JP4080494B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係るロボット制御装置10を含むロボットシステムの概略構成を示す図である。ロボット制御装置10は、ロボット1を制御する制御部20を有し、制御部20は、CPU22と、CPU22に接続されたROM24、RAM26及びサーボ制御回路28とを有する。制御部20はさらに、後述する可搬式操作部60と無線で通信するための通信手段30を有する。サーボ制御回路28は、ロボット1の各軸について設けることができ、それぞれサーボアンプ32を介して図示しないロボット1の各軸用サーボモータに動力を供給する。サーボアンプ32は、サーボアンプ32への動力供給路に組み込まれた電磁接触器34を介して動力用電源2に接続される。
10 ロボット制御装置
20 制御部
60 可搬式操作部
82 二次電池
88 ケーブル
Claims (4)
- ロボット制御装置(10)であって、
ロボット(1)を非常停止させるための非常停止ボタン(78)及び二次電池(82)を有し、前記ロボット制御装置(10)から分離可能であるとともに前記二次電池(82)で作動する可搬式操作部(60)と、
前記可搬式操作部(60)と通信可能であるとともに、前記非常停止ボタン(78)の操作による非常停止信号を受信した場合及び前記可搬式操作部(60)との通信が途絶えた場合のいずれにおいても前記ロボット(1)を非常停止させる手段(50)を備えたロボット制御部(20)と、
前記二次電池(82)を充電するための、前記可搬式操作部(60)及び前記ロボット制御部(20)のいずれか一方に設けられた充電回路(84)と、
前記ロボット(1)の自動運転中に前記ロボット制御部(20)と前記可搬式操作部(60)とを電気的に接続するための、前記可搬式操作部(60)に対してコネクタ(88)を介して着脱可能に構成されたケーブル(90)を有する接続手段(88、90)と、
前記接続手段(88、90)による前記可搬式操作部(60)と前記ロボット制御部(20)との電気的接続が確立されていない状態を検出する検出手段(54)と、
前記ロボット(1)の自動運転中であって前記電気的接続が確立されていない状態を前記検出手段(54)が検出したときに警告を発する手段(46、48)と、
を有し、
前記電気的接続が確立されていないときは、前記可搬式操作部(60)と前記ロボット制御部(20)との間の通信は無線により行われる、ロボット制御装置。 - 前記電気的接続が確立されていないときであって前記二次電池(82)の充電量が第1のレベル以下になったときに警告を発する手段(86)を有する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボット制御部(20)は、前記電気的接続が確立されていないときであって前記二次電池(82)の充電量が前記第1のレベルより低い第2のレベル以下になったときに前記ロボット(1)を非常停止させる、請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボット制御部(20)は、前記電気的接続が確立されていないときであって前記二次電池(82)の充電量が第1のレベル以下になったときに、前記ロボット(1)の安全柵(3)が開いているときは前記ロボット(1)を非常停止させる、請求項1に記載のロボット制御装置。
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