JPWO2009119379A1 - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、ロボットの自動運転時に可搬式操作装置とロボット制御装置との電気的接続が確立していない状態を検出したとき、可搬式操作装置の電源を自動的に遮断することによって、可搬式操作装置の充電量が不足することを未然に防止することができる。
この構成によれば、例えば、可搬式操作装置をロボット制御システムから切り離した後に可搬式操作装置の電源を遮断しても、作業者は、充電手段の表示部によって、可搬式操作装置がロボット制御システムから切り離されて自動運転が継続されたこと、並びに、そのときの日時や充電量等の状況を把握することができる。
以下、本発明のロボット制御システムを具体化した一実施形態について図1を参照して説明する。
接続監視部12は、可搬式操作装置TPとロボット制御装置RCとの電気的接続が確立しているか否かを常に監視している。接続監視部12は、ロボットRの自動運転時に可搬式操作装置TPとロボット制御装置RCとの電気的接続が確立していない状態を検出したとき、その旨の信号を自動運転継続部11に送信する。可搬式操作装置TPが充電装置CUに接続されていない場合、可搬式操作装置TPの二次電池35の充電量は時間の経過と共に少なくなる。このため、最終的には、可搬式操作装置TPとロボット制御装置RCとの間の無線通信が途絶えてしまう。その結果、ロボットRに非常停止信号が入力されて、生産ラインが停止してしまう。その点、本実施形態では、このような問題を未然に防ぐために、自動運転継続部11が次の処理を行う。
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態について図2を参照して説明する。なお、第2実施形態における第1実施形態と同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。第2実施形態は、警告報知手段としての警告ランプ23、ロボットRの近傍に取り付けた電波強度計測器25、接続ケーブル26、充電装置CUに備えた表示部51、ロボット制御装置RCに備えた電波強度監視部21、警告報知部22、日時取得部27、充電量取得部28、及び切離し検出部29以外は、第1実施形態と同じである。
Claims (6)
- ロボットと、充電可能な二次電池により作動し、かつ前記ロボットを操作するための可搬式操作装置と、前記可搬式操作装置との間で無線通信が可能であり、かつ前記可搬式操作装置から入力された教示データに基づいて前記ロボットの自動運転を行うロボット制御装置と、前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間の無線通信が途絶えたときに前記ロボットを非常停止させる非常停止手段とを備えたロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置とを電気的に接続して前記二次電池を充電する充電手段と、
前記充電手段を介した前記可搬式操作装置と前記ロボット制御装置との間の電気的接続が確立しているか否かを監視する接続監視手段と、
前記ロボットの自動運転時に前記電気的接続が確立していない状態を前記接続監視手段が検出したとき、前記ロボットを非常停止させずに前記無線通信を終了すると共に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した状態で前記ロボットの自動運転を継続させる自動運転継続部と
を備えたことを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1記載のロボット制御システムにおいて、
前記ロボットの自動運転時に前記電気的接続が確立していない状態を前記接続監視手段が検出したとき、前記可搬式操作装置の電源が遮断されることを特徴とするロボット制御システム。 - 請求項1又は2記載のロボット制御システムは、更に、前記可搬式操作装置による無線通信時の電波強度を監視する電波強度監視手段と、前記電波強度が予め定めたレベル以上であるときに警告を報知する警告報知手段とを備えることを特徴とするロボット制御システム。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット制御システムは、更に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離したことを検出する切離し検出部と、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離した旨の報知メッセージを表示する表示手段とを備えることを特徴とするロボット制御システム。
- 請求項4記載のロボット制御システムは、更に、前記可搬式操作装置を前記ロボット制御システムから切り離したときの日時を取得する日時取得部及び/又は前記可搬式操作装置を切り離したときの前記二次電池の充電量を取得する充電量取得部を備え、前記表示手段は、前記日時及び前記充電量の少なくともいずれか一方を表示することを特徴とするロボット制御システム。
- 請求項4又は5記載のロボット制御システムにおいて、
前記表示手段は、前記充電手段に備えた表示部であることを特徴とするロボット制御システム。
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