JP3331875B2 - 産業用ロボットの安全装置 - Google Patents
産業用ロボットの安全装置Info
- Publication number
- JP3331875B2 JP3331875B2 JP22632696A JP22632696A JP3331875B2 JP 3331875 B2 JP3331875 B2 JP 3331875B2 JP 22632696 A JP22632696 A JP 22632696A JP 22632696 A JP22632696 A JP 22632696A JP 3331875 B2 JP3331875 B2 JP 3331875B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- contacts
- cpu
- fusion
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
- H01H47/002—Monitoring or fail-safe circuits
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット本体の近
くで、教示を行う操作者の安全を確保するための産業用
ロボットの安全装置に関するものである。
くで、教示を行う操作者の安全を確保するための産業用
ロボットの安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ティーチングプレイバック方式の産業用
ロボットには、携帯用操作盤（ティーチペンダント（Ｔ
Ｐ））がよく使用されている。このティーチペンダント
（ＴＰ）は産業用ロボットの制御点（エンドエフェク
タ）を直接見ながら、ロボット本体を微細に動かして教
示するのに有用であり、多くのティーチペンダント（Ｔ
Ｐ）は片手で把持できる構造になっている。このティー
チペンダント（ＴＰ）には、操作者の安全を確保するた
めにデッドマンスイッチが設けられている。そして、産
業用ロボットの教示中、すなわち、ティーチペンダント
（ＴＰ）にて操作者が産業用ロボットを操作する場合
に、このＴＰデッドマンスイッチは非常停止回路と電気
的に直列に接続されている。また、ロボット本体には通
常ソフトウェアにより制御される動作範囲外にオーバー
トラベルスイッチが配設されていて、ロボット本体がこ
のオーバートラベルスイッチをＯＮするとサーボ電源を
ＯＦＦするように構成されている。さらに、ドアストッ
プ検出回路や外部非常停止回路等の安全回路が構成され
ており、ドアストップ入力や外部非常停止入力によりサ
ーボ電源をＯＦＦするものである。
ロボットには、携帯用操作盤（ティーチペンダント（Ｔ
Ｐ））がよく使用されている。このティーチペンダント
（ＴＰ）は産業用ロボットの制御点（エンドエフェク
タ）を直接見ながら、ロボット本体を微細に動かして教
示するのに有用であり、多くのティーチペンダント（Ｔ
Ｐ）は片手で把持できる構造になっている。このティー
チペンダント（ＴＰ）には、操作者の安全を確保するた
めにデッドマンスイッチが設けられている。そして、産
業用ロボットの教示中、すなわち、ティーチペンダント
（ＴＰ）にて操作者が産業用ロボットを操作する場合
に、このＴＰデッドマンスイッチは非常停止回路と電気
的に直列に接続されている。また、ロボット本体には通
常ソフトウェアにより制御される動作範囲外にオーバー
トラベルスイッチが配設されていて、ロボット本体がこ
のオーバートラベルスイッチをＯＮするとサーボ電源を
ＯＦＦするように構成されている。さらに、ドアストッ
プ検出回路や外部非常停止回路等の安全回路が構成され
ており、ドアストップ入力や外部非常停止入力によりサ
ーボ電源をＯＦＦするものである。
【０００３】このように、前記ロボット本体がデッドマ
ンスイッチをＯＦＦした時、また、オーバートラベルス
イッチをＯＮした時、さらに、安全回路のドアストップ
入力や外部非常停止入力を行った時、産業用ロボットの
モータ駆動用のサーボ電源をＯＦＦすると共に、サーボ
モータのシャフトのロック（ブレーキ）を回路的にＯＦ
Ｆする構成になっている。以下、従来の産業用ロボット
の安全装置について図３に沿って説明する。
ンスイッチをＯＦＦした時、また、オーバートラベルス
イッチをＯＮした時、さらに、安全回路のドアストップ
入力や外部非常停止入力を行った時、産業用ロボットの
モータ駆動用のサーボ電源をＯＦＦすると共に、サーボ
モータのシャフトのロック（ブレーキ）を回路的にＯＦ
Ｆする構成になっている。以下、従来の産業用ロボット
の安全装置について図３に沿って説明する。
【０００４】図３において、オルタネートスイッチであ
るティーチペンダント（ＴＰ）有効スイッチ１０をＯＮ
した場合、サーボ投入権はティーチングペンダント２側
に、またＴＰ有効スイッチ１０が開いている場合、サー
ボ投入権はパネル・外部サーボ投入スイッチ１１０側に
あるようにハードウェアで切替えている。
るティーチペンダント（ＴＰ）有効スイッチ１０をＯＮ
した場合、サーボ投入権はティーチングペンダント２側
に、またＴＰ有効スイッチ１０が開いている場合、サー
ボ投入権はパネル・外部サーボ投入スイッチ１１０側に
あるようにハードウェアで切替えている。
【０００５】ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられている場
合、中央処理装置（ＣＰＵ）はＣＰＵティーチ不可出力
信号をフリップフロップ回路（図示せず）でＬＯＷ論理
にするので、リレーコイルＣＲ１は励磁されず接点ＣＲ
１−ａは開かつＣＲ１−ｂは閉状態となりチィーチペン
ダント（ＴＰ）４に配設されたサーボ投入／遮断用のＴ
Ｐデッドマンスイッチ１０１の信号線の片側１０１−ａ
が回路のＧＮＤへ接続されるのでホトカプラ群１９を通
してＴＰデッドマンスイッチ１０１の開閉状態をＣＰＵ
によるソフトウェアで認識できる。
合、中央処理装置（ＣＰＵ）はＣＰＵティーチ不可出力
信号をフリップフロップ回路（図示せず）でＬＯＷ論理
にするので、リレーコイルＣＲ１は励磁されず接点ＣＲ
１−ａは開かつＣＲ１−ｂは閉状態となりチィーチペン
ダント（ＴＰ）４に配設されたサーボ投入／遮断用のＴ
Ｐデッドマンスイッチ１０１の信号線の片側１０１−ａ
が回路のＧＮＤへ接続されるのでホトカプラ群１９を通
してＴＰデッドマンスイッチ１０１の開閉状態をＣＰＵ
によるソフトウェアで認識できる。
【０００６】そして、ティーチペンダント４のＴＰ有効
スイッチ１０が閉状態でかつＴＰデッドマンスイッチ１
０１が閉じられた場合、ＣＰＵはＣＰＵサーボ電源ＯＮ
出力信号１３をフリップフロップ回路（図示せず）でＨ
ＩＧＨ論理にするので、ロボット本体へのサーボ電源投
入を阻害する要因（ドアストップ入力、外部非常停止、
オーバートラベル等の安全回路入力信号）がなければＴ
Ｐデッドマンスイッチ１０１の閉状態でリレーコイルＣ
Ｒ２が励磁されリレー接点ＣＲ２−ａが閉じてサーボ投
入許可信号１２ラインに有電圧（図３の場合、＋２４Ｖ
ＤＣ）が発生し、サーボ電源の投入回路が駆動されるこ
とになる。
スイッチ１０が閉状態でかつＴＰデッドマンスイッチ１
０１が閉じられた場合、ＣＰＵはＣＰＵサーボ電源ＯＮ
出力信号１３をフリップフロップ回路（図示せず）でＨ
ＩＧＨ論理にするので、ロボット本体へのサーボ電源投
入を阻害する要因（ドアストップ入力、外部非常停止、
オーバートラベル等の安全回路入力信号）がなければＴ
Ｐデッドマンスイッチ１０１の閉状態でリレーコイルＣ
Ｒ２が励磁されリレー接点ＣＲ２−ａが閉じてサーボ投
入許可信号１２ラインに有電圧（図３の場合、＋２４Ｖ
ＤＣ）が発生し、サーボ電源の投入回路が駆動されるこ
とになる。
【０００７】また、ロボット本体１には通常ソフトウェ
アにより制御される動作範囲外にオーバートラベルスイ
ッチ１０５がロボット本体１に配設されている。ロボッ
ト本体１が、このオーバートラベルスイッチ１０５をＯ
ＦＦすると異常状態とみなしてサーボ電源を遮断するよ
うに構成されている。
アにより制御される動作範囲外にオーバートラベルスイ
ッチ１０５がロボット本体１に配設されている。ロボッ
ト本体１が、このオーバートラベルスイッチ１０５をＯ
ＦＦすると異常状態とみなしてサーボ電源を遮断するよ
うに構成されている。
【０００８】また、ドアストップ入力１０６、各種非常
停止回路（ＴＰ非常停止入力１０４，外部非常停止入力
１０７，パネル非常停止入力１０８）はロボット制御装
置へ外部より無電圧の常閉接点により各非常停止回路用
のリレーコイルＣＲ１４，ＣＲ１６，ＣＲ１７、ＣＲ１
８を励磁させ、そのリレー接点を図３のように直列にサ
ーボ投入許可信号１２のラインに挿入している。したが
って、各安全回路のいずれかの外部入力信号（無電圧接
点）が開状態になったら、サーボ投入許可信号１２のラ
インの有電圧（図３の場合、＋２４ＶＤＣ）が消失する
ように構成されている。
停止回路（ＴＰ非常停止入力１０４，外部非常停止入力
１０７，パネル非常停止入力１０８）はロボット制御装
置へ外部より無電圧の常閉接点により各非常停止回路用
のリレーコイルＣＲ１４，ＣＲ１６，ＣＲ１７、ＣＲ１
８を励磁させ、そのリレー接点を図３のように直列にサ
ーボ投入許可信号１２のラインに挿入している。したが
って、各安全回路のいずれかの外部入力信号（無電圧接
点）が開状態になったら、サーボ投入許可信号１２のラ
インの有電圧（図３の場合、＋２４ＶＤＣ）が消失する
ように構成されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の産
業用ロボットの安全装置においては、リミットスイッチ
あるいはリレーの接点を用いて例えば、ＴＰティーチペ
ンダント４のＴＰデッドマンスイッチ１０１の操作によ
り接点を閉じたり開いたりして、産業用ロボットのサー
ボ電源を投入したり遮断したりしている。前記のサーボ
電源を投入したり遮断する状態を切替えるのに単独のリ
ミットスイッチあるいはリレーの接点で実施しているた
め、万が一、接点融着が生じた場合には、ＴＰデッドマ
ンスイッチ１０１やオーバートラベルスイッチ１０５や
安全回路部の動作が信号伝達されず所定の機能を果たさ
なくなってしまう恐れがあった。
業用ロボットの安全装置においては、リミットスイッチ
あるいはリレーの接点を用いて例えば、ＴＰティーチペ
ンダント４のＴＰデッドマンスイッチ１０１の操作によ
り接点を閉じたり開いたりして、産業用ロボットのサー
ボ電源を投入したり遮断したりしている。前記のサーボ
電源を投入したり遮断する状態を切替えるのに単独のリ
ミットスイッチあるいはリレーの接点で実施しているた
め、万が一、接点融着が生じた場合には、ＴＰデッドマ
ンスイッチ１０１やオーバートラベルスイッチ１０５や
安全回路部の動作が信号伝達されず所定の機能を果たさ
なくなってしまう恐れがあった。
【００１０】本発明は特に近年のヨーロッパにおける安
全装置の規格化等、安全意識の著しい高まりを受けて、
ティーチペンダント４でティーチング作業をロボット動
作範囲内で行う操作者の安全をより一層確実なものとし
た産業用ロボットを提供することを目的とする。
全装置の規格化等、安全意識の著しい高まりを受けて、
ティーチペンダント４でティーチング作業をロボット動
作範囲内で行う操作者の安全をより一層確実なものとし
た産業用ロボットを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第１手段における産業用ロボットの安全装
置は、ロボット本体の駆動信号を発生する１ストローク
２スイッチのＴＰデッドマンスイッチを備え、かつこれ
らの２スイッチを直列に接続し、この直列２スイッチの
一端を電気的に接地し、かつ直列２スイッチの接続点と
直列２スイッチの他端との間の電圧の有無をチェックす
ることで、ＴＰデッドマンスイッチの直列２スイッチの
開閉状態が一致しているか否かで融着検出を行い、接点
融着のときはサーボ電源をＯＦＦするものである。
に、本発明の第１手段における産業用ロボットの安全装
置は、ロボット本体の駆動信号を発生する１ストローク
２スイッチのＴＰデッドマンスイッチを備え、かつこれ
らの２スイッチを直列に接続し、この直列２スイッチの
一端を電気的に接地し、かつ直列２スイッチの接続点と
直列２スイッチの他端との間の電圧の有無をチェックす
ることで、ＴＰデッドマンスイッチの直列２スイッチの
開閉状態が一致しているか否かで融着検出を行い、接点
融着のときはサーボ電源をＯＦＦするものである。
【００１２】また、本発明の第２手段における産業用ロ
ボットの安全装置は、ロボット本体の動作限界外に配置
されたオーバートラベルスイッチとして１ストローク２
スイッチを備え、かつこれらの２スイッチを直列に接続
し、直列２スイッチの一端を電気的に接地し、かつ他端
と両スイッチの接続点との間の電圧の有無をチェックす
るＣＰＵまたはハードウェアを有し、オーバートラベル
スイッチの接点融着の検出を行うものである。
ボットの安全装置は、ロボット本体の動作限界外に配置
されたオーバートラベルスイッチとして１ストローク２
スイッチを備え、かつこれらの２スイッチを直列に接続
し、直列２スイッチの一端を電気的に接地し、かつ他端
と両スイッチの接続点との間の電圧の有無をチェックす
るＣＰＵまたはハードウェアを有し、オーバートラベル
スイッチの接点融着の検出を行うものである。
【００１３】さらに、本発明の第３手段における産業用
ロボットの安全装置は、ドアストップ，外部非常停止，
ＴＰ非常停止，パネル非常停止の各安全回路を構成して
いるリレーコイルの励磁の有無と、前記安全回路のリレ
ー接点の開閉状態の整合性をＣＰＵまたはハードウェア
が検知できるように構成したものである。
ロボットの安全装置は、ドアストップ，外部非常停止，
ＴＰ非常停止，パネル非常停止の各安全回路を構成して
いるリレーコイルの励磁の有無と、前記安全回路のリレ
ー接点の開閉状態の整合性をＣＰＵまたはハードウェア
が検知できるように構成したものである。
【００１４】このように、本発明は、ＴＰデッドマンス
イッチやオーバートラベルスイッチや全ての安全回路の
リレー接点について、接点融着状態がないことを確認で
きた時に、初めて、サーボ投入許可状態と成り得るもの
であり、接点融着が検出されれば、サーボ電源をＯＦＦ
する構成としたものである。
イッチやオーバートラベルスイッチや全ての安全回路の
リレー接点について、接点融着状態がないことを確認で
きた時に、初めて、サーボ投入許可状態と成り得るもの
であり、接点融着が検出されれば、サーボ電源をＯＦＦ
する構成としたものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以上の構成により、本発明の産業
用ロボットの安全装置はＴＰデッドマンスイッチまたは
ロボット本体のオーバートラベルスイッチの接点融着を
さらにドアストップや外部非常停止等の安全回路の信号
で動作するリレー接点の融着を検知できるので、万一、
これらの接点融着という異常が発生した場合、サーボ電
源をＯＦＦするので、オペレータの安全を確保すること
ができ、より一層の安全性を高めることができる。
用ロボットの安全装置はＴＰデッドマンスイッチまたは
ロボット本体のオーバートラベルスイッチの接点融着を
さらにドアストップや外部非常停止等の安全回路の信号
で動作するリレー接点の融着を検知できるので、万一、
これらの接点融着という異常が発生した場合、サーボ電
源をＯＦＦするので、オペレータの安全を確保すること
ができ、より一層の安全性を高めることができる。
【００１６】以下、本発明の実施の形態を図１および図
２を参照しながら説明する。まず、本発明の実施の形態
を適用する産業用ロボットのシステムを図２に沿って説
明する。
２を参照しながら説明する。まず、本発明の実施の形態
を適用する産業用ロボットのシステムを図２に沿って説
明する。
【００１７】図２において、ロボット本体１は安全柵２
内に配置されまた、ロボット制御装置３や他の装置等は
安全柵２外に配置される。ここで、ロボットにさせたい
仕事の手順を教示するために操作者はティーチペンダン
ト４を手に保持しドア５をあけて安全柵２内に入る。
内に配置されまた、ロボット制御装置３や他の装置等は
安全柵２外に配置される。ここで、ロボットにさせたい
仕事の手順を教示するために操作者はティーチペンダン
ト４を手に保持しドア５をあけて安全柵２内に入る。
【００１８】ティーチングプレイバック方式の産業用ロ
ボットの場合はティーチペンダント４にあるＴＰデッド
マンスイッチ１０１（図３）を押し続けることでロボッ
ト本体１の駆動用のサーボ電源をＯＮ状態に維持し、か
つ、ティーチペンダント４上にある各軸の移動キースイ
ッチを押すことによりロボット本体１を動かし、エンド
エフェクタをさせたい仕事の手順に合致するように順序
よく移動させて、それぞれの位置とまた同時に各教示点
で必要な入出力命令等を教示していく。
ボットの場合はティーチペンダント４にあるＴＰデッド
マンスイッチ１０１（図３）を押し続けることでロボッ
ト本体１の駆動用のサーボ電源をＯＮ状態に維持し、か
つ、ティーチペンダント４上にある各軸の移動キースイ
ッチを押すことによりロボット本体１を動かし、エンド
エフェクタをさせたい仕事の手順に合致するように順序
よく移動させて、それぞれの位置とまた同時に各教示点
で必要な入出力命令等を教示していく。
【００１９】また、ロボット制御装置３のフロントパネ
ル７にはサーボ電源投入を要求する押しボタンスイッチ
があり、ロボット本体１のサーボモータを駆動させるた
めのサーボ電源を投入でき、その他にも、ロボット本体
１の運転の開始を起動できるスイッチ等が備えられてい
る。
ル７にはサーボ電源投入を要求する押しボタンスイッチ
があり、ロボット本体１のサーボモータを駆動させるた
めのサーボ電源を投入でき、その他にも、ロボット本体
１の運転の開始を起動できるスイッチ等が備えられてい
る。
【００２０】また、外部制御盤６は、産業用ロボットシ
ステムへの一次側供給電源ＯＮ／ＯＦＦ操作、ならびに
ロボット本体１へのサーボ電源投入や運転モードの選
択、教示したプログラムの選択ができ、選択したプログ
ラムの運転の起動操作等ができるものである。
ステムへの一次側供給電源ＯＮ／ＯＦＦ操作、ならびに
ロボット本体１へのサーボ電源投入や運転モードの選
択、教示したプログラムの選択ができ、選択したプログ
ラムの運転の起動操作等ができるものである。
【００２１】つぎに、本発明の実施の形態における産業
用ロボットの安全装置について説明する。図１におい
て、従来と異なるのは、ＴＰデッドマンスイッチとし
て、またロボット本体のオーバートラベルスイッチとし
て１ストローク２スイッチなるリミットスイッチを用い
ている点である。また、ロボット制御装置にはドアスト
ップや各非常停止等の入力部があり、その入力部には押
し切り型スイッチが接続され、前記押し切り型スイッチ
により動作するリレーの各接点の開閉状態を検知できる
様になっている点である。
用ロボットの安全装置について説明する。図１におい
て、従来と異なるのは、ＴＰデッドマンスイッチとし
て、またロボット本体のオーバートラベルスイッチとし
て１ストローク２スイッチなるリミットスイッチを用い
ている点である。また、ロボット制御装置にはドアスト
ップや各非常停止等の入力部があり、その入力部には押
し切り型スイッチが接続され、前記押し切り型スイッチ
により動作するリレーの各接点の開閉状態を検知できる
様になっている点である。
【００２２】以下、動作について説明する。ティーチペ
ンダント４ＡにあるＴＰ有効スイッチ１０を閉じた場
合、サーボ投入権はティーチペンダント４Ａ側に、また
ＴＰ有効スイッチ１０が開いている場合、サーボ投入権
はパネル・外部サーボ投入スイッチ側にあるように中央
処理装置（ＣＰＵ）が切替えている。
ンダント４ＡにあるＴＰ有効スイッチ１０を閉じた場
合、サーボ投入権はティーチペンダント４Ａ側に、また
ＴＰ有効スイッチ１０が開いている場合、サーボ投入権
はパネル・外部サーボ投入スイッチ側にあるように中央
処理装置（ＣＰＵ）が切替えている。
【００２３】そして、ティーチペンダント４ＡのＴＰ有
効スイッチ１０が閉じられている場合、ＣＰＵはＣＰＵ
ティーチ不可出力信号をフリップフロップ回路（図示せ
ず）でＬＯＷ論理にするのでリレーコイルＣＲ１は励磁
されず接点ＣＲ１−ａは開、かつＣＲ１−ｂは閉状態と
なりティーチペンダント４Ａに配設されたサーボ投入／
遮断用のＴＰデッドマンスイッチ１１の信号線の片側１
１−ａが回路のＧＮＤへ接続されるのでホトカプラ郡１
９を通して、ＴＰデッドマンスイッチ１１の開閉状態を
ＣＰＵが認識できる。かつ、同じくＴＰデッドマンスイ
ッチ１１の信号線の片側１１−ｂも回路のＧＮＤへ接続
されるのでホトカプラ群１９を通して、ＴＰデッドマン
スイッチ１１のもう一方の接点の開閉状態をＣＰＵが認
識できる。さらに、ティーチペンダント４ＡのＴＰ有効
スイッチ１０が閉状態で、かつＴＰデッドマンスイッチ
１１の両接点がともに閉じられた場合ＣＰＵはＣＰＵサ
ーボ電源ＯＮ１３出力信号をフリップフロップ回路（図
示せず）でＨＩＧＨ論理にするので、ロボット本体３Ａ
へのサーボ電源の投入を阻害する要因（ドアストップ入
力、外部非常停止等の入力信号）がなければ、ティーチ
ペンダント４ＡのＴＰデッドマンスイッチ１１の両接点
の閉状態でリレーコイルＣＲ２が励磁され接点ＣＲ２−
ａが閉じて、サーボ許可信号１２ラインに有電圧（図１
の場合、＋２４ＶＤＣ）が発生しサーボ電源投入回路が
駆動されることになる。このように、図１の本実施の形
態の場合でティーチペンダント４ＡのＴＰ有効スイッチ
１０が閉じられている場合、サーボ投入権がティーチペ
ンダント４Ａ側にあり、この状態には常時ＣＰＵにより
ティーチペンダント４ＡのＴＰデッドマンスイッチ１１
の両接点の状態を示す信号ライン１１−ａと１１−ｂが
一致するか否かで整合性をとって、ＣＰＵサーボ電源Ｏ
Ｎ１３を許可するか否かを制御している。そして、前記
整合性がとれない場合はＴＰデッドマンスイッチ１１の
接点融着と判断し、サーボ投入許可信号１２が発生する
ことはない。また、ティーチペンダント４ＡのＴＰデッ
ドマンスイッチ１１でサーボ投入中は常時ＣＰＵがモニ
タリングして１１−ａと１１−ｂとの一致状態をチェッ
クしている。もし、不一致となればサーボ電源を遮断す
る。ここで、前記信号をＴＰデッドマンスイッチ１１の
接点閉で発生させるには、ティーチングペンダント４Ａ
のＴＰ有効スイッチ１０が閉じて、その系につながるハ
ードウェアが動作しかつ、ＣＰＵとの整合性がとれて、
初めて可能となる。なお、一致検出回路を使うことで、
ＣＰＵの代わりにハードウェア（図示せず）でもチェッ
クできるものである。
効スイッチ１０が閉じられている場合、ＣＰＵはＣＰＵ
ティーチ不可出力信号をフリップフロップ回路（図示せ
ず）でＬＯＷ論理にするのでリレーコイルＣＲ１は励磁
されず接点ＣＲ１−ａは開、かつＣＲ１−ｂは閉状態と
なりティーチペンダント４Ａに配設されたサーボ投入／
遮断用のＴＰデッドマンスイッチ１１の信号線の片側１
１−ａが回路のＧＮＤへ接続されるのでホトカプラ郡１
９を通して、ＴＰデッドマンスイッチ１１の開閉状態を
ＣＰＵが認識できる。かつ、同じくＴＰデッドマンスイ
ッチ１１の信号線の片側１１−ｂも回路のＧＮＤへ接続
されるのでホトカプラ群１９を通して、ＴＰデッドマン
スイッチ１１のもう一方の接点の開閉状態をＣＰＵが認
識できる。さらに、ティーチペンダント４ＡのＴＰ有効
スイッチ１０が閉状態で、かつＴＰデッドマンスイッチ
１１の両接点がともに閉じられた場合ＣＰＵはＣＰＵサ
ーボ電源ＯＮ１３出力信号をフリップフロップ回路（図
示せず）でＨＩＧＨ論理にするので、ロボット本体３Ａ
へのサーボ電源の投入を阻害する要因（ドアストップ入
力、外部非常停止等の入力信号）がなければ、ティーチ
ペンダント４ＡのＴＰデッドマンスイッチ１１の両接点
の閉状態でリレーコイルＣＲ２が励磁され接点ＣＲ２−
ａが閉じて、サーボ許可信号１２ラインに有電圧（図１
の場合、＋２４ＶＤＣ）が発生しサーボ電源投入回路が
駆動されることになる。このように、図１の本実施の形
態の場合でティーチペンダント４ＡのＴＰ有効スイッチ
１０が閉じられている場合、サーボ投入権がティーチペ
ンダント４Ａ側にあり、この状態には常時ＣＰＵにより
ティーチペンダント４ＡのＴＰデッドマンスイッチ１１
の両接点の状態を示す信号ライン１１−ａと１１−ｂが
一致するか否かで整合性をとって、ＣＰＵサーボ電源Ｏ
Ｎ１３を許可するか否かを制御している。そして、前記
整合性がとれない場合はＴＰデッドマンスイッチ１１の
接点融着と判断し、サーボ投入許可信号１２が発生する
ことはない。また、ティーチペンダント４ＡのＴＰデッ
ドマンスイッチ１１でサーボ投入中は常時ＣＰＵがモニ
タリングして１１−ａと１１−ｂとの一致状態をチェッ
クしている。もし、不一致となればサーボ電源を遮断す
る。ここで、前記信号をＴＰデッドマンスイッチ１１の
接点閉で発生させるには、ティーチングペンダント４Ａ
のＴＰ有効スイッチ１０が閉じて、その系につながるハ
ードウェアが動作しかつ、ＣＰＵとの整合性がとれて、
初めて可能となる。なお、一致検出回路を使うことで、
ＣＰＵの代わりにハードウェア（図示せず）でもチェッ
クできるものである。
【００２４】また、サーボ投入要求入力が入った場合、
ロボット本体３Ａに配設されたロボット動作範囲の逸脱
検知用のオーバートラベルスイッチとして、１ストロー
ク２スイッチのリミットスイッチを用い、両ラインのス
イッチ１５−ａと１５−ｂとの一致をＣＰＵがチェック
している。一致していればサーボ投入の所定の手続きを
継続する。また、サーボ投入中は常時、ＣＰＵがモニタ
リングしてスイッチ１５−ａと１５−ｂの両ラインの整
合性をチェックしている。サーボ投入中、スイッチ１５
−ａと１５−ｂの両ラインが不一致となった場合、オー
バートラベルの融着と判断してサーボ電源をＯＦＦす
る。
ロボット本体３Ａに配設されたロボット動作範囲の逸脱
検知用のオーバートラベルスイッチとして、１ストロー
ク２スイッチのリミットスイッチを用い、両ラインのス
イッチ１５−ａと１５−ｂとの一致をＣＰＵがチェック
している。一致していればサーボ投入の所定の手続きを
継続する。また、サーボ投入中は常時、ＣＰＵがモニタ
リングしてスイッチ１５−ａと１５−ｂの両ラインの整
合性をチェックしている。サーボ投入中、スイッチ１５
−ａと１５−ｂの両ラインが不一致となった場合、オー
バートラベルの融着と判断してサーボ電源をＯＦＦす
る。
【００２５】なお、一致検出回路を使うことで、ＣＰＵ
の代わりにハードウェア（図示せず）でもチェックでき
るものである。
の代わりにハードウェア（図示せず）でもチェックでき
るものである。
【００２６】つぎに、ドアストップ，外部非常停止，Ｔ
Ｐ非常停止，パネル非常停止等の各安全回路の外部押し
切り型スイッチによって動作するリレー接点の融着検出
について説明する。
Ｐ非常停止，パネル非常停止等の各安全回路の外部押し
切り型スイッチによって動作するリレー接点の融着検出
について説明する。
【００２７】一般に、押し切り型スイッチは人がスイッ
チをＯＮすることによって接点の開閉状態を変えること
ができるもので、このスイッチの接点融着の問題は発生
しない。ところが、図１のサーボ投入許可信号１２のラ
インは各非常停止入力信号により動作するロボット制御
装置３に内在するリレー接点が直列に接続されているた
め電源＋２４ＶＤＣに近い接点の閉状態によりそれにつ
ながるすべての接点状態は実状態が反映されないので、
ＣＰＵでの融着検出処理に検出優先順位を設けている。
この検出順位は図１において、パネル非常停止＃１の１
８−ａ、ＴＰ非常停止＃１の１４−ａ、外部非常停止＃
１の１７−ａ、ドアストップ＃１の１６−ａの順位であ
る。すなわち、これらの入力信号が入った場合、最上位
の信号だけを処理して、それより下位の信号は処理しな
い。
チをＯＮすることによって接点の開閉状態を変えること
ができるもので、このスイッチの接点融着の問題は発生
しない。ところが、図１のサーボ投入許可信号１２のラ
インは各非常停止入力信号により動作するロボット制御
装置３に内在するリレー接点が直列に接続されているた
め電源＋２４ＶＤＣに近い接点の閉状態によりそれにつ
ながるすべての接点状態は実状態が反映されないので、
ＣＰＵでの融着検出処理に検出優先順位を設けている。
この検出順位は図１において、パネル非常停止＃１の１
８−ａ、ＴＰ非常停止＃１の１４−ａ、外部非常停止＃
１の１７−ａ、ドアストップ＃１の１６−ａの順位であ
る。すなわち、これらの入力信号が入った場合、最上位
の信号だけを処理して、それより下位の信号は処理しな
い。
【００２８】パネル非常停止入力１８、ティーチペンダ
ント４ＡのＴＰ非常停止入力１４、各安全回路の外部非
常停止入力１７、ドアストップ入力１６の各入力が短絡
されている場合、パネル非常停止＃１の１８−ａのライ
ンが回路のＧＮＤへ接続（接地）されるので、パネル非
常停止＃１は論理”ＬＯＷ”とＣＰＵで読める。また、
リレーコイルＣＲ１８が励磁されて、正しくそのリレー
接点が閉じた場合、信号であるパネル非常停止＃１、パ
ネル非常停止＃２がともに論理”ＬＯＷ”となる。ま
た、パネル非常停止入力１８が開いた場合、リレーコイ
ルＣＲ１８が非励磁状態となるので、パネル非常停止＃
１、パネル非常停止＃２がともに論理”ＨＩＧＨ”とな
る。ここで、リレーコイルＣＲ１８が非励磁状態となっ
たにもかかわらずリレーコイルＣＲ１８の接点が融着し
た場合、パネル非常停止＃１の１８−ａが論理”ＨＩＧ
Ｈ”でかつパネル非常停止＃２の１８−ｂが論理”ＬＯ
Ｗ”と読める。
ント４ＡのＴＰ非常停止入力１４、各安全回路の外部非
常停止入力１７、ドアストップ入力１６の各入力が短絡
されている場合、パネル非常停止＃１の１８−ａのライ
ンが回路のＧＮＤへ接続（接地）されるので、パネル非
常停止＃１は論理”ＬＯＷ”とＣＰＵで読める。また、
リレーコイルＣＲ１８が励磁されて、正しくそのリレー
接点が閉じた場合、信号であるパネル非常停止＃１、パ
ネル非常停止＃２がともに論理”ＬＯＷ”となる。ま
た、パネル非常停止入力１８が開いた場合、リレーコイ
ルＣＲ１８が非励磁状態となるので、パネル非常停止＃
１、パネル非常停止＃２がともに論理”ＨＩＧＨ”とな
る。ここで、リレーコイルＣＲ１８が非励磁状態となっ
たにもかかわらずリレーコイルＣＲ１８の接点が融着し
た場合、パネル非常停止＃１の１８−ａが論理”ＨＩＧ
Ｈ”でかつパネル非常停止＃２の１８−ｂが論理”ＬＯ
Ｗ”と読める。
【００２９】この状態をＣＰＵがモニタリングして続け
て２回連続して論理不一致と認識した場合、リレー接点
の融着が発生したとしてＣＰＵサーボ電源ＯＮ１３をフ
リップフロップ（図示せず）で論理”ＬＯＷ”に固定し
てサーボ投入許可信号１２のラインをＯＦＦする。この
ＯＦＦ状態をサーボ投入許可信号＃の１２−ａのライン
により確認している。ここで、モニタリングの周期はリ
レー接点のチャタリングが回避できる時間間隔としてい
る。
て２回連続して論理不一致と認識した場合、リレー接点
の融着が発生したとしてＣＰＵサーボ電源ＯＮ１３をフ
リップフロップ（図示せず）で論理”ＬＯＷ”に固定し
てサーボ投入許可信号１２のラインをＯＦＦする。この
ＯＦＦ状態をサーボ投入許可信号＃の１２−ａのライン
により確認している。ここで、モニタリングの周期はリ
レー接点のチャタリングが回避できる時間間隔としてい
る。
【００３０】以下、リレーコイルＣＲ１４，ＣＲ１７，
ＣＲ１６についても同処理なので説明は省略する。
ＣＲ１６についても同処理なので説明は省略する。
【００３１】
【発明の効果】本発明の第１手段によれば、ロボット本
体の駆動信号を発生するＴＰデッドマンスイッチとして
１ストローク２スイッチを備え、かつこれらの２スイッ
チを直列に接続し、直列２スイッチの一端を電気的に接
地し、かつ他端と両スイッチの接続点との間の電圧の有
無をチェックするＣＰＵまたはハードウェアを有し、Ｔ
Ｐデッドマンスイッチの接点融着の検出を行い接点融着
のときはサーボ電源をＯＦＦする回路としたもので、Ｔ
Ｐデッドマンスイッチの２スイッチの開閉状態が一致し
ているか否かで接点融着検出を行うことができ、１スイ
ッチの場合よりも直列２スイッチで切離するため、接点
融着が発生し難い優れた効果を奏するものである。
体の駆動信号を発生するＴＰデッドマンスイッチとして
１ストローク２スイッチを備え、かつこれらの２スイッ
チを直列に接続し、直列２スイッチの一端を電気的に接
地し、かつ他端と両スイッチの接続点との間の電圧の有
無をチェックするＣＰＵまたはハードウェアを有し、Ｔ
Ｐデッドマンスイッチの接点融着の検出を行い接点融着
のときはサーボ電源をＯＦＦする回路としたもので、Ｔ
Ｐデッドマンスイッチの２スイッチの開閉状態が一致し
ているか否かで接点融着検出を行うことができ、１スイ
ッチの場合よりも直列２スイッチで切離するため、接点
融着が発生し難い優れた効果を奏するものである。
【００３２】また、本発明の第２手段によれば、ロボッ
ト本体の動作限界外に配設されたオーバートラベルスイ
ッチとして１ストローク２スイッチを備え、かつ、これ
らの２スイッチを直列に接続し、直列２スイッチの一端
を電気的に接地し、かつ他端と両スイッチの接続点との
間の電圧の有無をチェックするＣＰＵまたはハードウェ
アを有し、オーバートラベルスイッチの接点融着の検出
を行い、接点融着の時はサーボ電源をＯＦＦする回路と
したもので、オーバートラベルスイッチの２スイッチの
開閉状態が一致しているか否かで接点融着検出を行うこ
とができ、１スイッチの場合よりも直列２スイッチで切
離するため、接点融着が発生し難い優れた効果を奏する
ものである。
ト本体の動作限界外に配設されたオーバートラベルスイ
ッチとして１ストローク２スイッチを備え、かつ、これ
らの２スイッチを直列に接続し、直列２スイッチの一端
を電気的に接地し、かつ他端と両スイッチの接続点との
間の電圧の有無をチェックするＣＰＵまたはハードウェ
アを有し、オーバートラベルスイッチの接点融着の検出
を行い、接点融着の時はサーボ電源をＯＦＦする回路と
したもので、オーバートラベルスイッチの２スイッチの
開閉状態が一致しているか否かで接点融着検出を行うこ
とができ、１スイッチの場合よりも直列２スイッチで切
離するため、接点融着が発生し難い優れた効果を奏する
ものである。
【００３３】さらに、本発明の第３手段によれば、ロボ
ットの安全回路を構成しているリレーコイルの励磁の有
無と、それにより作動するリレー接点の開閉状態との整
合性をチェックするため、前記リレーコイルの一端に有
電圧を印加しておき、他端のラインに電圧の有無を認識
できるように、かつ前記リレー接点の一端に有電圧の有
無を認識できるように、かつ前記リレー接点の一端に有
電圧を印加しておき、他端のラインに電圧の有無を認識
できるようにＣＰＵまたはハードウェアを有し、前記リ
レー接点の融着検出を行い、接点融着のときはサーボ電
源をＯＦＦする回路としたもので、接点融着がないこと
を検出したときに、初めてサーボ電源を投入することが
でき、したがって産業用ロボットの教示操作を行う操作
者の安全確保を確実なものとする優れた効果を奏するも
のである。
ットの安全回路を構成しているリレーコイルの励磁の有
無と、それにより作動するリレー接点の開閉状態との整
合性をチェックするため、前記リレーコイルの一端に有
電圧を印加しておき、他端のラインに電圧の有無を認識
できるように、かつ前記リレー接点の一端に有電圧の有
無を認識できるように、かつ前記リレー接点の一端に有
電圧を印加しておき、他端のラインに電圧の有無を認識
できるようにＣＰＵまたはハードウェアを有し、前記リ
レー接点の融着検出を行い、接点融着のときはサーボ電
源をＯＦＦする回路としたもので、接点融着がないこと
を検出したときに、初めてサーボ電源を投入することが
でき、したがって産業用ロボットの教示操作を行う操作
者の安全確保を確実なものとする優れた効果を奏するも
のである。
【図１】本発明の実施の形態における産業用ロボットの
安全装置の電気回路図
安全装置の電気回路図
【図２】同実施の形態を適用する産業用ロボットシステ
ムの斜視図
ムの斜視図
【図３】従来産業用ロボットの安全装置の電気回路図
３Ａ ロボット本体 ４Ａ ティーチペンダント ５ ドア ６ 外部制御盤 １１ ＴＰデッドマンスイッチ １２ サーボ投入許可信号 １３ ＣＰＵサーボ電源ＯＮ １４ ＴＰ非常停止入力 １５ オーバートラベルスイッチ １６ ドアストップ入力 １７ 外部非常停止入力 １８ パネル非常停止入力 １９ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/06 H01H 13/66 H01H 9/54
Claims (3)
- 【請求項１】ロボット本体の駆動信号を発生するＴＰデ
ッドマンスイッチとして１ストローク２スイッチを備
え、かつこれらの２スイッチを直列に接続し、直列２ス
イッチの一端を電気的に接地し、かつ他端と両接点の接
続点との間の電圧の有無をチェックするＣＰＵまたはハ
ードウェアを有し、前記ＣＰＵまたはハードウェアでＴ
Ｐデッドマンスイッチの接点融着の検出を行い、接点融
着のときはサーボ電源をＯＦＦする回路とした産業用ロ
ボットの安全装置。 - 【請求項２】ロボット本体の動作限界に配設されたオー
バートラベルスイッチとして１ストローク２スイッチを
備え、かつこれらの２スイッチを直列に接続し、直列２
スイッチの一端を電気的に接地し、かつ他端と両接点の
接続点との間の電圧の有無をチェックするＣＰＵまたは
ハードウェアを有し、前記ＣＰＵまたはハードウェアで
オーバートラベルスイッチの接点融着の検出を行い、接
点融着のときはサーボ電源をＯＦＦする回路とした産業
用ロボットの安全装置。 - 【請求項３】ロボットの安全回路を構成しているリレー
コイルの励磁の有無と、それにより作動するリレー接点
の開閉状態との整合性をチェックするため他端のライン
に電圧の有無を認識できるように、前記リレーコイルの
一端と前記リレー接点の一端に有電圧を印加しておき、
他端のラインに電圧の有無を認識できるようにＣＰＵま
たはハードウェアを設け、前記ＣＰＵまたはハードウェ
アで前記リレー接点の融着検出を行い、接点融着のとき
はサーボ電源をＯＦＦする回路とした産業用ロボットの
安全装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22632696A JP3331875B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 産業用ロボットの安全装置 |
| SE9703072A SE522350C2 (sv) | 1996-08-28 | 1997-08-26 | Säkerhetsanordning hos industrirobot |
| US08/918,430 US6051894A (en) | 1996-08-28 | 1997-08-26 | Safety device of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22632696A JP3331875B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 産業用ロボットの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1071592A JPH1071592A (ja) | 1998-03-17 |
| JP3331875B2 true JP3331875B2 (ja) | 2002-10-07 |
Family
ID=16843436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22632696A Expired - Fee Related JP3331875B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 産業用ロボットの安全装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6051894A (ja) |
| JP (1) | JP3331875B2 (ja) |
| SE (1) | SE522350C2 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6560513B2 (en) * | 1999-11-19 | 2003-05-06 | Fanuc Robotics North America | Robotic system with teach pendant |
| JP2001282301A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
| JP3961755B2 (ja) * | 2000-09-18 | 2007-08-22 | Ｉｄｅｃ株式会社 | グリップ式スイッチ装置 |
| JP3732452B2 (ja) * | 2002-03-28 | 2006-01-05 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
| US6948398B2 (en) | 2002-07-22 | 2005-09-27 | Deere & Company | Joystick with enabling sensors |
| JP3944156B2 (ja) * | 2003-12-03 | 2007-07-11 | ファナック株式会社 | 非常停止回路 |
| US7453677B2 (en) * | 2004-10-06 | 2008-11-18 | Teknic, Inc. | Power and safety control hub |
| JP4202335B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2008-12-24 | ファナック株式会社 | 非常停止回路 |
| JP4080494B2 (ja) * | 2005-06-10 | 2008-04-23 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
| DE102005055325C5 (de) * | 2005-11-11 | 2013-08-08 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Sicherheitsschaltvorrichtung zum fehlersicheren Abschalten eines elektrischen Verbrauchers |
| JP5131186B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2013-01-30 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| DE102006010106A1 (de) * | 2006-03-01 | 2007-09-06 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Sicherheitsschaltvorrichtung zum fehlersicheren Abschalten eines elektrischen Verbrauchers |
| JP4168072B2 (ja) * | 2006-12-21 | 2008-10-22 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP4508246B2 (ja) * | 2008-02-21 | 2010-07-21 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの電磁ブレーキ制御装置およびロボットの電磁ブレーキの異常判定方法 |
| KR101778029B1 (ko) * | 2010-11-04 | 2017-09-14 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어 방법 |
| CN103959182B (zh) * | 2011-11-30 | 2017-03-15 | 三菱电机株式会社 | 控制系统、控制装置、连接线及驱动装置 |
| DE202012101654U1 (de) * | 2012-05-04 | 2012-05-23 | Chr. Mayr Gmbh & Co. Kg | Kompaktsteuergerät zum fehlersicheren Ansteuern eines elektrischen Aktors |
| US9517617B2 (en) * | 2012-10-17 | 2016-12-13 | M&R Printing Equipment, Inc. | Printing machine safety system |
| CN103888031B (zh) * | 2014-03-07 | 2016-05-11 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种制动控制电路以及马达系统 |
| CN108500984B (zh) * | 2018-05-07 | 2023-10-03 | 南宁汇专科技有限公司 | 自动短接式示教器连接盒 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2547122B1 (fr) * | 1983-06-03 | 1985-07-05 | Merlin Gerin | Declencheur electronique selectif associe a un disjoncteur limiteur |
| US5267120A (en) * | 1987-05-04 | 1993-11-30 | Digital Appliance Controls, Inc. | Relay control apparatus |
| US4965694A (en) * | 1989-03-30 | 1990-10-23 | Square D Company | Remote controlled circuit breaker system |
| JPH04208023A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-29 | Toshiba Corp | ディジタル形保護継電装置 |
| US5194858A (en) * | 1991-08-29 | 1993-03-16 | The Genlyte Group Incorporated | Lighting control system with set/reset ground remote |
| FR2682529B1 (fr) * | 1991-10-10 | 1993-11-26 | Merlin Gerin | Disjoncteur a verrouillage selectif. |
| US5406270A (en) * | 1992-06-29 | 1995-04-11 | Prince Corporation | Dead switch vehicle operator identification |
| WO1996030923A1 (fr) * | 1995-03-31 | 1996-10-03 | The Nippon Signal Co., Ltd. | Circuit d'excitation d'un relais a aimant plongeur |
| US5633540A (en) * | 1996-06-25 | 1997-05-27 | Lutron Electronics Co., Inc. | Surge-resistant relay switching circuit |
-
1996
- 1996-08-28 JP JP22632696A patent/JP3331875B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-08-26 US US08/918,430 patent/US6051894A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-08-26 SE SE9703072A patent/SE522350C2/sv not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE522350C2 (sv) | 2004-02-03 |
| SE9703072D0 (sv) | 1997-08-26 |
| SE9703072L (sv) | 1998-03-01 |
| US6051894A (en) | 2000-04-18 |
| JPH1071592A (ja) | 1998-03-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3331875B2 (ja) | 産業用ロボットの安全装置 | |
| JP3064940B2 (ja) | ロボットの安全装置 | |
| JP2001282301A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| US6438455B2 (en) | Industrial robot | |
| WO2003086716A1 (fr) | Systeme robotique et organe de commande associe | |
| WO1995009718A1 (fr) | Robots industriels et procede de commande d'arret d'urgence | |
| US5751918A (en) | Safety circuit for teaching operation of robot | |
| JP2730206B2 (ja) | モータの制御装置 | |
| WO2023162090A1 (ja) | 電磁継電器 | |
| JPS60204007A (ja) | 過走防止装置 | |
| JP2581092Y2 (ja) | 負荷駆動装置のバッテリ逆接続保護装置 | |
| JPH0574198U (ja) | アクチュエータ駆動回路 | |
| KR940003284Y1 (ko) | 릴레이 | |
| JPH09218702A (ja) | 停止作動診断機能付運転制御装置 | |
| JPH02230618A (ja) | 回路遮断器の電動操作装置 | |
| KR200284229Y1 (ko) | 재시동방지장치 | |
| JPS63152887A (ja) | ロボットの教示箱接続回路 | |
| JP2576279B2 (ja) | リレーを用いた制御装置 | |
| JPH11175102A (ja) | 非常停止装置及び同装置に用いられる非常停止器具 | |
| CN113572399A (zh) | 一种sto电路控制系统 | |
| JPH0449212B2 (ja) | ||
| JPH03261335A (ja) | コントロールセンタ監視制御装置 | |
| JPH04310396A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS6345716A (ja) | 操作回路 | |
| JPS6310422A (ja) | スイツチ情報変換回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070726 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080726 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090726 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090726 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100726 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110726 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110726 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120726 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120726 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130726 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |