JP2006277531A - 産業用ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 産業用ロボットシステム1は、マニピュレータM1〜M3がそれぞれ接続された複数台の制御装置C1〜C3と共通のティーチペンダントTPによって構成される。各マニピュレータM1〜M3には表示灯L1〜L3が設けられている。ティーチペンダントTPが制御装置C1〜C3のうち、例えば制御装置C1に接続されると、それに接続されたマニピュレータM1の表示灯L1が点灯される。作業者はこの表示灯L1の点灯によりティーチペンダントTPが制御装置C1〜C3のうち、意図した制御装置C1に接続されたかを容易に確認できる。
【選択図】 図1
Description
を備えた産業用ロボットシステムであって、前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されると、当該制御装置に対応する前記報知手段により前記ティーチペンダントが接続された旨を報知させる報知制御手段と、を備えたことを特徴としている。
M,M1〜M3 マニピュレータ
11 ベース部材
12 アーム
13 駆動モータ
14 溶接トーチ
15 溶接ワイヤ
16 ワイヤ送給装置
17 送給モータ
18 コイルライナ
20 ロボット制御装置
201 制御部
202 インターフェース
203 通信制御部
203a TP接続検出部
204 点灯制御部
205 乱数発生部
206 乱数表示制御部
30 溶接電源装置
TP ティーチペンダント
401 入力部
402 表示部
403 制御部
404 インターフェース
405 通信制御部
405a TP接続検出部
406 電源
407 乱数照合部
50 LAN
Claims (13)
- 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記制御装置毎に、当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記判別手段により当該制御装置に前記ティーチペンダントが接続されたと判別されると、当該制御装置に対応する前記報知手段によりその接続を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されると、当該制御装置に対応する前記報知手段により前記ティーチペンダントが接続された旨を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 2以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記マニピュレータ毎に設けられた報知手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記制御装置への接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置に接続されたマニピュレータが選択されると、そのマニピュレータに設けられた前記報知手段によりその選択を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により前記制御装置に当該ティーチペンダントが接続されたと判別されると、前記ティーチペンダントの表示部に前記複数の制御装置のうち、接続された制御装置の情報を表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記選択手段により選択された制御装置に前記ネットワークを介して当該ティーチペンダントが通信可能に接続されたと判別されると、前記ティーチペンダントの表示部に前記選択された制御装置の情報を表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 前記制御装置の情報は各制御装置に固有のID番号であることを特徴とする請求項4又は5に記載の産業用ロボットシステム。
- 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置にそれぞれ着脱可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、を備えた産業用ロボットシステムにおいて、
前記制御装置毎に、当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記制御装置に接続されたことを判別する第1の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記第1の判別手段により当該制御装置に前記ティーチペンダントが接続されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記情報表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第2の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、
を備えたことを特徴とする、産業用ロボットシステム。 - 1以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに通信可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記制御装置毎に当該制御装置に接続されている前記マニピュレータの配置領域に設けられた情報表示手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する第1の判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記ネットワークへの接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより通信を可能にする制御装置を選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置が選択されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記情報表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第2の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、
を備えたことを特徴とする、産業用ロボットシステム。 - 2以上のマニピュレータが接続され、各マニピュレータの動作を制御可能な複数の制御装置と、
前記複数の制御装置を有線又は無線により相互に接続するネットワークと、
前記ネットワークに通信可能に接続され、前記マニピュレータの動作を制御するための所要の情報を前記制御装置に入力し、若しくは前記制御装置からの前記マニピュレータの制御に関する情報を表示するための1以上のティーチペンダントと、
を備えた産業用ロボットシステムであって、
前記マニピュレータ毎に設けられた情報表示手段と、
前記ティーチペンダント又は前記複数の制御装置のいずれかに設けられ、前記ティーチペンダントが前記ネットワークに接続されたことを判別する第1の判別手段と、
前記ティーチペンダントに設けられ、前記判別手段により当該ティーチペンダントの前記制御装置への接続が判別されると、作業者に当該ティーチペンダントにより動作制御を可能にするマニピュレータを選択させる選択手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記選択手段により当該制御装置に接続されたマニピュレータが選択されたと判別されると、接続確認用の情報をランダムに生成する情報生成手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報生成手段により生成された情報を前記選択されたマニピュレータの情報表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記情報表示手段に前記接続確認用の情報が表示された後、作業者により前記ティーチペンダントから入力される情報が前記接続確認用の情報と一致するか否かを判別する第2の判別手段と、
前記制御装置毎に設けられ、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にし、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致したときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を可能にする制御手段と、
を備えたことを特徴とする産業用ロボットシステム。 - 前記情報生成手段は、乱数を発生する乱数発生器であり、前記情報表示手段は、この乱数発生器で発生した乱数をセグメント表示若しくはドット表示により表示する表示器であることを特徴とする請求項7〜9のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
- 前記制御手段は、前記ティーチペンダントからの入力情報が前記接続確認用の情報と一致しないときは、所定の回数だけ前記ティーチペンダントに情報の再入力を要求し、再入力された情報がいずれも前記接続確認用の情報と一致しないときは、前記ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴とする請求項7〜10のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
- 前記制御手段は、前記ティーチペンダントに対して作業者による入力操作を拒否させることにより、当該ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴とする請求項7〜11のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
- 前記制御手段は、前記ティーチペンダントから送信される情報を拒否することにより、当該ティーチペンダントによる前記マニピュレータの動作制御を不可にすることを特徴とする請求項7〜11のいずれかに記載の産業用ロボットシステム。
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