CN115650069A - 一种塔吊控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔吊控制系统，所述手持终端，用于向预先建立绑定关系的塔吊控制器发送吊装需求，吊装需求包括吊装目标点；塔吊控制器，用于根据吊装需求控制所关联的目标塔吊在第一区域的吊装过程，吊装目标点为第一区域的边界点；手持终端，用于在确定目标塔吊运行到第二区域时，控制目标塔吊在第二区域的吊装过程，吊装目标点为第二区域的边界点。在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，通过手持终端向塔吊控制器发送吊装需求，使得塔吊控制器和手持终端可以分别在不同的区域实现对目标塔吊的控制，以完成吊装任务，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

Description

一种塔吊控制系统

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种塔吊控制系统。

背景技术

塔吊是建筑领域的重要吊装工具，位于塔吊驾驶舱的司机(简称塔司)通过操控塔吊，以完成房屋或桥梁的吊装工作，这不仅对塔司的驾驶操作技能有严格的要求，而且工作效率通常较低。针对上述问题行业内部分厂家已经实现远程操作，以将塔吊顶端的驾驶室操纵台通过通信手段移植远端，可以通过远程驾仓或手持操控台的方式实现。

但不论是远程驾仓还是手持操控台的方式，都对塔司的经验技术有严格的要求，特别是手持操控台需要塔司提前掌握地面环境，而远程驾仓需要工地提供专用作业用地用于塔司操作，因此现有的远程操作方式并不能满足用户的实际作业需求。

发明内容

本发明提供了一种塔吊控制系统，以实现对塔吊的智能控制。

根据本发明的一方面，提供了一种塔吊控制系统，包括：手持终端和塔吊控制器；

所述手持终端，用于向预先建立绑定关系的所述塔吊控制器发送吊装需求，所述吊装需求包括吊装目标点；

所述塔吊控制器，用于根据所述吊装需求控制所关联的目标塔吊在第一区域的吊装过程，所述吊装目标点为所述第一区域的边界点；

所述手持终端，用于在确定所述目标塔吊运行到第二区域时，控制所述目标塔吊在所述第二区域的吊装过程，所述吊装目标点为所述第二区域的边界点。

本发明实施例的技术方案，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，通过手持终端向塔吊控制器发送吊装需求，使得塔吊控制器和手持终端可以分别在不同的区域实现对目标塔吊的控制，以完成吊装任务，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种塔吊控制系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例一提供的通道绑定的交互示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的手持终端操作界面示意图；

图4是根据本发明实施例一提供的塔吊控制过程的交互示意图；

图5是根据本发明实施例一提供的吊装区域的划分示意图；

图6是根据本发明实施例二提供的连通状态检测的交互示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种塔吊控制系统的结构示意图，本实施例可适用于对塔吊进行控制的情况，如图1所示，该系统包括：手持终端11和塔吊控制器12。

其中，手持终端11，用于向预先建立绑定关系的塔吊控制器发送吊装需求，吊装需求包括吊装目标点；塔吊控制器12，用于根据吊装需求控制所关联的目标塔吊在第一区域的吊装过程，吊装目标点为第一区域的边界点；手持终端11，用于在确定目标塔吊运行到第二区域时，控制目标塔吊在第二区域的吊装过程，吊装目标点为第二区域的边界点。并且本实施方式中的吊装目标点具体可以是第一区域的下边界点，同时也为第二区域的上边界点。吊装目标点可以是距离吊装物所在位置或手持终端起吊用户所在位置处一定高度的某个位置或区域，可以是距离吊装物落吊位置或手持终端落吊用户所在位置处一定高度的某个位置或区域。

需要说明的是，本实施方式中的吊装目标点可以是手持终端具有塔吊控制权限的分界点，当塔吊的吊钩向下移动过程中，在到达吊装目标点之前由塔吊控制器规划路径并根据规划路径对目标塔吊的吊钩运行进行自动控制，而在通过吊装目标点之后，可以通过手持终端直接对目标塔吊的吊钩运行进行蚁速控制。

可选的，手持终端还包括启动认证模块；手持终端，用于通过启动认证模块接收访问码，并根据访问码进行启动。

具体的说，为了避免非法用户擅自使用手持终端，可以通过启动认证模块接收用户的访问码，针对每个手持终端都可以预先配置对应的标准访问码，只有用户所输入的访问码与所访问手持终端的标准访问码一致，手持终端才会开启，否则手持终端处于关闭状态。当然，本实施方式中的启动认证模块还可以是钥匙操作开关，只有用户持有与所访问手持终端所对应的钥匙，并采用对应的钥匙触发钥匙操作开关，手持终端才能进行启动。从上述内容可以得知，启动认证模块实质是对访问用户的身份进行认证，从而避免由于非法用户对塔吊控制器的随意操作，而带来的吊装工作风险。

可选的，手持终端，还用于通过处于激活状态下的目标通道向绑定的塔吊控制器发送控制指令，其中，每个通道分别对应不同的塔吊控制器。

可选的，手持终端，还用于通过触发手持终端操作界面上的目标通道人机交互模块与塔吊控制器建立绑定关系并激活目标通道，其中，手持终端界面上包括至少一个通道人机交互模块，每个通道人机交互模块分别对应不同的塔吊控制器。

可选的，手持终端操作界面上还包括与各通道人机交互模块所关联的指示信息；手持终端，用于当确定与目标通道交互模块所关联的目标通道处于激活状态时，将与目标通道人机交互模块所关联的指示信息更新为第一状态，其中第一状态用于指示目标通道处于激活状态。

具体的说，本实施方式中的手持终端和塔吊控制器在不同区域分别对目标塔吊进行吊装控制之前，需要预先与塔吊控制器建立绑定关系，并且具体是通过通道的绑定建立两者之间的绑定关系。如图2所示，为本实施方式中通道绑定的交互示意图，当塔吊控制器接收到后台维护人员的绑定指令时会生成绑定请求，因此手持终端会接收塔吊控制器所发送的绑定请求，而在绑定请求中包含塔吊控制器标识和目标手持终端标识，其中，目标手持终端标识就是后台维护人员预先在塔吊控制器中所输入的待建立绑定关系的手持终端的标识。手持终端会根据绑定请求获取目标通道标识，根据目标通道标识与塔吊控制器进行通道绑定以建立绑定关系，因此本实施方式中手持终端和塔吊控制器具体是通过通道建立绑定关系的，而每个通道分别对应不同的塔吊控制器。

需要说明的是，手持终端在根据绑定请求获取目标通道标识时，具体是根据用户对手持终端操作界面上的操作所获取的，如图3所示，为本实施方式中的手持终端操作界面示意图，手持终端对绑定请求中的目标手持终端标识进行校验，当确定目标手持终端标识与自身手持终端标识一致确定校验通过，则生成校验通过提示，并将校验通过提示以语音的形式向用户进行展示。在手持终端上包含多个通道按键，用户可以根据提示通过触发目标通道按键与控制请求按键所构成的组合键来是实现通道的选择，而手持终端在根据用户的操作获取到目标通道标识之后，则会将用户侧所确定的目标通道标识发送给与塔吊控制器标识所匹配的塔吊控制器。

具体的说，本实施方式中一个手持终端可以同时绑定多个塔吊控制器，为了保证与指定的塔吊控制器进行通信，并通过指定的塔吊控制器控制目标塔吊的吊装工作，用户可以通过触发手持终端界面上的目标通道人机交互模块，而本实施方式中的交互模块具体可以是按键的形式，本实施方式中并不限定交互模块的具体形式，例如，目标通道人机交互模块具体可以是目标通道按键，由于每个通道按键分别对应不同的塔吊控制器，因此手持终端根据用户的触发操作生成通道激活请求，并根据通道激活请求与目标通道按键匹配的塔吊控制器进行通道激活交互，从而将目标通道进行激活。只有在目标通道激活的情况，用户通过触发手持终端的操作按键所生成的指令，才能通过激活的目标通道传输给目标塔吊控制器。例如，如果用户想要控制塔吊控制1所关联的塔吊，由于通道1按键对应塔吊控制器1，这种对应关系在之前进行绑定时就已经确定，由于是用户侧选定的通道，因此用户是已知人机交互模块与塔吊控制器的对应关系的，因此用户会按压通道1按键，而终端则会根据用户通过触发通道1按键生成针对通道1的激活请求，而在通道激活请求中包含手持终端标识以及目标塔吊控制器标识。

值得一提的是，在本实施方式的手持终端中还包括与通道按键所关联的指示信息，例如指示灯，并通过指示灯的开启标示通道的状态。当确定与目标通道按键所关联的目标通道处于激活状态时，通过将指示灯切换为常亮状态，可以便于用户及时直观的获取手持终端当前控制的具体是哪个塔吊控制器。另外，当获取到用户通过触发目标通道按键所生成的通道激活请求时，还可以将目标通道按键所关联的指示灯切换为闪烁状态。当然，本实施方式中的指示信息具体还可以是声音，并通过不同内容的声音来指示目标通道的不同状态，因此本实施方式中并不限定指示信息的具体形式。本实施方式中通过采用指示信息来标识各通道的激活状态，从而更加直观的向用户进行展示，以通知用户当前处于激活状态的具体是哪个通道，以及与激活通道所绑定的塔吊控制器的工作状态。

可选的，手持终端还包括请求交互模块，其中，请求交互模块包括起勾申请交互模块和落吊申请交互模块；手持终端，用于根据用户对起勾申请交互模块或落吊申请交互模块的触发操作启动定位模块进行自动定位以获取吊装目标点；获取预先建立绑定关系的塔吊控制器的标识，以及自身的手持终端标识，并根据吊装目标点、塔吊控制器的标识和手持终端标识生成吊装需求。

可选的，塔吊控制器，用于根据吊装需求确定规划路径，并控制目标塔吊在第一区域内按照规划路径到达吊装目标点。

可选的，手持终端，用于向塔吊控制器发送权限获取请求；塔吊控制器，用于根据权限获取请求生成权限转移指令，并将权限转移指令发送给手持终端；手持终端，用于根据权限转移指令获取针对目标塔吊的控制权，并基于控制权在第二区域内向目标塔吊发送操作指令，以使目标塔吊根据操作指令以吊装目标点为起点执行吊装工作。

可选的，述手持终端操作界面上还包括控制请求交互模块；手持终端，用于根据用户对控制请求交互模块的触发操作生成权限获取请求，并将权限获取请求发送给塔吊控制器。

可选的，手持终端操作界面上还包括控制操作交互模块；手持终端，用于根据用户对控制操作交互模块的触发操作生成按键编码，并将按键编码作为操作指令采用无线通信方式发送给目标塔吊控制器；目标塔吊控制器，用于根据操作指令以吊装目标点为起点对目标塔吊的吊装工作进行控制。

具体的说，如图4所示，为本实施方式中的塔吊控制过程的交互示意图，在手持终端完成通道绑定，并经过通道选择与塔吊控制器建立连接之后，可以参照图4实现塔吊的控制过程。而本实施方式中的交互模块具体可以是按键的形式，本实施方式中并不限定交互模块的具体形式，如图3所示，在手持终端操作界面上包括起勾申请按键和落吊申请按键等吊装按键，当用户按压吊装按键时，由于手持终端具有自动定位功能，因此会触发定位模块进行自动定位以获取吊装目标点，例如当用户按压了起勾申请按键，并需要将附近的吊装物品进行吊装时，手持终端会根据绑定关系获取目标通道所绑定的目标塔吊控制器的塔吊控制器标识，以及自身的手持终端标识，从而根据吊装目标点、目标塔吊控制器标识以及手持终端标识生成吊装需求，并将吊装需求发送给预先建立通信连接的塔吊控制器，并且在确定没有收到塔吊控制器所反馈的响应信息时，会进行多次重传，以保证塔吊控制器能够准确接收到手持终端所发送的消息。并将手持终端获取到控制权之前吊钩的运行区域称为第一区域，将获取到控制权时吊钩的运行位置A点到吊装物品所在位置即吊装目标点的区域称为第二区域，并具体将A点作为第一区域的下边界点，同时将获取到控制权时吊钩的运行位置A点作为第二区域的上边界点，如图5所示，为本实施方式的吊装区域的划分示意图。塔吊控制器根据吊装需求中的吊装目标点确定出规划路径，并控制目标塔吊在第一区域内按照规划路径向吊装目标点运行。

其中，当塔吊控制器在第一区域控制目标塔吊运行过程中，在吊钩距离吊装目标点还有一定距离时，此时为了精准的将吊装物品挂载到目标塔吊上，用户可以按压手持终端上的控制请求按键，以向塔吊控制器发送权限获取请求，从而实现用户通过对手持终端上的操作按键的触发，实现在第二区域内对目标塔吊吊装工作的微调。例如，根据用户对下按键的触发操作生成下按键编码，并将下按键编码作为下操作指令，将下操作指令采用无线通信方式发送给塔吊控制器，而塔吊控制器则根据所获取的下操作指令，控制目标塔吊向下移动。当目标塔吊运行到吊装物品所在位置处时，用户便可以手动操作将吊装物品挂钩到目标塔吊上，以完成吊装物品的起勾操作。当将吊装物品挂钩到目标塔吊上之后，用户可以继续通过操控手持终端控制目标塔吊在第二区域内进行上升，最终通过微调实现将目标塔吊引导出第二区域。

需要说明的是，手持终端在向塔吊控制器发送操作指令时，还会将手持终端标识以及与目标通道所绑定的目标塔吊控制器标识发送给塔吊控制器，发送手持终端标识的作用是告知塔吊控制器当前的权限获取请求是谁发送的，而发送目标塔吊控制器标识的作用是便于塔吊控制器进行校验，以确定该权限获取请求是否是发送给自己的。由此可以得知，手持终端每次向塔吊控制器发送消息时都会将自身的标识和目标塔吊控制器标识一起发送，以使塔吊控制器进行验证，保证消息准确发送给目标方；另外，在确定没有接收到塔吊控制器针对所发送消息的响应时都会重传指定次数，以保证塔吊控制器能够准确接收到手持终端所发送的消息。

可选的，手持终端操作界面上还包括控制结束交互模块；手持终端，用于根据用户对控制结束交互模块的触发操作生成权限放弃请求，并将权限放弃请求发送给塔吊控制器；塔吊控制器，用于根据权限放弃请求将目标塔吊的控制权进行收回。

可选的，手持终端操作界面上还包括急停操作交互模块；手持终端，用于根据用户对急停交互模块按键的触发操作生成急停指令，并将急停指令发送给塔吊控制器；塔吊控制器，用于根据急停指令终止目标塔吊的吊装工作。

其中，当目标塔吊运行出第二区域，或者在第二区域运行过程中由于临时状况用户需要放弃对目标塔吊的控制时，用户可以触发操作界面上的控制结束按键，以实现将目标塔吊的控制权进行收回。另外，当手持终端控制目标塔吊在第二区域执行吊装过程中，如果发现行进前方出现了障碍物，并存在碰撞风险时，用户可以按压急停操作按键，手持终端则根据用户对急停操作按键的触发操作生成急停指令，并将急停指令发送给塔吊控制器，而塔吊控制器则根据急停指令终止目标塔吊的吊装工作，从而保证吊装工作的安全性。

可选的，手持终端还用于在控制目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行过程中，当存在避障风险时生成预警信息，并将预警信息采用LoRa通信模式发送给手持终端的预警模块；手持终端，用于通过预警模块根据预警信息按照指定方式进行报警，其中，指定方式包括语音或灯光。

具体的说，塔吊控制器在控制塔吊按照规划路径运行的过程中，如果监测到规划路径前方出现了紧急情况，如前方出现不明障碍物，而塔吊控制器又无法对塔吊进行有效避障控制的情况下则会生成预警信息，并采用LoRa通信模式将所生成的预警信息发送给手持终端，而手持终端则会将预警信息按照语音或灯光的方式进行报警，如图3所示的手持终端操作界面上包含进行声光预警的指示灯和麦克风。手持终端可以对预警信息的危险等级进行分析，并根据不同的危险等级采用不同的报警方式，例如，当确定危险等级较低时，则预警模块会控制指示灯进行闪烁，同时控制麦克风进行低音频报警；而当危险等级较高时，则预警模块会控制指示灯进行常亮，同时控制麦克风进行高音频报警。当然，本实施方式中仅是举例说明，而并不对所采用的具体报警方式进行限定。当用户端接收到报警信号后可以及时采取对应的措施，以尽量对吊装风险进行规避。

可选的，手持终端还包括对讲交互模块；手持终端，用于根据用户对对讲交互模块的触发操作启动对讲模块，并通过对讲模块接收终端所属用户所输入的第一语音信息，并采用433数字通信模式将第一语音信息发送给指定终端；手持终端，还用于接收指定终端采用433数字通信模式所发送的第二语音信息，并将第二语音信息进行播放。

具体的说，施工现场的塔吊指挥人员之间的沟通，包括但不限于：信号工之间，信号工与塔司、信号工与其它指挥人员通过对讲功能直接沟通协同工作。例如，当用户按压了如图3所示的人机交互界面上的对讲按键后，会触发启动对讲模块，处于启动状态的对讲模块则可以接收用户的第一语音信息，并采用采用433数字通信模式将第一语音信息发送给指定终端，同时手持终端还可以通过对讲模块接收指定终端采用433通信模式所发送的第二语音信息，并将第二语音信息进行播放，而此处的指定终端具体指的是与用户的手持终端位于同一工作频段的终端，并且本实施方式中并不限定指定终端的具体数量，即用户可以通过对讲模块实现同时与多个塔吊指挥人员的沟通，以进一步提高吊装工作的效率。

本申请实施例，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，通过手持终端向塔吊控制器发送吊装需求，使得塔吊控制器和手持终端可以分别在不同的区域实现对目标塔吊的控制，以完成吊装任务，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。

实施例二

图6为本发明实施例二提供的连通状态检测的交互示意图，本实施以上述实施例为基础，通过心跳机制探测手持终端与塔吊控制器间的连通状态。

可选的，手持终端还用于通过目标通道定时向塔吊控制器发送心跳报文，其中，心跳报文中包含手持终端标识；塔吊控制器，用于当在指定周期内接收到心跳报文时，根据心跳报文生成响应报文，并将响应报文反馈给手持终端，当在指定周期内未接收到心跳报文则确定手持终端出现故障，并将目标塔吊的控制权进行收回。

在一个具体实现中，当手持终端正常工作时，会在指定周期内向塔吊控制器发送心跳报文，并且在发送心跳报文的同时，还会向塔吊控制器发送手持终端标识和目标塔吊控制器标识，塔吊控制器当确定接收到心跳报文时，则可以确定与手指终端之间所绑定的通道通信状态良好，并且还会根据心跳报文生成响应报文，并将响应报文反馈给手持终端。由于手持终端可以绑定多个塔吊控制器，因此在响应报文中包含目标塔吊控制器标识，以告知当前的响应报文具体是哪个塔吊控制器反馈的。

在另一个具体实现中，当手持终端出现故障时，则终止向塔吊控制器发送心跳报文，塔吊控制器在指定时间范围内确定没有收到心跳报文时，则可以确定与手持终端之间的通信连接异常，为了保证目标塔吊的正常工作，会将目标塔吊的控制权进行收回，并且可以将控制权控制方式切换至塔司控制，当然，本实施方式中并不限定出现心跳报文异常时，目标塔吊控制权限的具体转移方式，只要能够保证目标塔吊的正常工作，则都是在本申请的保护范围内，本实施方式中并不对其进行限定。

本申请实施例，在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，通过手持终端向塔吊控制器发送吊装需求，使得塔吊控制器和手持终端可以分别在不同的区域实现对目标塔吊的控制，以完成吊装任务，从而提高了塔吊的作业效率，满足了用户的实际作业需求。通过通信状态检测模块的心跳机制，实时探测手指终端和塔吊控制器的连接状态，并在连接终端时，即是进行塔吊控制权的转移，从而保证了吊装工作的正常执行。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (15)

1.一种塔吊控制系统，其特征在于，包括：手持终端和塔吊控制器；

所述手持终端，用于向预先建立绑定关系的所述塔吊控制器发送吊装需求，所述吊装需求包括吊装目标点；

所述塔吊控制器，用于根据所述吊装需求控制所关联的目标塔吊在第一区域的吊装过程，所述吊装目标点为所述第一区域的边界点；

所述手持终端，用于在确定所述目标塔吊运行到第二区域时，控制所述目标塔吊在所述第二区域的吊装过程，所述吊装目标点为所述第二区域的边界点。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述塔吊控制器，用于根据所述吊装需求确定规划路径，并控制所述目标塔吊在所述第一区域内按照所述规划路径到达所述吊装目标点。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手持终端，用于向所述塔吊控制器发送权限获取请求；

所述塔吊控制器，用于根据所述权限获取请求生成权限转移指令，并将所述权限转移指令发送给所述手持终端；

所述手持终端，用于根据所述权限转移指令获取针对所述目标塔吊的控制权，并基于所述控制权在所述第二区域内向所述目标塔吊发送操作指令，以使所述目标塔吊根据所述操作指令以所述吊装目标点为起点执行吊装工作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手持终端，还用于通过处于激活状态下的目标通道向绑定的塔吊控制器发送控制指令，其中，每个通道分别对应不同的塔吊控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述手持终端，还用于通过触发手持终端操作界面上的目标通道人机交互模块与塔吊控制器建立绑定关系并激活目标通道，其中，所述手持终端界面上包括至少一个通道人机交互模块，每个通道人机交互模块分别对应不同的塔吊控制器。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述手持终端操作界面上还包括与各通道人机交互模块所关联的指示信息；

所述手持终端，用于当确定与所述目标通道交互模块所关联的目标通道处于激活状态时，将与所述目标通道人机交互模块所关联的指示信息更新为第一状态，其中，所述第一状态用于指示所述目标通道处于激活状态。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述手持终端还包括吊装请求交互模块，其中，所述吊装请求交互模块包括起勾申请交互模块和落吊申请交互模块；

所述手持终端，用于根据用户对所述起勾申请交互模块或所述落吊申请交互模块的触发操作启动定位模块进行自动定位以获取所述吊装目标点；

获取预先建立绑定关系的所述塔吊控制器的标识，以及自身的手持终端标识，并根据所述吊装目标点、所述塔吊控制器的标识和所述手持终端标识生成所述吊装需求。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述手持终端操作界面上还包括控制请求交互模块；

所述手持终端，用于根据用户对所述控制请求交互模块的触发操作生成所述权限获取请求，并将所述权限获取请求发送给所述塔吊控制器。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述手持终端操作界面上还包括控制结束交互模块；

所述手持终端，用于根据用户对所述控制结束交互模块的触发操作生成权限放弃请求，并将所述权限放弃请求发送给所述塔吊控制器；

所述塔吊控制器，用于根据所述权限放弃请求将所述目标塔吊的控制权进行收回。

10.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述手持终端操作界面上还包括控制操作交互模块；

所述手持终端，用于根据用户对所述控制操作交互模块的触发操作生成按键编码，并将所述按键编码作为所述操作指令采用无线通信方式发送给所述目标塔吊控制器；

所述目标塔吊控制器，用于根据所述操作指令以所述吊装目标点为起点对所述目标塔吊的吊装工作进行控制。

11.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述手持终端还包括预警模块；

所述目标塔吊控制器，用于在控制目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行过程中，当存在避障风险时生成预警信息，并将所述预警信息采用LoRa通信模式发送给所述手持终端的预警模块；

所述手持终端，用于通过所述预警模块根据所述预警信息按照指定方式进行报警，其中，所述指定方式包括语音或灯光。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述手持终端操作界面上还包括急停操作交互模块；

所述手持终端，用于根据用户对所述急停操作交互模块的触发操作生成急停指令，并将所述急停指令发送给所述塔吊控制器；

所述塔吊控制器，用于根据所述急停指令终止所述目标塔吊的吊装工作。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手持终端操作界面上还包括对讲交互模块；

所述手持终端，用于根据用户对所述对讲交互模块的触发操作启动对讲模块，并通过所述对讲模块接收终端所属用户所输入的第一语音信息，并采用433数字通信模式将所述第一语音信息发送给指定终端；

所述手持终端，还用于接收所述指定终端采用所述433数字通信模式所发送的第二语音信息，并将所述第二语音信息进行播放。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手持终端还用于通过所述目标通道定时向所述塔吊控制器发送心跳报文，其中，所述心跳报文中包含所述手持终端标识；

所述塔吊控制器，用于当在指定周期内接收到所述心跳报文时，根据所述心跳报文生成响应报文，并将所述响应报文反馈给所述手持终端，当在所述指定周期内未接收到所述心跳报文则确定手持终端出现故障，并将所述目标塔吊的控制权进行收回。

15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手持终端还包括启动认证模块；

所述手持终端，用于通过所述启动认证模块接收访问码，并根据所述访问码进行启动。

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