JPH1179659A

JPH1179659A - クレーンの半自動運転方法

Info

Publication number: JPH1179659A
Application number: JP25432597A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Miyako; 博史宮古; Takashi Ota; 隆司太田; Hiroshi Suwada; 博諏訪田
Original assignee: Sumitomo Metal Industries Ltd
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1997-09-02
Filing date: 1997-09-02
Publication date: 1999-03-23

Abstract

(57)【要約】【課題】安価な設備費で、搭乗運転並のサイクルタイ
ムを達成できるクレーンの半自動運転方法を提供する。【解決手段】天井走行クレーンの移動を、位置ならび
に速度検出機能を有する制御装置により予め設定された
所定の走行パターンで走行装置、横行装置を介して自動
走行させ、自動走行完了信号により、該地点の遠隔指令
信号発信器にクレーン操作権を発生させ、吊荷の吊上
げ、吊下ろしをそれぞれの遠隔指令信号発信器からの遠
隔手動により実施することによって、停止精度を全自動
制御のように厳しくする必要はなく、クレーンの自動化
改造コストを低く抑制でき、かつ、搭乗運転並のサイク
ルタイムを達成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンを使って
ある決まったＡ区域からある決まったＢ区域まで荷物を
運搬する際、吊荷の自動吊持が不可能であって、Ａ区域
とＢ区域の間クレーンを自動走行、横行させ、Ａ、Ｂ区
域内の各位置における荷物の吊上げ、吊下ろしを遠隔操
作することにより、そのサイクルタイムが搭乗運転並を
確保できるクレーンの半自動運転方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】クレーンによる荷物の運搬は、通常、吊
荷の自動吊持が不可能な場合、吊荷にワイヤ、ロープ等
の吊具を掛け回し、該吊具の両端をクレーンのフックに
掛ける玉掛け作業や、クレーンで運搬されて吊下ろされ
た吊荷の吊具をクレーンのフックから外す作業は、人手
に頼らざるを得ない。このため、荷物の吊具をクレーン
のフックに装着（玉掛け）する人間、クレーンを運転す
る人間、搬送先で荷物をクレーンのフックから脱着（玉
外し）する人間が必要であった。

【０００３】最近では、クレーンを地上から無線操縦等
によって制御し、運転者を省力して玉掛け、クレーンの
運転、玉外しを１人または２人の人間で行う省力化した
制御方式が普及している。例えば、第１および第２の操
縦者からの遠隔制御信号によって遠隔制御され、荷物を
所定の区域へ搬送する搬送装置と、搬送装置に設置され
た前記第１および第２の操縦者からの遠隔制御信号を受
信する受信装置と、前記第１の操縦者から第２の操縦者
に引継がれる搬送装置の操縦権の移譲条件を設定できる
引継ぎ制御装置と、前記第１および第２の操縦者の双方
から見える位置に配置され、操縦権の移譲に関する前記
第１および第２の操縦者の操作内容を表示する表示板と
を備え、前記引継ぎ制御装置は少なくとも前記第１およ
び第２の操縦者の送信する特定の遠隔制御信号の内容が
一致したことを検出する検出手段と、該検出手段によっ
て前記操縦権の移譲がなされるような制御処断を備えた
２位置連続搬送制御装置（特公平３−４４９９７号公
報）等が提案されている。

【０００４】上記第１および第２の操縦者による遠隔操
作においては、２箇所で同時にクレーンを操作すること
は極めて危険で、それを回避するために単独の操作権を
与え、その操作権をクレーン位置により切替える必要が
ある。この操作権の切替え方法としては、切替えの必
要が生じた時、クレーン上に上がり、切替えスイッチに
より切替える方法、２箇所の操縦者の相互確認による
相互操作により切替える方法がある。

【０００５】また、クレーンの自動運転装置としては、
水平面内の一方向に移動自在な走行装置と、該走行装置
の移動方向と直交する方向に移動するように前記走行装
置に設置された横行装置と、荷物を吊持つための吊持手
段を上下方向に移動させるべく前記横行装置に設置され
た巻上装置とを備え、前記走行装置、横行装置および吊
持手段の各位置を検出する位置検出手段と、前記走行装
置、横行装置および吊持手段の荷物の吊上げ位置ならび
に荷物の吊下ろし位置を予め設定する位置指示手段と、
前記位置検出手段の検出データおよび位置指示手段の設
定データに基づき、現在位置から吊上げ位置への移動と
荷物の吊上げ動作、および荷物の吊下ろし位置への移動
と荷物の吊下ろし動作を、前記走行装置、横行装置およ
び巻上装置に指令する制御装置とを備えた装置（特開平
６−１９１７９１号公報）等が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記特公平３−４４９
９７号公報に開示の装置では、２区域間の操縦者は、相
互に引継ぎ、受取りといった操作が必要で、また、相手
がその信号を出しているのか、常に確認することが必要
であり、他の作業をすることができず、作業効率が低下
する原因となると共に、２区域間が百ｍ程度離れた位置
では確認が不可能である。

【０００７】また、特開平６−１９１７９１号公報に開
示の装置は、荷物を自動吊持するため、クレーンの位置
合わせに精密さが要求される。したがって、位置合わせ
の時間が必要となり、従来の搭乗運転に比較して自動位
置決めに長時間を必要とし、サイクルタイムが延びるこ
ととなる。また、玉掛け作業を必要とする場合には、適
用することができない。また、これらの問題を解決した
としても、位置合わせのための下回り設備の状態検出も
必要であると共に、機上についても精密な制御装置が求
められるので、設備費用が増加することとなる。

【０００８】本発明の目的は、上記従来技術の欠点を解
消し、玉掛け作業が必須であり、かつある決まったＡ区
域からある決まったＢ区域までのクレーンの走行、横行
を、予め定めた所定の走行パターンでの自動運転とする
と共に、Ａ、Ｂ区域内の各位置における吊荷の吊上げと
吊下ろしを遠隔操作による手動操作とすることにより、
安価な設備費で、搭乗運転並のサイクルタイムを達成で
きるクレーンの半自動運転方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のクレ
ーンの半自動運転方法は、天井走行クレーンの吊荷の吊
上げ、吊下ろしを当該位置に配置した遠隔指令信号発信
器からの手動操作により行うと共に、遠隔指令信号発信
器からの行先設定と自動走行指令に基づき、天井走行ク
レーンの移動を位置ならびに速度検出機能を有する制御
装置により予め設定された所定の走行パターンで走行装
置、横行装置を介して自動走行させ、自動走行完了信号
により、天井走行クレーンの到達区域の遠隔指令信号発
信器に操作権を発生させることとしている。

【００１０】このように、天井走行クレーンの吊荷の吊
上げ、吊下ろしを当該位置に配置した遠隔指令信号発信
器からの手動操作により行うと共に、遠隔指令信号発信
器からの行先設定と自動走行指令に基づき、天井走行ク
レーンの移動を位置ならびに速度検出機能を有する制御
装置により予め設定された所定の走行パターンで、走行
装置、横行装置を介して自動走行させることによって、
天井走行クレーンの自動走行の停止精度は、吊荷の吊上
げ、吊下ろし区域に遠隔指令信号発信器の操縦者がいる
ため、全自動のように厳密に管理する必要がなく、その
分設備費を低減できると共に、搭乗運転並のサイクルタ
イムを達成することができる。また、自動走行完了信号
により、天井走行クレーンの到達区域の遠隔指令信号発
信器に操作権を発生させることによって、吊荷の吊上
げ、吊下ろし位置の両方の遠隔指令信号発信器に操作権
発生による危険を回避することができる。

【００１１】本発明の請求項２のクレーンの半自動運転
方法は、天井走行クレーンで吊荷をある決まったＡ区域
からある決まったＢ区域まで搬送するに際し、Ａ区域、
Ｂ区域に各１台ずつ遠隔指令信号発信器を配置し、それ
ぞれの遠隔指令信号発信器からの行先設定と自動走行指
令に基づき、天井走行クレーンのＡ区域からＢ区域、ま
たはＢ区域からＡ区域への移動を、位置検出機能を有す
る制御装置により予め設定された所定の走行パターンで
走行装置、横行装置を介して自動走行させ、Ａ区域への
自動走行完了信号により、Ａ区域の遠隔指令信号発信器
にクレーン操作権を発生させ、Ｂ区域への自動走行完了
信号により、Ｂ区域の遠隔指令信号発信器にクレーン操
作権を発生させ、Ａ区域内またはＢ区域内の各位置にお
ける吊荷の吊上げ、吊下ろしをそれぞれの遠隔指令信号
発信器からの遠隔制御信号により行うこととしている。

【００１２】このように、Ａ区域、Ｂ区域に各１台ずつ
遠隔指令信号発信器を配置し、それぞれの遠隔指令信号
発信器からの行先設定と自動走行指令に基づき、天井走
行クレーンのＡ区域からＢ区域、またはＢ区域からＡ区
域への移動を、位置検出機能を有する制御装置により予
め設定された所定の走行パターンで走行装置、横行装置
を介して自動走行させるので、自動走行指令発信後は、
Ａ区域またはＢ区域の作業者は、他の付帯作業を行うこ
とができる。

【００１３】また、Ａ区域への自動走行完了信号によ
り、Ａ区域の遠隔指令信号発信器にクレーン操作権を発
生させ、Ｂ区域への自動走行完了信号により、Ｂ区域の
遠隔指令信号発信器にクレーン操作権を発生させ、Ａ区
域内またはＢ区域内の各位置における吊荷の吊上げ、吊
下ろしを、それぞれの遠隔指令信号発信器からの遠隔制
御信号により行うことによって、クレーンが自動停止す
るＡ区域またはＢ区域には、作業者が常にいるから、ク
レーン位置の微調整が遠隔指令信号発信器での遠隔操作
により可能で、停止精度を全自動制御のように厳しくす
る必要はなく、クレーンの自動化改造コストを低く抑制
することができる。

【００１４】また、本発明の請求項３のクレーンの半自
動運転方法は、上記請求項１または２のクレーンの半自
動運転方法において、自動走行中に異常が発生した場
合、各遠隔指令信号発信器からの非常停止指令信号によ
り、クレーンを非常停止すると共に、以後のクレーン操
作権をメインの遠隔指令信号発信器、例えばＡ区域の遠
隔指令信号発信器に限定することとしている。このよう
に、自動走行中に異常が発生した場合は、各遠隔指令信
号発信器からの非常停止指令信号によるクレーンの非常
停止以後のクレーン操作権を、メインの遠隔指令信号発
信器に限定することによって、Ａ区域とＢ区域の２か所
の遠隔指令信号発信器で同時にクレーンを遠隔操作する
ことによる危険性を回避することができる。

【００１５】さらに、本発明の請求項４のクレーンの半
自動運転方法は、上記請求項１または２のクレーンの半
自動運転方法において、手動操作中に異常が発生した場
合、操作権を有する遠隔指令信号発信器からの非常停止
指令信号により、クレーンを非常停止させると共に、操
作権を有しない遠隔指令信号発信器からの非常停止指令
信号を無視することとしている。このように、手動操作
中に異常が発生した場合、操作権を有する遠隔指令信号
発信器からの非常停止指令信号により非常停止させ、操
作権を有しない遠隔指令信号発信器からの非常停止指令
信号を無視することによって、Ａ区域とＢ区域の２か所
の遠隔指令信号発信器で同時にクレーンを遠隔操作する
ことによる危険性を回避することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明におけるＡ区域とＢ区域間
のクレーンの自動走行は、公知のクレーン自動運転装置
により行うことができる。例えば、Ａ区域とＢ区域間を
移動自在な走行装置と、該走行装置の移動方向と直交す
る水平方向に移動自在に前記走行装置に設けられた横行
装置と、荷物を吊持つための吊持手段を上下方向に移動
させるべく前記横行装置に設けられた巻上装置と、吊持
手段を旋回させる旋回機構を備え、前記走行装置、横行
装置、旋回機構の各位置を検出する位置検出手段と、前
記位置検出手段のデータおよび遠隔指令信号発信器から
入力される走行先指示指令（Ａ区域またはＢ区域）に基
づき、Ａ区域からＢ区域、またはＢ区域からＡ区域への
移動を、前記走行装置、横行装置、旋回機構に指令する
制御装置を備えたクレーンにより達成することができ
る。

【００１７】例えば、Ａ区域からＢ区域へ自動走行させ
る場合は、Ａ区域において、操縦者がクレーンの吊持手
段のフックに、荷物に掛け回したワイヤあるいはロープ
等の吊具の両端を掛けた時点で、遠隔指令信号発信器か
ら吊持手段の巻上げ指令信号をクレーンの制御装置に発
信し、吊持手段を吊荷が搬送可能な高さまで遠隔操作に
より吊上げる。また、操縦者は、吊荷が長尺物であれば
遠隔指令信号発信器から吊持手段の旋回指令をクレーン
の制御装置に発信し、吊持手段を吊荷が安全に搬送可能
な位置に旋回機構を遠隔操作して旋回させる。しかるの
ち、操縦者は、遠隔指令信号発信器からクレーンの制御
装置にＢ区域への自動走行指令を発信すると、クレーン
の制御装置は、前記走行装置、横行装置のモータ駆動制
御盤に走行方向を指令して走行装置、横行装置のモータ
を駆動し、予め設定した所定の走行パターン、すなわ
ち、予め定めた走行、横行ルートと、所定の速度パター
ンで走行装置、横行装置を移動させ、各位置検出手段か
ら入力される位置情報と、前記走行装置、横行装置の駆
動モータのパルスジェネレータから入力される速度情報
でフィードバック制御し、前記走行装置、横行装置を指
定されたＢ区域へ移動させて停止する。

【００１８】この場合におけるクレーンの制御装置は、
走行、横行方向の移動のとき、吊荷が振れないよう、予
め設定されている所定の加速、減速パターンで加速、減
速するよう、モータ駆動制御盤に指令することによっ
て、吊荷の振れを防止することができる。また、クレー
ンの制御装置は、旋回指令が受信されると前記モータ駆
動制御盤に旋回指令を出力し、旋回機構を操作して吊持
手段を所定角度自動旋回させることによって、荷物が長
尺の場合であっても、安全に搬送することができる。

【００１９】本発明におけるＡ区域とＢ区域間のクレー
ンの自動走行は、各遠隔指令信号発信器からクレーンの
制御装置に行き先指令信号を発信し、行き先確認をして
間違っていなければ制御装置に確認信号を発信し、各遠
隔指令信号発信器から自動走行指令を発信したのち、各
遠隔指令信号発信器の手動／自動切替えスイッチを自動
に切替えれば、クレーン制御装置は、前記走行装置、横
行装置のモータ駆動制御盤に自動走行を指令し、前記位
置検出手段のデータおよび行き先指示データに基づき、
予め設定した所定の走行パターン、すなわち、予め定め
た走行、横行ルートと所定の速度パターンで、指示され
た行き先に向かって自動走行、横行、旋回し、指示され
た位置に停止する。

【００２０】また、Ａ区域とＢ区域間の自動走行中にお
いては、異常発生時の非常停止操作以外の遠隔操作の必
要はない。したがって、自動走行中のクレーン操作権
は、Ａ区域、Ｂ区域どちらの遠隔指令信号発信器にも発
生しない。クレーンが指示されたＡ区域またはＢ区域に
着いた時点で、Ａ区域またはＢ区域どちらかの遠隔指令
信号発信器にクレーン操作権が発生する。

【００２１】Ａ区域とＢ区域の遠隔指令信号発信器によ
るクレーン操作権の切替えは、１台のクレーンを２台の
遠隔指令信号発信器を用いて同時に運転することは極め
て危険な操作となるので、Ａ区域またはＢ区域でそれぞ
れ単独に操作権を発生させる措置が必要である。このた
め、本発明においては、クレーンが自動走行によりＡ区
域またはＢ区域に到達し、かつ、Ａ区域とＢ区域の中間
位置付近に２個設けたリミットスイッチの記憶したＯＮ
の順序の合理性をチェックし、正であれば切替え条件を
成立させ、該区域用遠隔指令信号発信器で該区域側選択
スイッチＯＮにより該区域用遠隔指令信号発信器での遠
隔操作が可能となる。なお、Ａ区域とＢ区域の中間位置
付近のリミットスイッチを１個とし、かつ、クレーンの
移動方向を判断して切替え条件を成立させることもでき
る。

【００２２】クレーン操作権の解除は、例えば、Ａ区域
の操縦者が吊荷にワイヤ、ロープ等の吊具を掛け回し、
該吊具の両端をクレーンフックに掛ける玉掛け作業が完
了し、操縦者が遠隔指令信号発信器により前記クレーン
フックを吊荷が搬送可能な高さまで巻上げたのち、制御
装置に行き先、例えばＢ区域のＢ₁位置指令信号を発信
し、自動モードに切替え後、自動走行信号発信によりＡ
区域の遠隔指令信号発信器の操作権を解除する。すなわ
ち、手作業、遠隔操作の終了後、遠隔指令信号発信器の
手動／自動切替えスイッチを自動モードに切替え後、自
動走行信号発信で解除する。クレーン操作権を有する区
域（Ａ区域またはＢ区域）は、クレーン機上に設置した
各種状態表示灯により容易に判断することができる。

【００２３】自動走行中における異常発生時の遠隔指令
信号発信器による非常停止操作は、Ａ区域またはＢ区域
のいずれの遠隔指令信号発信器からでも可能とすること
によって、吊荷またはクレーンの異常発生に素早く対応
することができる。一方、遠隔指令信号発信器による遠
隔操作中においては、他方の遠隔指令信号発信器から非
常停止操作をされると、かえって危険な状態となること
が考えられるので、遠隔操作中は、クレーン操作権を有
する遠隔指令信号発信器からの非常停止のみを有効とす
ることによって、安全性を高めることができる。

【００２４】異常発生時の遠隔指令信号発信器による非
常停止操作による停止範囲としては、クレーンの各動作
軸（巻上げ巻下ろし、走行、横行、旋回等）のモータ電
源を開放し、その後、各モータ軸に機械的または電気的
制動力を与えて停止させる。

【００２５】

【実施例】以下に本発明のクレーンの半自動運転方法の
詳細を実施の一例を示す図１〜図４に基づいて説明す
る。図１は本発明の概要を示すブロック図、図２は本発
明の天井走行型クレーンの操作の概略説明図で、（ａ）
図は天井走行型クレーンの概略説明図、（ｂ）図はＡ区
域内、Ｂ区域内での操作の概略説明図、図３は図２に対
応するＡ区域からＢ区域へ荷物を搬送する場合の遠隔操
作と自動運転との関係説明図で、（ａ）図は遠隔操作と
自動運転との関係説明図、（ｂ）図はクレーンの動作パ
ターン説明図、図４は手作業の場所とクレーン運転の手
動、自動の区分と半自動運転方法の作業内容の系統図で
ある。

【００２６】図１、図２において、１は無線操縦および
自動走行が可能な天井走行型のクレーンで、一対のレー
ル２に沿ってある決まったＡ区域（Ａ₁、Ａ₂…Ａ_n-1、
Ａ_nの各位置）からある決まったＢ区域（Ｂ₁、Ｂ₂…Ｂ
_n-1、Ｂ_nの各位置）へ運搬物３を運搬する。クレーン１
はレール２に沿って左右方向（Ｘ方向）に移動可能な走
行装置４と、Ｘ方向と直角方向のＹ方向（図示せず）に
移動可能に走行装置４上に設けた横行装置５と、運搬物
３を吊持つためのフック６を上下方向（Ｚ方向）に移動
させるべく前記横行装置５に設けられた巻上装置７と、
巻上装置７の旋回機構８を備えている。

【００２７】前記走行装置４は、一対のレール２上に車
輪９を介して載置され、該車輪９を回転駆動する走行モ
ータ１０を有している。前記横行装置５は、走行装置４
上にＹ方向に沿って設けられたレール上を横行モータ１
１により往復移動する。前記巻上装置７は、横行装置５
上に設けられた巻上ドラムと、該巻上ドラムを回転駆動
させる巻上モータ１２と、巻上ドラムに巻掛けられたワ
イヤ１３と、ワイヤ１３の下端に設けられた前記フック
６とからなり、巻上ドラムを巻上モータ１２により回動
させてワイヤ１３を巻上げ、巻戻すことによってフック
６がＺ方向に移動する。旋回機構８は、巻上装置７を旋
回モータ１４により旋回させ、吊荷を安全に搬送できる
位置に位置させる。

【００２８】位置検出器１５としては、前記走行装置４
のＸ方向の走行位置を検出するための位置検出装置１
６、横行装置５のＹ方向の横行位置を検出するための位
置検出装置１７、巻上装置７の旋回位置を検出するため
の位置検出装置１８が設けられている。前記Ｘ方向の位
置検出装置１６は、走行装置４の車輪８または走行モー
タ１０等の回転数を検出して走行装置４の位置を検出す
るエンコーダやパルスジェネレータ１９等の回転距離計
や、レール２と走行装置４の相対位置を検出する誘導無
線等からなるリニア距離計等により構成されている。ま
た、Ｙ方向の位置検出装置１７は、走行装置４に対する
横行装置５の相対位置を検出する回転距離計やリニア距
離計等から構成されている。

【００２９】クレーン１を自動走行させるための制御装
置２１は、Ａ区域、Ｂ区域に配置された遠隔指令信号発
信器２２ａ、２２ｂからの指令信号を受信する受信器２
３ａ、２３ｂと、機上制御部２４、モータ駆動制御盤２
５、走行装置４の走行方向を自動検出するための２個の
リミットスイッチ２６、２７から構成されている。遠隔
指令信号発信器２２ａ、２２ｂは、例えば送信周波数Ｆ
₁、Ｆ₂によって制御装置２１内の受信器２３ａ、２３ｂ
に制御信号を送るものである。

【００３０】機上制御部２４は、前記位置検出装置１
６、１７、１８およびリミットスイッチ２６、２７と電
気的に接続されている。機上制御部２４とモータ駆動制
御盤２５とは、電気的に接続され、モータ駆動制御盤２
５は、走行装置４、横行装置５、巻上装置７、旋回機構
８の走行モータ１０、横行モータ１１、巻上モータ１
２、旋回モータ１４に接続されている。各走行モータ１
０、横行モータ１１、巻上モータ１２には、それぞれパ
ルスジェネレータ１９が設けられ、速度が検出され、該
検出結果はモータ駆動制御盤２５にフィードバックされ
る。また、旋回モータ１４には、図示していないが角度
検出器が設けられ、旋回角度が検出され、該検出結果は
モータ駆動制御盤２５にフィードバックされる。

【００３１】前記機上制御部２４には、前記遠隔指令信
号発信器２２ａ、２２ｂから受信器２３を介して入力さ
れる前記走行装置４、横行装置５の運搬物３のＡ区域内
の吊上げ位置（Ａ₁、Ａ₂…Ａ_n-1、Ａ_n）、ならびにＢ区
域内の吊下ろし位置（Ｂ₁、Ｂ₂…Ｂ_n-1、Ｂ_n）を記憶す
るメモリを有する。さらに、機上制御部２４には、各吊
上げ吊下ろし位置に対応する前記走行装置４、横行装置
５、旋回機構８の所定の走行パターン、すなわち、走
行、横行ルートと所定の速度パターンとが予め入力設定
されている。また、機上制御部２４は、前記遠隔指令信
号発信器２２ａまたは２２ｂから受信器２３を介して吊
上げ位置、例えばＡ₁、または吊下ろし位置、例えばＢ₂
への自動走行指令が入力されると、モータ駆動制御盤２
５に自動走行を指令し、走行モータ１０、横行モータ１
１、旋回モータ１４を駆動して走行装置４、横行装置５
を吊上げ位置Ａ₁、または吊下ろし位置Ｂ₂まで予め定め
た走行、横行ルートと、所定の速度パターンで移動させ
る。走行装置４、横行装置５、旋回機構８の移動位置と
速度は、位置検出装置１６、１７、１８とパルスジェネ
レータ１９により検出され、フィードバック制御され
る。また、機上制御部２４には、２個のリミットスイッ
チ２６、２７のＯＮの順序が記憶される。

【００３２】そして、機上制御部２４は、走行装置４、
横行装置５、旋回機構８が予め定めた走行、横行ルート
と、所定の速度パターンで吊上げ位置Ａ₁、または吊下
ろし位置Ｂ₂に到着して停止した時点で、記憶した２個
のリミットスイッチ２６、２７のＯＮの順序の合理性を
チェックし、正であると共に、該区域側の遠隔指令信号
発信器２２ａまたは２２ｂの自動／手動切替えスイッチ
を手動スイッチに切替えることにより、該区域側の遠隔
指令信号発信器２２ａまたは２２ｂでの遠隔操作を可能
とする。

【００３３】さらに、機上制御部２４は、自動走行中に
遠隔指令信号発信器２２ａまたは２２ｂから緊急停止信
号が入力されると、クレーン１の各動作軸（巻上げ巻下
ろし、走行、横行、旋回等）のモータ電源を開放し、そ
の後、各モータ軸に機械的または電気的制動力を与えて
停止させる。そして、以降の操作権は、メインの遠隔指
令信号発信器、例えば遠隔指令信号発信器２２ａにのみ
発生させる。

【００３４】一方、遠隔操作中に操作権を有する遠隔指
令信号発信器２２ａまたは２２ｂから機上制御部２４に
緊急停止信号が入力されると、機上制御部２４は、クレ
ーンの各動作軸（巻上げ巻下ろし、走行、横行、旋回
等）のモータ電源を開放し、その後、各モータ軸に機械
的または電気的制動力を与えて停止させるが、操作権を
有しない遠隔指令信号発信器２２ａまたは２２ｂから緊
急停止信号が入力されてもこれを無視するよう構成され
ている。

【００３５】上記のとおり構成したことによって、例え
ば、Ａ区域にクレーン１が自動走行により到達した時点
で、図３、図４に示すとおり、Ａ区域の操縦者が遠隔指
令信号発信器２２ａの自動／手動切替えスイッチを手動
スイッチに切替えると、機上制御部２４は、記憶した２
個のリミットスイッチ２６、２７のＯＮの順序の合理性
をチェックし、正であれば操作権をＡ区域の遠隔指令信
号発信器２２ａに発生させる。Ａ区域の操縦者は、遠隔
指令信号発信器２２ａを操作して吊上げ位置、例えばＡ
₁位置に走行モータ１０、横行モータ１１を駆動してク
レーン１を移動させる。次いでＡ区域の操縦者は、遠隔
指令信号発信器２２ａを操作して巻上モータ１２を駆動
してクレーン１のフック６を玉掛け可能な位置に巻下げ
る。次にＡ区域の操縦者は、運搬物３にワイヤ３１を掛
け回し、ワイヤ３１の両端をクレーン１のフック６に掛
け、Ａ区域の吊上げ準備を完了する。

【００３６】そして、Ａ区域の操縦者は、遠隔指令信号
発信器２２ａを操作して巻上装置７の巻上モータ１２を
駆動して運搬物３が地表面から僅かに上がった時点で停
止させ、異常の有無と地切りを確認する。しかるのち、
Ａ区域の操縦者は、遠隔指令信号発信器２２ａを操作し
て巻上装置７の巻上モータ１２を駆動し、運搬物３を搬
送可能な高さまで手動でクレーン１のフック６を巻上
げ、次いで旋回機構８の旋回モータ１４を駆動して旋回
機構８を操作し、運搬物３を安全に搬送可能な位置まで
旋回させ、Ａ区域での吊上げ作業を完了する。

【００３７】次にＡ区域の操縦者は、遠隔指令信号発信
器２２ａからクレーン１の行き先、例えば、Ｂ₂位置を
設定し、行き先確認ボタンを押し、受信器２３を介して
機上制御部２４に行き先Ｂ₂位置を入力記憶させる。次
いでＡ区域の操縦者は、遠隔指令信号発信器２２ａの自
動／手動切替えスイッチを自動モードに切替えたのち、
遠隔指令信号発信器２２ａから受信器２３を介して自動
走行指令信号を機上制御部２４に発信し、Ａ区域からの
自動運転準備を完了する。そしてＡ区域の操縦者は、Ａ
区域からの自動走行が開始されると、次回の運搬物３に
ワイヤ３１を掛け回す。

【００３８】機上制御部２４は、遠隔指令信号発信器２
２ａから自動走行指令信号が入力されると、Ａ区域から
の自動運転を開始し、モータ駆動制御盤２５に行き先Ｂ
₂位置への移動を指令し、走行モータ１０、横行モータ
１１、旋回モータ１４を駆動して走行装置４、横行装置
５、旋回機構８を所定の走行パターン、すなわち予め定
めた走行、横行ルートと、所定の速度パターンでＢ₂位
置へ移動させる。この場合、走行装置４、横行装置５、
旋回機構８の移動位置と速度は、位置検出装置１６、１
７、１８とパルスジェネレータ１９により検出され、フ
ィードバック制御される。また、機上制御部２４には、
２個のリミットスイッチ２６、２７のＯＮの順序が記憶
される。

【００３９】クレーン１が減速したのちＢ区域のＢ₂位
置に到着停止すると、Ｂ区域の操縦者は、遠隔指令信号
発信器２２ｂの自動／手動切替えスイッチを手動スイッ
チに切替えると、機上制御部２４は、記憶した２個のリ
ミットスイッチ２６、２７のＯＮの順序の合理性をチェ
ックし、正であれば操作権を発生させる。Ｂ区域の操縦
者は、運搬物３の巻下げが可能か吊荷の位置を確認し、
不可の場合、遠隔指令信号発信器２２ｂを操作して走行
モータ１０、横行モータ１１、旋回モータ１４を駆動し
て走行装置４、横行装置５、旋回機構８の位置を微調整
し、Ｂ₂位置への吊荷の下し準備を完了する。

【００４０】Ｂ区域の操縦者は、運搬物３の吊下ろしが
可能となると、遠隔指令信号発信器２２ｂを操作して巻
上装置７の巻上モータ１２を駆動し、フック６を巻下ろ
して運搬物３をＢ₂位置に吊下ろし、クレーン１のフッ
ク６からワイヤ３１の両端を外し、Ｂ区域での吊荷の下
し作業を完了する。

【００４１】次にＢ区域の操縦者は、遠隔指令信号発信
器２２ｂを操作して巻上装置７の巻上モータ１２を駆動
して所定位置までクレーン１のフック６を巻上げたの
ち、クレーン１の行き先、例えば、Ａ₃位置を設定し、
行き先Ａ₃位置確認ボタンを押し、受信器２３を介して
機上制御部２４に行き先Ａ₃位置を入力記憶させる。次
いでＢ区域の操縦者は、遠隔指令信号発信器２２ｂの自
動／手動切替えスイッチを自動に切替えたのち、遠隔指
令信号発信器２２ｂから受信器２３を介して自動走行指
令信号を機上制御部２４に発信し、Ｂ区域の自動運転準
備を完了する。そしてＢ区域の操縦者は、Ｂ区域からの
自動走行が開始されると、下ろした運搬物３の吊荷ワイ
ヤを整理する。

【００４２】機上制御部２４は、遠隔指令信号発信器２
２ｂから自動走行指令信号が入力されると、モータ駆動
制御盤２５に行き先Ａ₃位置への走行を指令し、Ｂ区域
からの自動走行を開始し、走行モータ１０、横行モータ
１１、旋回モータ１４を駆動して走行装置４、横行装置
５、旋回機構８を所定の走行パターン、すなわち予め定
めた走行、横行ルートと所定の速度パターンで、自動走
行制御してＡ₃位置へ移動させる。この場合、走行装置
４、横行装置５、旋回機構８の移動位置と速度は、位置
検出装置１６、１７、１８とパルスジェネレータ１９に
より検出され、フィードバック制御される。また、機上
制御部２４には、２個のリミットスイッチ２６、２７の
ＯＮの順序が記憶される。クレーン１が減速したのちＡ
区域のＡ₃位置に到着停止すると、自動走行が完了す
る。以降の操作は、スタートから同様な繰り返しを行
う。

【００４３】したがって、本発明方法によれば、玉掛
け、吊上げを遠隔手動により行った後、目的地までクレ
ーン１を自動走行させるから、Ａ区域、Ｂ区域の操縦者
は、それぞれ次の作業の準備を行うことができると共
に、吊上げ、吊下ろし位置は遠隔手動により微調整で
き、厳密な停止精度を必要としないので、自動化改造の
コストを低減できる。また、クレーン１がＡ区域または
Ｂ区域に到着停止時点で、Ａ区域またはＢ区域の遠隔指
令信号発信器の自動／手動切替えスイッチを手動に切替
えると、機上制御部２４が記憶した２個のリミットスイ
ッチ２６、２７のＯＮの順序の合理性によって、操作権
を発生させるから、自動的に操作権が切替えられ、確認
の必要はない。また、目的地までクレーン１を自動走行
させることにより、吊荷の監視、操作権の引継ぎ、受取
の操作が不要となる。

【００４４】

【発明の効果】本発明の請求項１のクレーンの半自動運
転方法は、吊荷の巻上げ、巻下ろしを当該位置に配置し
た遠隔指令信号発信器からの手動操作により行うと共
に、遠隔指令信号発信器からの行先設定と自動走行指令
に基づき、天井走行クレーンの移動を位置ならびに速度
検出機能を有する制御装置により予め設定された所定の
走行パターンで走行装置、横行装置を介して自動走行さ
せ、天井走行クレーンの自動走行の停止精度は、吊荷の
吊上げ、吊下ろし位置に遠隔指令信号発信器の操縦者が
いるため、全自動のように厳密に管理する必要がなく、
その分設備費を低減できると共に、搭乗運転並のサイク
ルタイムを達成することができる。また、自動走行完了
信号により、天井走行クレーンの到達位置の遠隔指令信
号発信器に操作権を発生させることによって、吊荷の吊
上げ、吊下ろし位置の２か所からの遠隔指令信号発信器
による遠隔操作の危険性を回避できる。

【００４５】本発明の請求項２のクレーンの半自動運転
方法は、Ａ区域、Ｂ区域に各１台ずつ遠隔指令信号発信
器を配置し、それぞれの遠隔指令信号発信器からの行先
設定と自動走行指令に基づき、天井走行クレーンのＡ区
域からＢ区域、またはＢ区域からＡ区域への移動を、位
置検出機能を有する制御装置により予め設定された所定
の走行パターンで走行装置、横行装置を介して自動走行
させ、巻上装置を自動旋回させることによって、自動走
行指令発信後は、Ａ区域またはＢ区域の作業者は、他の
付帯作業を行うことができる。

【００４６】また、Ａ区域への自動走行完了信号によ
り、Ａ区域の遠隔指令信号発信器にクレーン操作権を発
生させ、Ｂ区域への自動走行完了信号により、Ｂ区域の
遠隔指令信号発信器にクレーン操作権を発生させ、Ａ区
域内またはＢ区域内の各位置における吊荷の吊上げ、吊
下ろしを、それぞれの遠隔指令信号発信器からの遠隔制
御信号により行うことによって、クレーンが自動停止す
るＡ区域またはＢ区域には、作業者が常に居るから、ク
レーン位置の微調整が遠隔指令信号発信器での遠隔操作
により可能で、停止精度を全自動制御のように厳しくす
る必要はなく、クレーンの自動化改造コストを低く抑制
することができる。

【００４７】本発明の請求項３のクレーンの半自動運転
方法は、上記請求項１または２のクレーンの半自動運転
方法において、自動走行中に異常が発生した場合、各遠
隔指令信号発信器からの非常停止指令信号により、クレ
ーンを非常停止すると共に、以後のクレーン操作権をメ
インの遠隔指令信号発信器に限定することとしている。
このように、自動走行中に異常が発生した場合は、クレ
ーンの非常停止以後のクレーン操作権をメインの遠隔指
令信号発信器に限定することによって、Ａ区域とＢ区域
の２か所で同時にクレーンを遠隔操作することによる危
険性を回避することができる。

【００４８】本発明の請求項４のクレーンの半自動運転
方法は、上記請求項１または２のクレーンの半自動運転
方法において、手動操作中に異常が発生した場合、操作
権を有する遠隔指令信号発信器からの非常停止指令信号
により、クレーンを非常停止させると共に、操作権を有
しない遠隔指令信号発信器からの非常停止指令信号を無
視させることによって、手動操作中に異常が発生した場
合、操作権を有する遠隔指令信号発信器からの非常停止
指令信号により、クレーンを非常停止させると共に、操
作権を有しない遠隔指令信号発信器からの非常停止指令
信号を無視させるので、Ａ区域とＢ区域の２か所で同時
にクレーンを遠隔操作することによる危険性を回避する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概要を示すブロック図である。

【図２】本発明の天井走行型クレーンの操作の概略説明
図で、（ａ）図は天井走行型クレーンの概略説明図、
（ｂ）図はＡ区域内、Ｂ区域内での操作の概略説明図で
ある。

【図３】図２に対応するＡ区域からＢ区域へ荷物を搬送
する場合の遠隔操作と自動運転との関係説明図で、
（ａ）図は遠隔操作と自動運転との関係説明図、（ｂ）
図はクレーンの動作パターン説明図である。

【図４】手作業の場所とクレーン運転の手動、自動の区
分と半自動運転方法の作業内容を示すもので（ａ）図は
手動、自動の区分説明図、（ｂ）図は半自動運転方法の
作業内容の系統図である。

【符号の説明】

１クレーン２レール３運搬物４走行装置５横行装置６フック７巻上装置８旋回機構９車輪１０走行モータ１１横行モータ１２巻上モータ１３、３１ワイヤ１４旋回モータ１５位置検出器１６、１７、１８位置検出装置１９パルスジェネレータ２１制御装置２２ａ、２２ｂ遠隔指令信号発信器２３ａ、２３ｂ受信器２４機上制御部２５モータ駆動制御盤２６、２７リミットスイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】天井走行クレーンの吊荷の吊上げ、吊下
ろしを当該位置に配置した遠隔指令信号発信器からの手
動操作により行うと共に、遠隔指令信号発信器からの行
先設定と自動走行指令に基づき、天井走行クレーンの移
動を位置ならびに速度検出機能を有する制御装置により
予め設定された所定の走行パターンで走行装置、横行装
置を介して自動走行させ、自動走行完了信号により、天
井走行クレーンの到達位置の遠隔指令信号発信器に操作
権を発生させることを特徴とするクレーンの半自動運転
方法。
【請求項２】天井走行クレーンで吊荷をある決まった
Ａ区域からある決まったＢ区域まで搬送するに際し、Ａ
区域とＢ区域に各１台ずつ遠隔指令信号発信器を配置
し、それぞれの遠隔指令信号発信器からの行き先設定と
自動走行指令に基づき、天井走行クレーンのＡ区域から
Ｂ区域、またはＢ区域からＡ区域への移動を、位置なら
びに速度検出機能を有する制御装置により予め設定され
た所定の走行パターンで走行装置、横行装置を介して自
動走行させ、Ａ区域への自動走行完了信号により、Ａ区
域の遠隔指令信号発信器にクレーン操作権を発生させ、
Ｂ区域への自動走行完了信号により、Ｂ区域の遠隔指令
信号発信器にクレーン操作権を発生させ、Ａ区域内また
はＢ区域内の各位置における吊荷の吊上げ、吊下ろしを
それぞれの遠隔指令信号発信器からの手動操作により行
うことを特徴とするクレーンの半自動運転方法。
【請求項３】自動走行中に異常が発生した場合、各遠
隔指令信号発信器からの非常停止指令信号により、クレ
ーンを非常停止させると共に、以降のクレーン操作権を
メインの遠隔指令信号発信器に限定することを特徴とす
る請求項１または２記載のクレーンの半自動運転方法。
【請求項４】手動操作中に異常が発生した場合、手動
操作中の遠隔指令信号発信器からの非常停止指令信号に
より、クレーンを非常停止させると共に、操作権を有し
ない遠隔指令信号発信器からの非常停止指令信号を無視
することを特徴とする請求項１または２のクレーンの半
自動運転方法。