KR101893231B1 - 로봇의 제어 - Google Patents
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Abstract
로봇을 제어하기 위한 본 발명에 따른 방법은 보호 감시 (1) 가 실행되는 자동 작동모드 (“자동”) 와 수동 제어입력 (3, 6) 이 제공되어 있는 셋업 작동모드 (“셋업”) 외에, 보호 감시 (1) 가 실행되며 그리고 수동 제어입력 (3, 5, 7) 이 제공되어 있는 원격 액세스 작동모드 (“원격 액세스”) 를 포함한다.
Description
본 발명은 로봇, 특히 산업용 로봇을 제어하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이며, 이때 자동 작동모드 (automatic operating mode) 에서는 보호 감시 (protective monitoring) 가 실행되고, 셋업 작동모드 (set-up operating mode) 에서는 수동 제어입력이 제공된다.
예컨대 DE 197 18 284 C2 에는 로봇을 선택적으로 자동 작동모드에서 또는 셋업 작동모드에서 작동시키는 것이 공지되어 있다.
이 자동 작동모드에서는, 조작자 보호장치, 예컨대 보호문이 닫혀져 있을 때에만 로봇의 작동이 가능하다 - 그러면 로봇은 완전한 공정속도를 갖고 작업 프로그램을 자동적으로 처리할 수 있는데, 왜냐하면 로봇의 작업영역 안에 사람들이 있지 않고, 그리고 상기 로봇에 의해 - 예컨대 자신의 부주의로 인해 또는 오작동시 - 위험에 처해지지 않는다는 것이 보장되어 있기 때문이다.
특히 로봇의 포즈 (pose) 를 교시 (teaching) 하기 위해 제공되는 셋업 작동모드에서는, 조작자 보호장치가 열려 있을 때에도 로봇은 수동으로 작동될 수 있는데, 왜냐하면 이렇게 하여 예컨대 사용자에게 교시 동안 로봇의 작업환경에 대한 보다 나은 시야를 가능하게 하기 위해서이다. 그럼에도 불구하고 안전을 보장하기 위해, 조작자가 능동적으로 작동시키는 것이라는 동의 (agreement) 장치, 예컨대 적어도 하나의 동의 버튼 (agreement button) 이 제공된다. 상기 셋업 작동모드에서는, 상기 동의 버튼이 작동되어 있을 때에만 로봇의 작동이 가능하다 - 그러면 로봇은 감소된 속도를 갖고 수동으로 작동될 수 있다.
이 자동 작동모드에서는, 조작자 보호장치, 예컨대 보호문이 닫혀져 있을 때에만 로봇의 작동이 가능하다 - 그러면 로봇은 완전한 공정속도를 갖고 작업 프로그램을 자동적으로 처리할 수 있는데, 왜냐하면 로봇의 작업영역 안에 사람들이 있지 않고, 그리고 상기 로봇에 의해 - 예컨대 자신의 부주의로 인해 또는 오작동시 - 위험에 처해지지 않는다는 것이 보장되어 있기 때문이다.
특히 로봇의 포즈 (pose) 를 교시 (teaching) 하기 위해 제공되는 셋업 작동모드에서는, 조작자 보호장치가 열려 있을 때에도 로봇은 수동으로 작동될 수 있는데, 왜냐하면 이렇게 하여 예컨대 사용자에게 교시 동안 로봇의 작업환경에 대한 보다 나은 시야를 가능하게 하기 위해서이다. 그럼에도 불구하고 안전을 보장하기 위해, 조작자가 능동적으로 작동시키는 것이라는 동의 (agreement) 장치, 예컨대 적어도 하나의 동의 버튼 (agreement button) 이 제공된다. 상기 셋업 작동모드에서는, 상기 동의 버튼이 작동되어 있을 때에만 로봇의 작동이 가능하다 - 그러면 로봇은 감소된 속도를 갖고 수동으로 작동될 수 있다.
본 발명의 목적은 조작자에 의한 로봇의 제어를 더욱 개선시키는 것이다.
이 목적을 달성하기 위해, 청구항 제 1 항의 전제부에 따른 방법은 그의 특징부에 있는 특징들을 통해 개선되어 있다. 청구항 제 10 항은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 장치를 보호하에 두며, 청구항 제 11 항은 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 제품, 특히 저장 매체 또는 기계판독형 캐리어를 보호하에 둔다. 종속항들은 바람직한 개선형태들에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 보호 감시가 실행되는 자동 작동모드와 수동 제어입력이 제공되어 있는 셋업 작동모드 외에, 상기 두 작동모드, 즉 자동 작동의 기능과 셋업 작동의 기능을 바람직하게 조합시키는 적어도 하나의 그 밖의 작동모드가 제공된다.
이 원격 액세스 작동모드에서는, 상기 자동 작동모드에서와 동일한 보호 감시가 실행되는 것이 바람직하다. 상기 보호 감시는 특히 로봇의 작업공간의 감시를 포함할 수 있다. 이를 위해, 바람직한 실시예에서는, 로봇의 작업공간으로 안내하는 그리고 보호펜스 안에 제공될 수 있는 문들이 록킹 (locking) 되었음을 보장하는, 하나 또는 다수의 물리적으로 분리시키는 보호장치, 예컨대 보호 스위치를 감시한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 비접촉 보호장치들, 예컨대 라이트 배리어, 라이트 커튼 등등을 사용하는 것도 가능하다. 바람직한 실시형태에서, 적어도 하나의 물리적으로 분리시키지 않는 보호장치는 작업공간의 광학적, 전자기적, 힘 균형 측정 및/또는 열적 감시에 기초하여 이용되고, 사람에 의한 작업공간으로의 진입은 열적 측정, 바닥 하중 또는 파라미터 차이에 의해 인식된다. 예를 들어, 바람직한 광학적 작업공간의 감시는, 여러 가지 영상의 겹침에 의하는 것과 같이, 물체 식별력을 갖는 작업공간의 이미지들의 광학적 비교에 의할 수도 있다.
바람직하게는 상기 원격 액세스 작동모드에서의 상기 보호감시는 동의 장치의 필요성을 제거할 수도 있다. 이에 상응하여, 조작 장치들 또는 프로그래밍 공구들이 간단해질 수 있다. 특히, 조작 장치, 바람직하게는 수동 조작 장치가 동의 장치 없이 사용되는 것이 가능하다.
상기 원격 액세스 작동모드에서는, 바람직하게는 적어도 부분적으로 상기 셋업 작동모드에서 이용되는 것과 동일한 방식으로, 하나 이상의 수동 제어입력을 이용한다. 여기서, 상기 셋업 작동모드의 수동 제어입력들 또는 기능들의 모두가 또는 단지 몇 개만이라도 상기 원격 액세스 작동모드에서 이용되는 것이 가능하다. 마찬가지로, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 상기 셋업 작동모드에서는 존재하지 않는 그 밖의 기능들이 제공되어 있을 수 있다. 이로써, 보호 감시에 의해 수동 제어입력들에 있어서 안전을 보장하는 원격 액세스 작동모드와, 동의 장치가 관여되었을 때에만 로봇의 작동을 가능하게 하는 셋업 작동모드 사이의, 여러 가지 안전을 위한 컨셉들 (safety concepts) 이 고려될 수 있다.
바람직한 실시에 있어서, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 바람직하게는 셋업 작동모드에서와 마찬가지 방식으로, 로봇의 수동 작동이 제한된다. 특히, 보호 감시와는 무관하게, 수동 작동은, 예컨대 로봇의 동역학을 고려할 때 가능한 최대 속도 또는 가속도보다는 적은, 로봇의 TCP (Tool Center Point) 및/또는 관절(들) 의 직교 (Cartesian) 속도 및/또는 가속도로 제한될 수도 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 바람직하게는, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 상기 셋업 작동모드에서와 동일한 방식으로, 프로그램 제어 하의 로봇의 작동이 제한되어 있을 수 있다. 예를 들어, 그래서 이것은 로봇은 프로그래밍된 경로들로만 보호 감시에도 불구하고 감소된 속도만으로 주행할 수 있다는 것으로 구체화될 수도 있다. 이러한 방식으로, 특히 변경된 경로이나, 아직 주행되거나 테스트된 적이 없는 경로들을 적은 위험도로 검사하는 것이 가능하고, 그리고 필요한 경우에 수정을 실시할 수도 있다.
바람직한 실시형태에서는 선택에 의해 및/또는 세그먼트들 별로 상기 원격 액세스 작동모드에서의 로봇의 작동에 대한 제한이 제공된다. 특히, 작업 프로그램의 또는 프로그래밍된 경로의 특정 세그먼트들에 대한 제한이 부과될 수도 있다. 그러면, 이러한 세그먼트들은 초기에 감소된 속도로 주행될 수 있고, 검사될 수 있다. 그러면, 검사된 세그먼트들은 완전한 (full) 공정속도가 보장될 수 있게 된다. 예를 들어, 이러한 방식은 순환 경로의 세그먼트들의 연속적인 검사와, 필요한 경우에 있어서의 수정을 가능하게 하며, 이전에 검사되었던 세그먼트들은, 완전한 공정 속도로, 즉, 이들 세그먼트들에 대한 속도 제한이 해제된 채로, 주행되는 것을 가능하게 한다.
바람직한 실시형태에서는 상기 원격 액세스 작동모드에서, 하나 또는 다수의 미리 정해져 있는 로봇의 포즈, 특히 교시되었거나 오프라인으로 프로그래밍된 로봇의 포즈들의 수동 변경을 제공한다. 본 발명에 따른 상기 원격 액세스 작동모드에서 실행되는 보호 감시를 고려하면, 바람직한 실시형태는 완전한 공정속도로 작업 프로그램들의 실행 동안에도 이를 허용한다. 여기서 완전한 공정속도는 보통의 정의로서, 로봇이 작업 프로그램을 자동 작동에서 실행하게 하는, 특히 미리 정해져 있는 경로로 자동 작동모드에서 작업 프로그램을 따르는 로봇의 속도로 정의된다.
바람직하게는, 하나 이상의 포즈(들) 의 수동 조정은 미리 정해져 있는 범위 내에서만 허용될 것이며, 상기 영역은 그 물리적 위치에서의 로봇의 궤적 둘레의 관 (collar), 교시된 TCP 위치들 주변의 구 (球) 및/또는 여러 개의 관절 좌표들의 최대 편차로서 표현될 수도 있다.
바람직한 실시형태는, 상기 원격 액세스 작동모드에서의 로봇의 작업 프로그램에서의 변경, 특히 편집을 허용한다. 이는 바람직하게는 상기 셋업 작동모드에서와 동일한 방식으로 다루어질 수 있다. 특히, 상기 원격 액세스 작동모드에서 변경되는 작업 프로그램은 자동적으로 표시 (tag) 될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 작업 프로그램이 검사되었으면, 특히, 작동에 있어서 코스가 실행되었을 때에, 자동적인 표시가 수행될 수 있다.
바람직한 실시형태는, 상기 원격 액세스 작동모드에서는 로봇의 제어의 변경을 허용한다. 특히, 구성 (configuration) 및/또는 파라미터가 변경될 수 있으며, 예컨대 로봇 및/또는 작동 부하들의 기구학 (kinematics), 관성 파라미터 및/또는 강성, 마찰값, 주변 재료의 강성 또는 경계 조건들 등등과 같은, 환경간의 접촉을 기술하는 접촉 파라미터가 변경될 수 있다.
바람직하게는, 상기 원격 액세스 작동모드에서는 제어 구성요소의 하나 또는 다수의 신호 입력 및/또는 신호 출력이 수동으로 변경 가능해질 수 있다. 예를 들어, 작업물 등등의 존재와 같은, 상기 원격 액세스 작동 모드에서의 환경의 여러 가지 경계 조건들을 시뮬레이션하기 위해서, 센서 등등의 출력이 수동으로 정해질 수 있다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.
본 발명에 따르면, 보호 감시가 실행되는 자동 작동모드와 수동 제어입력이 제공되어 있는 셋업 작동모드 외에, 상기 두 작동모드, 즉 자동 작동의 기능과 셋업 작동의 기능을 바람직하게 조합시키는 적어도 하나의 그 밖의 작동모드가 제공된다.
이 원격 액세스 작동모드에서는, 상기 자동 작동모드에서와 동일한 보호 감시가 실행되는 것이 바람직하다. 상기 보호 감시는 특히 로봇의 작업공간의 감시를 포함할 수 있다. 이를 위해, 바람직한 실시예에서는, 로봇의 작업공간으로 안내하는 그리고 보호펜스 안에 제공될 수 있는 문들이 록킹 (locking) 되었음을 보장하는, 하나 또는 다수의 물리적으로 분리시키는 보호장치, 예컨대 보호 스위치를 감시한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 비접촉 보호장치들, 예컨대 라이트 배리어, 라이트 커튼 등등을 사용하는 것도 가능하다. 바람직한 실시형태에서, 적어도 하나의 물리적으로 분리시키지 않는 보호장치는 작업공간의 광학적, 전자기적, 힘 균형 측정 및/또는 열적 감시에 기초하여 이용되고, 사람에 의한 작업공간으로의 진입은 열적 측정, 바닥 하중 또는 파라미터 차이에 의해 인식된다. 예를 들어, 바람직한 광학적 작업공간의 감시는, 여러 가지 영상의 겹침에 의하는 것과 같이, 물체 식별력을 갖는 작업공간의 이미지들의 광학적 비교에 의할 수도 있다.
바람직하게는 상기 원격 액세스 작동모드에서의 상기 보호감시는 동의 장치의 필요성을 제거할 수도 있다. 이에 상응하여, 조작 장치들 또는 프로그래밍 공구들이 간단해질 수 있다. 특히, 조작 장치, 바람직하게는 수동 조작 장치가 동의 장치 없이 사용되는 것이 가능하다.
상기 원격 액세스 작동모드에서는, 바람직하게는 적어도 부분적으로 상기 셋업 작동모드에서 이용되는 것과 동일한 방식으로, 하나 이상의 수동 제어입력을 이용한다. 여기서, 상기 셋업 작동모드의 수동 제어입력들 또는 기능들의 모두가 또는 단지 몇 개만이라도 상기 원격 액세스 작동모드에서 이용되는 것이 가능하다. 마찬가지로, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 상기 셋업 작동모드에서는 존재하지 않는 그 밖의 기능들이 제공되어 있을 수 있다. 이로써, 보호 감시에 의해 수동 제어입력들에 있어서 안전을 보장하는 원격 액세스 작동모드와, 동의 장치가 관여되었을 때에만 로봇의 작동을 가능하게 하는 셋업 작동모드 사이의, 여러 가지 안전을 위한 컨셉들 (safety concepts) 이 고려될 수 있다.
바람직한 실시에 있어서, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 바람직하게는 셋업 작동모드에서와 마찬가지 방식으로, 로봇의 수동 작동이 제한된다. 특히, 보호 감시와는 무관하게, 수동 작동은, 예컨대 로봇의 동역학을 고려할 때 가능한 최대 속도 또는 가속도보다는 적은, 로봇의 TCP (Tool Center Point) 및/또는 관절(들) 의 직교 (Cartesian) 속도 및/또는 가속도로 제한될 수도 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 바람직하게는, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 상기 셋업 작동모드에서와 동일한 방식으로, 프로그램 제어 하의 로봇의 작동이 제한되어 있을 수 있다. 예를 들어, 그래서 이것은 로봇은 프로그래밍된 경로들로만 보호 감시에도 불구하고 감소된 속도만으로 주행할 수 있다는 것으로 구체화될 수도 있다. 이러한 방식으로, 특히 변경된 경로이나, 아직 주행되거나 테스트된 적이 없는 경로들을 적은 위험도로 검사하는 것이 가능하고, 그리고 필요한 경우에 수정을 실시할 수도 있다.
바람직한 실시형태에서는 선택에 의해 및/또는 세그먼트들 별로 상기 원격 액세스 작동모드에서의 로봇의 작동에 대한 제한이 제공된다. 특히, 작업 프로그램의 또는 프로그래밍된 경로의 특정 세그먼트들에 대한 제한이 부과될 수도 있다. 그러면, 이러한 세그먼트들은 초기에 감소된 속도로 주행될 수 있고, 검사될 수 있다. 그러면, 검사된 세그먼트들은 완전한 (full) 공정속도가 보장될 수 있게 된다. 예를 들어, 이러한 방식은 순환 경로의 세그먼트들의 연속적인 검사와, 필요한 경우에 있어서의 수정을 가능하게 하며, 이전에 검사되었던 세그먼트들은, 완전한 공정 속도로, 즉, 이들 세그먼트들에 대한 속도 제한이 해제된 채로, 주행되는 것을 가능하게 한다.
바람직한 실시형태에서는 상기 원격 액세스 작동모드에서, 하나 또는 다수의 미리 정해져 있는 로봇의 포즈, 특히 교시되었거나 오프라인으로 프로그래밍된 로봇의 포즈들의 수동 변경을 제공한다. 본 발명에 따른 상기 원격 액세스 작동모드에서 실행되는 보호 감시를 고려하면, 바람직한 실시형태는 완전한 공정속도로 작업 프로그램들의 실행 동안에도 이를 허용한다. 여기서 완전한 공정속도는 보통의 정의로서, 로봇이 작업 프로그램을 자동 작동에서 실행하게 하는, 특히 미리 정해져 있는 경로로 자동 작동모드에서 작업 프로그램을 따르는 로봇의 속도로 정의된다.
바람직하게는, 하나 이상의 포즈(들) 의 수동 조정은 미리 정해져 있는 범위 내에서만 허용될 것이며, 상기 영역은 그 물리적 위치에서의 로봇의 궤적 둘레의 관 (collar), 교시된 TCP 위치들 주변의 구 (球) 및/또는 여러 개의 관절 좌표들의 최대 편차로서 표현될 수도 있다.
바람직한 실시형태는, 상기 원격 액세스 작동모드에서의 로봇의 작업 프로그램에서의 변경, 특히 편집을 허용한다. 이는 바람직하게는 상기 셋업 작동모드에서와 동일한 방식으로 다루어질 수 있다. 특히, 상기 원격 액세스 작동모드에서 변경되는 작업 프로그램은 자동적으로 표시 (tag) 될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 작업 프로그램이 검사되었으면, 특히, 작동에 있어서 코스가 실행되었을 때에, 자동적인 표시가 수행될 수 있다.
바람직한 실시형태는, 상기 원격 액세스 작동모드에서는 로봇의 제어의 변경을 허용한다. 특히, 구성 (configuration) 및/또는 파라미터가 변경될 수 있으며, 예컨대 로봇 및/또는 작동 부하들의 기구학 (kinematics), 관성 파라미터 및/또는 강성, 마찰값, 주변 재료의 강성 또는 경계 조건들 등등과 같은, 환경간의 접촉을 기술하는 접촉 파라미터가 변경될 수 있다.
바람직하게는, 상기 원격 액세스 작동모드에서는 제어 구성요소의 하나 또는 다수의 신호 입력 및/또는 신호 출력이 수동으로 변경 가능해질 수 있다. 예를 들어, 작업물 등등의 존재와 같은, 상기 원격 액세스 작동 모드에서의 환경의 여러 가지 경계 조건들을 시뮬레이션하기 위해서, 센서 등등의 출력이 수동으로 정해질 수 있다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.
부분적으로 개략화되어, 유일한 도면으로서:
도 1 : 본 발명의 실시에 따른 로봇 제어의 여러 가지 작동모드.
도 1 : 본 발명의 실시에 따른 로봇 제어의 여러 가지 작동모드.
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 로봇 제어의 여러 가지 작동모드에 있어서의 여러 가지 기능을 표로 나타낸 형태로 보이고 있다. 점들을 통해 암시되어 있는 바와 같이, 마찬가지로 (추가적인 열로 도시된) 추가적인 작동모드들 및/또는 (추가적인 행으로 도시된) 추가적인 기능들이 제공되어 있을 수 있다. 2개의 열들 사이의 가운데에 있는 심볼들은 동일한 또는 동일한 유형의 기능들이 두 작동모드에 포함된다는 것을 나타낸다.
기본 자동 작동모드“자동”(도 1 의 왼쪽 열) 에서는 보호 감시가 실행된다 (도 1 의 첫 번째 행“안전”). 이를 위해, 보호문을 가진 산업용 로봇의 작업공간 둘레의 보호펜스가 상징적으로 도시되어 있으며, 상기 보호문의 록킹은 보호 스위치를 통해 감시된다. 상기 보호 스위치 및 상기 보호문이 닫혀져 있으면, 로봇은 완전한 공정속도 v = vmax 로 코스를 주행할 수 있으며, 상기 코스는 도 1 에 점들 (points) 에 의해 표시되어 있는 4개의 교시된 TCP 위치로 도시된다 (도 1 의 세 번째 줄“작동”).
마찬가지로 공지된 셋업 작동모드“셋업”(도 1 의 오른쪽 열) 에서는, 보호 감시 대신에, 수동 조작 기계에서의 동의 버튼이 작동되어 있는지의 여부가 감시된다. 도 1 에서 수동 조작 기계의 단색 키로 도시되는 것과 같이, 상기 동의 버튼이 작동되어 있으면, 여기에 개략적으로 도시되었듯, 로봇은 감소된 속도 v < vmax 로 수동으로 이동될 수 있다 (도 1 의 세 번째 열“작동”).
중간 열“원격 액세스”는, 본 발명에 따른 원격 액세스 작동모드가 도시되어 있다. 이는 보호문의 록킹이 감시되는 한, 상기에서 자동 작동모드와 관련하여 전술한 보호 감시를 도시한다 (도 1 의 첫 번째 행“안전”). 그러나, 동의 버튼은 감시되지 않는다.
상기 보호문이 닫혀져 있는 동안은, 로봇은 앞서 셋업 작동모드와 관련하여 기술된 바와 같이 감소된 속도로 수동으로 이동될 수 있다. 감소된 속도를 갖고 로봇의 교시된 경로 상에서 제어 프로그램에 의해 또한 이동될 수 있다. 한 세그먼트가 주행되고, 그리고 확인되었으면, 상기 세그먼트는 승인된 것으로 마킹될 수 있다. 그러면, 도 1 의 세 번째 행 ““작동”” 에서 개략적으로 기술된 바와 같이, 이 세그먼트는 완전한 공정속도로 주행될 수 있다.
추가적으로, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 도 1 의 두 번째 행 ““입력”” 에서 수동 조작 기계의 단색 조작 요소들에 의해 표시된 것과 같이, 작업 프로그램 및/또는 로봇의 구성 및/또는 파라미터들의 편집에 있어서 상기 셋업 작동모드에서와 동일한 옵션을 갖는다.
특히, 도 1 의 네 번째 행 ““포즈 (pose)”” 에서 도시된 바와 같이, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 보호 감시 (도 1 의 첫번째 행) 가 사람들에 대한 위험을 막는다는 점을 고려하면, 완전한 공정 속도로의 작업 프로그램의 자동적인 실행 동안에도, 도 1 에 개략적으로 도시된 미리 정해진 영역들 내의 로봇의 포즈들을 나타내는 교시된 점들의 변경을 허용한다.
기본 자동 작동모드“자동”(도 1 의 왼쪽 열) 에서는 보호 감시가 실행된다 (도 1 의 첫 번째 행“안전”). 이를 위해, 보호문을 가진 산업용 로봇의 작업공간 둘레의 보호펜스가 상징적으로 도시되어 있으며, 상기 보호문의 록킹은 보호 스위치를 통해 감시된다. 상기 보호 스위치 및 상기 보호문이 닫혀져 있으면, 로봇은 완전한 공정속도 v = vmax 로 코스를 주행할 수 있으며, 상기 코스는 도 1 에 점들 (points) 에 의해 표시되어 있는 4개의 교시된 TCP 위치로 도시된다 (도 1 의 세 번째 줄“작동”).
마찬가지로 공지된 셋업 작동모드“셋업”(도 1 의 오른쪽 열) 에서는, 보호 감시 대신에, 수동 조작 기계에서의 동의 버튼이 작동되어 있는지의 여부가 감시된다. 도 1 에서 수동 조작 기계의 단색 키로 도시되는 것과 같이, 상기 동의 버튼이 작동되어 있으면, 여기에 개략적으로 도시되었듯, 로봇은 감소된 속도 v < vmax 로 수동으로 이동될 수 있다 (도 1 의 세 번째 열“작동”).
중간 열“원격 액세스”는, 본 발명에 따른 원격 액세스 작동모드가 도시되어 있다. 이는 보호문의 록킹이 감시되는 한, 상기에서 자동 작동모드와 관련하여 전술한 보호 감시를 도시한다 (도 1 의 첫 번째 행“안전”). 그러나, 동의 버튼은 감시되지 않는다.
상기 보호문이 닫혀져 있는 동안은, 로봇은 앞서 셋업 작동모드와 관련하여 기술된 바와 같이 감소된 속도로 수동으로 이동될 수 있다. 감소된 속도를 갖고 로봇의 교시된 경로 상에서 제어 프로그램에 의해 또한 이동될 수 있다. 한 세그먼트가 주행되고, 그리고 확인되었으면, 상기 세그먼트는 승인된 것으로 마킹될 수 있다. 그러면, 도 1 의 세 번째 행 ““작동”” 에서 개략적으로 기술된 바와 같이, 이 세그먼트는 완전한 공정속도로 주행될 수 있다.
추가적으로, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 도 1 의 두 번째 행 ““입력”” 에서 수동 조작 기계의 단색 조작 요소들에 의해 표시된 것과 같이, 작업 프로그램 및/또는 로봇의 구성 및/또는 파라미터들의 편집에 있어서 상기 셋업 작동모드에서와 동일한 옵션을 갖는다.
특히, 도 1 의 네 번째 행 ““포즈 (pose)”” 에서 도시된 바와 같이, 상기 원격 액세스 작동모드에서는, 보호 감시 (도 1 의 첫번째 행) 가 사람들에 대한 위험을 막는다는 점을 고려하면, 완전한 공정 속도로의 작업 프로그램의 자동적인 실행 동안에도, 도 1 에 개략적으로 도시된 미리 정해진 영역들 내의 로봇의 포즈들을 나타내는 교시된 점들의 변경을 허용한다.
Claims (12)
- 로봇을 제어하는 방법으로서,
자동 작동모드 ("자동") 에서는 보호 감시 (1) 가 실행되고, 셋업 작동모드 ("셋업") 에서는 수동 제어입력 (3, 6) 이 제공되고, 원격 액세스 작동모드 ("원격 액세스") 에서는 수동 제어입력 (3, 5, 7) 이 제공되는 동안 보호 감시 (1) 가 실행되며,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 상기 로봇의 수동 또는 프로그램 제어 작동이 제한되고 (5),
상기 원격 액세스 작동모드에서는 상기 로봇의 작동이 동의 장치 (2) 와 상관없이 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 선택된 그리고/또는 연속하는 세그먼트들에서 상기 로봇의 작동이 제한되는 것을 (5) 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 상기 로봇의 포즈 (pose) 가 수동으로 변경 가능한 것을 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 작업 프로그램 및/또는 상기 로봇의 제어가 변경 가능한 것을 (3) 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 제어 구성요소의 신호출력가 수동으로 변경 가능한 것을 (3) 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 상기 셋업 작동모드의 적어도 하나의 기능 (3, 6) 이 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 보호 감시는 상기 로봇의 작업공간의 감시 (1) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 제어하는 방법. - 작동모드를 선택하기 위한 입력 장치를 가진, 로봇을 위한 제어기에 있어서, 상기 제어기는 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행하도록 셋업되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇을 위한 제어기.
- 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 저장된 컴퓨터 프로그램을 가지며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 컴퓨터 프로그램이 작동모드를 선택하기 위한 입력 장치를 가진, 로봇을 위한 제어기에서 실행되면, 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체. - 제 1 항에 있어서,
상기 원격 액세스 작동모드에서는 상기 로봇의 수동 및/또는 프로그램 작동의 속도가 제한되는, 로봇을 제어하는 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 로봇의 포즈가 수동으로 변경 가능한 것은, 미리 정해져 있는 영역의 내부에서 변경 가능한 것을 포함하는, 로봇을 제어하는 방법. - 제 7 항에 있어서,
상기 로봇의 작업공간의 감시는 적어도 하나의 물리적으로 분리시키는 보호장치 또는 분리시키지 않는 보호장치의 감시를 포함하는, 로봇을 제어하는 방법.
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