnda datorprogram 'cars pa en elektronisk styrenhet.

Ytterligare syften, fordelar och nya sardrag hos den fareliggande uppfinningen kommer att framga far fackmannen av faljande detaljer, liksom via utavning av 20 25 uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bar det framgd att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till Idrorna hari kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omraden, vilka är morn omfanget for uppfinningen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det foljande beskrivs, sasom ett exempel, foredragna utforingsformer av upp- finningen med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig. 1visar en schematisk sidovy av ett fordon, Fig. 2visar schematiskt ett system for majliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfaringsform av foreliggande uppf inning, Fig. 3a Fig. 3b visar ett flodesschema for ett farfarande for majliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppf inning. visar ett fladesschema far ett farfarande far majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfaringsform av fareliggande uppf inning.

Fig. 4visar schematiskt en dator, enligt en utforingsform av uppfinning- en. 26 DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Fig. 1 visar en sidovy av ett motorfordon 100 innefattande en dragbil 110 och en slapvagn 112. Motorfordonet 100 innefattar vidare ett system 200 for moj- liggorande av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet enligt en utforingsform av foreliggande uppf inning. Motorfordonet kan vara ett tungt for-don, sasom en lastbil, buss, hjullastare, skogsmaskin, dumper, gruvmaskin, bandvagn eller stridsvagn. Motorfordonet kan alternativt vara en personbil. Motorfordonet 100 kan enligt ett utfOrande vara ett hybridfordon. Motorfordonet 100 kan enligt ett utforande vara ett elf ordon med en elektrisk motor. Uppfin- ningen är med fOrdel applicerbar pa fordon i samband med gruvdrift.

Fig. 2 visar schematiskt ett system 200 for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av fore- liggande uppf inning. Systemet 200 innefattar ett externt styrsystem 205, ett datagranssnitt 210 och ett fordonsinternt styrsystem 270. Det externa styrsystemet 205 kan vara tillverkat av en tredjepartsleverantor och innefattar ett styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utforingsform sensororgan sasom kameror, radarorgan eller liknande (ej visade). Namnda sensororgan kan vara placerade hos motorfordonet 100 och/eller externt namnda motorfordon 100. Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utfOringsform atminstone en styrenhet (ej visad). Namnda styrenhet bearbetar signalerna fran respektive sensororgan. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kom- munikativ forbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften och/eller den externa styrningen av namnda fordon. Det externa styrsystemet 205 ax anordnat att fortlOpande generera en signal Si innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. 27 Det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270 kan kommunicera med varandra genom att datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. Det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 2 dr anordnade far kommunikation via en lank L205 och datagranssnittet 2 och det fordonsinterna styrsystemet 210 är anordnade for kommunikation via en lank L210. Det fordonsinterna styrsystemet 270 innefattar en styrenhet 220 samt manavreringssystem 230, 240, 250. Styrenheten 220 ãr anordnad i kommunikativ farbindelse med manavreringssystemen 230, 240, 250 genom en lank L220 och med datagranssnittet genom lanken L210. Manovreringssy- stemen 230, 240, 250 utgors lampligen av system, som genom det fordonsinterna styrsystemets 270 styrenhet 220 paverkar bland annat motorfordonets 100 hastighet och riktning. Manovreringssystemen 230, 240, 250 är i detta exempelutforande ett vaxlingsstyrningssystem 230, ett bromsstyrningssystem 240 och ett motorstyrningssystem 250. Det externa styrsystemet 205 är an- ordnat att skicka signalen Si via lanken L205 till datagranssnittet 210. Granssnittet är vidare anordnat att skicka vidare signalen Si till styrenheten 220 via lanken L210.

Styrenheten 220 är anordnad att kommunicera med ett kraftaggregat 280 och ett operatorsreglage 290 hos motorfordonet 100. Namnda kraftaggregat 280 styr funktioner hos motorfordonet 100, sasom tippning av flak, hissning av gripklo, styrning av kran ect . Operatarsreglaget 290 utgar ett reglage, som kan manovreras manuellt av operataren nar operatoren ãr lokaliserad inuti motor- fordonets 100 dragbil 110. Exempel pa operatarsreglage 290 är ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak/paddel, signaleringsorgan etc. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ forbindelse med kraftaggregatet 280 via en lank L280. Styrenheten 220 dr vidare anordnad i kommunikativ forbindelse med operatorsreglagen 290 via en lank L290. Operatorsreglaget är anordnat att vid an- vandning skicka en signal S4 till styrenheten 220 via lanken L290. Signalen S4 innefattar styrparametrar, som motsvarar operatorens onskemal gallande driften av motorfordonet 100. 28 Styrenheten 220 är konfigurerad med en viss behorighetsniva inbegripande atminstone ett hos styrenheten 220 lagrat pa forhand bestdmt behorighetskrav for att tillata autonom drift och/eller extern styrning, varvid behorighetsnivan kan dndras genom att omkonfigurera styrenheten 220. Behorighetsnivan kan vara baserad pa fOrmagan och/eller erfarenheten hos en tilltankt operatar av motorfordonet. Det fordonsinterna styrsystemet 270 är anordnat att avgOra huruvida det atminstone ena pa fOrhand bestamda behOrighetskravet fOr att tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 är uppfyllt.

Foretrddesvis är styrenheten 220 anordnad att avgara huruvida det pa fOrhand bestamda behorighetskravet for att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 ãr uppfyllt. Det pa fOrhand bestdmda behorighetskravet avser enligt en utforingsform krav pa styrparametern fOr autonom drift och/eller extern styrning hos signalen Si fran det externa styrsystemet 205.

Det pa fOrhand bestamda behOrighetskravet avser enligt en utfOringsform en tidsperiod som motorfordonet 100 far framfOras autonomt och/eller externt. Det pa fOrhand bestdmda behorighetskravet avser enligt en utforingsform giltighet av ett certifikat utstallt till en operator av motorfordonet 100.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att, vid uppfyllt behorighetskrav, tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 genom att bearbeta/behandla/processa/omvandla signalen Si fran det externa styrsystemet 205, sa att den bearbetade signalen Sib uppvisar ett format som kan tolkas av manovreringssystemen 230, 240, 250. Styrenheten 220 skickar den bearbeta- de signalen Si b via lanken L220 till manevreringssystemen 230, 240, 250.

Styrenheten 220 kan aven skicka signalen S1b via lanken L280 till kraftaggregatet 280. Namnda signal Sib innefattar atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av manovreringssystemen 230, 240, 250 och/eller kraftaggregatet 280. Pa sã salt astadkommes autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. 29 Styrenheten 220 är vidare anordnad att, vid ej uppfyllt behorighetskrav, farhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 genom att stoppa signalen Si Iran det externa styrsystemet 205. Styrenheten 220 är aven anordnad att, vid ej uppfyllt behorighetskrav, generera en signal S2 far intern styrning av motorfordonet 100 och skicka namnda signal S2 till manov- reringssystemen 230, 240, 250 via lanken L220 och/eller till kraftaggregatet 280 via lanken L280.

Alternativt är styrenheten 220 anordnad att, vid ej uppfyllt beharighetskrav, sanka behorighetsnivan med vilken styrenheten 220 är konfigurerad. Lampli- gen innefattar sankningen av behorighetsniva en begransning av funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfordonet 100. Foretrddesvis begransas funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfordonet 100 genom att andra det hos styrenheten 220 lagrade atminstone ena beharighetskravet, sâ att det medfar striktare begransningar avseende exempelvis styrparametern far auto-nom drift och/eller extern styrning hos signalen Si frdn det externa styrsystemet 205.

Alternativt as styrenheten 220 as anordnad att, vid ej uppfyllt beharighetskrav, modifiera signalen S1fran det externa styrsystemet 205, sa att den modifierade signalen S1m uppfyller det pa farhand bestamda beharighetskravet. Styrenheten är vidare anordnad att Overfara den modifierade signalen S1m till manavreringssystemen 230, 240, 250 via lanken L220.

Styrenhet 220 är anordnad att, vid forhindrad autonom drift och/eller extern styrning, generera en signal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Styrenheten 220 är vidare anordnad att skicka namnda signal S3 till datagranssnittet 210 via lanken L210.

Datagranssnittet 210 as anordnat att, vid forhindrad autonom drift och/eller ex- tern styrning, skicka signalen S3 innefattande information om att det fordonsin- terna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 via lanken L205 till det externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att vid mottagande av signalen S4 fran operatorsreglaget 290, skicka namnda signal S4 till manovreringssystemen 230, 240, 250 och/eller kraftaggregatet 280 far manuell drift av motorfordonet 100.

Figur 3a visar ett flOdesschema fOr ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av auto- nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOrings- form av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar steget s301 att via ett datagranssnitt 210 overfora en signal Si fran ett externt styrsystem 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manovreringssystem 230, 240, 250. Datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsy- stemet 270. Styrenheten 220 är konfigurerad med en viss behOrighetsniva inbegripande atminstone ett hos styrenheten 220 lagrat pa forhand bestamt behorighetskrav for att tillata autonom drift och/eller extern styrning, varvid behorighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten 220. Overt- ringen mellan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. averforingen mellan datagranssnittet 210 och det externa styrsystemet utfOrs lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget s301 avslutas fOrfarandet.

Figur 3b visar ett flOdesschema fOr ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av auto- nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar steget s310 att medelst ett externt styrsystem 205 generera atminstone en signal Si innefattande atminstone en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Efter f6rfarandesteget s310 utfOrs ett forfarandesteg s320. 31 Forfarandesteg s320 innefattar att via ett datagranssnitt 210 overfOra signalen Si ft-an det externa styrsystemet 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manOvreringssystem 230, 240, 250, varvid datagranssnittet 210 ãr anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270, och varvid styren- heten 220 ãr konfigurerad med en viss behOrighetsniva inbegripande atminstone ett hos styrenheten 220 lagrat pa fOrhand bestamt behorighetskrav fär att tillâta autonom drift och/eller extern styrning, varvid behOrighetsnivan kan andras genom att omkonfigurera styrenheten 220. OverfOringen mellan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. OverfOringen mellan datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet utfOrs lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget s320 utfors ett forfarandesteg s330.

FOrfarandesteget s330 innefattar att medelst styrenheten 220 avgOra huruvida dtminstone det atminstone ena pa fOrhand bestamda behOrighetskravet fOr att tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 är uppfyllt. Behorighetskravet kan exempelvis avse krav pa styrparametern for autonom drift och/eller extern styrning hos signalen Si fran det externa styrsystemet 205. Alternativt avser behOrighetskravet giltighet av ett till operatOren av motor- fordonet 100 utstallt certifikat. Behorighetskravet är lampligen lagrat hos styrenheten 220. Efter forfarandesteget s330 utfOrs ett forfarandesteg s340 eller s350.

FOrfarandesteget s340 utfOrs endast om det i fOrfarandesteg s330 avgOrs att det pa fOrhand bestamda behOrighetskravet är uppfyllt. FOrfarandesteget s340 innefattar att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. FOrfarandesteget s340 atttillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 innefattar lampligen att styrenheten 220 bearbe- tar/behandlar/processar/omvandlar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och OverfOr den bearbetade signalen S1b till manovreringssystemen 230, 240, 250. OverfOringen av signalen Sib fran styrenheten 220 och manOvre- 32 ringssystemen 230, 240, 250 utfors lampligen via en lank L220. Efter forfarandesteget s340 avslutas forfarandet. Alternativt repeteras forfarandet fran det forsta forfarandesteget s310.

Forfarandesteget s350 utfors endast om det i farfarandesteg s330 avgars att det pa forhand bestamda beharighetskravet ej ãr uppfyllt. Forfarandesteget s350 innefattar att farhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Forfarandesteget s350 att farhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet innefattar lampligen att medelst styrenheten 220 stoppa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och medelst styren- heten 220 generera en signal S2 far intern styrning av motorfordonet 100 samt att overfora signalen for intern styrning S2 fran styrenheten 220 till manavreringssystemen 230, 240, 250. Overfaringen av signalen S2 for intern styrning utfors lampligen via lanken L220. Signalen S2 far intern styrning innefattar lampligen styrparametrar far att styra motorfordonet 100, sa att motorfordonet 100 stannar. Efter farfarandesteget s350 avslutas farfarandet. Alternativt repeteras farfarandet fran det forsta forfarandesteget s310.

Figur 4 visar ett diagram av ett utforande av en anordning 400. Det externa styrsystemet 205 och/eller styrenheten 220 som beskrivs med hanvisning till Fig. 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 400. Anordningen 400 innefattar ett icke-flyktigt minne 420, en databehandlingsenhet 410 och ett las/skrivminne 450. Det icke-flyktiga minnet 420 har en farsta minnesdel 430 van i ett datorprogram, sã som ett operativsystem, ãr lagrat far att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en AID-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 420 har ocksa en andra minnesdel 440.

Has anordningen 400 tillhandahalls ett datorprogram P, som kan innefatta rutiner far autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100. 33 Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att generera en signal Si innefattande dtminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 samt rutiner for att via ett datagranssnitt 2 skicka/mottaga signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att validera signalen Si. Datorprogrammet kan innefatta rutiner fOr att bearbeta/behandla/processa/omvandla signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att modifiera signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att avgOra huruvida dtminstone ett pa fOrhand bestamt behOrighetskrav for att tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid uppfyllt behOrighetskrav, tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att, vid uppfyllt behOrighetskrav, Overfora namnda signal Si till manovreringssystem 230, 240, 250 och darmed tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav, fOrhindra auto-nom drift och/eller extern styrning av motorfordonet. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav, generera en signal S2 for intern styrning av motorfordonet 100 och Overfora namnda signal S2 till manovreringssystemen 230, 240, 250. Datorprogrammet P kan innefatta ruti- ner for att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav, generera en signal S3 innefattande information om att ett fordonsinternt styrsystem 270 styr motorfordonet 100, och OverfOra namnda signal S3 fran det fordonsinterna styrsystemet 270 till det externa styrsystemet 205 via datagranssnittet 210.

Datorprogrammet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 460 och/eller i ett Ids/skrivminne 450.

Nat' det dr beskrivet att databehandlingsenheten 410 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 410 utfor en viss del av programmet vilket ãr lagrat i minnet 460, eller en viss del av programmet som ax lagrat i Ids/skrivminnet 450. 34 Databehandlingsanordningen 410 kan kommunicera med en dataport 499 via en databuss 415. Det icke-flyktiga minnet 420 är avsett far kommunikation med databehandlingsenheten 410 via en databuss 412. Det separata minnet 460 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en data- buss 411. Las/skrivminnet 450 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en databuss 414. Till dataporten 499 kan t.ex. lankarna L205, L210, L220, L280 och L290 anslutas (se Fig. 2).

Nar data mottages pa dataporten 499 lagras det temporart i den andra min- nesdelen 440. Nar mottagen indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 410 iordningstalld att utfara exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar far autonom styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 styrparametrar far intern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett operatorsreglage 290. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett kraftaggregat 280.

Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information om hur lang tid motorfordonet 100 har framfarts autonomt och/eller externt. Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa. dataporten 499 information om ett till en operator utstallt certifikat.

De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 for att avgara om namnda motorfordon 100 ska tillatas att framforas autonomt och/eller externt eller forhindras att framfaras autonomt och/eller externt. De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 far att avgara om den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfordonet 100 ska begransas.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 400 med hjalp av databehandlingsenheten 410 som kor programmet lagrat i minnet 460 eller las/skrivminnet 450. NJ& anordningen 400 kiir programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Den fOregaende beskrivningen av de fOredragna utfOringsformerna av fOrelig- gande uppf inning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfin- ningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framgã fOr fackmannen. UtfOringsformerna valdes och beskrevs for att bast fOrklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillamp- ningar, och darmed mOjliggOra fOr fackman att fOrsta uppfinningen fOr olika utfOringsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga fOr det avsedda bruket. 36

Claims

Patentkrav

1. System (200) for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, varvid styrparametern innefattar instruktioner pa en lag nivâ och avser atminstone nagot av en hastighetsbegaran, en styrvinkelbegdran, en bromsbegaran eller en vaxelbegaran; och - ett fordonsinternt styrsystem (270) innefattande en styrenhet (220) och ma- novreringssystem (230; 240; 250), van i styrenheten (220) ãr anordnad i kom- munikativ forbindelse med manovreringssystemen (230; 240; 250), [(alinetecknat av: - ett datagranssnitt (210) anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid data- granssnittet (210) ax anordnat att OverfOra signalen (S1) fran det externa styr- systemet (205) till styrenheten (220), och varvid styrenheten (220) är konfigurerad med en viss behorighetsniva inbegripande atminstone ett has styrenheten (220) lagrat pa forhand bestamt behorighetskrav for att tillãta autonom drift och/eller extern styrning, varvid behorighetsnivan kan dndras genom att am- konfigurera styrenheten (220).

2. System enligt krav 1, van i behOrighetsnivan baseras pa fOrmagan och/eller erfarenheten has en operat6r av motorfordonet.

3. System enligt krav 1 eller 2, van i det atminstone ena pa f6rhand bestamda behorighetskravet innefattar krav pa styrparametern has signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205).

4. System enligt nagot av krav 1-3, van i det atminstone ena pa forhand be- stamda behOrighetskravet innefattar giltighet av ett certifikat utstallt till en ope- rator av motorfordonet. 37

5. System enligt nagot av krav 1-4, van i styrenheten (220) är anordnad att avOra om det pa forhand bestamda behorighetskravet är uppfyllt.

6. System enligt nagot av krav 1-5, van i styrenheten (220) är anordnad att, vid uppfyllt behorighetskrav, tillata autonom drift och/eller extern styrning av motor- fordonet.

7. System enligt nagot av krav 1-5, van i styrenheten (220) är anordnad att, vid ej uppfyllt behOrighetskrav, fOrhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

8. System enligt nagot av krav 1-5, van i styrenheten (220) är anordnad att, vid ej uppfyllt behorighetskrav, sanka behOrighetsnivan.

9. Forfarande fOr mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter for auto-nom styrning av ndmnda motorfordon medelst ett externt styrsystem (205), varvid styrparametern innefattar instruktioner pa en lag niva och avser atmin- stone nagot av en hastighetsbegaran, en styrvinkelbegaran, en bromsbegaran eller en vaxelbegaran kannetecknat av steget att: - via ett datagranssnitt (210) OverfOra signalen (Si) fran det externa styrsyste- met (205) till ett fordonsinternt styrsystem (270), innefattande en styrenhet (220) samt manOvreringssystem (230; 240; 250), varvid datagranssnittet (210) är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid styrenheten (220) är konfigurerad med en viss behorighetsniva inbegripande atminstone ett hos styrenheten (220) lagrat pa forhand bestdmt behOrighetskrav for att tillãta autonom drift och/eller extern styrning, varvid behorighetsnivan kan dndras genom att om- konfigurera styrenheten (220). 38

10. Forfarande enligt krav 9, vidare innefattande steget att: - avgara huruvida det atminstone ena pdforhand bestamda behurighetskravet for att tilldta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt, medelst styrenheten (220).

11. FOrfarande enligt krav 10, vidare innefattande steget att vid uppfyllt beharighetskrav: - tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

12. Forfarande enligt krav 10, vidare innefattande steget att vid ej uppfyllt be- horighetskrav: - forhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

13. Forfarande enligt krav 10, vidare innefattande steget att vid ej uppfyllt be-15 hOrighetskrav: - sanka behOrighetsnivan med vilken styrenheten (220) är konfigurerad.

14. Motorfordon (100; 110) innefattande ett system enligt nagot av kraven 1-8.

15. Motorfordon (100; 110) enligt krav 14, varvid motorfordonet är nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

16. Datorprogram (P), där namnda datorprogram (P) innefattar programkod fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 9-13, dá namnda da- torprogram kOrs pa en dator (205; 220).

17. Datorprogramprodukt innefattande en programkod for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 9-13, nal- namnda programkod kOrs pa en dator (205; 220). 39