JP6812733B2 - 無人運転システムの車外操作方法と車外操作装置 - Google Patents

Description

本開示は、物理的または仮想的に設定されたコースを無人運転により追従する無人運転走行が可能な車両を備える無人運転システムの車外操作方法と車外操作装置に関する。

従来例としては、下記の特許文献１に開示された無人搬送車が知られている。この特許文献１に開示された発明は、予め定められた走行経路に沿って自律走行する無人搬送車におけるカーブ路での位置補正手段に関するもので、異常発生時には緊急停止する内容が記載されている。また、埠頭内において船から降ろされたコンテナを搬送する記載もあり、長距離での無人搬送が想定されている。

特開２０１４−１４２７６３号公報

しかしながら、上記従来例にあっては、長距離での無人搬送を想定すると、異常発生時に緊急停止した位置が、緊急停止を解除/復帰対応するためのオペレータの位置から遠く離れている場合、オペレータが到着するまでに時間がかかる。このため、オペレータが到着するまでの間、停止車両が道路を塞いでしまうことになる。この時、停止したポイントが交差点内やカーブ路の場合、道路が塞がれることで、交通の妨げとなり、二次的被害を併発させるおそれがある、という問題があった。

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、車両停止状況に合わせて外部から臨機応変に対応することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、無人運転システムにおいて、車両の制御系と独立して、自律判断または外部指令に基づいて強制ブレーキが作動可能な強制ブレーキ部と、車外からの遠隔手動操作により車両へ操作指令を出力する車外操作部と、を有する。
車外操作部に、強制ブレーキを作動する強制ブレーキ作動指令の操作権限を与える。
無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作を、緊急停止車両にて実現できるかどうかを判断する。
車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、車外操作部に与えられる操作権限の変更を許可する。

このように、車両停止状況に応じて、車外操作部に与えられる操作権限を変更することで、無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、車両停止状況に合わせて外部から臨機応変に対応することができる。即ち、操作権限の変更によって追加される車外操作を実現できる車両停止状況のとき、無人運転車両をリスクの無い位置まで移動させる対応を選択することが可能である。一方、操作権限の変更によって追加される車外操作を実現できない車両停止状況のとき、強制ブレーキが解除されるというような事態の発生が回避され、緊急停止によって確保した安全を優先することができる。

実施例１の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人搬送システム（無人運転システムの一例）における走行環境例を示す走行環境説明図である。 実施例１の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人搬送システムの構成を示すシステム構成図である。 実施例１の無人搬送システムでの通常時における各操作部から操作可能な操作権限を図示する操作権限表である。 実施例１の無人搬送システムでの搬送運用時における状態遷移を示す状態遷移図である。 実施例１の無人搬送システムにおける車両停止状況に応じて変更可能な操作権限を図示する操作権限表である。 実施例１における管制室のリモートモニタ/コントローラの構成を示す概要図である。 実施例１のリモートモニタ/コントローラにて実行されるメカブレーキ作動時における操作権限変更許可処理の流れを示すシグナルフローチャートである。 図７のシグナルフロー中の車外操作による車両移動が容易か否かの判断例１を示す説明図である。 図７のシグナルフロー中の車外操作による車両移動が容易か否かの判断例２を示す説明図である。 実施例１において操作権限変更の許可を取得した後の動作処理の流れを示すステートフローチャートである。 実施例２の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人タクシーシステム（無人運転システムの一例）における走行環境例を示す走行環境説明図である。 実施例２の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人タクシーシステムの構成を示すシステム構成図である。 実施例２の無人タクシーシステムでの通常時における各操作部から操作可能な操作権限を図示する操作権限表である。 実施例２の無人タクシーシステムでの営業時における状態遷移を示す状態遷移図である。 実施例２の無人タクシーシステムにおける車両停止状況に応じて変更可能な操作権限を図示する操作権限表である。 実施例２のリモートモニタ/コントローラにて実行されるメカブレーキ作動時における操作権限変更許可処理の流れを示すシグナルフローチャートである。 実施例３の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人バレーパーキングシステム（無人運転システムの一例）における走行環境例を示す走行環境説明図である。 実施例３の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人バレーパーキングシステムの構成を示すシステム構成図である。 実施例３の無人バレーパーキングシステムでの通常時における各操作部から操作可能な操作権限を図示する操作権限表である。 実施例３の無人タクシーシステムでの無人バレーパーキング時における状態遷移を示す状態遷移図である。 実施例３の無人バレーパーキングシステムにおける車両停止状況に応じて変更可能な操作権限を図示する操作権限表である。 実施例３のリモートモニタ/コントローラにて実行されるメカブレーキ作動時における操作権限変更許可処理の流れを示すシグナルフローチャートである。 実施例３における遠隔操作用操作パネルとリモートコントローラの構成を示すイメージ構成図である。

以下、本開示による無人運転システムの車外操作方法と車外操作装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１〜実施例３に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における車外操作方法と車外操作装置は、例えば、工場においてラインオフした完成車（搬送対象）を、無人運転による牽引車と搬送台車を用いて工場敷地内や埠頭などにて無人搬送する無人搬送システム（無人運転システムの一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「走行環境構成」、「全体システム構成」、「各操作部の操作権限」、「搬送運用時の状態遷移構成」、「車両停止状況に応じて変更可能な操作権限」に分けて説明する。

［走行環境構成］
図１は、実施例１の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人搬送システムにおける走行環境例を示す。以下、図１に基づいて、無人搬送システムにおける走行環境構成の詳細を説明する。

無人搬送システムは、限定されたエリア内における規定コース上を、搬送台車を牽引する無人運転車両(V101〜V105)が、搬送対象を台車上に載せて目的地まで無人運転走行するシステムである。

搬送対象を載せる場所は一か所(D101)であり、搬送対象を降ろす場所は複数地点(D102〜D105)存在する。なお、搬送対象を載せる場所と搬送対象を降ろす場所のそれぞれが複数箇所の場合でも良い。

また、コースは専用コースではなく、その他のドライバーによる有人車両(O101〜O103)も同一エリアを走行し、無人運転車両(V101〜V105)と有人車両(O101〜O103)の交通を統制する信号機(I101〜I104)がコース上の各所に設置されている。

作業者は、載せ降し作業と次の目的地への発進作業を行う目的で、コース上の載せ降し場(D101〜D105)の位置に、それぞれ１名ずつ配置している(コース内作業者W101〜W105)。コース外には、各システムのステータスを監視する目的で、屋内に設けられた管制室に１名配置している(管制作業者W106)。

［全体システム構成］
図２は、実施例１の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人搬送システムの構成を示す。以下、図２に基づいて、全体システム構成の詳細を説明する。

無人運転車両V101〜V105は、車内にステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルを有する有人運転も可能な車両である。車載したセンサM101により車両位置、車両運動量、車両周囲環境をセンシングデータとして取得し、自動運転用認識判断プロセッサM102によりセンシングデータと地図/ルートデータM103を基に自動運転のための認識判断を統合処理する。自動運転用制御コントローラM104により認識判断結果を基に車両の「走る・曲がる・止まる」を制御するための各制御指令値を計算する。そして、計算された各制御指令値を、ステアリングM105、アクセルM106、ブレーキアクチュエータM107を制御するための各車両ECUに入力することで、目的地までの自律走行を実現する。

目的地やルートは、地図/ルートデータM103に記録された仮想的なコースを追従走行するものであるが、AGV(Auto Guided Vehicle)のように、地上に埋設した磁気レール等の物理的なコースを追従走行するものでも良い。

無人運転車両V101〜V105へ指令を行う目的で、車室内には、運転席に乗車して有人状態での操作指令を行うための車内操作盤M108が車載されている。車室外には、無人状態での操作指令を行うための車外操作盤M109が、コース上の載せ降し場(D101〜D105)のそれぞれの位置に設置されている。そして、車外操作盤M109へコース内作業者W101〜W105からの操作入力があると、シーケンサM110を介して自動運転用制御コントローラM104に伝え、自律走行を制御する。

また、車内操作盤M108と車外操作盤M109には、自律走行中でも強制的に停車させることを目的として、停止ボタンが設けられている。各停止ボタンが押されると、車載されたメカブレーキ機構M111がシーケンサM110を介して作動され、ブレーキアクチュエータM107のペダルに介入することで制動をかける。

メカブレーキ機構M111は、自律走行制御中でも独立して作動し、また、自律走行制御指令よりも優先して作動されるもので、外部からの停止指令の他、車両のシステムフェイルやレーン逸脱等の自己判断の処理結果に基づいても作動されるものとする。

実施例１では、強制ブレーキとして、メカブレーキを用いているが、代替手段として、通常走行でのブレーキ指令を行うECUと独立かつ優先作動する専用ブレーキ制御ECUに置き替えても良い。

車載したワイヤレスモジュールM112と無線通信して、車両とコミュニケーションを図り、自律走行を制御するものとして、管制室のリモートモニタ/コントローラM113を有する。リモートモニタ/コントローラM113には、各無人運転車両V101〜V105のステータスを遠隔監視し、ステータス情報に基づいた個別停止指令や、地震等による運用困難な状況を想定した一斉停止指令が、基本機能として備わっている。

また、車載したワイヤレスモジュールM112は、その他の無線機器として、交差点等、コース上に設置された信号機M114(I101〜I104)とも交差点での発進/停止指令に関する無線通信を行っている。さらに、コース内作業者W101〜W105は、それぞれリモートコントローラM115を所持しており、作業者付近で発生した異常時、車載したワイヤレスモジュールM112への無線通信で強制的に停止指令を送ることができる。

なお、このリモートコントローラM115には、GPSシステムが内蔵されており、コース内作業者W101〜W105は運用中、常に携帯することで、管制室のリモートモニタ/コントローラM113からは無線通信によりコース内作業者W101〜W105がエリア内のどの位置にいるかが分かる仕組みになっている。

最後に、車外に設置したスピーカ/回転灯M116を、車両ステータスや車両動作(一時停止、再発進、右左折、障害物停止、目的地停止、異常停止、等)に基づいて制御し、視覚的聴覚的に周囲へ注意喚起を行う。

［各操作部の操作権限］
図３は、実施例１の無人搬送システムでの通常時における各操作部から操作可能な操作権限を表す。以下、図３に基づいて、各操作部の操作権限の詳細を説明する。

先ず、車内操作部（車内操作盤M108＋運転操作系）は、作業者が車内にドライバーとして乗車している状態で操作されるため、ステアリング、アクセル、ブレーキ、パーキングブレーキ、シフト等の、ドライバーが運転中にすべき操作は全て可能である。そして、自律走行のための発進指令やドライバー判断によるメカブレーキ作動、さらに、異常時のステータスモニタや復旧作業、メカブレーキの解除まで、ドライバー席付近に車載された車内操作盤M108より操作が可能である。

次に、車外操作部としては、車載された車外操作盤M109と、管制室のリモートモニタ/コントローラM113と、コース内作業者W101〜W105が携帯するリモートコントローラM115とがある。

車外操作盤M109からは、載せ降し作業を行う荷役場から、車外から自律走行を開始するための発進指令と、作業者が危険を察知して車外から行うメカブレーキM111の作動指令と、停止時の車両ステータスモニタとが可能である。

管制室のリモートモニタ/コントローラM113からは、遠隔からのメカブレーキM111の作動指令と、稼働時の各車両のステータスモニタとが可能である。

作業者が携帯するリモートコントローラM115からは、所持する作業者の近傍に限定した遠隔からのメカブレーキM111の作動指令が可能である。

ちなみに、自律走行においては、自動制御により「走る・曲がる・止まる」の運転操作が行われ、自己判断によってメカブレーキM111が自律作動する。

なお、自律走行中の発進指令として、
(a)停止線での停車時における安全確認後の再発進
(b)センサM101で検出した障害物と接触回避のための停車時における安全確認後の再発進
(c)信号機のある交差点での停車時における青信号で通行許可が降りた後の再発進
については、基本機能として有する。しかし、荷役場にて停車中からの再発進やメカブレーキM111が作動した後の再発進については、自動では行われず、作業者が権限を有する操作部より手動で行うものとする。

［搬送運用時の状態遷移構成］
図４は、実施例１の無人搬送システムでの搬送運用時における状態遷移を示す。以下、図４に基づいて、搬送運用時の状態遷移構成の詳細を説明する。

搬送運用前、各車両V101〜V105は、搬送エリア近辺の車庫D106に保管されている。始業時に作業者による点検やセットアップを行った後、作業者が運転席に乗車して有人状態での手動運転もしくは自動運転にて、搬送対象の載せ場D101に移動して搬送運用を開始する。

搬送運用中は、載せ場D101から降ろし場D102〜D105を、作業者の発進指令を受けて無人で往復走行する。そして、終業時になると、再び作業者が運転席に乗車して有人状態での手動運転もしくは自動運転にて、降ろし場D102〜D105から車庫D106に戻る。

この搬送運用中であって載せ場D101と降ろし場D102〜D105の無人往復走行中に、メカブレーキM111の作動により停車した際(X101)、基本的には停車位置に作業者が出向く。そして、車外操作盤M109でステータスモニタの後、復旧作業のため、乗車して車内操作盤M108にてメカブレーキM111を解除する(X102)。復旧が完了すれば、そのまま無人運転走行もしくは有人走行にて、載せ場D101もしくは降ろし場D102〜D105に移動し、再び搬送運用を行う。

このメカブレーキM111の作動により停車した時(X101)、停止状況に応じて、管制室のリモートモニタ/コントローラM113に与えられた操作権限を変更する許可が与えられ、管制室の作業者W106が権限変更を反映することで、停車車両を車外から安全な位置へ移動し、メカブレーキM111を作動させて再停車する(X103)。

［車両停止状況に応じて変更可能な操作権限］
図５は、実施例１の無人搬送システムにおける車両停止状況に応じて変更可能な操作権限を表す。図６は、実施例１における管制室のリモートモニタ/コントローラM113の構成を示す。以下、図５及び図６に基づいて、図３に示した通常時における各操作部の操作権限に対し、停車時における図４に示した車外操作での移動・再停車(X103)における車両停止状況に応じて変更可能な操作権限の詳細を説明する。

管制室のリモートモニタ/コントローラM113には、図３に示すように、通常時の操作権限として、遠隔手動によるメカブレーキM111を作動する操作権限が与えられている。これに対し、リモートモニタ/コントローラM113には、車両停止状況に応じた操作権限として、通常時に与えられる操作権限に、遠隔手動によりメカブレーキM111を解除する操作権限と、遠隔手動により運転操作を行う操作権限との追加が許可される。但し、遠隔での手動運転中のアクセル操作に関しては、加速上限と車速上限が設けられており、遠隔での手動運転中はいつでも停止できるような低速走行に限定される。

車両停止状況に応じた操作権限の追加を許可する管制室のリモートモニタ/コントローラM113は、図６に示すように、産業用ワークステーションのような高性能端末で、ワイヤレスモジュールが搭載された処理系L101を備える。

リモートモニタ/コントローラM113は、搭載されたワイヤレスモジュールを介して、各無人運転車両V101〜V105、信号機等のコース上インフラ機器I101〜I104、コース内作業者W101〜W105が携帯するリモートコントローラM115と無線接続される。そして、それぞれのステータスモニタや制御信号の指令を行っている。

モニタL102には、無線通信により各機器から集約したデータを表示しており、管制室作業者W106は、通常時、キーボードL103のような入力デバイスを用いながら、運用監視をしている。

そして、遠隔操作用のステアリングホイールL104、ブレーキペダルL105、アクセルペダルL106、パーキングブレーキ、シフト、ウインカー、ハザード等の操作スイッチL107が設けられ、それぞれ処理系L101と接続されている。

モニタL102には、それぞれがどの位置でどんなステータスかを確認できるエリアマップL108と、各ステータスの詳細情報L109と、無人運転車両V101〜V105に車載されたセンサM101中の一つである各カメラの画像データL110と、無人運転車両V101〜V105の俯瞰イメージL111が表示されており、キーボードL103によって画像データ等の切替えが可能である。

また、上記遠隔操作用のデバイスL104〜L107は、操作権限を変更する許可が与えられて、管制室作業者W106が権限変更を反映させたときにのみ、デバイス操作が指令として反映され、通常時はデバイス操作をしても他に影響を与えない。

次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「メカブレーキ作動時における操作権限の変更許可処理作用」、「操作権限変更の許可を取得した後の動作処理作用」、「メカブレーキ作動時における車外操作の特徴作用」に分けて説明する。

［メカブレーキ作動時における操作権限の変更許可処理作用］
図７は、メカブレーキM111の作動時における操作権限変更の許可を出すシグナルフローで、詳細を以下に説明する。

ステップs101では、車両ステータスより停車モードの自動確認を行い、ステップs102へ進む。

ステップs102では、ステップs101での停車モード確認に続き、操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作が、緊急停止車両にて物理的に実現可能な状態であるか否かを判断する。Yes（車外操作可能）の場合はステップs103へ進み、No（車外操作不可能）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

例えば、自律診断の結果、車両アクチュエータ系M105〜M107に関するフェイル、センサM101中の車両前方を撮像するカメラに関するフェイル、ワイヤレスモジュールM112による通信不安定化に関するフェイル等を検知したとする。このフェイル等の検知状態で、メカブレーキM111が作動している場合は、管制からの車外操作が困難もしくは不能と判断され、そのまま車両停止状態が保持される。

ステップs103では、ステップs102での車外操作可能であるとの判断に続き、コース内作業者W101〜W105が携帯するリモートコントローラM115の位置情報を基に、緊急停止車両の位置と緊急停止車両に最も近い作業者の位置とが、所定距離以上離れているか否かの判断を行う。Yes（作業者が遠く離れている）の場合はステップs104へ進み、No（作業者が近い）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

ステップs104では、ステップs103での作業者が遠く離れているとの判断に続き、車外操作による停車場所からの車両移動が容易であるか否かの判断を行う。Yes（車両移動容易）の場合はステップs105へ進み、No（車両移動困難）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

この時の車外操作を想定すると、基本的に車載カメラの画像データを無線通信によって取得し、管制室の操作デバイスからの指令を更に無線通信によって送ることになるので、むだ時間やデータ更新タイミングを加味した上で、車外操作による車両移動が容易か否かの判断を行う。なお、車両移動が容易か否かの詳しい判断例については後述する。

ステップs105では、ステップs104で車両移動容易であり車外操作が可能であると判断されると、管制室のリモートモニタ/コントローラM113が有する操作権限を変更する許可を与え、エンドへ進み、フローを終了する。

なお、ステップs105では、変更許可が与えられるのみで、最終的には、許可された操作部を扱う作業者が権限変更の判断を行う。例えば、見通しの良い直線路を直進中にメカブレーキM111が作動した場合、ステップs105で操作権限の変更許可が与えられたとしても、管制作業者W106が交通の妨げにならないと判断した場合は、権限変更せず、コース内作業者W101〜W105の到着を待つことも選択肢としてあり得る。

図８は、図７のシグナルフローにおけるステップs104の車外操作による車両移動が容易か否かの判断例１で、詳細を以下に説明する。

例えば、見通しの悪いコーナにおいて、P101に示すように、これから旋回するシーンでは、広いセンサスコープと積極的な操舵操作を伴うため、車外操作による車両移動は困難と判断される。一方、P102に示すように、先頭車両はコーナを抜けているが台車がコーナを抜けていないようなシーンでは、主に車両前方のセンサスコープが必要で、かつ操舵操作はあまり必要としないため、車外操作による車両移動は容易と判断される。

次に、交差点/丁字路において、P103やP104に示すように、既に交差点に進入し、先頭車両が交差点を抜けようとしているシーンでは、車外操作による車両移動は容易と判断される。一方、P105に示すように、これから交差点に進入しようとするようなシーンでは、車外操作による車両移動は困難と判断される。

最後に、直線路で対向車線を跨いで右折するシーンにおいて、P106に示すように、先頭車両が対向車線を抜けようとしているシーンでは、車外操作による車両移動は容易と判断される。一方、P107に示すように、これから対向車線を跨ごうとするシーンでは、車外操作による車両移動は困難と判断される。

ちなみに、図９に示すように、各地点に設置したカメラからの画像データを、無線通信により管制室のリモートモニタ/コントローラM113で確認するなど、別の入力データも用いて総合的に判断する方法（判断例２）を採用しても良い。この場合、P101、P105、P107に示すように、判断例１では、車外操作による車両移動が困難と判断されたシーンでも、車外操作による車両移動が容易な方向に判断することができる。

［メカブレーキ作動時における操作権限の変更処理作用］
図１０は、メカブレーキ作動時において操作権限変更の許可を得た後のステートフローであり、詳細を以下に説明する。

ステップS101では、管制室作業者W106の判断でリモートモニタ/コントローラM113より設定を行い、操作権限が変更される。
この時、車両側からの応答により権限が変更されていない場合は、ステップS104に移行し、そのままメカブレーキM111を維持したままとし、作業者の到着を待つ。
また、ステアリングホイールL104の舵角を停止車両の転舵角と合わせることが操作権限変更の前に必要で、これを実施した後に権限変更が反映される。

ステップS102では、操作権限変更後、リモートモニタ/コントローラM113側のブレーキペダルL105を踏みながら操作スイッチL107を操作し、シフトレバーをＰレンジ、パーキングブレーキをONの状態にする。その後、メカブレーキM111の解除操作を行い、車外からメカブレーキM111が解除される。
この時、メカブレーキM111が解除されない場合は、ステップS104に移行し、そのままメカブレーキM111を維持したままとし、作業者の到着を待つ。

ステップS103では、リモートモニタ/コントローラM113側のブレーキペダルL105を踏みながら操作スイッチL107を操作し、シフトレバーをＤレンジ、パーキングブレーキをOFFの状態にし、車外操作による車両移動が可能な状態となる。
この時、リモートモニタ/コントローラM113側からの操作指令が反映されない場合や、移動中にセンサM101で接触の恐れがある障害物を検出した場合は、ステップS104に移行し、再びメカブレーキM111が自動作動する。
また、交通を妨げない安全な場所への移動が完了し、リモートモニタ/コントローラM113側からメカブレーキM111の作動指令を行った場合も、ステップS104に移行し、当然メカブレーキM111が作動し、その位置で作業者の到着を待つ。

ステップS105では、リモートモニタ/コントローラM113から権限返上操作があった場合や、作業者が到着して復旧完了した場合に、車外操作部の操作権限が元に戻される。

なお、リモートモニタ/コントローラM113からの操作においては、図６に示すように、モニタL102よりセンサM101で得られた車両周囲環境を確認しながら行われ、L111の車両俯瞰イメージ上には現在の操舵角から割り出された走行軌跡を表示させている。

また、L110の車載前方カメラの撮像データ上にも走行軌跡を重畳させて、視覚的に進行方向が分かるようにする。

そして、権限変更による車外操作中、車両側は注意喚起の目的で、車載したスピーカ/回転灯M115を用いて、車外操作を行っていることを周囲に知らせる。

［メカブレーキ作動時における車外操作の特徴作用］
実施例１では、車外操作部である車外操作盤M109とリモートモニタ/コントローラM113とリモートコントローラM115に、メカブレーキを作動するメカブレーキ作動指令の操作権限を与える。無人運転走行中にメカブレーキが作動した際、車両停止状況に応じて、車外操作部のリモートモニタ/コントローラM113に与えられる操作権限を変更する。

即ち、車外操作部に対して、通常は、運用上必要な車両の発進指令と安全上必要なメカブレーキ作動指令の操作権限が与えられる（図３）。これに対し、無人運転走行中にメカブレーキが作動した際、車両停止状況に応じて、車外操作部のリモートモニタ/コントローラM113に与えられる操作権限が変更される。従って、メカブレーキ作動による緊急停止した車両位置が、例えば、道路を塞ぐような位置で二次的被害のリスクがあるときは、操作権限の変更を活用し、無人運転車両V101〜V105をリスクの無い位置まで移動させる対応を選択することが可能である。又、緊急停車位置が、例えば、二次的被害のリスクが無い位置であるときは、操作権限の変更を用いることなく、緊急停車位置のままとする対応を選択することも可能である。このように、車両停止状況に応じて、リモートモニタ/コントローラM113に与えられる操作権限を変更することで、無人運転走行中にメカブレーキが作動した際、車両停止状況に合わせて外部から臨機応変に対応することができる。

実施例１では、リモートモニタ/コントローラM113で操作権限の変更により追加される操作権限を、メカブレーキを解除するメカブレーキ解除指令の操作権限と、車両の運転操作系への運転操作制御指令の操作権限とする。

即ち、操作権限の変更によって車外からの遠隔手動操作により出力可能な指令として、新たにメカブレーキ解除指令と車両を運転する際の運転操作系への運転操作制御指令が追加される。従って、メカブレーキ作動による緊急停止した車両位置が、例えば、道路を塞ぐような位置で二次的被害のリスクがあるときは、車外からのメカブレーキ解除指令により、無人運転車両V101〜V105のメカブレーキを解除する。そして、車外からの運転操作制御指令により、無人運転車両V101〜V105をリスクの無い位置まで移動させることができる。

実施例１では、操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作を、緊急停止車両にて実現できるかどうかを判断する。そして、車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、リモートモニタ/コントローラM113に与えられる操作権限の変更を許可する。

即ち、車外操作部に与えられる操作権限を変更する際、緊急停止によって確保した安全と、停止状況から考えられる二次的被害のリスクを減らすことによって確保できる安全とを、どのように総合的に判断するか重要である。これに対し、操作権限の変更によって追加される車外操作を、緊急停止車両にて実現できる状況の時に、操作権限の変更を許可するようにしている。よって、例えば、車両駆動系による異常が原因でメカブレーキが作動して停止している時には、操作権限の変更が許可されず、外部から運転操作制御ができない状態でメカブレーキが解除されるというような事態の発生が回避される。このため、操作権限の変更によって追加される車外操作を実現できない車両停止状況のとき、緊急停止によって確保した安全を優先できる。

実施例１では、操作権限の変更により追加される車外操作による車両移動の難易度を評価する。そして、車外操作による車両移動の難易度が低いと評価された車両停止状況のとき、リモートモニタ/コントローラM113に与えられる操作権限の変更を許可する。

即ち、車外操作部に与えられる操作権限を変更する際、緊急停止によって確保した安全と、停止状況から考えられる二次的被害のリスクを減らすことによって確保できる安全とを、どのように総合的に判断するか重要である。これに対し、操作権限の変更によって追加される車外からの操作が、容易なシーンか困難なシーンかを評価し、容易なシーンと判断されたときに操作権限の変更を行うようにしている。よって、例えば、交差点手前で右折しようとする時に強制ブレーキによる停止が起きた場合、車載センサのスコープ範囲が足りないことや、積極的な操舵操作を伴うことから車外操作が困難と判断される。このため、車外操作による車両移動の難易度が高いと評価された車両停止状況のとき、緊急停止によって確保した安全を優先できる。

実施例１では、緊急停止車両に最も近い作業者W101〜W105の位置情報を取得する。そして、緊急停止車両の位置と作業者W101〜W105の位置との距離が所定距離以上のとき、リモートモニタ/コントローラM113に与えられる操作権限の変更を許可する。

即ち、メカブレーキの解除/復帰の対応は、車外からの遠隔手動操作による自動運転より、リスクの無い位置までの車両移動を確実に行える有人運転による対応が優先される。これに対し、緊急停止車両の停止位置と、緊急停止車両に最も近いコース内作業者W101〜W105の位置との距離が所定距離以上のとき、操作権限の変更を行うようにしている。このため、緊急停止車両の停止位置の近くにコース内作業者W101〜W105がいるとき、コース内作業者W101〜W105による直接のメカブレーキの解除/復帰対応を優先できる。

次に、効果を説明する。
実施例１における無人搬送システムの車外操作方法と車外操作装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 物理的または仮想的に設定されたコースを無人運転により追従する無人運転走行が可能な車両（無人運転車両V101〜V105）を備える。
この無人運転システム（無人搬送システム）において、車両（無人運転車両V101〜V105）の制御系と独立して、自律判断または外部指令に基づいて強制ブレーキ（メカブレーキ）が作動可能な強制ブレーキ部（メカブレーキ機構M111）を有する。車外からの遠隔手動操作により車両（無人運転車両V101〜V105）へ操作指令を出力する車外操作部（車外操作盤M109、リモートモニタ/コントローラM113、リモートコントローラM115）を有する。
車外操作部（車外操作盤M109、リモートモニタ/コントローラM113、リモートコントローラM115）に、強制ブレーキ（メカブレーキ）を作動する強制ブレーキ作動指令（メカブレーキ作動指令）の操作権限を与える。
無人運転走行中に強制ブレーキ（メカブレーキ）が作動した際、車両停止状況に応じて、車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）に与えられる操作権限を変更する（図５）。
このため、無人運転走行中に強制ブレーキ（メカブレーキ）が作動した際、車両停止状況に合わせて外部から臨機応変に対応する無人搬送システム（無人運転システム）の車外操作方法を提供することができる。

(2) 車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）で操作権限の変更により追加される操作権限を、強制ブレーキ（メカブレーキ）を解除する強制ブレーキ解除指令（メカブレーキ解除指令）の操作権限と、車両の運転操作系への運転操作制御指令の操作権限とする（図５）。
このため、(1)の効果に加え、緊急停止した車両位置が二次的被害のリスクがある位置のとき、車外からの指令により強制ブレーキ（メカブレーキ）を解除し、車両（無人運転車両V101〜V105）をリスクの無い位置まで移動させることができる。

(3) 操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作を、緊急停止車両にて実現できるかどうかを判断する。そして、車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）に与えられる操作権限の変更を許可する（図７のs102でYes）。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、操作権限の変更によって追加される車外操作を実現できない車両停止状況のとき、緊急停止によって確保した安全を優先することができる。

(4) 操作権限の変更により追加される車外操作による車両移動の難易度を評価する（図７のs104）。そして、車外操作による車両移動の難易度が低いと評価された車両停止状況のとき、車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）に与えられる操作権限の変更を許可する（図７のs104でYes）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、車外操作による車両移動の難易度が高いと評価された車両停止状況のとき、緊急停止によって確保した安全を優先することができる。

(5) 緊急停止車両に最も近いオペレータ（コース内作業者W101〜W105）の位置情報を取得する。そして、緊急停止車両の位置とオペレータ（コース内作業者W101〜W105）の位置との距離が所定距離以上のとき、車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）に与えられる操作権限の変更を許可する（図７のs103でYes）。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、緊急停止車両の停止位置の近くにオペレータ（コース内作業者W101〜W105）がいるとき、オペレータ（コース内作業者W101〜W105）による直接の強制ブレーキ（メカブレーキ）の解除/復帰対応を優先することができる。

(6) 物理的または仮想的に設定されたコースを無人運転により追従する無人運転走行が可能な車両（無人運転車両V101〜V105）を備える。
この無人運転システム（無人搬送システム）において、車両（無人運転車両V101〜V105）の制御系と独立して、自律判断または外部指令に基づいて強制ブレーキ（メカブレーキ）が作動可能な強制ブレーキ部（メカブレーキ機構M111）を有する。車外からの遠隔手動操作により車両（無人運転車両V101〜V105）へ操作指令を出力する車外操作部（車外操作盤M109、リモートモニタ/コントローラM113、リモートコントローラM115）を有する。車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）に対する車外からの操作権限を制御するコントローラ（リモートモニタ/コントローラM113）を有する。
コントローラ（リモートモニタ/コントローラM113）は、車外操作部（車外操作盤M109、リモートモニタ/コントローラM113、リモートコントローラM115）に、強制ブレーキ（メカブレーキ）を作動する強制ブレーキ作動指令（メカブレーキ作動指令）の操作権限を与える。
無人運転走行中に強制ブレーキ（メカブレーキ）が作動した際、車両停止状況に応じて、車外操作部（リモートモニタ/コントローラM113）に与えられる操作権限を変更する処理を実行する（図１）。
このため、無人運転走行中に強制ブレーキ（メカブレーキ）が作動した際、車両停止状況に合わせて外部から臨機応変に対応する無人搬送システム（無人運転システム）の車外操作装置を提供することができる。

実施例２は、本開示の車外操作方法と車外操作装置を、無人タクシーシステム（無人運転システムの一例）に適用した例である。
以下、実施例２の構成を、「走行環境構成」、「全体システム構成」、「各操作部の操作権限」、「営業時の状態遷移構成」、「車両停止状況に応じて変更可能な操作権限」に分けて説明する。

［走行環境構成］
図１１は、実施例２の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人タクシーシステムにおける走行環境例を示す。以下、図１１に基づいて、無人タクシーシステムにおける走行環境構成の詳細を説明する。なお、本システムは、乗客が乗っているが、ドライバーレスという観点で、以下の説明では、“無人タクシーシステム”と呼ぶ。

無人タクシーシステムは、無人で走行することが法的に可能な一般道エリアにおいて、無人運転走行可能な無人タクシーV201〜V207に乗客U201〜U203を乗せ、ドライバーレスで乗客の希望する目的地まで無人配送するシステムである。

無人タクシーV201〜V207は、営業中で空車時は、駅やショッピングモールや病院等の、タクシー利用が多い地点D201、D202を目的地として無人運転走行し、乗客を待つ。

また、一部の無人タクシーは、事業所D203で待機しており、乗客からの要望を受け、オペレータW201の指示のもと、乗客の指定した場所を目的地として無人運転走行する。
この時、空車走行中の無人タクシーが乗客の指定した場所から近くにいる場合、待機車両を向かわせずに、オペレータの指示のもと、目的地へ無人運転走行させることもできる。例えば、これから利用する乗客U203からの要望を受けた場合は、V206が空車の場合、そのままU203の位置を目的地に設定して乗客U203を乗車し、目的地まで無人運転走行を行う。

乗客は乗車後、目的地を自ら指定、もしくはオペレータを介して指定し、無人で走行することが法的に可能な一般道エリア中の、法的に停車可能な任意の場所D20Xまで移動することができる。

本エリアは、専用コースではなく一般道のため、一般車両O201〜O204も同一コースを走行し、交通統制のために交差点には信号機I201〜I209が設置されており、一般車両O201〜O204も無人タクシーV201〜V207も本信号に従って走行する。

事業所D203にいる作業者として、乗客とのコミュニケーション、目的地指示、各車ステータス監視といった管制業務を行うオペレータW201と、その他には、車両トラブル発生時に現地にかけつける作業者W202がいる。

［全体システム構成］
図１２は、実施例２の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人タクシーシステムの構成を示す。以下、図１２に基づいて、全体システム構成の詳細を説明する。なお、システム構成要素であるM201〜M207、M210〜M212は、実施例１の図２に示したM101〜M107、M110〜M112とそれぞれ同様として、説明を省略する。

作業者用操作盤M208は、実施例１の図２に示した車内操作盤M108とほぼ同様であるが、走行中は乗客が操作できないようにパスワード管理/キー管理がされている。

乗客用操作盤M209は、乗客の座席から操作できる位置に車載されており、行先指定と発進指令等を行うが、オペレータW201が遠隔で代理操作することもできる。

管制リモートモニタ/コントローラM213は、実施例１の図２及び図６に示した車内操作盤M113と同等とする。

エリア内の信号機M214(I201〜I209)は、一般道に設置されているような赤青黄のLED発光により、発進/停止の許可を与えるもので、車載センサM201による信号機識別によって発進/停止の自己判断を行う方法や、信号機に搭載した無線機器を介して発進/停止の指令を受ける方法が考えられる。

［各操作部の操作権限］
図１３は、実施例２の無人タクシーシステムでの通常時における各操作部から操作可能な操作権限を表す。以下、図１３に基づいて、各操作部の操作権限の詳細を説明する。

先ず、車内操作部は２つ設けられており、作業者用操作盤M208は、運転席から操作できるため、実施例１の車内操作盤M108と同等の権限を有する。これに対して、乗客用操作盤M209は、発進指令とメカブレーキ作動が権限として与えられている。

車外操作部は1つであり、管制リモートモニタ/コントローラM213にて、遠隔からの発進指令とメカブレーキ作動と異常時のステータスモニタが操作権限として与えられる。
ちなみに、実施例１と同様で、自律走行は自動制御により「走る・曲がる・止まる」の運転操作が行われ、自己判断によってメカブレーキM211が自律作動する。

［営業時の状態遷移構成］
図１４は、実施例２の無人タクシーシステムでの営業時における状態遷移を示す。以下、図１４に基づいて、営業時の状態遷移構成の詳細を説明する。

営業前、無人タクシーV201〜V207は、搬送エリア近辺の車庫D203に保管されており、始業時に作業者による点検やセットアップを行った後、作業者の指令に基づいて、利用客の多いD201やD202を目的地として無人運転走行する。

営業中は、乗客もしくはオペレータの指示に基づき、無人状態で走行しているが、自己判断の結果や外部からの指令に基づいて、メカブレーキが作動することで、停車状態を保持する(X201)。

その停車状況は、車両ステータスと車両位置とともに、無線経由でオペレータW201に伝わる。そして、復旧対応をするための作業者W202を現地に向かわせている間、オペレータW201が操作権限の変更を反映させれば、管制リモートモニタ/コントローラM213を経由して遠隔操作される。これにより、無人タクシーV201〜V207を、路肩等の安全かつ交通を妨げない場所に停車させることができる(X203)。

そして、作業者W202が復旧対応もしくは乗客がいる場合は送迎対応を行い(X202)、復旧が完了したら、稼働を再開する。

［車両停止状況に応じて変更可能な操作権限］
図１５は、実施例２の無人タクシーシステムにおける車両停止状況に応じて変更可能な操作権限を表す。以下、図１５に基づいて、図１３に示した通常時における各操作部の操作権限に対し、停車時における図１４に示した車外操作での移動・再停車(X203)における車両停止状況に応じて変更可能な操作権限の詳細を説明する。

管制室のリモートモニタ/コントローラM213には、図１３に示すように、通常時の操作権限として、発進指令の操作権限と、遠隔手動によりメカブレーキM211を作動する操作権限が与えられている。これに対し、リモートモニタ/コントローラM213には、車両停止状況に応じた操作権限として、通常時の操作権限に、遠隔手動によりメカブレーキM211を解除する操作権限と、遠隔手動により運転操作を行う操作権限との追加が許可される。但し、遠隔での手動運転中のアクセル操作に関しては、加速上限と車速上限が設けられており、遠隔での手動運転中はいつでも停止できるような低速走行に限定される。

次に、作用を説明する。
［メカブレーキ作動時における操作権限の変更許可処理作用］
図１６は、メカブレーキM211の作動時における操作権限変更の許可を出すシグナルフローで、詳細を以下に説明する。

ステップs201では、車両ステータスより停車モードの自動確認を行い、ステップs202へ進む。

ステップs202では、ステップs201での停車モード確認に続き、操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作が、緊急停止車両にて物理的に実現可能な状態であるか否かを判断する。Yes（車外操作可能）の場合はステップs203へ進み、No（車外操作不可能）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

ステップs203では、ステップs202での車外操作可能であるとの判断に続き、車外操作による停車場所からの車両移動が容易であるか否かの判断を行う。Yes（車両移動容易）の場合はステップs204へ進み、No（車両移動困難）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

ステップs204では、ステップs202で車外操作が可能であると判断され、ステップs203で車両移動容易であると判断されると、管制室のリモートモニタ/コントローラM213が有する操作権限を変更する許可を与え、エンドへ進み、フローを終了する。

このように、メカブレーキM211の作動時における操作権限変更の許可を出す図１６のシグナルフローは、実施例１における図７の中でステップs103の分岐が無いだけで、基本的には同一とする。また、ステップs203の車外操作による緊急停止車両の移動が容易か否かの判定は、実施例１における図８及び図９を用いた説明と同一とする。そして、操作権限変更の許可を得た後のステートフローも、実施例１における図１０と同一とする。

なお、遠隔操作中に、乗客がリスク判断したら、車内の乗客用操作盤M209で再度メカブレーキを作動させることもできる。また、オペレータと乗客とコミュニケーションを取り、オペレータの判断により、メカブレーキ解除のみオペレータが行い、乗客が運転席での手動運転することも可能である。

次に、効果を説明する。
実施例２における無人タクシーシステムの車外操作方法と車外操作装置にあっては、実施例１の(1),(2),(3),(4),(6)の効果が得られる。

実施例３は、本開示の車外操作方法と車外操作装置を、無人バレーパーキングシステム（無人運転システムの一例）に適用した例である。
以下、実施例３の構成を、「走行環境構成」、「全体システム構成」、「各操作部の操作権限」、「無人バレーパーキング時の状態遷移構成」、「車両停止状況に応じて変更可能な操作権限」に分けて説明する。

［走行環境構成］
図１７は、実施例３の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人バレーパーキングステムにおける走行環境例を示す。以下、図１７に基づいて、無人バレーパーキングシステムにおける走行環境構成の詳細を説明する。

無人バレーパーキングシステムはインフラを活用し、ゲートと壁により物理的に区画された無人運転走行可能な駐車場内Q301で機能し、ゲート外の無人運転走行が不可とされているエリアQ302では機能しないものとする。

例えば、ゲートG301を通過した無人運転走行機能を有する車両V301から降りたドライバーU301の発進指令を基に、インフラ側より指令された駐車場の空きスロットE30Xを目的地として無人で走行/駐車する。また、再び乗車しようとするドライバーU302からの発進指令を基に、ドライバーU302が所有する無人運転走行機能を有する車両V304を駐車場内の待機場所E321まで無人で走行/停車し、ドライバーU302が乗車し、ゲートG302を有人状態で通過する。また、無人運転走行車両と有人走行車両の区別なく駐車可能である。

駐車場Q301の近くには、管制室Q311が配備されており、駐車場全体の監視や各車両のモニタを行う管制作業者W301と、その他には、車両トラブル発生時に現場にかけつける作業者W302がいる。

また、退避場所E311が設けられており、無人運転走行中における異常が発生した車両V305の一時退避場所に用いられる。退避場所E311、及び、乗車待ちのドライバーの待機場所E321は、共に複数台停車できるようになっている。

［全体システム構成］
図１８は、実施例３の車外操作方法と車外操作装置が適用された無人バレーパーキングシステムの構成を示す。以下、図１８に基づいて、全体システム構成の詳細を説明する。

無人バレーパーキングシステムの構成要素であるM301〜M307、M310、M312は、実施例１の図２に示したM101〜M107、M110、M112とそれぞれ同様として、説明を省略する。

運転席用操作パネルM308は、ドライバーの操作可能な位置に車載されており、乗車状態での自動運転の際に、本パネルを使用する。

遠隔操作用パネルM309は、スマートフォンやタブレットのような携帯端末で、車両を所有するドライバーが、車外からの操作が必要な際に、本パネルを使用する。この本遠隔操作用パネルM309は、車内で操作することも可能だが、基本的には運転席用操作パネルM308の操作を優先とする。

バックアップブレーキM311は、機能として、実施例１のメカブレーキ機構M111と同一であり、ECUからの指令に基づいて強制的に制動作動するものとする。

管制リモートモニタ/コントローラM313は、実施例１の図２及び図６に示した車内操作盤M113と同等とする。

リモートコントローラM314は、作業者W302が外部より遠隔操作するための携帯コントローラである。

［各操作部の操作権限］
図１９は、実施例３の無人バレーパーキングシステムでの通常時における各操作部から操作可能な操作権限を表す。以下、図１９に基づいて、各操作部の操作権限の詳細を説明する。

先ず、車内操作部の運転席用操作パネルM308は、運転席から操作できるため、実施例１の車内操作盤M108と同等の権限を有する。

車外操作部は３つ有しており、無人運転走行可能な駐車場内Q301で働くものとする。
ドライバーが操作する遠隔操作用パネルM309は、発進指令と強制ブレーキ作動と異常モニタが外部より操作可能である。作業者W301が操作するリモートモニタ/コントローラM313は、強制ブレーキ作動と異常モニタが外部より操作可能である。作業者W302が操作するリモートコントローラM314は、強制ブレーキ作動が外部より操作可能である。
ちなみに、実施例１と同様で、自律走行は自動制御により「走る・曲がる・止まる」の運転操作が行われ、自己判断によってバックアップブレーキM311が自律作動する。

［無人バレーパーキング時の状態遷移構成］
図２０は、実施例３の無人タクシーシステムでの無人バレーパーキング時における状態遷移を示す。以下、図２０に基づいて、無人バレーパーキング時の状態遷移構成の詳細を説明する。

車両V301〜V304は、入場ゲートG301を通って駐車場に入場し、ドライバーが車両より降りて、ドライバーの発進指令を基に、管制側より空きスペースの探索を行って目的地として設定し、設定された空き場所に、無人で走行して駐車する。
例えば、E301に無人駐車したとし、その後、ドライバーが再び乗車するための呼び寄せ指令を基に、E301から無人で再発進し、待機場所のE321を目的地として停車する。そして、ドライバーが自身の所有する車両に乗り込み、退場ゲートG302を通って駐車場を退場する。

この無人運転走行状態の際に、自己判断の結果や外部からの指令に基づいて、強制ブレーキが作動することで、停車状態を保持する(X301)。
その停車状況は、車両ステータスと車両位置とともに、無線経由でドライバーとオペレータW201に伝わり、ドライバーか作業者のどちらかが権限変更を反映させれば、それぞれが所有する車外操作部によって遠隔操作がされ、空きスロット(E301/E30X)、退避場所E311、待機場所E321まで移動する。

［車両停止状況に応じて変更可能な操作権限］
図２１は、実施例３の無人バレーパーキングシステムにおける車両停止状況に応じて変更可能な操作権限を表す。以下、図２１に基づいて、図１９に示した通常時における各操作部の操作権限に対し、停車時における図２０に示した車外操作での移動・再停車(X302)における車両停止状況に応じて変更可能な操作権限の詳細を説明する。

遠隔操作用操作パネルM309には、図１９に示すように、通常時の操作権限として、遠隔手動により発進指令を出す操作権限と、遠隔手動によりメカブレーキM311を作動する操作権限が与えられている。リモートモニタ/コントローラM313とリモートコントローラM314には、通常時の操作権限として、遠隔手動によりメカブレーキM311を作動する操作権限が与えられている。これに対し、車両停止状況に応じた操作権限として、車外操作部の全てに、遠隔手動によりメカブレーキM311を解除する操作権限と、遠隔手動により運転操作を行う操作権限の追加が許可される。ここで、車外操作部の全てとは、遠隔操作用操作パネルM309とリモートモニタ/コントローラM313とリモートコントローラM314のことをいう。但し、実施例１と同様で遠隔での手動運転中のアクセル操作に関しては、加速上限と車速上限が設けられており、遠隔での手動運転中はいつでも停止できるような低速走行に限定される。

次に、実施例３の作用を説明する。
［メカブレーキ作動時における操作権限の変更許可処理作用］
図２２は、メカブレーキM311の作動時における操作権限変更の許可を出すシグナルフローで、詳細を以下に説明する。

ステップs301では、車両ステータスより停車モードの自動確認を行い、ステップs302へ進む。

ステップs302では、ステップs301での停車モード確認に続き、操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作が、緊急停止車両にて物理的に実現可能な状態であるか否かを判断する。Yes（車外操作可能）の場合はステップs303へ進み、No（車外操作不可能）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

ステップs303では、ステップs302での車外操作可能であるとの判断に続き、車外操作による停車場所からの車両移動が容易であるか否かの判断を行う。Yes（車両移動容易）の場合はステップs304へ進み、No（車両移動困難）の場合はエンドへ進み、そのままフロー終了し、作業者の到着を待つ。

ステップs304では、ステップs302で車外操作が可能であると判断され、ステップs303で車両移動容易であると判断されると、車両の所有者であるドライバーに操作権限の変更許可を与え、ステップs305へ進む。

ステップs305では、ステップs304での操作権限の変更許可に続き、操作権限の変更許可が与えられたドライバーが、所定時間を経過しても権限変更を反映しないか否かを判断する。Yes（権限変更を反映しない）の場合はステップs306へ進み、No（権限変更を反映した）の場合はエンドへ進む。
よって、ドライバーが、所定時間権限変更を反映しない、権限変更を拒否した、システム利用時に異常時対応を委任している、等の理由により権限変更が行われない場合に、ステップs306へ移行し、そうでない場合はそのまま待機状態となる。

ステップs306では、ステップs305での権限変更を反映しないとの判断に続き、作業者W301,W302側に操作権限の変更の許可を与え、エンドへ進む。
よって、作業者W301,W302は、管制リモートモニタ/コントローラM313とリモートコントローラM314のどちらかに権限変更を反映させることができるようになる。

この時の遠隔操作用パネルM309とリモートコントローラM314の一例を表したイメージ図を図２３に示し、以下に詳細を説明する。

遠隔操作用パネルM309は、前述のとおりスマートフォンやタブレットのような携帯端末で、タッチパネル上の画面とボタンを用いて操作する。この時の車外操作方法として、タッチパネル上のボタンによる車外操作方法と、端末を回転させることで内部のジャイロセンサの信号を基に指令を行う車外操作方法とが考えられる。

リモートコントローラM314は、基本的に作業者が現場付近で車両周囲を監視しながら操作するもので、ラジコンカーのプロポのような加減速と操舵を独立したレバーで操作するようなものが考えられる。また、シフト操作やパーキングブレーキ操作、イグニッションOFF操作も可能とする。なお、本リモートコントローラM314の機能を、実施例１の中のリモートコントローラM115に持たせることも可能である。

図２２におけるステップs303の車外操作による車両移動が容易か否かの判定は、実施例１における図８及び図９を用いた説明と基本的に同一とする。そして、操作権限変更の許可を得た後の各車外操作部からの操作に関するステートフローも、実施例１における図１０と同一とする。

次に、効果を説明する。
実施例３における無人バレーパーキングシステムの車外操作方法と車外操作装置にあっては、実施例１の(1),(2),(3),(4),(6)の効果が得られる。

以上、本開示の無人運転システムの車外操作方法と車外操作装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１〜実施例３では、車外操作部で操作権限の変更により操作権限を、通常時の操作権限に追加する例を示した。しかし、車外操作部で操作権限の変更により操作権限を、通常時の操作権限から一部削除することで変更する例であっても良いし、また、一部追加で一部削除することで変更する例であっても良い。

実施例１では、無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、操作権限を変更する車外操作部を、３つの車外操作部のうち１つの車外操作部とする例を示した。実施例２では、無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、操作権限を変更する車外操作部を、１つの車外操作部とする例を示した。実施例３では、無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、操作権限を変更する車外操作部を、３つの車外操作部の全ての車外操作部とする例を示した。このように、無人運転走行中に強制ブレーキが作動した際、操作権限を変更する車外操作部としては、適用されるシステムに応じて少なくとも１つの車外操作部を有すれば良い。

実施例１では、本開示の車外操作方法と車外操作装置を無人搬送システムに適用する例を示した。実施例２では、本開示の車外操作方法と車外操作装置を無人タクシーシステムに適用する例を示した。実施例３では、本開示の車外操作方法と車外操作装置を無人バレーパーキングシステムに適用する例を示した。しかし、本開示の車外操作方法と車外操作装置は、例えば、無人バスシステムや無人トラックシステム等に対しても適用することができる。要するに、物理的または仮想的に設定されたコースを無人運転により追従する無人運転走行が可能な車両を備えるシステムであれば適用できる。

V101〜V107 無人運転車両（車両）
M108 車内操作盤（車内操作部）
M109 車外操作盤（車外操作部）
M111 メカブレーキ機構（強制ブレーキ部）
M113 リモートモニタ/コントローラ（車外操作部、コントローラ）
M115 リモートコントローラ（車外操作部）
V201〜V207 無人タクシー（車両）
M208 作業者用操作盤（車内操作部）
M209 乗客用操作盤（車内操作部）
M211 メカブレーキ機構（強制ブレーキ部）
M113 リモートモニタ/コントローラ（車外操作部、コントローラ）
V301〜V304 無人バレーパーキング車両（車両）
M308 運転席用操作パネル（車内操作部）
M309 遠隔操作用操作パネル（車外操作部）
M311 バックアップブレーキECU（強制ブレーキ部）
M313 リモートモニタ/コントローラ（車外操作部、コントローラ）
M314 リモートコントローラ（車外操作部）

Claims (5)

1. 物理的または仮想的に設定されたコースを無人運転により追従する無人運転走行が可能な車両を備える無人運転システムにおいて、
   前記車両の制御系と独立して、自律判断または外部指令に基づいて強制ブレーキが作動可能な強制ブレーキ部と、
   車外からの遠隔手動操作により前記車両へ操作指令を出力する車外操作部と、を有し、
   前記車外操作部に、前記強制ブレーキを作動する強制ブレーキ作動指令の操作権限を与え、
   無人運転走行中に前記強制ブレーキが作動した際、前記操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作を、緊急停止車両にて実現できるかどうかを判断し、
   前記車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、前記車外操作部に与えられる操作権限の変更を許可する
   ことを特徴とする無人運転システムの車外操作方法。
2. 請求項１に記載された無人運転システムの車外操作方法において、
   前記車外操作部で操作権限の変更により追加される操作権限を、前記強制ブレーキを解除する強制ブレーキ解除指令の操作権限と、車両の運転操作系への運転操作制御指令の操作権限とする
   ことを特徴とする無人運転システムの車外操作方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載された無人運転システムの車外操作方法において、
   前記車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、前記操作権限の変更により追加される車外操作による車両移動の難易度を評価し、
   前記車外操作による車両移動の難易度が低いと評価された車両停止状況のとき、前記車外操作部に与えられる操作権限の変更を許可する
   ことを特徴とする無人運転システムの車外操作方法。
4. 請求項１又は請求項２に記載された無人運転システムの車外操作方法において、
   前記車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、緊急停止車両に最も近いオペレータの位置情報を取得し、
   前記緊急停止車両の位置と前記オペレータの位置との距離が所定距離以上のとき、前記車外操作部に与えられる操作権限の変更を許可する
   ことを特徴とする無人運転システムの車外操作方法。
5. 物理的または仮想的に設定されたコースを無人運転により追従する無人運転走行が可能な車両を備える無人運転システムにおいて、
   前記車両の制御系と独立して、自律判断または外部指令に基づいて強制ブレーキが作動可能な強制ブレーキ部と、
   車外からの遠隔手動操作により前記車両へ操作指令を出力する車外操作部と、
   前記車外操作部に対する車外からの遠隔手動操作による操作権限を制御するコントローラと、を有し、
   前記コントローラは、前記車外操作部に、前記強制ブレーキを作動する強制ブレーキ作動指令の操作権限を与え、
   無人運転走行中に前記強制ブレーキが作動した際、前記操作権限の変更により追加される車外操作による指令対応動作を、緊急停止車両にて実現できるかどうかを判断し、
   前記車外操作による指令対応動作を実現できる車両停止状況のとき、前記車外操作部に与えられる操作権限の変更を許可する処理を実行する
   ことを特徴とする無人運転システムの車外操作装置。