JP2018130803A

JP2018130803A - ロボットの動作指令システム、タブレット端末およびタブレット端末の制御方法

Info

Publication number: JP2018130803A
Application number: JP2017026567A
Authority: JP
Inventors: 佑典栗原; Yusuke Kurihara; 知之山本; Tomoyuki Yamamoto; 広光高橋; Hiromitsu Takahashi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-02-16
Filing date: 2017-02-16
Publication date: 2018-08-23
Anticipated expiration: 2037-02-16
Also published as: CN108436906B; CN108436906A; DE102018001241A1; US10427297B2; DE102018001241B4; JP6470329B2; US20180229363A1

Abstract

【課題】作業者が動作させようとしたロボットとは異なる別のロボットが動作することを抑制できるロボットの動作指令システム、タブレット端末およびタブレット端末の制御方法を提供する。【解決手段】それぞれに識別情報を有する複数台の制御装置１４のうち１台の制御装置１４と無線接続し、無線接続をした制御装置１４に、ロボット１２の動作を指令する動作信号を送信するタブレット端末１８は、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４の識別情報と、タブレット端末１８が接続している制御装置１４の識別情報とが一致していないときには、動作信号によりロボット１２が動作しないようにする。【選択図】図７

Description

本発明は、ロボットを制御する制御装置に動作指令信号を送信する動作指令システム、タブレット端末およびタブレット端末の制御方法に関する。

下記特許文献１には、制御器と有線接続している接続座に、携帯機器が設置された後、イネーブルスイッチが押されるとタッチスクリーンに仮想キーが表示され、携帯機器から無線により制御器に信号を送信して、ロボットを作動させることができるものが開示されている。

特開２０１６−０６８２４２号公報

上記特許文献１では、携帯機器が無線接続している制御器と、接続座が有線接続している制御器とが異なる場合は、作業者が動作させようとしたロボットとは異なる別のロボットが動作することがあった。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、作業者が動作させようとしたロボットとは異なる別のロボットが動作することを抑制できるロボットの動作指令システム、タブレット端末およびタブレット端末の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の態様は、ロボットの動作指令システム、タブレット端末およびタブレット端末の制御方法であって、前記タブレット端末が保持されているベースが接続している制御装置の識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、動作信号により前記ロボットが動作しないようにする。

本発明によれば、作業者が動作させようとしたロボットとは異なる別のロボットが動作することを抑制できる。

動作指令システムの一部の構成を示す概略図である。タブレット端末と制御装置の接続を示す模式図である。タブレット端末と制御装置の接続を示す模式図である。タブレット端末をベースから取り外した状態を示す図である。ベースを背面から見た図である。処理部の構成を示すブロック図である。処理部において行われる動作制限処理の流れを示すフローチャートである。タブレット端末と制御装置の接続を示す模式図である。

本発明に係るロボットの動作指令システム、タブレット端末およびタブレット端末の制御方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［動作指令システムの構成］
図１は、本実施の形態の動作指令システム１０の構成を示す概略図である。図２および図３は、タブレット端末１８と制御装置１４の接続を示す模式図である。動作指令システム１０は、複数台の制御装置１４、各制御装置１４に有線接続するベース１６、および、任意の１台の制御装置１４と無線接続するタブレット端末１８を有している。

制御装置１４は、１台のロボット１２に１台設けられており、ロボット１２の制御を行う。制御装置１４とタブレット端末１８とは、上記のネットワークを介して通信を行うのではなく、１対１で無線により通信を行う。図２に示すように、タブレット端末１８は、１台の制御装置１４と接続するが、接続している制御装置１４との接続を解除して、別の制御装置１４と新たに接続することができる。また、図３に示すように、タブレット端末１８は、ベース１６に保持されてベース１６と有線接続する。タブレット端末１８がベース１６に保持されている状態であっても、タブレット端末１８と制御装置１４とは、ベース１６およびケーブル２８を介さずに、無線により通信を行う。

タブレット端末１８は、汎用的なタブレット端末１８であり、専用のアプリケーションをダウンロードすることにより、ロボット１２を制御するプログラムの作成を行える他、作業員がタブレット端末１８を操作してロボット１２を動作させることができる。

タブレット端末１８は、作成されたプログラム、および、作業員がタブレット端末１８を操作してロボット１２を動作させるための動作信号を、無線により制御装置１４に送信する。なお、タブレット端末１８がベース１６に保持されているときのみ、タブレット端末１８は制御装置１４に動作信号を送信することができる。タブレット端末１８がベース１６から取り外されているときには、タブレット端末１８から制御装置１４に作成したプログラムを送信することはできるが、動作信号を送信することは禁止される。

制御装置１４は、送受信アンテナ２０、記憶部２２および処理部２４を備えている。送受信アンテナ２０は、タブレット端末１８と無線通信するためのアンテナであり、タブレット端末１８から送信されるプログラム、動作信号等を受信し、記憶部２２に記憶されている識別情報等をタブレット端末１８に送信する。記憶部２２は、例えば磁気記憶装置やフラッシュメモリ等の書き換え可能な記憶媒体であり、送受信アンテナ２０が受信したタブレット端末１８において作成されたプログラム、制御装置１４に振られた固有の識別情報等を記憶する。識別情報は、例えば、ＩＰアドレスであり、制御装置１４に「１９２．１６８．０．ＸＸ１」等のアドレスが振られている。識別情報は、ＩＰアドレスに限らず、ＭＡＣアドレス等であってもよい。

処理部２４は、送受信アンテナ２０が受信した動作信号や、記憶部２２に記憶されているプログラムにしたがって、ロボット１２を動作させる指令信号を演算する。制御装置１４は、ベース１６とケーブル２８により有線接続されており、制御装置１４は、ケーブル２８を介して、記憶部２２に記憶されている識別情報を、ベース１６に送信する。

図４はタブレット端末１８をベース１６から取り外した状態を示す図である。図５はベース１６を背面から見た図である。ベース１６は、スロット３０、通信コネクタプラグ３２、非常停止ボタン３４およびデッドマンスイッチ３６を備えている。スロット３０には、タブレット端末１８が挿入される。スロット３０にタブレット端末１８が挿入された状態で、ベース１６はタブレット端末１８を保持することができる。

通信コネクタプラグ３２は、タブレット端末１８とベース１６とを通信可能に接続する端子であって、タブレット端末１８がスロット３０に挿入された状態で、後述するタブレット端末１８の通信コネクタレセクタプル４２に挿入され、タブレット端末１８とベース１６とが有線接続される。非常停止ボタン３４は、非常停止ボタン３４が作業員により操作されることによりロボット１２を非常停止させるためのボタンであって、ベース１６の表面側の作業員が操作しやすい位置に配置されている。デッドマンスイッチ３６は、ベース１６の背面に配置されており、作業員は、ベース１６を把持した状態で、指でデッドマンスイッチ３６を押して、デッドマンスイッチ３６をオンとすることができる。デッドマンスイッチ３６が作業員により操作されてオンであるときのみ、作業員はタブレット端末１８を操作して、ロボット１２を動作させることができる。デッドマンスイッチ３６のオン／オフ等の操作状態は、通信コネクタプラグ３２を介してタブレット端末１８に送信される。

タブレット端末１８は、送受信アンテナ４０、通信コネクタレセクタプル４２、タッチパネルディスプレイ４４、記憶部４６および処理部４８を備えている。送受信アンテナ４０は、制御装置１４と無線通信するためのアンテナであり、プログラム、動作信号等を制御装置１４に送信し、制御装置１４から送信される識別情報等を受信する。

通信コネクタレセクタプル４２には、タブレット端末１８がベース１６に保持されたときに、ベース１６の通信コネクタプラグ３２が挿入される。タブレット端末１８がベース１６に保持されているときには、ベース１６が接続している制御装置１４の識別情報、および、デッドマンスイッチ３６の操作状態が、ベース１６から通信コネクタプラグ３２を介してタブレット端末１８に送信される。タッチパネルディスプレイ４４は、文字や画像等を表示する表示部であり、作業員により操作される入力部でもある。タッチパネルディスプレイ４４は操作キー５０を表示し、作業員が操作キー５０に触れることによってプログラムの作成や、ロボット１２を動作させることができる。記憶部４６は、例えばフラッシュメモリ等の書き換え可能な記憶媒体であり、作成されたプログラム等を記憶する。

図６は、処理部４８の構成を示すブロック図である。処理部４８は、無線接続処理部６０、表示処理部６２、入力処理部６４、動作制限部６６、プログラム作成部６８、動作信号生成部７０および送信処理部７２を備えている。

無線接続処理部６０は、タブレット端末１８と制御装置１４との接続の確立、または、接続を解除する処理を行う。表示処理部６２は、タッチパネルディスプレイ４４に画像（操作キー５０を含む）、文字等の表示を行うための画像処理を行う。入力処理部６４は、作業員により操作された操作キー５０に応じて入力信号を処理する。動作制限部６６は、タブレット端末１８がベース１６に保持されているときに、タブレット端末１８が接続している制御装置１４と、ベース１６が接続している制御装置１４とが一致していないときには、作業員がタブレット端末１８を用いてロボット１２を動作させることができないようにする動作制限処理を行う。この動作制限処理については、後に詳述する。

プログラム作成部６８は、作業員が操作キー５０を操作することによりプログラムを作成する。プログラム作成部６８で作成されたプログラムは、記憶部４６に記憶される。動作信号生成部７０は、作業員が操作した操作キー５０にしたがって動作信号を生成する。送信処理部７２は、送受信アンテナ４０によりプログラムや動作信号を送信するための処理を行う。

［動作制限処理］
図７は、処理部４８において行われる動作制限処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１では、動作制限部６６において、タブレット端末１８が制御装置１４と無線接続しているか否かを判定する。タブレット端末１８が制御装置１４と無線接続しているときにはステップＳ２へ移行し、タブレット端末１８が制御装置１４と無線接続していないときには処理を終了する。

ステップＳ２では、動作制限部６６において、タブレット端末１８がベース１６に保持され、ベース１６と有線接続しているか否かを判定する。タブレット端末１８がベース１６に保持されているときにはステップＳ３へ移行し、タブレット端末１８がベース１６に保持されていないときにはステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ３では、動作制限部６６において、タブレット端末１８が無線接続している制御装置１４の識別情報と、ベース１６が有線接続している制御装置１４の識別情報とを読み込み、両者が一致するか否かを判定する。識別情報が一致するときにはステップＳ４へ移行し、識別情報が一致しないときにはステップＳ１３へ移行する。

ステップＳ４では、表示処理部６２において、タッチパネルディスプレイ４４に、作業員にデッドマンスイッチ３６のオンとオフの操作を繰り返す旨を促す表示をさせるように指令する。さらに、表示処理部６２において、ベース１６からタブレット端末１８に送信されたデッドマンスイッチ３６の操作状態を、タッチパネルディスプレイ４４に表示させるように指令する。作業員は、タッチパネルディスプレイ４４に表示されたデッドマンスイッチ３６の操作状態を確認し、自分が行ったデッドマンスイッチ３６の操作と連動していることを確認したときには、タッチパネルディスプレイ４４に表示された図示しないＯＫボタン等をタッチし、自分が行ったデッドマンスイッチ３６の操作と連動していないときには、タッチパネルディスプレイ４４に表示された図示しないＮＧボタン等をタッチする。

ステップＳ５では、動作制限部６６は、作業員が行ったデッドマンスイッチ３６の操作と連動しているか否かを判定する。作業員により前述のＯＫボタン等がタッチされ、作業員が行ったデッドマンスイッチ３６の操作と連動しているときにはステップＳ６へ移行し、作業員により前述のＮＧボタン等がタッチされ、作業員が行ったデッドマンスイッチ３６の操作と連動していないときにはステップＳ１０へ移行する。

ステップＳ６では、動作制限部６６は無線接続処理部６０に、現在、タブレット端末１８が接続している制御装置１４以外の他の制御装置１４とタブレット端末１８とを接続させることを禁止するように指令する。ステップＳ７では、表示処理部６２は、タッチパネルディスプレイ４４に動作信号を送信する制御装置１４の識別情報を表示させる。ステップＳ８では、動作制限部６６は入力処理部６４に、操作キー５０の入力の受け付けを許可するように指令する。ステップＳ９では、動作制限部６６は送信処理部７２に、接続している制御装置１４への動作信号の送信を許可するように指令する。

ステップＳ１０では、表示処理部６２は、タッチパネルディスプレイ４４に作業員にベース１６と制御装置１４との接続の確認を促す表示をさせる。ステップＳ１１では、動作制限部６６は入力処理部６４に、操作キー５０の入力の受け付けを禁止し、入力を無効にさせるように指令する。ステップＳ１２では、動作制限部６６は送信処理部７２に、接続している制御装置１４への動作信号の送信を禁止するように指令する。ステップＳ１３では、表示処理部６２は、タッチパネルディスプレイ４４に作業員にタブレット端末１８と制御装置１４との接続の確認を促すメッセージ等を表示させる。タッチパネルディスプレイ４４には、例えば、タブレット端末１８が現在接続している制御装置１４との接続を解除し、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４と接続するようにメッセージ等を表示してもよい。また、タブレット端末１８を現在保持されているベース１６から取り外し、タブレット端末１８が接続されている制御装置１４と接続しているベース１６に取り付けるようにメッセージ等を表示するようにしてもよい。

［作用効果］
例えば、上記で説明した動作制限処理を行わなかった場合には、以下に説明するような状況が起こり得る。図８はタブレット端末１８と制御装置１４の接続を示す模式図である。図８で示す例では、タブレット端末１８が接続している制御装置１４のＩＰアドレス「１９２．１６８．０．ＸＸ１」と、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４のＩＰアドレス「１９２．１６８．０．ＸＸ２」とが一致していない。

このとき、作業員はＩＰアドレス「１９２．１６８．０．ＸＸ１」の制御装置１４に接続しているロボット１２を動作させようとしているが、タブレット端末１８はＩＰアドレス「１９２．１６８．０．ＸＸ２」の制御装置１４に接続されているため、動作信号はタブレット端末１８からＩＰアドレス「１９２．１６８．０．ＸＸ２」の制御装置１４に送信される。つまり、作業員が動作させようとしたロボット１２とは異なる別のロボット１２が動作することとなる。

そこで本実施の形態では、タブレット端末１８の処理部４８の動作制限部６６により、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４の識別情報と、タブレット端末１８が接続している制御装置１４の識別情報とが一致していないときには、接続している制御装置１４への動作信号の送信をしないようにした。これにより、作業員がタブレット端末１８を用いて動作させようとしたロボット１２と、異なるロボット１２が動作することを抑制することができる。

また本実施の形態では、動作制限部６６により、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４の識別情報と、タブレット端末１８が接続している制御装置１４の識別情報とが一致していないときには、作業員による操作キー５０への入力を無効とするようにした。これにより、作業員が操作キー５０へロボット１２を動作させる指令を入力しても、ロボット１２を動作させないようにすることができる。

また本実施の形態では、動作制限部６６により、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４の識別情報と、タブレット端末１８が接続している制御装置１４の識別情報とが一致していないときには、動作制限部６６により表示処理部６２に指令して、タッチパネルディスプレイ４４に、作業員にタブレット端末１８と制御装置１４との接続の確認を促す表示をさせるようにする。より具体的には、タブレット端末１８が現在接続している制御装置１４と、タブレット端末１８との接続を解除し、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４と、タブレット端末１８とを接続するようにメッセージ等を表示してもよい。また、タブレット端末１８を、現在保持されているベース１６から取り外し、タブレット端末１８が接続している制御装置１４と接続されているベース１６に取り付けるようにメッセージ等を表示するようにしてもよい。これにより、作業員は、タブレット端末１８が接続している制御装置１４またはベース１６が誤っていることを認識し、タブレット端末１８と制御装置１４およびベース１６を正しく接続することができる。

さらに本実施の形態では、動作制限部６６により、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４の識別情報と、タブレット端末１８が接続している制御装置１４の識別情報とが一致しているときには、タブレット端末１８が現在接続している制御装置１４と異なる他の制御装置１４と、タブレット端末１８とが接続することを禁止する。これにより、タブレット端末１８と制御装置１４およびベース１６とが正しく接続されているときに、作業員が誤ってタブレット端末１８と別の制御装置１４とを接続することを抑制することができる。

また本実施の形態では、タッチパネルディスプレイ４４に、ベース１６からタブレット端末１８に送信されたデッドマンスイッチ３６の操作状態を、表示するようにした。これにより、作業員は、自分が行ったデッドマンスイッチ３６の操作と、タッチパネルディスプレイ４４に表示されたデッドマンスイッチ３６の情報とが一致するか否かを確認することができる。

また本実施の形態では、タブレット端末１８から動作信号が送信される前に、タッチパネルディスプレイ４４に動作信号が送信される制御装置１４の識別情報を表示させる。これにより、作業員は今から動作させようとするロボット１２について認識することができる。

［他の実施の形態］
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

例えば、上記実施の形態では、タブレット端末１８が接続している制御装置１４と、タブレット端末１８が保持されているベース１６が接続している制御装置１４とが一致していないときには、タブレット端末１８から制御装置１４に動作信号を送信しないようにした。タブレット端末１８が動作信号を送信しないことに代えて、タブレット端末１８から制御装置１４にロボット１２の動作を禁止する旨の信号を送信するようにし、この信号を受信した制御装置１４において、ロボット１２を動作させる制御を行わないようにしてもよい。

［実施の形態から得られる技術的思想］
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

ロボット（１２）の動作指令システム（１０）は、それぞれに識別情報を有し、ロボット（１２）を制御する複数台の制御装置（１４）と、複数台の制御装置（１４）のうち１台の制御装置（１４）と無線接続または有線接続するベース（１６）と、複数台の制御装置（１４）のうち１台の制御装置（１４）と無線接続するタブレット端末（１８）と、を有し、ベース（１６）は、タブレット端末（１８）を取り外し可能に保持する保持部（３０）と、タブレット端末（１８）と有線接続する接続部（３２）と、を備え、タブレット端末（１８）は、制御装置（１４）にロボット（１２）を動作させる動作信号を生成する動作信号生成部（７０）と、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、動作信号によりロボット（１２）が動作しないようにする動作制限部（６６）と、を備える。これにより、作業員がタブレット端末（１８）を用いて動作させようとしたロボット（１２）と、異なるロボット（１２）が動作することを抑制することができる。

また、動作制限部（６６）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）への動作信号の送信を不能としてもよい。これにより、作業員がタブレット端末（１８）を用いて動作させようとしたロボット（１２）と、異なるロボット１２が動作することを抑制することができる。

タブレット端末（１８）は、作業員によりロボット（１２）の動作の指令を入力する入力部（５０）を有し、動作制限部（６６）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、作業員による入力部（５０）への入力を無効とするようにしてもよい。これにより、作業員が入力部（５０）へロボット（１２）を動作させる指令を入力しても、ロボット（１２）を動作させないようにすることができる。

タブレット端末（１８）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、その旨を作業員に報知する報知部（４４）を備えてもよい。これにより、作業員は、タブレット端末１８が接続している制御装置１４またはベース１６が誤っていることを認識し、タブレット端末１８と制御装置１４およびベース１６を正しく接続することができる。

報知部（４４）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、タブレット端末（１８）と制御装置（１４）との接続を解除し、ベース（１６）が接続している制御装置（１４）とタブレット端末（１８）との接続を促す旨を作業員に報知するようにしてもよい。これにより、作業員は、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）またはベース（１６）が誤っていることを認識し、タブレット端末（１８）と制御装置（１４）およびベース（１６）を正しく接続することができる。

報知部（４４）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、タブレット端末（１８）をベース（１６）から取り外し、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）に接続しているベース（１６）にタブレット端末（１８）を保持させることを促す旨を作業員に報知するようにしてもよい。これにより、作業員は、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）またはベース（１６）が誤っていることを認識し、タブレット端末１８と制御装置（１４）およびベース（１６）を正しく接続することができる。

タブレット端末（１８）を、制御装置（１４）に無線により接続させる無線接続処理部（６０）を有し、無線接続処理部（６０）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致しているときには、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）とは異なる他の制御装置（１４）と、タブレット端末（１８）との接続を禁止するようにしてもよい。これにより、タブレット端末（１８）と制御装置（１４）およびベース（１６）とが正しく接続されているときに、作業員が誤ってタブレット端末（１８）と別の制御装置（１４）とを接続することを抑制することができる。

ベース（１６）は、デッドマンスイッチ（３６）の操作状態をタブレット端末（１８）に送信し、タブレット端末（１８）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）から受信したデッドマンスイッチ（３６）の操作状態を作業員に報知する報知部（４４）を有するようにしてもよい。これにより、作業員は、自分が行ったデッドマンスイッチ（３６）の操作と、報知されたデッドマンスイッチ（３６）の情報とが一致するか否かを確認することができる。

タブレット端末（１８）は、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致しているときには、動作信号が送信される制御装置（１４）の識別情報を作業員に報知する報知部（４４）を有するようにしてもよい。これにより、作業員は今から動作させようとするロボット（１２）について認識をすることができる。

それぞれに識別情報を有する複数台の制御装置（１４）のうち１台の制御装置（１４）と無線接続し、無線接続をした制御装置（１４）に、ロボット（１２）の動作を指令する動作信号を送信するタブレット端末（１８）であって、タブレット端末（１８）は、複数台の制御装置（１４）のうち１台の制御装置（１４）と有線接続または無線接続するベース（１６）に取り外し可能に保持され、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、動作信号によりロボット（１２）が動作しないようにする動作制限部（６６）を備える。これにより、作業員がタブレット端末（１８）を用いて動作させようとしたロボット（１２）と、異なるロボット（１２）が動作することを抑制することができる。

それぞれに識別情報を有する複数台の制御装置（１４）のうち１台の制御装置（１４）と無線接続し、無線接続をした制御装置（１４）に、ロボット（１２）の動作を指令する動作信号を送信するタブレット端末（１８）の制御方法であって、タブレット端末（１８）は、複数台の制御装置（１４）のうち１台の制御装置（１４）と有線接続または無線接続するベース（１６）に取り外し可能に保持され、タブレット端末（１８）が保持されているベース（１６）が接続している制御装置（１４）の識別情報と、タブレット端末（１８）が接続している制御装置（１４）の識別情報とが一致していないときには、動作信号によりロボット（１２）が動作しないようにする。これにより、作業員がタブレット端末（１８）を用いて動作させようとしたロボット（１２）と、異なるロボット（１２）が動作することを抑制することができる。

１０…動作指令システム１２…ロボット
１４…制御装置１６…ベース
１８…タブレット端末３０…スロット（保持部）
３２…通信コネクタプラグ（接続部）４４…タッチパネルディスプレイ（報知部）
５０…操作キー（入力部）６６…動作制限部
７０…動作信号生成部

Claims

それぞれに識別情報を有し、ロボットを制御する複数台の制御装置と、
前記複数台の制御装置のうち１台の前記制御装置と無線接続または有線接続するベースと、
前記複数台の制御装置のうち１台の前記制御装置と無線接続するタブレット端末と、
を有し、
前記ベースは、
前記タブレット端末を取り外し可能に保持する保持部と、
前記タブレット端末と有線接続する接続部と、
を備え、
前記タブレット端末は、
前記制御装置に前記ロボットを動作させる動作信号を生成する動作信号生成部と、
前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記動作信号により前記ロボットが動作しないようにする動作制限部と、
を備える、ロボットの動作指令システム。
請求項１に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記動作制限部は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記タブレット端末が接続している前記制御装置への前記動作信号の送信を不能とする、ロボットの動作指令システム。
請求項１または２に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記タブレット端末は、作業員により前記ロボットの動作の指令を入力する入力部を有し、
前記動作制限部は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記作業員による前記入力部への入力を無効とする、ロボットの動作指令システム。
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記タブレット端末は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、その旨を作業員に報知する報知部を備える、ロボットの動作指令システム。
請求項４に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記報知部は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記タブレット端末と前記制御装置との接続を解除し、前記ベースが接続している前記制御装置と前記タブレット端末との接続を促す旨を作業員に報知する、ロボットの動作指令システム。
請求項４に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記報知部は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記タブレット端末を前記ベースから取り外し、前記タブレット端末が接続している前記制御装置に接続されている前記ベースに前記タブレット端末を保持させることを促す旨を前記作業員に報知する、ロボットの動作指令システム。
請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記タブレット端末を、前記制御装置に無線により接続させる無線接続処理部を有し、
前記無線接続処理部は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致しているときには、前記タブレット端末が接続している前記制御装置とは異なる他の前記制御装置と、前記タブレット端末との接続を禁止する、ロボットの動作指令システム。
請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記ベースは、デッドマンスイッチの操作状態を前記タブレット端末に送信し、
前記タブレット端末は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースから受信した前記デッドマンスイッチの操作状態を作業員に報知する報知部を有する、ロボットの動作指令システム。
請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボットの動作指令システムであって、
前記タブレット端末は、前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致しているときには、前記動作信号が送信される前記制御装置の前記識別情報を作業員に報知する報知部を有する、ロボットの動作指令システム。
それぞれに識別情報を有する複数台の制御装置のうち１台の前記制御装置と無線接続し、前記無線接続をした制御装置に、ロボットの動作を指令する動作信号を送信するタブレット端末であって、
前記タブレット端末は、複数台の前記制御装置のうち１台の前記制御装置と有線接続または無線接続するベースに取り外し可能に保持され、
前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記動作信号により前記ロボットが動作しないようにする動作制限部を備える、タブレット端末。
それぞれに識別情報を有する複数台の制御装置のうち１台の前記制御装置と無線接続し、前記無線接続をした制御装置に、ロボットの動作を指令する動作信号を送信するタブレット端末の制御方法であって、
前記タブレット端末は、複数台の前記制御装置のうち１台の前記制御装置と有線接続または無線接続するベースに取り外し可能に保持され、
前記タブレット端末が保持されている前記ベースが接続している前記制御装置の前記識別情報と、前記タブレット端末が接続している前記制御装置の前記識別情報とが一致していないときには、前記動作信号により前記ロボットが動作しないようにする、タブレット端末の制御方法。